JPH02131382A - サーボモータ制御装置 - Google Patents
サーボモータ制御装置Info
- Publication number
- JPH02131382A JPH02131382A JP63279099A JP27909988A JPH02131382A JP H02131382 A JPH02131382 A JP H02131382A JP 63279099 A JP63279099 A JP 63279099A JP 27909988 A JP27909988 A JP 27909988A JP H02131382 A JPH02131382 A JP H02131382A
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- JP
- Japan
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- torque
- motor
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- signal
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- Prior art date
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- Granted
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 101100504379 Mus musculus Gfral gene Proteins 0.000 description 1
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000003252 repetitive effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/16—Controlling the angular speed of one shaft
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はサーボモータ制御装置に関する。
？従来の技術〕
第３図は従来のサーボモータ制御装置の一例を示す。
この例においてはモータ１を回転数ω［ｒａｄ／ｓｅＣ
］で回転させるためにその回転数ωの目標値ω傘を設定
してこの目標値ω拳に応じた速度指令信号ｖ．［ｖ］を
入力している。速度指令信号ｖ１とモータ１の回転数ω
とは相関関係を有することになり、速度指令信号Ｖエは
例えば第４図に示すような台形波的に与えられる。モー
タ１をロボットのアームの駆動に用いた場合にはロボッ
トのアームに反復運動をさせるためには上記台形波的な
速度指令信号ｖ１を繰り返して入力する。モータ１が回
転を始めると、その回転数ω［ｒａｄ／ ｓｅｃｌは速
度検出器２により検出されてＦ−Ｖ変換されることによ
りωＫ７．．となり、減算器３ヘフィードバックされて
上記速度指令信号Ｖ■から減算される。ここに、Ｋ ｙ
．は［Ｖ／ｒａｄ／ｓｅａｌのデメンジョンであり、
ωＫ？。は［Ｖ］のデメンジョンとなる。
］で回転させるためにその回転数ωの目標値ω傘を設定
してこの目標値ω拳に応じた速度指令信号ｖ．［ｖ］を
入力している。速度指令信号ｖ１とモータ１の回転数ω
とは相関関係を有することになり、速度指令信号Ｖエは
例えば第４図に示すような台形波的に与えられる。モー
タ１をロボットのアームの駆動に用いた場合にはロボッ
トのアームに反復運動をさせるためには上記台形波的な
速度指令信号ｖ１を繰り返して入力する。モータ１が回
転を始めると、その回転数ω［ｒａｄ／ ｓｅｃｌは速
度検出器２により検出されてＦ−Ｖ変換されることによ
りωＫ７．．となり、減算器３ヘフィードバックされて
上記速度指令信号Ｖ■から減算される。ここに、Ｋ ｙ
．は［Ｖ／ｒａｄ／ｓｅａｌのデメンジョンであり、
ωＫ？。は［Ｖ］のデメンジョンとなる。
減算器３からの偏差（Ｖよ−ωＫ．Ｇ）はなる伝達特性
を持っＰ Ｉ （Ｐｒｏｐｏｔｉｏｎａｌ Ｉ ｎｔｅ
ｇｒａｌ）補償器４に入力される。ＰＩ補償器４の伝達
関数Ｇ（ｓ）は ＳＴ， となる．Ｓ＝ｊωであるから、 ｇは ｇ ＝Ｋ，２ ０１ｏｇ １ ＋ ｊ ωＴ，ＩＸＪ
ωＴｖ ？Ｋｖ２０１０ｇ■。１１＋ｊωＴｖ１＋となる。この
（１）式の関数は第５図で表わされる．つまり，このＰ
Ｉ補償器４は減算器３がらの偏差の低周波成分に対して
ゲインが大きく、減算器３からの偏差のＴＶ以上の高周
波成分に対してゲインが一定の値となっている。
を持っＰ Ｉ （Ｐｒｏｐｏｔｉｏｎａｌ Ｉ ｎｔｅ
ｇｒａｌ）補償器４に入力される。ＰＩ補償器４の伝達
関数Ｇ（ｓ）は ＳＴ， となる．Ｓ＝ｊωであるから、 ｇは ｇ ＝Ｋ，２ ０１ｏｇ １ ＋ ｊ ωＴ，ＩＸＪ
ωＴｖ ？Ｋｖ２０１０ｇ■。１１＋ｊωＴｖ１＋となる。この
（１）式の関数は第５図で表わされる．つまり，このＰ
Ｉ補償器４は減算器３がらの偏差の低周波成分に対して
ゲインが大きく、減算器３からの偏差のＴＶ以上の高周
波成分に対してゲインが一定の値となっている。
ＰＩ補償器４の出力は電流指令信号［Ｖのデメンジョン
コとなり，Ａ点のプラス入力となる。またＰＩ補償器４
の出力はトルク表示電圧として出力される。モータ１の
コイルに流れる電流Ｉ ［Ａ］は電流検出器５により検
出されて電圧に変換され、Ａ点のＩ Ｋ，，なるマイナ
ス入力となる。ここに、Ｋ Ｉ ａのデメンジ＝＋ンは
［ｖ／Ａ］であり、ＩＫ，，は［Ｖ］のデメンジョンと
なる。Ａ点ではＰＩ補償器４の出力から電流検出器５の
出力が減算され、その偏差が電流増幅器６によりＫ，倍
される。このＫ，はデメンジョンがない。電流増幅器６
は実際にモータ１を駆動する駆動電圧（駆動トランジス
タ出力）をモータ１へ出力する，電流増幅器６の出力を
モータ１に印加すると、モータ１の抵抗Ｒに電流が流れ
る。また、モータ１のインダクタンスＬによるｊωＬＸ
Ｉなる電圧はＢ点のマイナス入力となり、電流増幅器６
の出力より減算される。
コとなり，Ａ点のプラス入力となる。またＰＩ補償器４
の出力はトルク表示電圧として出力される。モータ１の
コイルに流れる電流Ｉ ［Ａ］は電流検出器５により検
出されて電圧に変換され、Ａ点のＩ Ｋ，，なるマイナ
ス入力となる。ここに、Ｋ Ｉ ａのデメンジ＝＋ンは
［ｖ／Ａ］であり、ＩＫ，，は［Ｖ］のデメンジョンと
なる。Ａ点ではＰＩ補償器４の出力から電流検出器５の
出力が減算され、その偏差が電流増幅器６によりＫ，倍
される。このＫ，はデメンジョンがない。電流増幅器６
は実際にモータ１を駆動する駆動電圧（駆動トランジス
タ出力）をモータ１へ出力する，電流増幅器６の出力を
モータ１に印加すると、モータ１の抵抗Ｒに電流が流れ
る。また、モータ１のインダクタンスＬによるｊωＬＸ
Ｉなる電圧はＢ点のマイナス入力となり、電流増幅器６
の出力より減算される。
モータ１の電圧降下ＶはＶ＝ＲＩ＋ＳＬＩであり，ＲＩ
＝Ｖ−ＳＬＩとなる。この電圧Ｖの高周波成分は大部分
がインダクタンスＬに吸収され、ＲＩには第６図に示す
ように高周波成分があまり含まれない．ＳＬＩ＝ｊωＬ
Ｉであるから、ωの周波数が低い時にはｊωＬＩは小さ
くなり、ωの周波数ｆが高くなるほどｊωＬＩが大きく
なってＲ丁が小さくなる。
＝Ｖ−ＳＬＩとなる。この電圧Ｖの高周波成分は大部分
がインダクタンスＬに吸収され、ＲＩには第６図に示す
ように高周波成分があまり含まれない．ＳＬＩ＝ｊωＬ
Ｉであるから、ωの周波数が低い時にはｊωＬＩは小さ
くなり、ωの周波数ｆが高くなるほどｊωＬＩが大きく
なってＲ丁が小さくなる。
モータ１のトルク定数Ｋ７のデメンションは［Ｋｇ ”
ｍ” ’ ｓｅｅ″″２／Ａ］であり、ＩＫ．は［Ｋ
ｇ−ｍ２・ｓｅｅ″″２］のデメンジョンとなり、トル
クＴは［Ｋｇ・ｍ２・ｓｅｅ””］のデメンジョンとな
る。モータ１のイナーシャＪによる伝達関数は１／ＳＪ
であり、Ｔ Ｘ （１ ／ Ｓ Ｊ ）＝ （．） ［
ｒａｄ／ｓｅｃｌがモータ１の回転速度ωとなる。Ｓは
ｄ／ｄｔを表わして［ｓｅｃ−’ ］のデメンジョンを
持ち、イナーシャＪは［Ｋｇ−ｍ”１のデメンジョンで
表わされる。よって、ＴＸ− ＳＪ ＝ ［ｓｅｃ−″１コ＝１／ｓｅｃ が成立ち、つまり、 −ＪＴ（ｔ）ｄｔ＝ω（１） ■ が成り立つ。［ｒａｄ］はデメンジョンがないから、Ｔ
・（１／ＳＪ）は［ｒａｄ／ｓｅｅ］としてもよい。
ｍ” ’ ｓｅｅ″″２／Ａ］であり、ＩＫ．は［Ｋ
ｇ−ｍ２・ｓｅｅ″″２］のデメンジョンとなり、トル
クＴは［Ｋｇ・ｍ２・ｓｅｅ””］のデメンジョンとな
る。モータ１のイナーシャＪによる伝達関数は１／ＳＪ
であり、Ｔ Ｘ （１ ／ Ｓ Ｊ ）＝ （．） ［
ｒａｄ／ｓｅｃｌがモータ１の回転速度ωとなる。Ｓは
ｄ／ｄｔを表わして［ｓｅｃ−’ ］のデメンジョンを
持ち、イナーシャＪは［Ｋｇ−ｍ”１のデメンジョンで
表わされる。よって、ＴＸ− ＳＪ ＝ ［ｓｅｃ−″１コ＝１／ｓｅｃ が成立ち、つまり、 −ＪＴ（ｔ）ｄｔ＝ω（１） ■ が成り立つ。［ｒａｄ］はデメンジョンがないから、Ｔ
・（１／ＳＪ）は［ｒａｄ／ｓｅｅ］としてもよい。
モータ１が回転数ωで回転すると、モータ１には逆起電
力が発生するため、逆起電力定数ＫＥ［Ｖ／ ｒａｄ
／ ｓｅｅ］にωを掛けたωＫ，［Ｖ］なる逆起電圧が
Ｂ点のマイナス入力となって電流増幅器６の出力から減
算される。したがって、モータ１の回転速度ωが速いほ
ど逆起電力が大きくなり、逆起電力が大きいほどモータ
１に流れる電流は少なくてよいことになる． ＰＩ補償器４の出力は出力端子（トルク表示端子）より
トルク表示信号として出力され、この１・ルク表示信号
はオシロスコープ等で観測することができる。トルク表
示信号を観測すると、モータ１のトルク値がわかるため
、モータ１によって駆動される装置（ロボットのアーム
等）が異常な動きをした場合，モータ１から本来必要な
トルクが出力されているか否かを直接に見ることができ
、モータ１の異常や装置の異常を発見できる。しかも、
実際に動作中のモータ１のトルクを観測できるので、モ
ータ１の動特性を知ることができる。また、上記トルク
表示信号を例えばロボットコントローラに入力してこの
ロボットコントローラにより、モータ１のトルク値が異
常値（設定値以上又は以下）になればモータ停止信号を
出す等の制御を行うことができる． 〔発明が解決しようとする課題〕 上述のサーボモータ制御装置では逆起電力ωＫやはＢ点
に入力されているが、これは１／Ｋ１を掛けて１／Ｋ，
・ωＫ，としてＡ点のマイナス入力とすることと同じで
ある。つまり、第１図は第７図のように書き直すことが
できる。実際にモータ１に加わっているトルクは第８図
に示すようにＰＩ補償器４の出力１′から逆起電力に比
例した値工．を減算した真の指令値Ｉ Ｉ＋に比例する
ものであるのに、トルク表示端子のトルク表示電圧工′
は工”に１／Ｋ，・ωＫユが加わった値となってしまう
。
力が発生するため、逆起電力定数ＫＥ［Ｖ／ ｒａｄ
／ ｓｅｅ］にωを掛けたωＫ，［Ｖ］なる逆起電圧が
Ｂ点のマイナス入力となって電流増幅器６の出力から減
算される。したがって、モータ１の回転速度ωが速いほ
ど逆起電力が大きくなり、逆起電力が大きいほどモータ
１に流れる電流は少なくてよいことになる． ＰＩ補償器４の出力は出力端子（トルク表示端子）より
トルク表示信号として出力され、この１・ルク表示信号
はオシロスコープ等で観測することができる。トルク表
示信号を観測すると、モータ１のトルク値がわかるため
、モータ１によって駆動される装置（ロボットのアーム
等）が異常な動きをした場合，モータ１から本来必要な
トルクが出力されているか否かを直接に見ることができ
、モータ１の異常や装置の異常を発見できる。しかも、
実際に動作中のモータ１のトルクを観測できるので、モ
ータ１の動特性を知ることができる。また、上記トルク
表示信号を例えばロボットコントローラに入力してこの
ロボットコントローラにより、モータ１のトルク値が異
常値（設定値以上又は以下）になればモータ停止信号を
出す等の制御を行うことができる． 〔発明が解決しようとする課題〕 上述のサーボモータ制御装置では逆起電力ωＫやはＢ点
に入力されているが、これは１／Ｋ１を掛けて１／Ｋ，
・ωＫ，としてＡ点のマイナス入力とすることと同じで
ある。つまり、第１図は第７図のように書き直すことが
できる。実際にモータ１に加わっているトルクは第８図
に示すようにＰＩ補償器４の出力１′から逆起電力に比
例した値工．を減算した真の指令値Ｉ Ｉ＋に比例する
ものであるのに、トルク表示端子のトルク表示電圧工′
は工”に１／Ｋ，・ωＫユが加わった値となってしまう
。
１／Ｋ，・ωＫユは回転速度ωに応じて増加するので、
回転速度ωが速いほどトルク表示電圧■″が大きくなり
、この様子を第９図に示す。このように、トルク表示電
圧工′とモータ１のトルクは１対１に対応しているはず
であるが、トルク表示電圧工′が回転速度ωによって変
化すると、第９図に示すようにトルク表示電圧Ｉ′がず
れてしまう。
回転速度ωが速いほどトルク表示電圧■″が大きくなり
、この様子を第９図に示す。このように、トルク表示電
圧工′とモータ１のトルクは１対１に対応しているはず
であるが、トルク表示電圧工′が回転速度ωによって変
化すると、第９図に示すようにトルク表示電圧Ｉ′がず
れてしまう。
本発明は上記欠点を改善し、トルク表示信号のモータ回
転速度による影響が無いサーボモータ制御装置を提供す
ることを目的とする。
転速度による影響が無いサーボモータ制御装置を提供す
ることを目的とする。
上記目的を達成するため、本発明はモータの回転速度を
検出する速度検出器と、速度指〜令信号と速度検出器の
出力との差を入力して電流指令信号を出力するＰＩ補償
器と、モータのコイルに流れる電流を検出する電流検出
器と、上記電流指令信号と電流検出器の出力及び逆起電
圧との差を入力して増幅しモータのコイルに通電する電
流増幅器とを具備するサーボモータ制御装置において、
上記速度検出器の出力を入力して上記逆起電圧に比例す
るトルク補正信号に変換して出力するトルク補正器と，
上記電流指令信号とトルク補正信号とを入力して両信号
の差を出力する減算器とを設け，該減算器の出力をトル
ク表示信号としたものである。
検出する速度検出器と、速度指〜令信号と速度検出器の
出力との差を入力して電流指令信号を出力するＰＩ補償
器と、モータのコイルに流れる電流を検出する電流検出
器と、上記電流指令信号と電流検出器の出力及び逆起電
圧との差を入力して増幅しモータのコイルに通電する電
流増幅器とを具備するサーボモータ制御装置において、
上記速度検出器の出力を入力して上記逆起電圧に比例す
るトルク補正信号に変換して出力するトルク補正器と，
上記電流指令信号とトルク補正信号とを入力して両信号
の差を出力する減算器とを設け，該減算器の出力をトル
ク表示信号としたものである。
モータの回転速度が速度検出器により検出され、速度指
令信号と速度検出器の出力との差がＰＩ補償器に入力さ
れて電流指令がＰ１補償器より出力される。モータのコ
イルに流れる電流が電流検出器により検出され、電流増
幅器が上記電流指令信号と電流検出器の出力及び逆起電
圧との差を入力して増幅しモータのコイルに通電する。
令信号と速度検出器の出力との差がＰＩ補償器に入力さ
れて電流指令がＰ１補償器より出力される。モータのコ
イルに流れる電流が電流検出器により検出され、電流増
幅器が上記電流指令信号と電流検出器の出力及び逆起電
圧との差を入力して増幅しモータのコイルに通電する。
トルク補正器が上記速度検出器の出力を入力して上記逆
起電圧に比例するトルク補正信号に変換して出力し、減
算器が上記電流指令信号とトルク補正信号とを入力して
両信号の差をトルク表示信号として出力する。
起電圧に比例するトルク補正信号に変換して出力し、減
算器が上記電流指令信号とトルク補正信号とを入力して
両信号の差をトルク表示信号として出力する。
第１図は本発明の一実施例を示す。
この実施例は前述のサーボモータ制御装置において、速
度検出器２の出力．信号ωＫ ？Ｇにトルク補正器７で
補正係数Ｋ Ｉ Ｍを掛けて逆起電圧に比例したトルク
補正信号を得、このトルク補正信号を減算器８によりＰ
Ｉ補償器４の出力（■′）から減算してその減算綿果を
トルク表示電圧としてトルク表示端子に出力するように
したものであり、第３図と同一部分には同一符号が付し
てある。
度検出器２の出力．信号ωＫ ？Ｇにトルク補正器７で
補正係数Ｋ Ｉ Ｍを掛けて逆起電圧に比例したトルク
補正信号を得、このトルク補正信号を減算器８によりＰ
Ｉ補償器４の出力（■′）から減算してその減算綿果を
トルク表示電圧としてトルク表示端子に出力するように
したものであり、第３図と同一部分には同一符号が付し
てある。
電流指令値工′は前述のように誤差工．′が含まれてお
り、真の指令値Ｉ Ｉ＋とは異なる。
り、真の指令値Ｉ Ｉ＋とは異なる。
１′＝■”十工．
Ｉ，’＝１／Ｋ，−Ｋ．・ω
そこで，この実施例では１′に補正を加えて真のトルク
表示電圧を得ようとするものであり、その補正量は工．
１と等しくなる。つまり、前記誤差工．′の分だけ補正
すればよいことになる。本案のトルク表示電圧はＩ′か
らＫ Ｉ Ｍ・Ｋア。・ωなる補正量を減算して得てい
るので、補正量Ｉ．′はＩ，’＝Ｋ．．・Ｋ ｖ ．・
ω＝１／Ｋ，−Ｋ，・ωとなり、 ？８■・Ｋ７。＝ １ ／Ｋ．・Ｋ１ となる。よって、補正量工．′は補正係数Ｋ Ｉ Ｍを
（２）式を満足するように設定すればトルク表示電圧の
誤差工．′を補正でき、トルク表示電圧とモータ１のト
ルクとの関係が第２図に示すように１対１に対応してモ
ータ１のトルクを正確に示すトルク表示電圧が得られる
。
表示電圧を得ようとするものであり、その補正量は工．
１と等しくなる。つまり、前記誤差工．′の分だけ補正
すればよいことになる。本案のトルク表示電圧はＩ′か
らＫ Ｉ Ｍ・Ｋア。・ωなる補正量を減算して得てい
るので、補正量Ｉ．′はＩ，’＝Ｋ．．・Ｋ ｖ ．・
ω＝１／Ｋ，−Ｋ，・ωとなり、 ？８■・Ｋ７。＝ １ ／Ｋ．・Ｋ１ となる。よって、補正量工．′は補正係数Ｋ Ｉ Ｍを
（２）式を満足するように設定すればトルク表示電圧の
誤差工．′を補正でき、トルク表示電圧とモータ１のト
ルクとの関係が第２図に示すように１対１に対応してモ
ータ１のトルクを正確に示すトルク表示電圧が得られる
。
なお、上記実施例において、補正量工．′はを満足する
ように設定してもほぼ正確なトルク表示電圧が得られる
。また，上記実施例は直流サーボモータを用いた例であ
るが、本発明は交流サーボモータを用いても同様に実施
することができる。
ように設定してもほぼ正確なトルク表示電圧が得られる
。また，上記実施例は直流サーボモータを用いた例であ
るが、本発明は交流サーボモータを用いても同様に実施
することができる。
以上のように本発明によればモータの回転速度を検出す
る速度検出器と、速度指令信号と速度検出器の出力との
差を入力して電流指令信号を出力するＰＩ補償器と、モ
ータのコイルに流れる電流を検出する電流検出器と，上
記電流指令信号と電流検出器の出力及び逆起電圧との差
を入力して増幅しモータのコイルに通電する電流増幅器
とを具備するサーボモータ制御装置において、上記速度
検出器の出力を入力して上記逆起電圧に比例するトルク
補正信号に変換して出力するトルク補正器と、上記電流
指令信号とトルク補正信号とを入力して両信号の差を出
力する減算器とを設け、該減算器の出力をトルク表示信
号としたので、モータ回転速度による影響を受けない正
確なトルク表示信号が得られる．このため、モータによ
り駆動されるロボット等の動作時の必要なトルクを正確
に知ることができ、ロボット等の動特性改善を計ること
や、ロボット等の動作状況を知って新しい制御への検出
器として使用することができる。
る速度検出器と、速度指令信号と速度検出器の出力との
差を入力して電流指令信号を出力するＰＩ補償器と、モ
ータのコイルに流れる電流を検出する電流検出器と，上
記電流指令信号と電流検出器の出力及び逆起電圧との差
を入力して増幅しモータのコイルに通電する電流増幅器
とを具備するサーボモータ制御装置において、上記速度
検出器の出力を入力して上記逆起電圧に比例するトルク
補正信号に変換して出力するトルク補正器と、上記電流
指令信号とトルク補正信号とを入力して両信号の差を出
力する減算器とを設け、該減算器の出力をトルク表示信
号としたので、モータ回転速度による影響を受けない正
確なトルク表示信号が得られる．このため、モータによ
り駆動されるロボット等の動作時の必要なトルクを正確
に知ることができ、ロボット等の動特性改善を計ること
や、ロボット等の動作状況を知って新しい制御への検出
器として使用することができる。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図は
同実施例のモータトルク対トルク表示電圧特性を示す特
性図、第３図は従来のサーボモータ制御装置の一例を示
すブロック図、第４図は同サーボモータ制御装置に与え
られる速度指令信号の一例を示す波形図、第５図は同サ
ーボモータ制御装置におけるＰＩ補償器の伝達関数を示
す特性図、第６図は同サーボモータ制御装置におけるモ
ータの抵抗による電圧の周波数特性を示す特性図、第７
図は同サーボモータ制御装置の等価回路を示すブロック
図、第８図は同等価回路の一部を示すブロック図、第９
図は上記サーボモータ制御装置のモータトルク，モータ
速度とトルク表示電圧との関係を示す特性図である。 １・・・モータ、２・・・速度検出器、４・・・ＰＩ補
償器、５・・・電流検出器、６・・・電流増幅器，７・
・・トルク補正器，８・・・減算器。 モータ速，友−ω
同実施例のモータトルク対トルク表示電圧特性を示す特
性図、第３図は従来のサーボモータ制御装置の一例を示
すブロック図、第４図は同サーボモータ制御装置に与え
られる速度指令信号の一例を示す波形図、第５図は同サ
ーボモータ制御装置におけるＰＩ補償器の伝達関数を示
す特性図、第６図は同サーボモータ制御装置におけるモ
ータの抵抗による電圧の周波数特性を示す特性図、第７
図は同サーボモータ制御装置の等価回路を示すブロック
図、第８図は同等価回路の一部を示すブロック図、第９
図は上記サーボモータ制御装置のモータトルク，モータ
速度とトルク表示電圧との関係を示す特性図である。 １・・・モータ、２・・・速度検出器、４・・・ＰＩ補
償器、５・・・電流検出器、６・・・電流増幅器，７・
・・トルク補正器，８・・・減算器。 モータ速，友−ω
Claims (1)
- モータの回転速度を検出する速度検出器と、速度指令信
号と速度検出器の出力との差を入力して電流指令信号を
出力するＰＩ補償器と、モータのコイルに流れる電流を
検出する電流検出器と、上記電流指令信号と電流検出器
の出力及び逆起電圧との差を入力して増幅しモータのコ
イルに通電する電流増幅器とを具備するサーボモータ制
御装置において、上記速度検出器の出力を入力して上記
逆起電圧に比例するトルク補正信号に変換して出力する
トルク補正器と、上記電流指令信号とトルク補正信号と
を入力して両信号の差を出力する減算器とを設け、該減
算器の出力をトルク表示信号としたことを特徴とするサ
ーボモータ制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63279099A JP2550167B2 (ja) | 1988-11-04 | 1988-11-04 | サーボモータ制御装置 |
| US07/430,031 US4967128A (en) | 1988-11-04 | 1989-11-01 | Servo motor control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63279099A JP2550167B2 (ja) | 1988-11-04 | 1988-11-04 | サーボモータ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02131382A true JPH02131382A (ja) | 1990-05-21 |
| JP2550167B2 JP2550167B2 (ja) | 1996-11-06 |
Family
ID=17606402
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63279099A Expired - Fee Related JP2550167B2 (ja) | 1988-11-04 | 1988-11-04 | サーボモータ制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
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- 1988-11-04 JP JP63279099A patent/JP2550167B2/ja not_active Expired - Fee Related
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- 1989-11-01 US US07/430,031 patent/US4967128A/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6188775A (ja) * | 1984-10-03 | 1986-05-07 | Nippon Steel Corp | ロ−ル駆動系の監視装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4967128A (en) | 1990-10-30 |
| JP2550167B2 (ja) | 1996-11-06 |
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