JPH02135193U - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH02135193U JPH02135193U JP4390389U JP4390389U JPH02135193U JP H02135193 U JPH02135193 U JP H02135193U JP 4390389 U JP4390389 U JP 4390389U JP 4390389 U JP4390389 U JP 4390389U JP H02135193 U JPH02135193 U JP H02135193U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- coordinate
- minimum allowable
- distance
- stop signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000002265 prevention Effects 0.000 claims 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Description
第１図は装置の全体構成ブロツク図、第２図は
ロボツトの配置を示す平面図、第３図はロボツト
の移動軌跡を示す平面図である。 １……座標位置検出回路、２……相対距離算出
回路、３……最小許容距離設定回路、４……停止
信号発生回路、５……優先度設定回路、６……ロ
ボツト停止回路。
ロボツトの配置を示す平面図、第３図はロボツト
の移動軌跡を示す平面図である。 １……座標位置検出回路、２……相対距離算出
回路、３……最小許容距離設定回路、４……停止
信号発生回路、５……優先度設定回路、６……ロ
ボツト停止回路。
Claims (1)
- 座標上に互いに干渉する領域を有する複数のロ
ボツトの各座標位置を検出する手段と、検出され
た上記各座標位置より、各ロボツト間の各座標上
の相対距離を算出する手段と、各ロボツト間の各
座標上の最小許容距離を設定する手段と、各座標
について上記相対距離と最小許容距離を比較し、
上記相対距離が最小許容距離より小さい時に停止
信号を発する手段と、各ロボツトの優先度を設定
する手段と、上記停止信号を受けて、優先度の低
い側のロボツトを停止せしめる手段とを具備する
ロボツト干渉防止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4390389U JPH02135193U (ja) | 1989-04-14 | 1989-04-14 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4390389U JPH02135193U (ja) | 1989-04-14 | 1989-04-14 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02135193U true JPH02135193U (ja) | 1990-11-09 |
Family
ID=31556721
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4390389U Pending JPH02135193U (ja) | 1989-04-14 | 1989-04-14 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02135193U (ja) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6020895A (ja) * | 1983-07-14 | 1985-02-02 | 日産自動車株式会社 | ロボツトの干渉防止装置 |
| JPS6099591A (ja) * | 1983-11-02 | 1985-06-03 | 株式会社日立製作所 | 協調作業におけるロボツト腕の干渉チエツク方式 |
| JPS6294288A (ja) * | 1985-10-17 | 1987-04-30 | インタ−ナショナル ビジネス マシ−ンズ コ−ポレ−ション | 衝突防止装置 |
| JPH0283195A (ja) * | 1988-09-16 | 1990-03-23 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | 産業用ロボットにおける２腕の衝突回避制御方式 |
-
1989
- 1989-04-14 JP JP4390389U patent/JPH02135193U/ja active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6020895A (ja) * | 1983-07-14 | 1985-02-02 | 日産自動車株式会社 | ロボツトの干渉防止装置 |
| JPS6099591A (ja) * | 1983-11-02 | 1985-06-03 | 株式会社日立製作所 | 協調作業におけるロボツト腕の干渉チエツク方式 |
| JPS6294288A (ja) * | 1985-10-17 | 1987-04-30 | インタ−ナショナル ビジネス マシ−ンズ コ−ポレ−ション | 衝突防止装置 |
| JPH0283195A (ja) * | 1988-09-16 | 1990-03-23 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | 産業用ロボットにおける２腕の衝突回避制御方式 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH02135193U (ja) | ||
| JPS61110640U (ja) | ||
| JPS6250081U (ja) | ||
| JPS60162598U (ja) | 高所作業車の壁面作業装置における作動範囲判別装置 | |
| JPS6250088U (ja) | ||
| JPS61105595U (ja) | ||
| JPH0227888U (ja) | ||
| JPH0353991U (ja) | ||
| JPH01106910U (ja) | ||
| JPH03120391U (ja) | ||
| JPS62106000U (ja) | ||
| JPS60142092U (ja) | ロボツト装置 | |
| JPH03124238U (ja) | ||
| JPH0445689U (ja) | ||
| JPH0261587U (ja) | ||
| JPH0224294U (ja) | ||
| JPS6453908U (ja) | ||
| JPS62111512U (ja) | ||
| JPS6087555U (ja) | 枝縄回避装置 | |
| JPH02139046U (ja) | ||
| JPS58184294U (ja) | ロボツト制御装置 | |
| JPH02104439U (ja) | ||
| JPH049869U (ja) | ||
| JPH0435851U (ja) | ||
| JPS62130850U (ja) |