JPH0198735A - 差動歯車装置 - Google Patents
差動歯車装置Info
- Publication number
- JPH0198735A JPH0198735A JP25797887A JP25797887A JPH0198735A JP H0198735 A JPH0198735 A JP H0198735A JP 25797887 A JP25797887 A JP 25797887A JP 25797887 A JP25797887 A JP 25797887A JP H0198735 A JPH0198735 A JP H0198735A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gear
- ellipse
- electrostrictive actuator
- inner gear
- teeth
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
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- NKZSPGSOXYXWQA-UHFFFAOYSA-N dioxido(oxo)titanium;lead(2+) Chemical compound [Pb+2].[O-][Ti]([O-])=O NKZSPGSOXYXWQA-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
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Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
「産業上の利用分野」
この発明は入力の回転を減速して出力する差動歯車装置
に関する。
に関する。
「従来の技術」
従来のこの種の差動歯車装置は第４図及び第５図に示す
ように、ばね材よりなる内輪歯車１）の外周面に歯が形
成され、その内輪歯車１）の内周面にボールベアリング
１２の外輪が対接され、そのボールベアリング１２の内
輪内に楕円状カム１３が固定されている内輪歯車１）の
外側にこれと歯合した外輪歯車１４が配されている。ボ
ールベアリング１２の外輪はボールを介して弾性変形し
、更にその外輪により内輪歯車１）が弾性変形し、従っ
てカム１３の長軸方向の両端部で外輪歯車１４と歯合し
、短軸方向では歯は完全に離れた状態となる。内輪歯車
１）の歯と外輪歯車１４の歯とは同ピツチであり、歯数
は外輪歯車１４の方が例えば２枚多（されている。
ように、ばね材よりなる内輪歯車１）の外周面に歯が形
成され、その内輪歯車１）の内周面にボールベアリング
１２の外輪が対接され、そのボールベアリング１２の内
輪内に楕円状カム１３が固定されている内輪歯車１）の
外側にこれと歯合した外輪歯車１４が配されている。ボ
ールベアリング１２の外輪はボールを介して弾性変形し
、更にその外輪により内輪歯車１）が弾性変形し、従っ
てカム１３の長軸方向の両端部で外輪歯車１４と歯合し
、短軸方向では歯は完全に離れた状態となる。内輪歯車
１）の歯と外輪歯車１４の歯とは同ピツチであり、歯数
は外輪歯車１４の方が例えば２枚多（されている。
力率１３が回転されるとカム１３によりボールベアリン
グ１２、内輪歯車１）がそれぞれ弾性的にたわめられ、
その長軸方向、つまり外輪歯車１４とかみ合う位置が順
次移動し、カム１３が時計方向に１８０°回転すると内
輪歯車１）は外輪山車１４に対し、反時計方向に歯１枚
分だけ移動する。
グ１２、内輪歯車１）がそれぞれ弾性的にたわめられ、
その長軸方向、つまり外輪歯車１４とかみ合う位置が順
次移動し、カム１３が時計方向に１８０°回転すると内
輪歯車１）は外輪山車１４に対し、反時計方向に歯１枚
分だけ移動する。
カム１３が１回転すると、内輪歯！ＩＩＩＩは外輪山車
１４に対しＶ：Ｊ２枚分だけ反時計方向に移動する。
１４に対しＶ：Ｊ２枚分だけ反時計方向に移動する。
内輪歯車１）の歯数をＺｆ、外輪歯車１４の歯数をＺ
ｃ（−Ｚ ｔ ” ２ ）とすると、カムエ３を入力、
内輪歯車１）を出力、外輪歯車１４を固定した場合の減
速比は Ｚｒ Ｚｃ ２ Ｚｔ Ｚｒ となる。カム１３を入力、外輪歯車１４を出力、内輪山
車１）を固定とすると、減速比は、Ｚｅ −Ｚｆ
２ Ｚｃ Ｚｃ となる。この差動歯車装置は高減速比が得られ、パンク
ラソシが小さく、同時にかみ合う歯数が多り、筒回転精
度が得られ、１枚の歯にががる力が小さく、高１−ルク
容量が得られるなどの多くの長所がある。
ｃ（−Ｚ ｔ ” ２ ）とすると、カムエ３を入力、
内輪歯車１）を出力、外輪歯車１４を固定した場合の減
速比は Ｚｒ Ｚｃ ２ Ｚｔ Ｚｒ となる。カム１３を入力、外輪歯車１４を出力、内輪山
車１）を固定とすると、減速比は、Ｚｅ −Ｚｆ
２ Ｚｃ Ｚｃ となる。この差動歯車装置は高減速比が得られ、パンク
ラソシが小さく、同時にかみ合う歯数が多り、筒回転精
度が得られ、１枚の歯にががる力が小さく、高１−ルク
容量が得られるなどの多くの長所がある。
しかし、カム１３を回転するために電磁モータを用いて
いた、このためこの電磁モータ部分の形状が大きく、全
体の形状が大形になり、かつ重量も大となる欠点があっ
た。
いた、このためこの電磁モータ部分の形状が大きく、全
体の形状が大形になり、かつ重量も大となる欠点があっ
た。
「問題点を解決するための手段」
この発明によればばね材よりなる内輪歯車の内周面と接
して円板状電歪アクチュエータが配される。この電歪ア
クチュエータは円板状電歪材料よりなり、楕円形状に歪
ませることができ、かつその楕円形を、内輪歯車の中心
を中心に回転させることができるものである。内輪歯車
の外側にはその歯とかみあった外輪歯車が設けられる。
して円板状電歪アクチュエータが配される。この電歪ア
クチュエータは円板状電歪材料よりなり、楕円形状に歪
ませることができ、かつその楕円形を、内輪歯車の中心
を中心に回転させることができるものである。内輪歯車
の外側にはその歯とかみあった外輪歯車が設けられる。
電歪アクチュエータを駆動して、楕円形状に歪ませると
その長軸部分でのみ内輪歯車は外輪歯車に押されて歯が
互にかみあい、前記楕円を回転させることによりそのか
みあい部分が順次移動して、内輪歯車と外輪歯車との歯
数差に対応した相対的回転が、外輪歯車と内輪歯車との
間に生じる。
その長軸部分でのみ内輪歯車は外輪歯車に押されて歯が
互にかみあい、前記楕円を回転させることによりそのか
みあい部分が順次移動して、内輪歯車と外輪歯車との歯
数差に対応した相対的回転が、外輪歯車と内輪歯車との
間に生じる。
このように内輪歯車内に電歪アクチュエータが設けられ
、この電歪アクチュエータにより内輪歯車が楕円形にた
わまされ、かつその楕円が回転されるものであり、従来
の電磁モータを使用する必要がなく、著しく小形、軽量
に構成することができる。
、この電歪アクチュエータにより内輪歯車が楕円形にた
わまされ、かつその楕円が回転されるものであり、従来
の電磁モータを使用する必要がなく、著しく小形、軽量
に構成することができる。
「実施例」
第１図及び第２図にこの発明の実施例を示す。
ばね材により構成され外周面に歯が形成された内輪山車
１）が設けられ、その外側に外輪歯車１４が配される。
１）が設けられ、その外側に外輪歯車１４が配される。
内輪歯車１）及び外輪歯車１４の歯のピンチは同一とさ
れ、歯数は外輪山車１４の方が多くされている。
れ、歯数は外輪山車１４の方が多くされている。
この発明においては内輪山車１）の内周面と接して円板
状電歪アクチュエータ２１が配される。
状電歪アクチュエータ２１が配される。
電歪アクチュエータ２１は楕円状に歪ませることができ
、かつその楕円を回転させることができる。
、かつその楕円を回転させることができる。
電歪アクチュエータ２１は例えば第２図に示すように樹
脂材のような基板２２の両面にチタン酸鉛系のセラミッ
クの電歪素子２３．２４が嵌込まれ、その各外面に８分
の１円の電極２５ａ、２５ｂと２６ａ、２６ｂが等角間
隔で被着される。電極２５ａ、２６ａはそれぞれ互に接
続され、これら電極２５ａ、２６ａ間に交流電源２７が
接続され、交流電源２７はπ／２移相回路２８に接続さ
れ、電極２５ｂ、２６ｂがそれぞれ互に接続され、その
電極２５ｂ、２６ｂ間にπ／２移相回路２８の出力側が
接続される。
脂材のような基板２２の両面にチタン酸鉛系のセラミッ
クの電歪素子２３．２４が嵌込まれ、その各外面に８分
の１円の電極２５ａ、２５ｂと２６ａ、２６ｂが等角間
隔で被着される。電極２５ａ、２６ａはそれぞれ互に接
続され、これら電極２５ａ、２６ａ間に交流電源２７が
接続され、交流電源２７はπ／２移相回路２８に接続さ
れ、電極２５ｂ、２６ｂがそれぞれ互に接続され、その
電極２５ｂ、２６ｂ間にπ／２移相回路２８の出力側が
接続される。
電歪アクチュエータ２１は交流電源２７により駆動され
て、半径方向に伸縮し、楕円形状に歪み、その長袖方向
部分により内輪歯車１）が外方にたわまされて方輪歯車
１４とかみあい、電歪アクチュエータ２１の楕円形の短
軸方向部分において内輪山車１）は外輪歯車１４と完全
に離れる。電極２５ａ、２６ａと電極２５ｂ、２６ｂと
はその駆動交流電力が、一方が正弦波の時、他方は余弦
波となり、電歪アクチュエータ２１の楕円歪みが、電歪
アクチュエータ２１の中心を中心として回転することに
なり、その回転に伴って内輪歯車１）の外輪歯車１４と
かみ合う部分が移動する。従って内輪歯車１）と外輪歯
車１４とが相対的に回転する。
て、半径方向に伸縮し、楕円形状に歪み、その長袖方向
部分により内輪歯車１）が外方にたわまされて方輪歯車
１４とかみあい、電歪アクチュエータ２１の楕円形の短
軸方向部分において内輪山車１）は外輪歯車１４と完全
に離れる。電極２５ａ、２６ａと電極２５ｂ、２６ｂと
はその駆動交流電力が、一方が正弦波の時、他方は余弦
波となり、電歪アクチュエータ２１の楕円歪みが、電歪
アクチュエータ２１の中心を中心として回転することに
なり、その回転に伴って内輪歯車１）の外輪歯車１４と
かみ合う部分が移動する。従って内輪歯車１）と外輪歯
車１４とが相対的に回転する。
電歪アクチュエータ２１の回転を停止させた時に、その
形状を楕円形に保持するには、交流電源２７のみ（π／
２ 移相回路２日の出力は利用しない）で駆動すればよ
い。あるいは電極２５ａを正、電極２５ｂを負とする直
流電圧を印加してもよい。
形状を楕円形に保持するには、交流電源２７のみ（π／
２ 移相回路２日の出力は利用しない）で駆動すればよ
い。あるいは電極２５ａを正、電極２５ｂを負とする直
流電圧を印加してもよい。
上述においては電歪アクチュエータ２１を円板の非軸対
称振動の（（２，’２））モードで励振したが、（（３
，１））モード、あるいは（（１，１））モードで励振
してもよい。また２相交流電力ではなく多相交流電力で
駆動してもよい。電歪アクチュエータ２１の断面形状は
、第３図に示すように電歪材の円板２９の両面に電極２
５ａ、２５ｂ、２６ａ。
称振動の（（２，’２））モードで励振したが、（（３
，１））モード、あるいは（（１，１））モードで励振
してもよい。また２相交流電力ではなく多相交流電力で
駆動してもよい。電歪アクチュエータ２１の断面形状は
、第３図に示すように電歪材の円板２９の両面に電極２
５ａ、２５ｂ、２６ａ。
２６ｂを形成し、更に必要に応じて周面に合成樹脂材の
リング３１を固定したものを用いてもよい。
リング３１を固定したものを用いてもよい。
「発明の効果」
以上述べたようにこの発明によれば内輪歯車１）内に接
して電歪アクチュエータ２１を配し、その電歪アクチュ
エータ２１に回転楕円歪を与えるものであり、電磁モー
タを使用する従来のものと比較して著しく小形、軽量に
することができる。
して電歪アクチュエータ２１を配し、その電歪アクチュ
エータ２１に回転楕円歪を与えるものであり、電磁モー
タを使用する従来のものと比較して著しく小形、軽量に
することができる。
第１図はこの発明による差動歯車装置の一例を示す正面
図、第２図はその断面図、第３図は電歪アクチュエータ
の他の例を示す断面図、第４図は従来の差動歯車装置の
他の例を示す分解斜視図、第５図はその正面図である。
図、第２図はその断面図、第３図は電歪アクチュエータ
の他の例を示す断面図、第４図は従来の差動歯車装置の
他の例を示す分解斜視図、第５図はその正面図である。
Claims (1)
- （１）周面に歯が形成され、ばね材よりなる内輪歯車と
、 その内輪歯車の内周面と接して配され、円板状電歪材よ
りなり、楕円形状に歪ませることができ、その楕円形を
、上記内輪歯車の中心を中心に回転させることができる
電歪アクチュエータと、上記内輪歯車と歯合し、歯数が
上記内輪歯車より多い外輪歯車とを具備する差動歯車装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25797887A JPH0198735A (ja) | 1987-10-12 | 1987-10-12 | 差動歯車装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25797887A JPH0198735A (ja) | 1987-10-12 | 1987-10-12 | 差動歯車装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0198735A true JPH0198735A (ja) | 1989-04-17 |
Family
ID=17313849
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25797887A Pending JPH0198735A (ja) | 1987-10-12 | 1987-10-12 | 差動歯車装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0198735A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5441460A (en) * | 1993-12-10 | 1995-08-15 | Djudin; Valery V. | Gear box with eccentric piezoelectrically linked ring gears |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60175840A (ja) * | 1984-02-22 | 1985-09-10 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | アクチユエ−タ |
-
1987
- 1987-10-12 JP JP25797887A patent/JPH0198735A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60175840A (ja) * | 1984-02-22 | 1985-09-10 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | アクチユエ−タ |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5441460A (en) * | 1993-12-10 | 1995-08-15 | Djudin; Valery V. | Gear box with eccentric piezoelectrically linked ring gears |
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