JPH0164388U - - Google Patents

Description

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案に係わるロボツトハンドの一
実施例の構成を示す斜視図；第２図は第１図に示
すロボツトハンドの動作位置を概略的に示す正面
図；第３図は各規制片が光学レンズのマージン部
分に上方から近接した状態を示す正面図；第４図
は吸引管が下降して光学レンズに近接し、この光
学レンズが吸引されて各規制片に下方から当接し
ている状態を示す正面図；第５図はこの考案に係
わるロボツトハンドの他の実施例において用いら
れるセンタリング部材を歪ゲージを備えた状態で
示す側面図；そして、第６図は他の実施例におけ
る第２の駆動モータの駆動制御内容を示すフロー
チヤートである。 図中、１０…ロボツトハンド、１２…光学レン
ズ、１４…ハンド本体、１６…平歯車、１８…傘
歯車、２０…長溝、２２…雄ねじ部、２４…吸引
管、２６…係合ピン、２８…チユーブ、３０…吸
引ポンプ、３２；３４；３６…アングル部材、３
８；４０；４２…折曲片、４４ａ；４４ｂ：４６
ａ；４６ｂ：４８ａ；４８ｂ…ガイドロツド、５
０；５２；５４…ねじ棒、５６；５８；６０…傘
歯車、６２；６４；６６…スライドブロツク、６
８；７０；７２…規制片、７４…第１の駆動モー
タ、７４ａ…駆動軸、７６…取付用ステイ、７８
…平歯車、８０…第２の駆動モータ、８２；８４
；８６…センタリング部材、８８…枢支ピン、９
０；９２；９４…エアーシリンダ機構、９６…枢
支ピン、９８；１００；１０２…取付片、１０４
；１０６；１０８…シリンダ本体、１１０；１１
２；１１４…ピストン、１１６；１１８；１２０
…パイプ、１２２…圧力検出器、１２４…歪ゲー
ジである。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 上面に機能表面部分と機能を有しないマージン
   部分とを有した物品を移送するためのロボツトハ
   ンドにおいて、 上下動及び側方に移動可能に設けられたハンド
   本体と、 このハンド本体に取り付けられ、移送される物
   品の外周縁に上下方向に沿つて整合された外側面
   を有し、マージン部分に上方より当接する複数の
   規制片と、 前記ハンド本体に取り付けられ、前記規制片が
   物品のマージン部分に上方より当接した状態にお
   いて、この物品の略中心部の、所定間隔を置いた
   上方まで下降される吸引部材と、 前記ハンド本体に対して、対応する規制片の外
   側において、これの外側面に当接するセンタリン
   グ位置と、これより半径方向外方に離間した待機
   位置との間で回動自在に取り付けられた複数のセ
   ンタリング部材とを具備する事を特徴とするロボ
   ツトハンド。