JPS60255309A - 切断装置用制御装置 - Google Patents
切断装置用制御装置Info
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- JPS60255309A JPS60255309A JP10944584A JP10944584A JPS60255309A JP S60255309 A JPS60255309 A JP S60255309A JP 10944584 A JP10944584 A JP 10944584A JP 10944584 A JP10944584 A JP 10944584A JP S60255309 A JPS60255309 A JP S60255309A
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- Japan
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- speed
- cutting
- control device
- curve
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23D—PLANING; SLOTTING; SHEARING; BROACHING; SAWING; FILING; SCRAPING; LIKE OPERATIONS FOR WORKING METAL BY REMOVING MATERIAL, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23D36/00—Control arrangements specially adapted for machines for shearing or similar cutting, or for sawing, stock which the latter is travelling otherwise than in the direction of the cut
- B23D36/0008—Control arrangements specially adapted for machines for shearing or similar cutting, or for sawing, stock which the latter is travelling otherwise than in the direction of the cut for machines with only one cutting, sawing, or shearing devices
- B23D36/0033—Control arrangements specially adapted for machines for shearing or similar cutting, or for sawing, stock which the latter is travelling otherwise than in the direction of the cut for machines with only one cutting, sawing, or shearing devices for obtaining pieces of a predetermined length
- B23D36/0041—Control arrangements specially adapted for machines for shearing or similar cutting, or for sawing, stock which the latter is travelling otherwise than in the direction of the cut for machines with only one cutting, sawing, or shearing devices for obtaining pieces of a predetermined length the tool moving continuously
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、鋼板やダンボール等の切断装置用制御装置に
関するものである。
関するものである。
ライン上を移動する鋼板やダンボール等ｋ 一定の正確
な長さに切断する（（は、第１図に示す装置が用いられ
る。この装置においては、ダンボール紙１５は図中、左
から右へ速度ｖｔで移動し、その移動量ＬｔＢローラ３
０に結合されたパルス発信器１の出力を積分して得られ
る。そして、ダンボール１５を切断するシャー刃１３は
ギヤー１４を介してモータ９（・ζて駆動さ九、このシ
ャー刃１３の移動速度ｖ５はパルス発信器１１から得ら
れ、その移動量ＬＳは移動速度Ｖ、を積分して得られる
。
な長さに切断する（（は、第１図に示す装置が用いられ
る。この装置においては、ダンボール紙１５は図中、左
から右へ速度ｖｔで移動し、その移動量ＬｔＢローラ３
０に結合されたパルス発信器１の出力を積分して得られ
る。そして、ダンボール１５を切断するシャー刃１３は
ギヤー１４を介してモータ９（・ζて駆動さ九、このシ
ャー刃１３の移動速度ｖ５はパルス発信器１１から得ら
れ、その移動量ＬＳは移動速度Ｖ、を積分して得られる
。
と同時に近痴スイッチ１６は力ｌ工完了信号を出力し、
制御装置１２をリセットする。そして、ＩＩＩ御装置１
２＃’ｊ：ＩＪセット毎ンこ一連の制御指令をモータ９
に与える。この制御装置１２の内部構造の一例を第２図
に示す。
制御装置１２をリセットする。そして、ＩＩＩ御装置１
２＃’ｊ：ＩＪセット毎ンこ一連の制御指令をモータ９
に与える。この制御装置１２の内部構造の一例を第２図
に示す。
制御装置１２においては、パルス発生器１の信号からカ
ウンタ２によりダンボール紙移動量Ｌｔｋ得ると共に速
度演算器３によ勺移動速度Ｖｌヲ得る一方、パルス発生
器１１の信号からカウンタ８によシャ−刃移動量Ｌｓｔ
”得ると共に速度演算器１６によシシャー刃速度ｖ、を
得る。そして、ダンボール紙移動量ＬＬとシャー刃移動
量ＬＳとは加算器１７で照合され、両者の差ΔＬが得ら
り、る。この差ΔＬに基づきゲイ／テーブル番号演算器
４は移動量ゲインテーブル５及び速度ゲインテーブル６
にテーブル番号Ｉｋ出力する。そして、移動量ゲインテ
ーブル５はテーブル番号Ｉに従ってゲイン係数ＧＬｆｆ
ｉ求めてＧＬ・ΔＬｆ出力する。同様に速度ゲインテー
ブル６゛はＧＶ・ΔＶ’を出力する。尚、このΔＶはシ
ャー刃速＆Ｖｌとダンボール紙速度Ｖｔとの差、ＧＶは
ゲイン係数である。
ウンタ２によりダンボール紙移動量Ｌｔｋ得ると共に速
度演算器３によ勺移動速度Ｖｌヲ得る一方、パルス発生
器１１の信号からカウンタ８によシャ−刃移動量Ｌｓｔ
”得ると共に速度演算器１６によシシャー刃速度ｖ、を
得る。そして、ダンボール紙移動量ＬＬとシャー刃移動
量ＬＳとは加算器１７で照合され、両者の差ΔＬが得ら
り、る。この差ΔＬに基づきゲイ／テーブル番号演算器
４は移動量ゲインテーブル５及び速度ゲインテーブル６
にテーブル番号Ｉｋ出力する。そして、移動量ゲインテ
ーブル５はテーブル番号Ｉに従ってゲイン係数ＧＬｆｆ
ｉ求めてＧＬ・ΔＬｆ出力する。同様に速度ゲインテー
ブル６゛はＧＶ・ΔＶ’を出力する。尚、このΔＶはシ
ャー刃速＆Ｖｌとダンボール紙速度Ｖｔとの差、ＧＶは
ゲイン係数である。
斯くて加算器１９（・こて移動速度ＶｚとΔＬＫ基づき
ゲイン係数全加味した移動量ＧＬ・ΔＬと速度ＧＶ・Δ
■とを照合して速度指令ＶＲが得られ、これによ）速度
制御器７が制御される。尚、モータ９の回転は制御装置
１２で制御される。
ゲイン係数全加味した移動量ＧＬ・ΔＬと速度ＧＶ・Δ
■とを照合して速度指令ＶＲが得られ、これによ）速度
制御器７が制御される。尚、モータ９の回転は制御装置
１２で制御される。
斯る装置において、シャー刃１３の周長よりも設定切断
長が長い場合のモータ９に与える速度指令は第３図のよ
うになる。即ち、ダンボール紙速ＵＶｔに対してシャー
刃速度■、が加減速され、シャー刃１３が切断を完了し
てから停止するまでにダンボール紙１５が移動した距離
ｖＬ＋とすると、Ｏ（Ｌｔ （Ｌ ＋の間では制御装置
１２にフィードバック制御は行なわず、一定の速度指令
のみを出す。そして、切断完了後、シャー１３が一旦停
止した後、再Ｏ・加速を始めるまでのダンボール紙１５
の進んだ距離Ｙ Ｌ２、加速し終−ってシャー刃１３が
ダンボール紙１５の速度と同期するまでの移動量Ｍ ’
＝ＣＬ３とするとＬ２ ＜ Ｌｔ （Ｌ３においては、
前述のΔＬ企求めて速度指令を速度制御器７へ出すよう
にしでいる□ ところで、以上の如き方式によれば、モータ９を第３図
に示すような折線状の指令に追従させる必要があるため
、高周波特注の良いサーボアンプが必要である。又、第
４図に示す加速度線図のように加速度の変化が不連続と
なって衝撃的な力がギヤー都等の機構部に作用し、騒音
、摩耗、破損等の原因となることがある。
長が長い場合のモータ９に与える速度指令は第３図のよ
うになる。即ち、ダンボール紙速ＵＶｔに対してシャー
刃速度■、が加減速され、シャー刃１３が切断を完了し
てから停止するまでにダンボール紙１５が移動した距離
ｖＬ＋とすると、Ｏ（Ｌｔ （Ｌ ＋の間では制御装置
１２にフィードバック制御は行なわず、一定の速度指令
のみを出す。そして、切断完了後、シャー１３が一旦停
止した後、再Ｏ・加速を始めるまでのダンボール紙１５
の進んだ距離Ｙ Ｌ２、加速し終−ってシャー刃１３が
ダンボール紙１５の速度と同期するまでの移動量Ｍ ’
＝ＣＬ３とするとＬ２ ＜ Ｌｔ （Ｌ３においては、
前述のΔＬ企求めて速度指令を速度制御器７へ出すよう
にしでいる□ ところで、以上の如き方式によれば、モータ９を第３図
に示すような折線状の指令に追従させる必要があるため
、高周波特注の良いサーボアンプが必要である。又、第
４図に示す加速度線図のように加速度の変化が不連続と
なって衝撃的な力がギヤー都等の機構部に作用し、騒音
、摩耗、破損等の原因となることがある。
本発明は上記問題を有効に屑決すべく成されたもので、
その目的とする処な、切断精度の向上及び装置機構部の
騒音、摩耗、破損等の問題を解消し得る切断装置用制御
を提供するにある。
その目的とする処な、切断精度の向上及び装置機構部の
騒音、摩耗、破損等の問題を解消し得る切断装置用制御
を提供するにある。
上記目的？達成すべく本発明は、制御装置の速度指令特
性全４次曲線特注としたことをその特徴とする。
性全４次曲線特注としたことをその特徴とする。
以下に本発明の好適一実施例全添付図面に基づいて説明
する。
する。
Ｍ５図は本発明に係る制御装置の構成全話すブロック図
、第６図及び第７図は速度指令特性線図、第８図（ａ）
、 （ｂ） 、 （Ｃ）は加速度、速度、位置特性線
図である。
、第６図及び第７図は速度指令特性線図、第８図（ａ）
、 （ｂ） 、 （Ｃ）は加速度、速度、位置特性線
図である。
第５図において、第１図及び第２図と同一要素には同一
符号を付し、これらについての説明は省略する。
符号を付し、これらについての説明は省略する。
ダンボール紙１５は駆動用ローラ３０にて第５図中、左
から石へ搬送され、パルス発信器１が発生する速度信号
Ｖｔは積分器２で時間積分され、ダンボール紙移動量Ｌ
ｔとして位置指令発生器１７、速度比指令発生器２２及
び加速度比指令発生器２４に入力される。それぞれの指
令発生器１７，２２．２４の関数は設定切断長り。のみ
によって決まシ、ダンボール紙速度Ｖｔには依存しない
。
から石へ搬送され、パルス発信器１が発生する速度信号
Ｖｔは積分器２で時間積分され、ダンボール紙移動量Ｌ
ｔとして位置指令発生器１７、速度比指令発生器２２及
び加速度比指令発生器２４に入力される。それぞれの指
令発生器１７，２２．２４の関数は設定切断長り。のみ
によって決まシ、ダンボール紙速度Ｖｔには依存しない
。
又、パルス発信器１０からはシャー刃１３の移動速ｆ！
Ｌｖ、の信号が出力され、これは積分器８で時間積分さ
れ、シャー刃移動量Ｌ５が得られる。
Ｌｖ、の信号が出力され、これは積分器８で時間積分さ
れ、シャー刃移動量Ｌ５が得られる。
そして、速度比指令ｕ８に材料速度乗算器２３でダンボ
ール紙速度Ｖｚｉ乗じて速度指令■ｓｃが得られる。又
、加速度指令ＡＳＣは加度度比指令ａ３にダンボール紙
速度Ｖｔを乗算器２５．２６にて乗することによ）得ら
れる。史に、サーボアンプ２１への電流指令値は、加減
算器２９，３０゜３１においてそれぞれ位置、速腋、加
速度の偏差全計算し、これら偏差に比例ゲイン１８，１
９゜２０をそれぞれ乗じてイ１．らノＬる。
ール紙速度Ｖｚｉ乗じて速度指令■ｓｃが得られる。又
、加速度指令ＡＳＣは加度度比指令ａ３にダンボール紙
速度Ｖｔを乗算器２５．２６にて乗することによ）得ら
れる。史に、サーボアンプ２１への電流指令値は、加減
算器２９，３０゜３１においてそれぞれ位置、速腋、加
速度の偏差全計算し、これら偏差に比例ゲイン１８，１
９゜２０をそれぞれ乗じてイ１．らノＬる。
ここで、第６図に示す如く減速して速度ｖ、−〇となる
と、す゛ぐに加速を行なう場合を考える。
と、す゛ぐに加速を行なう場合を考える。
設定切断長し。に精度良く切断すえ、ための条件として
は、速度指令■８曲線の時間１＝０〜ｔ３までの積分値
がシャー刃局長に等しいこと及び時間１＝１・〜ｔ３
にて速度ｖｌＩが連間Ｖｔに等しいことが挙げられる。
は、速度指令■８曲線の時間１＝０〜ｔ３までの積分値
がシャー刃局長に等しいこと及び時間１＝１・〜ｔ３
にて速度ｖｌＩが連間Ｖｔに等しいことが挙げられる。
従って、この■６曲線は上記２条件を満たせば、任意の
曲線でよく、ここでは第７図に示す４次曲線ａ’−１）
’−Ｃ’と直線Ｃ′＝ｄ′の合成として与える０尚、４
次曲線としたのは、４次曲線が計算上簡単であって実現
性に富むためである。又、この４次曲線は上記２条件の
他に点ａ′、 ｂ／ 、 ｃｌにて傾きが０となるよう
に定める。
曲線でよく、ここでは第７図に示す４次曲線ａ’−１）
’−Ｃ’と直線Ｃ′＝ｄ′の合成として与える０尚、４
次曲線としたのは、４次曲線が計算上簡単であって実現
性に富むためである。又、この４次曲線は上記２条件の
他に点ａ′、 ｂ／ 、 ｃｌにて傾きが０となるよう
に定める。
以上の条件金穴で表わすと次のようになる。
ｆ ｖｓ（ｔ）ｄｔ ＝ ＬＲ−ＬＲ５−−−（１）ｄ
ｖ、（Ｌ） ””−１’ｙ−ｔ（ｔｔｈ）（ｔｔｃ）・＝−−（２）
ｉ ｖ ｔ（ｏ） − Ｖｓ（ｔＪ ＝ ｖｔ ・ −＝−
（３）以上よ請求めると、 ３ Ｖａ（リー−ＫＬ ”／４−（ｉｂ−ＩＪ ＋ｔ＋、・
ｔ、ア〕十■ｔ （４）２ 更に、時間ｔと移動量Ｌｔ及び速度ＶＬとの間には ｔ ＝ Ｌ４／ｖｔ ・・・・・・−・・・・（６）な
る関係があるため、とｉを前記＜４） 、 （５）式に
代入すると、 ここに、Ｋ’＝ （ＬＲ−ＬＲｓ Ｌ、：！／Ｃ帖Ｌｈ
４−Ｌｇ４゜）〕即ち、ｖ８はｖｔを含む項と含まない
項とに分離でき・ Ｖ＝はダンボール紙移動量の関数に
Ｖ４を乗することにょ請求められる。そして、このダン
ボール紙移動量の関数全ｖｓ ＝ｖｍ（、Ｌｔ）と表わ
すことにする。
ｖ、（Ｌ） ””−１’ｙ−ｔ（ｔｔｈ）（ｔｔｃ）・＝−−（２）
ｉ ｖ ｔ（ｏ） − Ｖｓ（ｔＪ ＝ ｖｔ ・ −＝−
（３）以上よ請求めると、 ３ Ｖａ（リー−ＫＬ ”／４−（ｉｂ−ＩＪ ＋ｔ＋、・
ｔ、ア〕十■ｔ （４）２ 更に、時間ｔと移動量Ｌｔ及び速度ＶＬとの間には ｔ ＝ Ｌ４／ｖｔ ・・・・・・−・・・・（６）な
る関係があるため、とｉを前記＜４） 、 （５）式に
代入すると、 ここに、Ｋ’＝ （ＬＲ−ＬＲｓ Ｌ、：！／Ｃ帖Ｌｈ
４−Ｌｇ４゜）〕即ち、ｖ８はｖｔを含む項と含まない
項とに分離でき・ Ｖ＝はダンボール紙移動量の関数に
Ｖ４を乗することにょ請求められる。そして、このダン
ボール紙移動量の関数全ｖｓ ＝ｖｍ（、Ｌｔ）と表わ
すことにする。
次に位置指令は（７）式よシ、
ＬＳ＝ ｆ ”ｖ、・ｄｔ＝ｆＬＬｖｌ−ｖ５− ”
−ｄＬｚ ＝ｏ ｏ ｄＬｔ ＝ｆＬＬｖｔ−ｖ、−１・ｄＬｔ＝ｆＬ６ｖ８・ｄＬＬ
・・・・・・韓ＯＶｌ ０ ＝−ｒｃＬ；／２０− （Ｌｂ＋Ｌ。）’４．＋Ｌｂ−
Ｌｃ −％ ）・・・・・・・・・（６） となｆ） ％ Ｌ２の関数として表わすことができる。
−ｄＬｚ ＝ｏ ｏ ｄＬｔ ＝ｆＬＬｖｔ−ｖ、−１・ｄＬｔ＝ｆＬ６ｖ８・ｄＬＬ
・・・・・・韓ＯＶｌ ０ ＝−ｒｃＬ；／２０− （Ｌｂ＋Ｌ。）’４．＋Ｌｂ−
Ｌｃ −％ ）・・・・・・・・・（６） となｆ） ％ Ｌ２の関数として表わすことができる。
又、加速度指令は（７）式より、
Ａｓ＝ ｄｖ、、／ｄ、 ＝ ”ａ 、”ＬＬＬｔｄｔ
”” ｄＶｇ／／２１Ｌ、 ＋ Ｖｔ
＝ −に’（、、Ｌｔ−Ｌｂ）・ＣＬｔ−Ｌｃ＞・Ｌｔ
−ＶＸ −・・Ｕと表わされ、Ｖｔ’に含む麺と含侵な
い項に分離される。従って、加速度は、関数ａ５にＶＸ
ｋ乗じて得られる。
−ＶＸ −・・Ｕと表わされ、Ｖｔ’に含む麺と含侵な
い項に分離される。従って、加速度は、関数ａ５にＶＸ
ｋ乗じて得られる。
以上得られた位置Ｌｓｓ速朋ｖ８、加速度ａ、とＬｔと
の関係を第８図に示す。これら３つの関数ＬＳ Ｉ Ｖ
＠ ＋ ａ＠は（７） 、 （８） 、 （１１） 、
Ｏ−０式かられかるように、設定切断長Ｌ（１が決ま
れば決まジ、ＶＩＫは影響されず、又、これらはそれぞ
れ位置指令発生器１７、速度比指令発生器２２、加速度
比指令発生器２４にて生成される。尚、実際の速度指令
ＶＳＣ及び加速度指令ＡＳＣは、パルス発信器１によっ
て検出された速度Ｖｔｆｔ乗算器２３，２５゜２６にて
乗することにより得られる。
の関係を第８図に示す。これら３つの関数ＬＳ Ｉ Ｖ
＠ ＋ ａ＠は（７） 、 （８） 、 （１１） 、
Ｏ−０式かられかるように、設定切断長Ｌ（１が決ま
れば決まジ、ＶＩＫは影響されず、又、これらはそれぞ
れ位置指令発生器１７、速度比指令発生器２２、加速度
比指令発生器２４にて生成される。尚、実際の速度指令
ＶＳＣ及び加速度指令ＡＳＣは、パルス発信器１によっ
て検出された速度Ｖｔｆｔ乗算器２３，２５゜２６にて
乗することにより得られる。
以上の説明で明らかな如く本発明によれば、従来の直接
加減速指令に比して高周波成分が少なくなるため、ザー
ボ注の追従性が改善され、切削精度向上が図られる。又
、第８図（ａ）に示す如（加速度に不連続点が無くなる
ため、衝撃力の発生を抑えて切断装置機構部の騒音、摩
耗、破損等の問題？解消することができる□
加減速指令に比して高周波成分が少なくなるため、ザー
ボ注の追従性が改善され、切削精度向上が図られる。又
、第８図（ａ）に示す如（加速度に不連続点が無くなる
ため、衝撃力の発生を抑えて切断装置機構部の騒音、摩
耗、破損等の問題？解消することができる□
第１−は切断装置の全体構成図、第２図は従来例に係る
制御装置の構成を示すブロック図、Ｍ３図は同制御装置
の速度指令特性図、第４図は加速特性囚、第５図は本発
明に係る制御装置の構成奮示すブロック図、第６図及び
第７図は速度指令特性線図、第８図１（ａ） 、 （ｂ
） 、 （ｃ）は加速度、速度、位置特性線図である。 図 面 中 １．１０．１１はパルス発信器、 ２．８は積分器、 ３．１６は速度演算器、 ９はモータ、 １２は制御装置、 １３はシャー刃、 １５はダンボール紙、 １７に位置指令発生器、 ２２に速度比指令発生器、 ２３．２５．２６は乗算器、 ２４は加速朋比指令発生器、 ２９．３０．３１は加減算器である。 特許出願人 三菱重工業株式会社 復代理人弁理士 光石士部（他１名） 第６図 ｔｏ＝ｔａ ｔ１＝ｔｂｔ２＝ｔｃ ｔ３＝ｒｄＱ関第
８図
制御装置の構成を示すブロック図、Ｍ３図は同制御装置
の速度指令特性図、第４図は加速特性囚、第５図は本発
明に係る制御装置の構成奮示すブロック図、第６図及び
第７図は速度指令特性線図、第８図１（ａ） 、 （ｂ
） 、 （ｃ）は加速度、速度、位置特性線図である。 図 面 中 １．１０．１１はパルス発信器、 ２．８は積分器、 ３．１６は速度演算器、 ９はモータ、 １２は制御装置、 １３はシャー刃、 １５はダンボール紙、 １７に位置指令発生器、 ２２に速度比指令発生器、 ２３．２５．２６は乗算器、 ２４は加速朋比指令発生器、 ２９．３０．３１は加減算器である。 特許出願人 三菱重工業株式会社 復代理人弁理士 光石士部（他１名） 第６図 ｔｏ＝ｔａ ｔ１＝ｔｂｔ２＝ｔｃ ｔ３＝ｒｄＱ関第
８図
Claims (1)
- 素材を所定設定長さに切断する切断装置のシャー刃の作
動制御を行なう制御装置であって、その速度指令特性全
４次曲線特性としたことを特徴とする切断装置用制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10944584A JPS60255309A (ja) | 1984-05-31 | 1984-05-31 | 切断装置用制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10944584A JPS60255309A (ja) | 1984-05-31 | 1984-05-31 | 切断装置用制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60255309A true JPS60255309A (ja) | 1985-12-17 |
Family
ID=14510418
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10944584A Pending JPS60255309A (ja) | 1984-05-31 | 1984-05-31 | 切断装置用制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60255309A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02116412A (ja) * | 1988-10-25 | 1990-05-01 | Fuji Electric Co Ltd | 走行中作業用作業体駆動装置 |
| WO2004060597A1 (ja) * | 2002-12-27 | 2004-07-22 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | 電子カム方式ロータリーカッター制御の逆転防止電子カム曲線生成方法およびその制御装置 |
| US7694612B2 (en) | 2004-09-08 | 2010-04-13 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Control device for cut-off apparatus |
-
1984
- 1984-05-31 JP JP10944584A patent/JPS60255309A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02116412A (ja) * | 1988-10-25 | 1990-05-01 | Fuji Electric Co Ltd | 走行中作業用作業体駆動装置 |
| WO2004060597A1 (ja) * | 2002-12-27 | 2004-07-22 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | 電子カム方式ロータリーカッター制御の逆転防止電子カム曲線生成方法およびその制御装置 |
| US7191031B2 (en) | 2002-12-27 | 2007-03-13 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Reverse rotation preventing electronic cam curve generating method based on electronic cam type rotary cutter control and control device therefor |
| US7694612B2 (en) | 2004-09-08 | 2010-04-13 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Control device for cut-off apparatus |
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