JPH02116412A - 走行中作業用作業体駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は例えば走行中の連Ｖｔｗ４仮等の対象に対して
切断等の所定の作業を行なう走行中作業設備において、
切断刃等の作業体を対象の走行に同期して作業時にそれ
に揃速するように反復駆動するための装置に関する。

〔従来の技術〕

上述の走行中の連続鋼板等を切断して個別鋼板を切り出
すいわゆるフライイングカッター設備では、作業体とし
ての切断刃にふつうロータリカッターが用いられ、連続
鋼板から所望の常に一定長の個別鋼板を順次切り出せる
ように、１回の切断から次の切断までのロータリカッタ
ーの平均回転速度を連続鋼板の走行距離つまり個別鋼板
の長さに合わせ、かつ鋼板の切断時にはロータリカッタ
ーの回転速度を連続鋼板の走行速度と厳密に揃えなけれ
ばならない。

さらに、同じ設備で種々の長さの個別ｗ４板を切り出す
必要があり、そのつどに切断刃を半径が異なるものに切
り換えるわけには行かないから、ロータリカッターの平
均回転速度を変えることによって個別鋼板の切り出し長
さが切り換えられるゆ従うて、ロータリカッターの１回
転中の平均速度は切断作業時の速度と異なることになり
、その１回転周期内の非切断作業時にはロータリカッタ
ーにかなり大きな加減速を掛けなければならない。

かかる走行中作業時の作業体の駆動に適する従来装置を
第５図に簡略に示す。

第５図において、作業の対象である連続鋼板１はモータ
３により駆動される１対のローラ２によって矢印Ｘの方
向にふつうは定速で走行される。

作業体である切断刃４はサーボモータ２１によって図で
矢印Ｍで示す方向に回転駆動されるが、１回転中の速度
をその駆動回路２２に駆動信号ＤＳをふつうはアナログ
の速度指令の形で与えることによって制御できるように
なっている９図では連続鋼板１から次々に切断される個
別鋼板５の１枚だけが簡略に示されている。

連続鋼板１の走行速度は定速であっても、もちろんそれ
に若干の変動がヰしるのをを避けることができず、一方
それから切り出す個別鋼板５の長さしを極力精密に一定
に保たねばならないから、連続鋼板１の実際の走行速度
ないしは距離を検出するために検出手段６例えばエンコ
ーダがローラ２とモータ３とからなる駆動系に機械結合
され、その検出信号が速度制御回路７と速度波形発生手
段８に与えられる。検出手段６としてのエンコーダには
ふつうインクリメンタル形のものが用いられ、それから
出力される検出信号は図示のような検出パルス列ｏｐに
なる。

速度波形発生手段８にはふつうマイクロコンビエータが
用いられ、その時に切り出すべき個別鋼板５の長さしを
それに入力することにより、この長さしに対応した図で
はその枠内に簡略に示すような速度波形に沿ったディジ
タルの参照データＲＤを、検出パルスＤＰを受けるつど
発生して速度制御回路７に与えるようになっている。速
度制御回路７は、例えば検出パルスＤＰの連続鋼板ｌの
走行速度に比例した周波数を一旦ディジタル値に変換し
た上で、速度波形発生手段から受ける参照データＲ１１
に応じた変換比でＤＡ変換することにより、前述の駆動
信号ＤＳをアナログ値の速度指令の形で出力して駆動回
路２２に与える。

第６図（ａ）は上述の参照データＲ［ｌの波形を切断刃
４の回転角速度ωに換算した形で示す０図示のように、
切断刃４の１回転周期Ｔは加減速期間Ｔａと定速期間Ｔ
ｆとからなり、この内の定速期間丁ｆは切断刃４によっ
て連続鋼Ｆｉ、ｌが個別鋼板５に切断される期間で、こ
の間の角速度ωと切断刃４の半径Ｒとの積が連続鋼板１
の走行速度と合わされる。

一方、加減速期間Ｔａ内の角速度ωは、切断刃４の駆動
用サーボモータ２１のもつ能カー杯に加減速を掛けて切
断速度を高めるよう、ふつう図示のような台形状ないし
は三角状の波形とされる。なお、容易にわかるように周
期Ｔ内の角速度ωを積分した値は常に２πと等しくされ
る。

〔発明が解決しようとする課題〕

上述の従来装置では、個別鋼板５の切断長さしを切り換
えた時にも、それに応じてサーボモータ２１の駆動能力
を生かした台形状等の速度波形を速度波形発生手段８に
より比較的簡単に発生できるが、切断刃４の駆動精度が
必ずしも高くなく、速度制御回路８の動作精度を上げる
とその構成が複雑化しやすい問題がある。

切断刃４の駆動精度には、速度制御回路８や駆動回路２
２の動作精度のほか、切断刃４とそのサーボモータ２１
との機械的結合系のもつ慣性が関連し、切断刃４の実際
の角速度Ωを測定してみると、第２図（ａｌに細線で示
すように台形状の速度波形のかど部において正しい角速
度ωからのずれが観測される。このずれのために、実際
の角速度Ωの１周期Ｔの間の積分値も前述の２πから若
干ずれやすく、容易にわかるようにこのずれは切断長さ
Ｌの誤差として現れてくることになるので、切断長さＬ
にばらつきが発生しやすい。また、切断時に対応する定
速期間Ｔｆにおける実際の角速度Ωの正しい角速度ωか
らのずれが大きいと、切断面に凹凸ができたり個別鋼板
５に傷がつきやすく、かつ切断刃４も摩耗ないしは破損
しやすくなる。

この切断刃４の角速度精度は、速度制御回路８の動作精
度を上げることで若干改善できるが、前述の検出パルス
ＯＰのディジタル値への変換回路やＤＡ変換回路の変換
精度を上げるためにこれらの回路に非常に高級で高価な
ものを用いなければならなくなり、不経済につくばかそ
の調整がむつかしく精度の保持も容易でない。

本発明はかかる従来技術のもつ問題点を解決して、走行
中作業用の上述の切断刃等の作業体に対する駆動精度が
高い駆動装置をできるだけ簡単な構成で得ることを目的
とする。

〔課題を解決するための手段〕

この目的は本発明によれば、走行中の対象に対し所定の
作業を行なう作業体を対象の走行に同期して作業時にそ
れに揃速するように反復駆動する作業体駆動装置を、対
象の走行状態を検出する検出手段と、作業体に対する駆
動手段と、駆動手段を介して作業体に与える加減速を連
続的に変化させる加減速領域と対象の走行と揃速する定
速領域とからなる作業体に対する駆動スケジュールが対
象の走行状態の関数としてあらかじめ設定された駆動ス
ケジュール手段と、作業体に対する駆動状態を検出手段
により検出された対象の走行状態に対応する駆動スケジ
ュール手段に設定された駆動スケジュールに合わせるよ
うに駆動手段に駆動指令を発する駆動制御手段とで構成
することにより達成される。

上記構成中の検出手段が検出する対象の走行状態は、対
象の走行速度や望ましくはそれを積分した走行距離とす
ることができ、検出手段として従来と同様にインクリメ
ンタルなエンコーダを用いる場合は、その出力パルスの
計数値を走行距離の指標とすることができる。駆動手段
としては、サーボモータやパルスモータを用いることが
でき、駆動制御手段からこれに与える駆動指令は通例の
ように前者の場合には速度指令、後者の場合には単位駆
動パルスとし、駆動スケジュールもこれに相応した形で
駆動スケジュール手段に設定して置くのが望ましい０本
発明におけるこの駆動スケジュールは上記構成にいうよ
うに、加減速領域内において作業体に与える加減速が連
続的に変化するように、従って駆動スケジュールが速度
指令の形とする場合はその値が滑らかに変化するように
設定され、例えば最も簡単には速度指令値を時間の三角
関数とすることができる。

駆動制御手段の動作は、上記構成にいうように対象の実
際の走行状態例えば走行距離とそれに対応する駆動スケ
ジュールとに基づいて駆動手段に駆動信号を発するオー
プンループ制御方式とするほか、作業体の駆動精度をさ
らに上げたい場合、作業体に対する実際の駆動状態を別
の検出手段により検出して、この検出結果と駆動スケジ
ュールとのずれをなくすように駆動信号を発するクロー
ズトループ制御方式とするのが望ましい。

〔作用〕

従来の駆動装置では、本発明における駆動スケジュール
手段に相当する第５図の速度波形発生回路７が発生する
速度波形を第６図（ａ）のような台形状ないしは三角状
としていたのであるが、本発明は従来作業体の実際の速
度がこの速度波形からずれやすい主な原因が第６図（ｂ
）に示す角加速度αがいわば不連続に変化する点にある
ことに着目し、上述の構成にいうように駆動スケジュー
ルを加減速領域内において作業体に与える加減速が連続
的に変化するように設定することにより、作業体の実際
の駆動状態の駆動スケジュールからのずれを従来よりも
大幅に減少させるとともに、上述の構成にいう速度制御
手段を駆動スケジュール手段とともにマイクロコンピュ
ータ等の中にソフトウェアとして組み込み、検出手段に
より検出された対象の実際の走行状態と駆動スケジュー
ルとに基づいて駆動指令を発するようにすることにより
、駆動装置の全体構成を簡略化することに成功したもの
である。

〔実施例〕

以下、図を参照しながら本発明の実施例を具体的に説明
する。第１図は本発明による走行中作業用作業体駆動装
置のオープンループ方式の実施例とクローズトループ方
式の実施例とを合わせて示すもので、第５図と同じ部分
には同じ符号が付けられており、以下において第５図に
対する説明と重複する部分は一切省略するものとする。

また、この実施例においても前述のように対象ｌが連続
鋼板であって、作業体１としてのロークリ形の切断刃に
よってそれから長さしの個別鋼板５が順次切り出される
ものとする。

第１図において、この例での検出手段１０にはローラ２
ないしはモータ３と機械結合された検出器１１とカウン
タ１２とが含まれ、検出器１１には例えばインクリメン
タル形のロータリエンコーダが用いられ、対象１の実際
の走行状態を示すその検出パルス口Ｐがカウンタ１２に
与えられる。もちろん、このカウンタ１２はその右側に
示されたマイクロコンピュータ５０内にそのソフトウェ
アとして組み込んでもよい０図の右上部に示された例え
ばロータリ形の切断刃である作業体４に対する駆動手段
２０には、この例では前述のサーボモータ２１とその駆
動回路２２が含まれる。このサーボモータ２１のかわり
に場合によりパルスモータを用いてもよい。

本発明を構成する駆動スケジュール手段３０および駆動
制御手段４０は、この例のようにマイクロコンピュータ
５０に組み込むのが望ましく、駆動スケジュール手段３
０はマイクロコンピュータ５０の例えばＲＡＭ内に関数
値表の形で記憶ないしは格納され、駆動制御手段４０は
そのソフトウェアとして組み込まれる。以下、この内の
駆動スケジュール手段３０内に設定される駆動スケジュ
ールの例を第２図を参照して説明する。

第２図（ａ）に示すように、前述のように作業体４の１
動作周期Ｔば、加減速領域ないし期間Ｔａと定速領域な
いし期間↑ｆとからなるが、この実施例では作業体がロ
ータリ形の半径Ｒの切断刃４であって、加減速期間Ｔａ
内のその角速度ωが時間ｔに関して三角関数的に推移す
るように駆動スケジュールを設定するものとし、この加
減速期間Ｔａ内の角速度ωを次式で表す。

ω＝　Ａ　−Ｂｃｏｓ（ｇｔ）　　　　　　　（１）た
だし、ＡおよびＢは定数であり、かつ容易にわかるよう
に、εは２π／Ｔａに等しい、これに対応する第２図Φ
）に示された切断刃４の加減速期間Ｔａ内の回転角θは
上式を積分して次式で表される。

θ−Ａ　ｔ　−ＣｓＣ５１ｎ（（２） ただし、Ｃは定数であってＢ／εに等しい。

上の（１）および（２）式中の定数Ａ−Ｃを決めるため
に、加減速期間Ｔａの終期ｔ＝Ｔａでは、切断刃４はそ
の（１）式で表される角速度ωの値に切断刃４の半径Ｒ
を乗じた値が定速走行する対象ｌの走行速度Ｌ／Ｔに等
しくなるように揃速されるという条件と、第２図（ａ）
の切断刃４の角速度ωの１周期Ｔ内の積分値が２πにな
るという条件を入れると、これらの定数は次のようにな
る。

Ａ＝２π（１−にσ）／Ｔ（１−σ） Ｂ＝２π（１−σ）／Ｔ（１−σ） Ｃ＝１−に ただし、ｋ＝Ｌ／２πＲであって、切断刃４の半径Ｒに
対する個別鋼板５の切り出し長さＬの比で決まる係数で
あり、容易にわかるように定速期間Ｔｆにおける角速度
ωは、この計数ｋを用いれば２πにで表される。またσ
−Ｔｆ／Ｔａであって、切断刃４により連続鋼板１から
個別鋼板５を切り出すための切断作業の条件、例えば切
断刃４の半径Ｒやその回転軸心の連続鋼板ｌからの高さ
寸法、連続鋼板の厚み等によって決まる係数である。な
お、厚手鋼板等用の鋼板切断設備では、第３図に示すよ
うに切断刃４が図の旧のように非回転運動する場合があ
り、この場合の上の係数σの埴は回転切断刃に対する値
よりもかなり大きくなる。

このように、個別鋼板５の切り出し長さ■５が指定され
ると係数ｋが決まり、また切断作業条件によって係数σ
が与えられるので上記の定数Ａ−Ｃがまず決まり、従っ
て上述の式（１）によって駆動スケジュールを設定する
ことができる。なお、第２図（Ｃ）はこの駆動スケジュ
ールに対応する切断刃４の角加減速度αを示すもので、
本発明ではこのように作業体に対する加減速が１駆動周
朋Ｔを通じて常に連続的に変化ないし推移するように駆
動スケジュールが設定される。

第１図に戻って、駆動スケジュール手段３０は、例えば
上の（１）式による駆動スケジュール値を各時間ごとに
そのつど計算するソフトウェアとして組み込んでもよい
が、その動作速度を上げるためには駆動スケジュール値
としての角速度ωを単位時間例えばＩｍｓごとにあらか
じめ計算した上で、加減速期間Ｔａ内の（１）式による
値と定速期間Ｔｆ内の一定の角速度の値とを合わせた関
数Ｆの値の表の形で、マイクロコンピュータ５０のＲＡ
Ｍ内に角速度ωに対する駆動スケジュール３１として記
憶させておくのが望ましい。

これとは逆に、駆動制御手段４０の方は後で第４図を参
照して説明するようにマイクロコンピュータ５０内のソ
フトウェアとして組み込むのが望ましく、図示のように
検出手段１０のカウンタ１２から読み込む対象１の実際
の走行距離を示す計数値Ｃ１と駆動スケジュール３１か
ら読み取る関数Ｆの値とに基づいて駆動指令ＯＳをＤＡ
変換回路４１を介して駆動手段２０の駆動回路２２に出
力する。

以上が本発明によるオーブンループ方式の実施例の構成
であるが、第１図にはこのほかにクローズトループ方式
の実施例の構成例が合わせて示されている。クローズト
ループ方式の場合には、切断刃４に対する実際の駆動量
を知る必要があるので、この例では駆動手段２０内に切
断刃４ないしサーボモータ２１に機械結合されたインク
リメンタル形のエンコーダ２３が設けられ、それからの
検出パルスがカウンタ２４により計数される。また、駆
動スケジュール手段３０内には、上述の（２）式による
切断刃４の回転角θの時間に対する関数Ｇの値が、角速
度ωの場合と同様に駆動スケジュール３２として単位時
間ごとの表の形で設定される。駆動制御手段４０は、カ
ウンタ２４から読み出す切断刃４の実際の回転角θを表
す計数値Ｃ４、および駆動スケジュール３２から読み取
るスケジュール上の回転角θをも参照し、両回転角θお
よび８間の差をＯにするように駆動指令ＤＳを駆動手段
２０の駆動回路２２に出力する。

以上で各部の構成の説明を終えためで、次いで駆動制御
手段４０の動作を示す第４図の流れ図を参照しながら全
体の動作を説明する。同図はクローズトループ方式の場
合について連続鋼板ｌから１枚の個別鋼板５を切り出す
際の動作を示し、その中央の列の動作ステップＳ４５お
よび３４６を省いた流れがオーブンループ方式の場合の
動作になる。

なお、図示の動作に入る前に、連続鋼板１から切り出す
べき個別鋼板５のＬに対応して、駆動スケジュール手段
３０内にはオーブンループ方式の場合は前述の関数Ｆに
基づく駆動スケジュール３１が、クローズトループ方式
の場合はさらに関数Ｇに基づく駆動スケジュール３２が
、前述のように表の形であらかじめ設定される。

またこの設定時と同時に、連続鋼板１の走行速度と個別
綱板５を切り出すべき長さしから決まる切断刃４の回転
周期Ｔと、この回転周期Ｔ内に検出手段１０のエンコー
ダ１１から発せられる検出パルスＤＰの予定総数Ｃｔが
駆動制御手段４ｏに対して指定される。この総パルス数
Ｃｔはもちろんエンコーダ１１の検出精度によって異な
るが、切り出し周期Ｔをできるだけ短い単位時間例えば
ｌｌｌ５程度の時間で刻んだ値とするの適当である。

第４図の最初のステップ３４１では、リセットパルスＲ
Ｐによりまずカウンタ１２および２４の計数値をリセッ
トないしはクリアする。次のステップＳ４２では、対象
ｌとしての連続鋼板の走行距離を表すカウンタ１２の計
数値Ｃ１を読み込み、続くステップＳ４３でこの計数値
Ｃ１が前述の検出パルスＤＰの予定総計数値Ｃｔに達し
たか否かを判定する。もちろんこの判定結果は最初の内
は否と出るから、流れはステップ３４４に移る。

このステップＳ４４では、前述の回転側ｕＴ、読み込み
計数値Ｃ１および予定計数値Ｃｔから、まず時間りをＨ
ＣＩ／ｃｔ）で計算する。容易にわかるようにこの時間
りは実時間ではなく、連続鋼板１の実際の走行状態から
見た等価時間である。さらにこのステップＳ４４では、
等価時間りに対応する前述の関数Ｆで表された角速度ω
を、駆動スケジュール手段３０の駆動スケジュール３１
から読み取る。この角速度ωは連続鋼板１の実際の走行
状態に対応して切断刃４が現在もつべき角速度であるか
ら、オーブンループ方式の場合はこのステシブＳ４４が
ら直ちにステップＳ４７に移り、この角速度ωを速度指
令とする駆動指令ｏｓ−ｔ−駆動手段２０の駆動回路２
２に出力した上で、流れをステップ３４２に移して上と
同様の動作を繰り返す。

なお、このオーブンループ方式の場合には、上述の切断
刃４が現在もつべき角速度のかわりに、等優待間ｔを１
〜２時間単位進ませた等優待間に対応する関数Ｆの値を
読み取った角速度ωを、先行させた駆動指令Ｏ５として
出力することにより、駆動制御系内に生じやすい動作時
間遅れを補償して駆動精度を向上することもできる。

クローズトループ方式の場合、流れはステップＳ４４か
らステップＳ４５に入って、カウンタ２４から切断刃４
の実際の回転角度を表す計数値Ｃ４をまず読み込む０次
のステップＳ４６では、等優待間ｔに対応する前述の関
数Ｇによる回転角θの表の値を駆動スケジュール手段３
０の駆動スケジュール３２から読み取る。容易にわかる
ように、この回転角θは連続鋼板１の実際の走行状態に
対応して切断刃４が現在あるべき角度目標値である０次
に、ステップＳ４５で読み込んだ計数値Ｃ４に所定の計
数Ｋを乗算することにより、切断刃４の実際の角度θを
計算する。この切断刃４の角度の実際値θと上の目標値
θとの差θ−θが現在の偏差になるので、さらにこのス
テップＳ４６では、例えばこの偏差に所定の制御ゲイン
ｇを乗算した値により前述の速度指令値としての角速度
ωを補正した上で、次のステップ３４７で駆動指令ＤＳ
として駆動制御手段４０から出力する。

このように、ステップＳ４２からステップＳ４７までの
動作を繰り返しながら切断刃４に対する駆動制御を行な
い、切断刃４の１回転周期が終わってステップＳ４２で
カウンタ１２から読み込んだ計数値Ｃ１が予定総計数値
Ｃｔに達したとき、動作の流れはステップ３４３から当
初のステップＳ４１に戻され、以下衣の個別鋼板５の切
り出し動作に入る。

以上のオーブンループ方式およびクローズトループ方式
のいずれの駆動制御手段４０においても、駆動指令Ｏ３
が切断刃４に与える加減速が常に連続的に変化するよう
に、かつ連続鋼板ｌの実際の走行状態に則して出力され
るので、加減速領域内での駆動指令値と切断刃４の実際
の動きとの間のずれがほとんどなくなり、加減速領域か
ら定速領域に移る際に切断刃４が連続鋼板１に対してと
るべき位置が正確に位置決めされ、かつ両者をほぼ完全
に揃速することができる。とくにクローズトループ方式
では、切断刃４と連続鋼板１との相対位置に僅かなずれ
があっても、それが駆動周期の全期間を通じて補正され
るので、切断刃４に対する駆動精度を従来装置における
よりも格段に向上することができる。

本発明は以上説明した実施例に限らず、種々の態様で実
施をすることができる。上の実施例では加減速領域内の
駆動スケジュール値を三角関数的に変化させるようにし
たが、要は本発明に基づきこの領域内で作業体に与える
加減速が連続的に変化するように駆動スケジュールを設
定することでよい。例えば、駆動手段２０が作業体４に
与えうる加減速に制約がある場合、第２図（Ｃ１に示す
ように加減速αの波形を許容最大加減速α蒙で切った戴
頭状にするように駆動スケジュールを設定する必要があ
る。また、第３図のように作業体４の駆動機構が単純な
回転機構でない場合にも、駆動スケジュールに与えるべ
き波形はおのずから三角関数と若干界なってくることに
なる。

（発明の効果〕 上述のように本発明においては、走行中の対象に対して
所定の作業を行なう作業体を対象の走行に同期してかつ
作業時にそれに揃速するように反復駆動するための作業
体駆動装置を、対象の走行状態を検出する検出手段と、
作業体に対する駆動手段と、駆動手段を介して作業体に
与える加減速を連続的に変化させる加減速領域と対象の
走行と揃速する定速領域とからなる作業体に対する駆動
スケジュールが対象の走行状態の関数としてあらかじめ
設定された駆動スケジュール手段と、作業体に対する駆
動状態を検出手段により検出された対象の走行状態に対
応する駆動スケジュール手段に設定された駆動スケジュ
ールに合わせるように駆動手段に駆動指令を発する駆動
制御手段とで構成するようにしたので、本発明によれば
作業体に与える加減速が常に連続的に変化するように駆
動スケジュール手段内に設定された駆動スケジュールに
沿って、かつ検出手段によって検出された対象の実際の
走行状態に則した形で駆動指令が駆動制御手段から駆動
手段に与えられ、これによって加減速領域内での駆動指
令値と作業体の実際の動きとの間に従来のようにずれが
発生することがほとんどなくなり、かつ加減速領域から
定速領域に移不陛に作業体が走行中の対象に対して取る
べき位置を従来より正値に位置決めすることができ、し
かもこの際の作業体と対象との速度をほぼ完全にＮｎえ
ることができる。

本発明を実施例におけるように走行中のｉＩ！続鋼板か
ら所定長の個別綱板を順次切り出す作業に適用した場合
、上述の効果によって個別網板の長さのばらつきが従来
よりずっと小さくなり、切断面に凹凸がなくよく揃って
美麗になり、また鋼板に傷が付いたり切断刃が摩耗ない
し破損したりすることをなくすことができる。

また、本発明装置を構成する駆動スケジュール手段は小
形のマイクロコンピュータ内に記憶内容ないしはソフト
ウェアとして、駆動制御手段はそのソフトウェアとして
それぞれ組み込んでしまうことができるので、本発明に
より作業体駆動装置の全体構成を従来より小形化かつ簡
易化することができる。

このように本発明は、走行中作業用作業体駆動装置の駆
動精度を高めかつ合理化できる効果を有し、種々の産業
設備に適用してその性能と経済性の向上に貢献すること
が期待される。

【図面の簡単な説明】

第１図から第４図までが本発明に関し、第１図は本発明
による走行中作業用作業体駆動装置のオーブンループ方
式とクローズトループ方式の実施例を合わせて示す走行
中作業設備の構成回路Ｕ５／１、第２図は駆動スケジュ
ールの設定要頭例を示す作業体の角速度等の波形図、第
３図は作業体の駆動態様を示す模式図、第４図は駆動制
御手段の動作例を示す流れ図である。第５図以降は従来
技術に関し、第５区は従来技術による走行中作業設備の
構成回路図、第６図はその駆動制御の様子を示す作業体
の角速度等の波形図である。これらの図において、 １−作業対象ないしは連続鋼板、２；ローラ、３：対象
の走行駆動用モータ、４：作業体ないしは切断刃、５：
個別綱板、６：エンコーダ、７！従来の速度制御回路、
８：従来の速度波形発生手段、ｌＯ：検出手段、１１：
エンコーダ、１２：カウンタ、２０：駆動手段、２１ｚ
サーボモータ、２２：駆動回路、２３：エンコーダ、２
４：カウンタ、３０：駆動スケジュール手段、３１：角
速度用駆動スケジュール、３２：回転角用駆動スケジュ
ール、４０：駆動制御手段、４１：ＤＡ変換回路、５０
；マイクロコンピュータ、α：角加速度、α鍋　：許容
最大加速度、Ｃ１：対象の走行距離を表す計数値、Ｃ４
：作業体の実際の運動量を表す計数値、Ｃ１：計数４ａ
Ｃ１の予定計数値、ＤＰ：検出手段の検出パルス、Ｄｓ
＝駆動指令、Ｆ：角速度の駆動スケジュールを表す関数
、Ｇ：回転角の駆動スケジュールを表す関数、ｇ：クロ
ーズドループ制御系のゲイン、Ｌ二個側鋼板の切り出し
長さ、Ｍ：切断刃の回転方向、Ｍｌ：切断刃の駆動経路
、Ｒ：切断刃の半径、ＲＰ：リセットパルス、Ｔ：作業
体の駆動周期、Ｔａ：加減速領域ないし期間、Ｔｆ：定
速領域ないし期間、ｔ：時間、θ：作業体の実際の回転
角、θ：駆動スケジュールによる作業体の回転角、Ｘ：
対象の走行方向、ω：作業体の角速度、である。 第２図 第６図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 走行中の対象に対し所定の作業を行なう作業体を対象の
   走行に同期して作業時にそれに揃速するように反復駆動
   する装置であって、対象の走行状態を検出する検出手段
   と、作業体に対する駆動手段と、駆動手段を介して作業
   体に与える加減速を連続的に変化させる加減速領域と対
   象の走行と揃速する定速領域とからなる作業体に対する
   駆動スケジュールが対象の走行状態の関数としてあらか
   じめ設定された駆動スケジュール手段と、作業体に対す
   る駆動状態を検出手段により検出された対象の走行状態
   に対応する駆動スケジュール手段に設定された駆動スケ
   ジュールに合わせるように駆動手段に駆動指令を発する
   駆動制御手段とを備えてなる走行中作業用作業体駆動装
   置。