JPH02116308U - - Google Patents

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JPH02116308U
JPH02116308U JP1990021519U JP2151990U JPH02116308U JP H02116308 U JPH02116308 U JP H02116308U JP 1990021519 U JP1990021519 U JP 1990021519U JP 2151990 U JP2151990 U JP 2151990U JP H02116308 U JPH02116308 U JP H02116308U
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JP1990021519U
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B9/00—Servomotors with follow-up action, e.g. obtained by feed-back control, i.e. in which the position of the actuated member conforms with that of the controlling member
    • F15B9/02—Servomotors with follow-up action, e.g. obtained by feed-back control, i.e. in which the position of the actuated member conforms with that of the controlling member with servomotors of the reciprocatable or oscillatable type
    • F15B9/03—Servomotors with follow-up action, e.g. obtained by feed-back control, i.e. in which the position of the actuated member conforms with that of the controlling member with servomotors of the reciprocatable or oscillatable type with electrical control means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D3/00—Control of position or direction
    • G05D3/12—Control of position or direction using feedback
    • G05D3/14—Control of position or direction using feedback using an analogue comparing device
    • G05D3/1445—Control of position or direction using feedback using an analogue comparing device with a plurality of loops

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Feedback Control In General (AREA)
  • Servomotors (AREA)
  • Control Of Position Or Direction (AREA)

Description

【図面の簡単な説明】
第１図は位置に関して閉ループをなしているベ
ロー型空気圧作動装置を示す概略的回路図、第２
図は２つの作動装置の装置応答を周波数に対して
プロツトした曲線図、第３図は本考案によつて改
造された、位置に関して閉ループをなしているベ
ロー型空気圧作動装置を示す概略的回路図、第４
図は第３図に示された負荷評価装置の原理を示す
ブロツク回路図、第５図は第３図に示された補償
装置の構成を示すブロツク回路図、第６図は第４
図におけるブロツク回路図に従つて構築された回
路の１例を示す概略的回路図、第７図は第５図に
おけるブロツク回路図に従つて構築された回路の
１例を示す概略的回路図、第８図は第１図に示さ
れた装置に生ずる極を周波数領域においてプロツ
トした曲線を示す特性図、第９図は第３図に示さ
れた装置の極および零を周波数領域においてプロ
ツトした曲線を示す特性図である。 （符号の説明）、１０……ベローアセンブリ、
１２……底部支持面、１４……ベロー、２０……
気体入口、２２……負荷受け止め面、２４……サ
ーボ弁、２６……駆動電子回路、２７……ポンプ
、２８……排気口、３０……位置検出装置、３２
……位置信号線路、３４……制御信号線路、３７
……駆動信号線路、４２……補償装置、４４……
荷重評価装置、４６……圧力トランスジユーサ、
４８……圧力トランスジユーサ信号線路、５０…
…荷重評価信号線路。

Claims (1)

  1. 【実用新案登録請求の範囲】 １ 荷重によつて動く面、該面に連結されたベロ
    ー、印加される駆動信号に応答して該ベローに気
    体を供給するサーボ弁、該面と協働し、該面の相
    対的位置を検出し該位置を表示する位置信号を供
    給する位置検出手段、所望の面位置を表示する制
    御信号を供給する制御手段、および、該制御信号
    と該位置信号とを比較しそれらの差に比例する合
    成駆動信号をを発生する比較手段を包含する駆動
    回路であつて、該駆動回路はまた該サーボ弁を駆
    動するための該駆動信号を予じめ定められた利得
    係数により増幅する増幅手段を包含するもの、を
    有するベロー形作動装置であつて、該装置が、 ａ 該面にかかる負荷を測定し、かつ該負荷を
    あらわす負荷信号を発生させる監視手段、および
    、 ｂ 該負荷信号に応答し、装置の不安定性を生
    じさせる負荷により変動する装置特性を打ち消す
    ように該装置を補償する補償手段、 を具備するベロー形作動装置。 ２ 該監視手段が、 ａ 該ベローに連結して該ベローの圧力を検出
    し、圧力を表示する圧力信号を発生させる圧力検
    出手段、および、 ｂ 該位置信号および該圧力信号に応答し、該
    負荷信号の大きさが該圧力信号および該位置信号
    の大きさに対して次の関係式を満足するように、
    該負荷信号を発生する負荷回路手段、 Ｌ＝ＡＢＰ−ＫＳＹ ここに、 Ｌ＝該負荷信号の大きさ、 ＡＢ＝該面と接触している該ベローの面積、 Ｐ＝該圧力信号の大きさ、 ＫＳ＝該ベローのばね常数、および Ｙ＝該面の該相対的位置、 を具備する実用新案登録請求の範囲第１項記載の
    装置。 ３ 予じめ定められた利得係数が制御可能で可変
    であり、しかも負荷によつて変動する装置特性が
    、第１の予じめ定められた値以上に該利得係数が
    増加する場合に装置の不安定を起すような、少く
    とも１つの装置応答特性を具備し、該補償手段が
    、該装置応答特性を電子的に打消して、前記第１
    の予じめ定められた利得値よりも実質的に高い第
    ２の予じめ定められた利得値において該装置が動
    作することを可能にする置換応答特性を提供し、
    それにより該制御信号に対する前記負荷により動
    く面の応答が、該駆動信号に及ぼす該補償手段の
    作用によつて改善されるような打消し回路手段を
    具備する実用新案登録請求の範囲第２項記載の装
    置。 ４ 該負荷回路手段が、 ａ 該位置信号を、該空気圧隔室のばね常数に
    相当する量により増幅し、ばね力の信号を発生さ
    せる第１乗算手段、 ｂ 該圧力信号を、該面の面積に相当する量に
    より増幅し、空気圧力を発生させる第２乗算手段
    、および、 ｃ 該ばね力の信号および該空気圧力信号を結
    合して、該ベロー上の負荷に相当する荷重信号を
    発生させる加算手段、 を具備する実用新案登録請求の範囲第３項記載
    の装置。 ５ 該補償手段が、 ａ 該負荷信号に応答して、該荷重信号の平方
    根に相当する値を有する信号を発生させる平方根
    手段、 ｂ 該平方根信号に応答して、該平方根信号の
    値の数学的逆数を相当する値を有する第１の負荷
    に依存する信号を発生させる第１除算手段、 ｃ 該負荷信号に応答して、該負荷信号の値の
    数学的逆数に相当する値を有する第２の負荷に依
    存する信号を発生させる第２除算手段、 ｄ 該比較手段の出力に１つの入力を接続し、
    自己の複数入力における複数の信号を加算してそ
    れらの和の信号を出力として発生させる第１加算
    手段、 ｅ 該第１加算手段の出力に自己の入力を接続
    し、その入力に印加される入力信号の積分に相当
    する値を有する信号を出力として発生させる第１
    積分手段、 ｆ 該第１積分手段の出力に自己の入力を接続
    し、そこに印加される入力信号の積分に相当する
    値を有する信号を出力として発生させる第２積分
    手段、 ｇ 該第２積分手段の出力に自己の入力を接続
    し、前記第２の負荷に依存する信号に応答して、
    その入力に印加された入力信号の値と第２の負荷
    に依存する信号の値との積に相当する値を有する
    出力信号を発生させる第１乗算手段、 ｈ 該第１乗算手段の出力に１つの入力を接続
    し、自己の複数入力における複数の信号を加算し
    、それらの和に相当する出力信号を発生させる第
    ２加算手段、 ｉ 第５の乗算手段を通して該第２加算手段の
    出力に自己の入力を接続することにより該サーボ
    弁を駆動するための出力信号を発生し、その入力
    に印加された入力信号の値の数学的逆数に相当す
    る値を有する信号を発生させる第３除算手段、 ｊ 自己の入力を該第１積分手段の出力に接続
    し、その出力を該第２加算手段の入力に接続し、
    前記第１の負荷に依存する信号に応答して自己の
    入力に印加される入力信号の値と前記第１の負荷
    に依存する信号の値との積に相当する値を有する
    出力信号を発生させる第２乗算手段、 ｋ 自己の入力を該第１積分手段の出力に接続
    し、その出力を該第１加算手段の入力に接続し、
    自己の入力に印加されたある入力信号の値と予じ
    め定められた第１常数値との積に相当する値を有
    する出力信号を発生させる第３乗算手段、 ｌ 自己の入力を該第２積分手段の出力に接続
    し、その出力を該第１加算手段の残りの入力に接
    続し、自己の入力に印加される入力信号の値と予
    じめ定められた第２常数値との積に相当する値を
    有する出力信号を発生させる第４乗算手段、およ
    び、 ｍ 該第１加算手段の出力と該第２加算手段の
    残りの入力との間に接続された導体手段を具備し
    、 それにより、Ｋ３，Ｋ４の値、前記第１およ
    び前記第２の予じめ定められた常数が、該装置が
    予じめ定められた所望の全利得で動作する際に、
    該装置応答特性を完全に打消し、該置換応答特性
    を提供するよう選択されるようになつている、実
    用新案登録請求の範囲第３項記載の装置。
JP1990021519U 1979-08-24 1990-03-05 Pending JPH02116308U (ja)

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Application Number Priority Date Filing Date Title
US06/069,465 US4279192A (en) 1979-08-24 1979-08-24 Electronic compensator for a pneumatic servo controlled load bearing bellows system

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JPH02116308U true JPH02116308U (ja) 1990-09-18

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ID=22089143

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JP50205080A Pending JPS56501069A (ja) 1979-08-24 1980-08-11
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EP (1) EP0035532B1 (ja)
JP (2) JPS56501069A (ja)
CA (1) CA1135382A (ja)
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DK (1) DK80981A (ja)
WO (1) WO1981000601A1 (ja)

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