JPH0192808A - ロボット動作シュミレーション方式 - Google Patents
ロボット動作シュミレーション方式Info
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- JPH0192808A JPH0192808A JP24921687A JP24921687A JPH0192808A JP H0192808 A JPH0192808 A JP H0192808A JP 24921687 A JP24921687 A JP 24921687A JP 24921687 A JP24921687 A JP 24921687A JP H0192808 A JPH0192808 A JP H0192808A
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- Pending
Links
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 101100325756 Arabidopsis thaliana BAM5 gene Proteins 0.000 description 1
- 101100087530 Caenorhabditis elegans rom-1 gene Proteins 0.000 description 1
- 101100305983 Mus musculus Rom1 gene Proteins 0.000 description 1
- 101150046378 RAM1 gene Proteins 0.000 description 1
- 101100476489 Rattus norvegicus Slc20a2 gene Proteins 0.000 description 1
- BLRPTPMANUNPDV-UHFFFAOYSA-N Silane Chemical compound [SiH4] BLRPTPMANUNPDV-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
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Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明はロボット動作シュミレーション方式に係り、特
にロボットにより動かされるワーク等の移動する様子を
適宜ディスプレイ画面に描画するロボット動作シュミレ
ーション方式に関する。
にロボットにより動かされるワーク等の移動する様子を
適宜ディスプレイ画面に描画するロボット動作シュミレ
ーション方式に関する。
〈従来技術〉
ロボットによりワークスチーシラン上の部品を扱う場合
、いかなる通路に沿っていかなるポイントシロボットを
移動させるかの通路データやハンド開閉等のロボット動
作を規定するデータを含むロボット制御データを作成し
てロボットコントローラに入力する必要がある。かかる
ロボット制御データは最近、教示操作によらずにオフラ
インプログラミング操作で作成して入力する傾向にある
。
、いかなる通路に沿っていかなるポイントシロボットを
移動させるかの通路データやハンド開閉等のロボット動
作を規定するデータを含むロボット制御データを作成し
てロボットコントローラに入力する必要がある。かかる
ロボット制御データは最近、教示操作によらずにオフラ
インプログラミング操作で作成して入力する傾向にある
。
このオフラインプログラミングは簡単なロボットＭ語で
ロボットの運動を定義すると共に、該四ボンド言語で作
成されたソースプログラム（ロボット制御プログラム）
をオフラインプログラミング装置の翻訳機能によりロボ
ットコントローラが実行可能なロボット制御データに変
換することにより行われる。
ロボットの運動を定義すると共に、該四ボンド言語で作
成されたソースプログラム（ロボット制御プログラム）
をオフラインプログラミング装置の翻訳機能によりロボ
ットコントローラが実行可能なロボット制御データに変
換することにより行われる。
ところで、オフラインプログラミング装置には作成した
ソースプログラムをオフライン上で実行する機能（シュ
ミレーション機能という）がある。
ソースプログラムをオフライン上で実行する機能（シュ
ミレーション機能という）がある。
このシ：Ｌ）、レージ１ン機能によれば、・ノース７−
ロゲラムを１ステツプづつ実行でき、しかもロボ・ソト
の通路軌跡、ロボットの移動する様子、現ブロックのス
テップ番号、現ブロックの終点座標値等がディスプレイ
画面に描画されるため、障害物との干渉具合などロボッ
ト動作の確認が容易にできる利点がある。
ロゲラムを１ステツプづつ実行でき、しかもロボ・ソト
の通路軌跡、ロボットの移動する様子、現ブロックのス
テップ番号、現ブロックの終点座標値等がディスプレイ
画面に描画されるため、障害物との干渉具合などロボッ
ト動作の確認が容易にできる利点がある。
〈発明が解決しようとしている問題点〉しかし、従来の
シュミレーシラン方式ではロボットのみ移動する様子を
描画するものであり、民ロボットにより動かされるもの
（たとえばワーク）の移動する様子は描画しなかった。
シュミレーシラン方式ではロボットのみ移動する様子を
描画するものであり、民ロボットにより動かされるもの
（たとえばワーク）の移動する様子は描画しなかった。
このため、ロボットによりハンドリングされているワー
ク等が移動中に障害物に干渉するかどうかをチエツクす
ることができないという問題があった。
ク等が移動中に障害物に干渉するかどうかをチエツクす
ることができないという問題があった。
以上から本発明の目的はロボットを移動描画すると共に
、該ロボットにより動かされるワーク等の物体をロボッ
トの移動と並行して移動描画する四ボット動作シュミレ
ーシリン方式を提供するととである。
、該ロボットにより動かされるワーク等の物体をロボッ
トの移動と並行して移動描画する四ボット動作シュミレ
ーシリン方式を提供するととである。
く問題点を解決するための手段〉
第１図は本発明の詳細な説明するための描画例（平面図
）である。
）である。
ＲＢはロボット、ＷＫはワーク、ＴＢはワーク置台、Ｔ
ＭＮは工作機械、ＯＢは障害物である。
ＭＮは工作機械、ＯＢは障害物である。
く作用〉
ロボット動作プログラム中にロボッ！・移動指令と共に
形状移動描画指令を挿入しておき、移動指令によりロボ
ッｌ−ＲＢが移動する様子をディスプレイ画面に描画す
ると共に、形状移動描画指令によりワークＷＫを該ロボ
ットの移動に伴ってディスプレイ画面上で移動描画する
。
形状移動描画指令を挿入しておき、移動指令によりロボ
ッｌ−ＲＢが移動する様子をディスプレイ画面に描画す
ると共に、形状移動描画指令によりワークＷＫを該ロボ
ットの移動に伴ってディスプレイ画面上で移動描画する
。
〈実施例〉
第２図は本発明方法を実現するロボットオフラインプロ
グラミング装置のブ四ツクである。
グラミング装置のブ四ツクである。
１はオフラインプログラミング装置の本体Ｎであり、プ
ロセッサｌａ、制御プログラムを記憶するＲＯＭ１ ｂ
ＳＲＡＭＩ ｃを有している。２はプリンタ、３はキー
ボード、４はグラフィックディスプレイ装置、５はディ
スクコントローラ、６はタブレット装置、６ａはタブレ
ットカーソルである。ＲＡＭ１ｃはソースプログラムＳ
ＰＲを記憶する記憶域１ｃｍ１、作成されたロボット制
御データＲＣＤを記憶する記憶域ＩＣ−２、その他の記
憶域１ｃｍ３を有している。
ロセッサｌａ、制御プログラムを記憶するＲＯＭ１ ｂ
ＳＲＡＭＩ ｃを有している。２はプリンタ、３はキー
ボード、４はグラフィックディスプレイ装置、５はディ
スクコントローラ、６はタブレット装置、６ａはタブレ
ットカーソルである。ＲＡＭ１ｃはソースプログラムＳ
ＰＲを記憶する記憶域１ｃｍ１、作成されたロボット制
御データＲＣＤを記憶する記憶域ＩＣ−２、その他の記
憶域１ｃｍ３を有している。
第３図は本発明のシュミレーシラン方式の流れ図、第４
図はロボット動作説明図である。
図はロボット動作説明図である。
初めに、ロボットの形状、ワークの形状、ワーク置台、
工作機械、コンベヤ等ワークスティジョンの形状、その
他障害物の形状を形状名に対応させて入力してＲＡＭ１
ｃに記憶する（ステップ１０１）。
工作機械、コンベヤ等ワークスティジョンの形状、その
他障害物の形状を形状名に対応させて入力してＲＡＭ１
ｃに記憶する（ステップ１０１）。
ついで、ロボットやワーク、ワークステイソ１ン等を適
所に配置するレイアウト設計を行う（ステップ１０２）
。尚、レイアウトによりロボットやワーク等の形状がデ
ィスプレイ画面に描画される。第１図（ａ）（点線を除
（）はレイアウト設計後の描画例であり、ＲＢはロボッ
ト、ＷＫはワーク、ＴＢはワーク置台、ＴＭＮは工作機
械、ＯＢは障害物である。
所に配置するレイアウト設計を行う（ステップ１０２）
。尚、レイアウトによりロボットやワーク等の形状がデ
ィスプレイ画面に描画される。第１図（ａ）（点線を除
（）はレイアウト設計後の描画例であり、ＲＢはロボッ
ト、ＷＫはワーク、ＴＢはワーク置台、ＴＭＮは工作機
械、ＯＢは障害物である。
しかる後、プログラマはロボット言語を用いてロボット
の運動を特定するためのソースプログラム（ロボット制
御プ四グラム）を作成する（ステップ１０３）。たとえ
ば、第４図に示すように（ａ）初期位置（図示せず）か
らポイントＰ１に速度８００で直線的にロボットハンド
を移動させ、（ｂｌ該ポイントＰ１でハンドを開き、（
Ｃ）シかる後ハンドを速度２００でポイントＰ２に移動
させ、 （ｄ）該ポイントＰ２でハンドを閉じてワークＷＫを把
持し、 （ｅｌ以後ポイントＰ２→Ｐ１→Ｐ３→Ｐ４の通路に沿
ってハンドをポイントＰ４に位置決めし、該ポイントＰ
４でハンドを開いてワークをテーブル上に載置するもの
とすれば、ソースプログラムは以下のようになる。すな
わち、ソースプログラムは Ｉ ＰＲＯＧＲＡＭ ＴＥＳＴ ２ ＶＡＲＰｉ、Ｐ２．Ｐ３．Ｐ４： ＰＯ３ＩＴ
ＴＯＮ３ ＢＥＧＩＮ ４ ５ＰＥＥＤ＝８００．０ ５ ＭＯＶＥＴＹＰＥ＝ＬＩＮＥＡＲ６ＭＯＶＥ
Ｔｏ Ｐｉ ７ ０ＰＥＮ ＨＡＮＤ ８ ５ＰＥＥＤ＝２００．０ ９ ＭＯＶＥ Ｔｏ Ｐ２ １０ ＣＬＯ３Ｅ ＨＡＮＤ １１ ＭＯＶＥ Ｔｏ Ｐ１ １２ ＭＯＶＥ Ｔｏ Ｐ３ １３ ＭＯＶＥ Ｔｏ Ｐ４ １４ ０ＰＥＮ ＨＡＮＤ １５ ＥＮＤ ＴＥＳＴ となり、該ソースプログラム作成後、ポジション変数Ｐ
１〜Ｐ４をキーボード３あるいはタブレット装置６を用
いて特定してプログラミングを終了する。 尚、ソース
プログラムにおいてＶＡＲは変数を意味し、ＢＥＧＩＮ
はプログラムの始まりを意味し、Ｌ Ｉ ＮＥＡＲは直
線移動を意味しくＣＩ ＲＣＵＬＡＲは円弧移動） 、
０ＰＥＮ／ＣＬＯ３Ｅはハンドの開／閉を意味する。
の運動を特定するためのソースプログラム（ロボット制
御プ四グラム）を作成する（ステップ１０３）。たとえ
ば、第４図に示すように（ａ）初期位置（図示せず）か
らポイントＰ１に速度８００で直線的にロボットハンド
を移動させ、（ｂｌ該ポイントＰ１でハンドを開き、（
Ｃ）シかる後ハンドを速度２００でポイントＰ２に移動
させ、 （ｄ）該ポイントＰ２でハンドを閉じてワークＷＫを把
持し、 （ｅｌ以後ポイントＰ２→Ｐ１→Ｐ３→Ｐ４の通路に沿
ってハンドをポイントＰ４に位置決めし、該ポイントＰ
４でハンドを開いてワークをテーブル上に載置するもの
とすれば、ソースプログラムは以下のようになる。すな
わち、ソースプログラムは Ｉ ＰＲＯＧＲＡＭ ＴＥＳＴ ２ ＶＡＲＰｉ、Ｐ２．Ｐ３．Ｐ４： ＰＯ３ＩＴ
ＴＯＮ３ ＢＥＧＩＮ ４ ５ＰＥＥＤ＝８００．０ ５ ＭＯＶＥＴＹＰＥ＝ＬＩＮＥＡＲ６ＭＯＶＥ
Ｔｏ Ｐｉ ７ ０ＰＥＮ ＨＡＮＤ ８ ５ＰＥＥＤ＝２００．０ ９ ＭＯＶＥ Ｔｏ Ｐ２ １０ ＣＬＯ３Ｅ ＨＡＮＤ １１ ＭＯＶＥ Ｔｏ Ｐ１ １２ ＭＯＶＥ Ｔｏ Ｐ３ １３ ＭＯＶＥ Ｔｏ Ｐ４ １４ ０ＰＥＮ ＨＡＮＤ １５ ＥＮＤ ＴＥＳＴ となり、該ソースプログラム作成後、ポジション変数Ｐ
１〜Ｐ４をキーボード３あるいはタブレット装置６を用
いて特定してプログラミングを終了する。 尚、ソース
プログラムにおいてＶＡＲは変数を意味し、ＢＥＧＩＮ
はプログラムの始まりを意味し、Ｌ Ｉ ＮＥＡＲは直
線移動を意味しくＣＩ ＲＣＵＬＡＲは円弧移動） 、
０ＰＥＮ／ＣＬＯ３Ｅはハンドの開／閉を意味する。
ところで、以上のソースプログラムではシュミレーショ
ン時にロボットのみが移動描画されるだけである。しか
し、シュミレーション時（こ、を二とえばポイントＰ１
からポイントＰ３迄のロボッ）・の移動と共に該ロボッ
トにハンドリングされるワークＷＫを移動描画したい場
合には、該ロボット移動指令の前に以下の「形状移動描
画指令」ＷＲＩＴＥ ＤＩＳＰ （＠ワークの形状名、
色）を挿入する。
ン時にロボットのみが移動描画されるだけである。しか
し、シュミレーション時（こ、を二とえばポイントＰ１
からポイントＰ３迄のロボッ）・の移動と共に該ロボッ
トにハンドリングされるワークＷＫを移動描画したい場
合には、該ロボット移動指令の前に以下の「形状移動描
画指令」ＷＲＩＴＥ ＤＩＳＰ （＠ワークの形状名、
色）を挿入する。
以上によりステップ１０３のプログラミングが終了すれ
ば、所定の操作を行ってシュミレーションを開始する（
ステップ１０４）。
ば、所定の操作を行ってシュミレーションを開始する（
ステップ１０４）。
シュミレーションの開始により、ゴロセッサ１ａは１命
令づつソースプログラム命令を読み取ってＷＲＩＴＥ文
（形状移動描画指令）かどうかを判別しくステップ１０
５）、ＷＲＩＴＥ文であれば指定された形状の描画フラ
グをオンする（ステップ１０６）。
令づつソースプログラム命令を読み取ってＷＲＩＴＥ文
（形状移動描画指令）かどうかを判別しくステップ１０
５）、ＷＲＩＴＥ文であれば指定された形状の描画フラ
グをオンする（ステップ１０６）。
ついで、次の命令を読み取って移動文（ＭＯＶＥ文）か
どうかチエツクしくステップ１０７）、移動文であれば
該移動文にしたがってロボットと形状フラグがオンのワ
ークが移動する様子をディスプレイ画面に描画する（ス
テップ１０８）。第１図（ａ）における点線は初期位置
からワークＷＫを把持するためにロボットＲＢのみが移
動した様子を示し、第１（ｂ）は把持されたワークＷＫ
がロボッ１− ＲＢと共に移動する様子が示されている
。尚、ステップ１０８の実行により描画フラグはオフさ
れる。
どうかチエツクしくステップ１０７）、移動文であれば
該移動文にしたがってロボットと形状フラグがオンのワ
ークが移動する様子をディスプレイ画面に描画する（ス
テップ１０８）。第１図（ａ）における点線は初期位置
からワークＷＫを把持するためにロボットＲＢのみが移
動した様子を示し、第１（ｂ）は把持されたワークＷＫ
がロボッ１− ＲＢと共に移動する様子が示されている
。尚、ステップ１０８の実行により描画フラグはオフさ
れる。
しかる後、ソースプログラムの終わりでなければ（ステ
ップ１０９）、ステップ１０５以降の処理を繰り返して
シュミレーションを行う。
ップ１０９）、ステップ１０５以降の処理を繰り返して
シュミレーションを行う。
尚、以上は形状移動描画指令直後の１つの移動文による
ワーク移動のみを描画した例であるが、該形状移動描画
指令以降の全移動文によるワークの移動を描画するよう
に構成してもよい。
ワーク移動のみを描画した例であるが、該形状移動描画
指令以降の全移動文によるワークの移動を描画するよう
に構成してもよい。
又、以上では形状移動描画指令により描画されろ形状の
名称を特定したが、該形状名は特定せず田ボットにより
把持されるワーク （形状）を識別して該ワーク形状を
移動描画するように構成してもよい。
名称を特定したが、該形状名は特定せず田ボットにより
把持されるワーク （形状）を識別して該ワーク形状を
移動描画するように構成してもよい。
更に、以上はディスプレイ画面に平面図を描画した例で
あるが正面図、斜視図の場合にも同様にできることは勿
論である。
あるが正面図、斜視図の場合にも同様にできることは勿
論である。
〈発明の効果〉
以上本発明によれば、ロボット動作プログラム中にロボ
ット移動指令と共に形状移動描画指令を挿入しておき、
移動指令によりロボットが移動する様子をディスプレイ
画面に描画すると共に、形状移動描画指令（こよりワー
クを該ロボットの移動に伴ってディスプレイ画面上で移
動描画するように構成したから、ローポットによりハン
ドリングされているワークが移動中に障害物に干渉する
かどうかをチエツクする乙とができ、より高度なシュミ
レーシロンができるようになった。
ット移動指令と共に形状移動描画指令を挿入しておき、
移動指令によりロボットが移動する様子をディスプレイ
画面に描画すると共に、形状移動描画指令（こよりワー
クを該ロボットの移動に伴ってディスプレイ画面上で移
動描画するように構成したから、ローポットによりハン
ドリングされているワークが移動中に障害物に干渉する
かどうかをチエツクする乙とができ、より高度なシュミ
レーシロンができるようになった。
第１図は本発明の詳細な説明するための描画例、第２図
はロボットオフラインプログラミング装置のブロック図
、 第３図は本発明の処理の流れ図、 第４図はロボット動作説明図である。 ＲＢ・ ・ロボット、 ＷＫ・・ワーク、 ＴＢ・・ワーク置台、 ＴＭＮ・・工作機械、 ＯＢ・・障害物 特許出願人 ファナック株式会社代理人
弁理士 齋藤千幹第１図 第２図 第３図
はロボットオフラインプログラミング装置のブロック図
、 第３図は本発明の処理の流れ図、 第４図はロボット動作説明図である。 ＲＢ・ ・ロボット、 ＷＫ・・ワーク、 ＴＢ・・ワーク置台、 ＴＭＮ・・工作機械、 ＯＢ・・障害物 特許出願人 ファナック株式会社代理人
弁理士 齋藤千幹第１図 第２図 第３図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ロボット動作プログラムに従ったロボット動作をディス
プレイ画面に描画するロボット動作シュミレーション方
式において、 ロボット動作プログラム中にロボット移動指令と共に形
状移動描画指令を挿入しておき、移動指令によりロボッ
トが移動する様子をデイスプレイ画面に描画すると共に
、形状移動描画指令によりロボットにより把持されたワ
ークを該ロボットの移動に伴ってディスプレイ画面上で
移動することを特徴とするロボット動作シュミレーショ
ン方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24921687A JPH0192808A (ja) | 1987-10-02 | 1987-10-02 | ロボット動作シュミレーション方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24921687A JPH0192808A (ja) | 1987-10-02 | 1987-10-02 | ロボット動作シュミレーション方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0192808A true JPH0192808A (ja) | 1989-04-12 |
Family
ID=17189645
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24921687A Pending JPH0192808A (ja) | 1987-10-02 | 1987-10-02 | ロボット動作シュミレーション方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0192808A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004085120A1 (ja) * | 2003-03-25 | 2004-10-07 | Rorze Corporation | ロボットシミュレーション装置、および、シミュレーションプログラム |
-
1987
- 1987-10-02 JP JP24921687A patent/JPH0192808A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004085120A1 (ja) * | 2003-03-25 | 2004-10-07 | Rorze Corporation | ロボットシミュレーション装置、および、シミュレーションプログラム |
| US7606633B2 (en) | 2003-03-25 | 2009-10-20 | Rorze Corporation | Robot simulation device, and robot simulation program |
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