CN115157316A - 一种工业机器人升降底盘 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种工业机器人升降底盘，涉及工业机器人技术领域，包括安装盘，还包括：设置于安装盘一侧的定位盘，所述安装盘两侧设置围板，围板一侧固定设置固定块；设置于围板一侧的升降机构，传气管与导杆固定连接，所述传气管端部延伸至围板一侧，且端部固定连接导气管，导气管一侧固定连接活塞筒，活塞筒侧壁与固定块固定连接，所述活塞筒内设置活塞组件，活塞组件一侧的安装盘两侧开设活塞槽，活塞槽内滑动设置延伸板，延伸板一侧与围板滑动连接，所述延伸板与活塞组件连接，所述探测轮自动探测前方障碍物，在气泵的作用下通过活塞组件带动安装盘上升，实现自动避障，并能够根据障碍物的实际高度调节安装盘的高度。

Description

一种工业机器人升降底盘

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，具体是一种工业机器人升降底盘。

背景技术

工业机器人通常是指用于工业生产加工领域的辅助生产的相关自动化机械，是一种能够辅助工人提高工作效率的加工机器人，常见于工业零件生产流水线，需要通过相关的安装底盘安装在流水线附近进行工作，方便工业机器人对流水线上生产的零件进行加工操作，能够代替部分人力劳动，间接地提高了零件产量。

传统的工业机器人底盘一般只起到定位作用，不能灵活调节底盘的高低，作业范围较小，同时对于需要经常移动工位的工业机器人来说，其移动时会碰到障碍物，传统的机器人底盘需要人工跟随调节，这种方式操作方式不便，且调节时一般都是停机调节，影响工作进程，降低了机器人的作业效率。

发明内容

本发明提供一种工业机器人升降底盘，解决了上述背景技术中的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种工业机器人升降底盘，包括安装盘，还包括：

设置于安装盘一侧的定位盘，所述安装盘两侧设置围板，围板一侧固定设置固定块；设置于围板一侧的升降机构，包括固定设置于围板一侧的定位块，定位块设置有多个，所述定位块一端转动贯穿设置传动柱，传动柱一端固定连接电动伸缩柱，电动伸缩柱一端转动连接探测轮，所述传动柱远离电动伸缩柱一侧固定连接凸轮，凸轮一侧的传动柱一端套接扭簧，扭簧两侧分别与凸轮和定位块固定连接，所述围板一侧固定连接承载块，承载块一侧固定连接导杆，导杆一侧开设导气槽，导气槽设置有多个，所述导气槽一侧设置阀门组件，所述围板侧壁固定连接气泵，气泵一侧固定连接充气管，充气管与导气槽连通设置，所述导气槽一侧设置传气管，传气管与导杆固定连接，所述传气管端部延伸至围板一侧，且端部固定连接导气管，导气管一侧固定连接活塞筒，活塞筒侧壁与固定块固定连接，所述活塞筒内设置活塞组件，活塞组件一侧的安装盘两侧开设活塞槽，活塞槽内滑动设置延伸板，延伸板一侧与围板滑动连接，所述延伸板与活塞组件连接，所述探测轮自动探测前方障碍物，在气泵的作用下通过活塞组件带动安装盘上升，实现自动避障，并能够根据障碍物的实际高度调节安装盘的高度。

作为本发明的一种优选技术方案，所述阀门组件包括滑动贯穿设置于导杆一侧的阀门杆，阀门杆一侧开设阀门口，阀门口与导气槽匹配设置，所述阀门杆一侧固定连接活塞杆，活塞杆为T形结构，所述活塞杆一端套接弹性件，所述活塞杆穿过围板，且与围板滑动连接，所述活塞杆与凸轮对应设置。

作为本发明的一种优选技术方案，所述活塞组件包括滑动贯穿设置于活塞筒一侧的活塞柱，活塞柱顶部固定连接活塞块，活塞块与活塞筒滑动连接，所述活塞柱一端套接伸缩件，所述活塞柱一端与延伸板固定连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述延伸板一侧的安装盘一侧转动连接调节杆，调节杆一端螺纹套设调节块，调节块一侧铰接传动杆，传动杆一端与活塞柱铰接连接，所述调节杆一端固定连接把手。

作为本发明的一种优选技术方案，所述安装盘一侧转动贯穿设置转动柱，转动柱一侧固定连接驱动齿轮，驱动齿轮一侧的安装盘底部转动连接传动齿轮，传动齿轮与驱动齿轮啮合传动连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述安装盘一侧开设环形槽，环形槽一侧滑动设置承载杆，承载杆底部固定连接转动环，转动环内壁固定连接齿环，齿环与传动齿轮啮合传动连接，所述转动环外壁一侧固定连接配重块。

作为本发明的一种优选技术方案，所述围板底部转动连接转动盘，转动盘一侧转动连接行走轮，所述转动柱顶部与定位盘固定连接。

本发明具有以下有益之处：实际工作使用时，当装置移动过程中遇到障碍物时，探测轮首先与障碍物接触，行走过程中在障碍物的影响下，电动伸缩柱带动传动柱转动，进而带动凸轮转动，凸轮带动活塞杆移动，活塞杆带动阀门杆移动，使得阀门口与导气槽连通，在气泵的作用下气体通过传气管进入导气管内，并最终进入活塞筒内，在压强的作用下，带动活塞块上移，这个过程中障碍物的高度越高，则触发的探测轮数量越多，则接入活塞筒的气泵数量越多，则随着压强的增加活塞块上升的位移也越大，进而通过活塞柱带动延伸板上升的位移也越大，同时安装盘也跟随上升，进而装置整体便能够顺利跨越障碍物，整个过程装置不需要停机，能够连续移动至工作位，大大提高了作业效率，且不需要人工跟随调节，自动化程度更高，灵活性更好，同时在作业时，当转动柱转动至，在驱动齿轮的作用下通过传动齿轮带动齿环一侧的转动环转动，使得机械臂与配重块始终处于相反位置，可以提高装置工作使得安全稳定性。

附图说明

图1为一种工业机器人升降底盘主体的结构示意图。

图2为图1中A的放大结构示意图。

图3为图1中B的放大构示意图。

图4为一种工业机器人升降底盘中齿环的结构示意图。

图5为一种工业机器人升降底盘中安装盘的结构示意图。

图中：1、安装盘；2、围板；3、活塞筒；4、导气管；5、传气管；6、固定块；7、活塞块；8、活塞柱；9、转动柱；10、定位盘；11、导杆；12、电动伸缩柱；13、探测轮；14、行走轮；15、转动盘；16、承载块；17、配重块；18、承载杆；19、传动杆；20、调节块；21、把手；22、驱动齿轮；23、转动环；24、传动齿轮；25、阀门杆；26、阀门口；27、导气槽；28、气泵；29、充气管；30、活塞杆；31、弹性件；32、凸轮；33、扭簧；34、定位块；35、传动柱；36、环形槽；37、活塞槽；38、齿环；39、延伸板；40、伸缩件；41、调节杆；42、升降机构；43、阀门组件；44、活塞组件。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例1

请参阅图1-5，一种工业机器人升降底盘，包括安装盘1，还包括：设置于安装盘1一侧的定位盘10，所述安装盘1两侧设置围板2，围板2一侧固定设置固定块6；设置于围板2一侧的升降机构42，包括固定设置于围板2一侧的定位块34，定位块34设置有多个，所述定位块34一端转动贯穿设置传动柱35，传动柱35一端固定连接电动伸缩柱12，电动伸缩柱12一端转动连接探测轮13，所述传动柱35远离电动伸缩柱12一侧固定连接凸轮32，凸轮32一侧的传动柱35一端套接扭簧33，扭簧33两侧分别与凸轮32和定位块34固定连接，所述围板2一侧固定连接承载块16，承载块16一侧固定连接导杆11，导杆11一侧开设导气槽27，导气槽27设置有多个，所述导气槽27一侧设置阀门组件43，所述围板2侧壁固定连接气泵28，气泵28一侧固定连接充气管29，充气管29与导气槽27连通设置，所述导气槽27一侧设置传气管5，传气管5与导杆11固定连接，所述传气管5端部延伸至围板2一侧，且端部固定连接导气管4，导气管4一侧固定连接活塞筒3，活塞筒3侧壁与固定块6固定连接，所述活塞筒3内设置活塞组件44，活塞组件44一侧的安装盘1两侧开设活塞槽37，活塞槽37内滑动设置延伸板39，延伸板39一侧与围板2滑动连接，所述延伸板39与活塞组件44连接，所述探测轮13自动探测前方障碍物，在气泵28的作用下通过活塞组件44带动安装盘1上升，实现自动避障，并能够根据障碍物的实际高度调节安装盘1的高度，能够在移动时，自动升降调节底盘的高度，灵活性更高。

实施例2

请参阅图1-5，本实施例的其它内容与实施例1相同，不同之处在于：所述阀门组件43包括滑动贯穿设置于导杆11一侧的阀门杆25，阀门杆25一侧开设阀门口26，阀门口26与导气槽27匹配设置，所述阀门杆25一侧固定连接活塞杆30，活塞杆30为T形结构，所述活塞杆30一端套接弹性件31，所述活塞杆30穿过围板2，且与围板2滑动连接，所述活塞杆30与凸轮32对应设置。

所述活塞组件44包括滑动贯穿设置于活塞筒3一侧的活塞柱8，活塞柱8顶部固定连接活塞块7，活塞块7与活塞筒3滑动连接，所述活塞柱8一端套接伸缩件40，所述活塞柱8一端与延伸板39固定连接，其中伸缩件40可以使用具有伸缩性质的弹簧或者弹性金属片等。

所述延伸板39一侧的安装盘1一侧转动连接调节杆41，调节杆41一端螺纹套设调节块20，调节块20一侧铰接传动杆19，传动杆19一端与活塞柱8铰接连接，所述调节杆41一端固定连接把手21，通过转动把手21带动调节杆41转动，在调节块20一侧的传动杆19的作用下能够带动延伸板39移动，实现对装置宽度的调节。

所述安装盘1一侧转动贯穿设置转动柱9，转动柱9一侧固定连接驱动齿轮22，驱动齿轮22一侧的安装盘1底部转动连接传动齿轮24，传动齿轮24与驱动齿轮22啮合传动连接，所述安装盘1一侧开设环形槽36，环形槽36一侧滑动设置承载杆18，承载杆18底部固定连接转动环23，转动环23内壁固定连接齿环38，齿环38与传动齿轮24啮合传动连接，所述转动环23外壁一侧固定连接配重块17，使得装置在负重作业时，能够保持稳定。

所述围板2底部转动连接转动盘15，转动盘15一侧转动连接行走轮14，所述转动柱9顶部与定位盘10固定连接，所述定位盘10上设置工业机器人，实际工作使用时，当装置移动过程中遇到障碍物时，探测轮13首先与障碍物接触，行走过程中在障碍物的影响下，电动伸缩柱12带动传动柱35转动，进而带动凸轮32转动，凸轮32带动活塞杆30移动，活塞杆30带动阀门杆25移动，使得阀门口26与导气槽27连通，在气泵28的作用下气体通过传气管5进入导气管4内，并最终进入活塞筒3内，在压强的作用下，带动活塞块7上移，这个过程中障碍物的高度越高，则触发的探测轮13数量越多，则接入活塞筒3的气泵28数量越多，则随着压强的增加活塞块7上升的位移也越大，进而通过活塞柱8带动延伸板39上升的位移也越大，同时安装盘1也跟随上升，进而装置整体便能够顺利跨越障碍物，整个过程装置不需要停机，能够连续移动至工作位，大大提高了作业效率，且不需要人工跟随调节，自动化程度更高，灵活性更好。

在作业时，当转动柱9转动至，在驱动齿轮22的作用下通过传动齿轮24带动齿环38一侧的转动环23转动，使得机械臂与配重块17始终处于相反位置，可以提高装置工作使得安全稳定性。

总体来说该装置操作使用便捷，能够自动根据外界情况调节底盘的高度，使用灵活性高，自动化程度高，间接的提高了装置的作业效率，稳定性和安全性更好。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种工业机器人升降底盘，包括安装盘，其特征在于，还包括：

设置于安装盘一侧的定位盘，所述安装盘两侧设置围板，围板一侧设置固定块；

设置于围板一侧的升降机构，包括固定设置于围板一侧的定位块，定位块设置有多个，所述定位块一端转动贯穿设置传动柱，传动柱一端固定连接电动伸缩柱，电动伸缩柱一端转动连接探测轮，所述传动柱远离电动伸缩柱一侧固定连接凸轮，凸轮一侧的传动柱一端套接扭簧，所述围板一侧固定连接承载块，承载块一侧固定连接导杆，导杆一侧开设导气槽，导气槽一侧设置阀门组件，所述围板侧壁固定连接气泵，气泵一侧固定连接充气管，充气管与导气槽连通设置，所述导气槽一侧设置传气管，传气管端部延伸至围板一侧，且端部固定连接导气管，导气管一侧固定连接活塞筒，活塞筒内设置活塞组件，活塞组件一侧的安装盘两侧开设活塞槽，活塞槽内滑动设置延伸板，延伸板一侧与围板滑动连接，所述延伸板与活塞组件连接，所述探测轮自动探测前方障碍物，在气泵的作用下通过活塞组件带动安装盘上升，实现自动避障，并能够根据障碍物的实际高度调节安装盘的高度。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人升降底盘，其特征在于，所述阀门组件包括滑动贯穿设置于导杆一侧的阀门杆，阀门杆一侧开设阀门口，阀门口与导气槽匹配设置，所述阀门杆一侧固定连接活塞杆，活塞杆为T形结构，所述活塞杆一端套接弹性件，所述活塞杆穿过围板，且与围板滑动连接，所述活塞杆与凸轮对应设置。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人升降底盘，其特征在于，所述活塞组件包括滑动贯穿设置于活塞筒一侧的活塞柱，活塞柱顶部固定连接活塞块，活塞块与活塞筒滑动连接，所述活塞柱一端套接伸缩件，所述活塞柱一端与延伸板固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种工业机器人升降底盘，其特征在于，所述延伸板一侧的安装盘一侧转动连接调节杆，调节杆一端螺纹套设调节块，调节块一侧铰接传动杆，传动杆一端与活塞柱铰接连接，所述调节杆一端固定连接把手。

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人升降底盘，其特征在于，所述安装盘一侧转动贯穿设置转动柱，转动柱一侧固定连接驱动齿轮，驱动齿轮一侧的安装盘底部转动连接传动齿轮，传动齿轮与驱动齿轮啮合传动连接。

6.根据权利要求5所述的一种工业机器人升降底盘，其特征在于，所述安装盘一侧开设环形槽，环形槽一侧滑动设置承载杆，承载杆底部固定连接转动环，转动环内壁固定连接齿环，齿环与传动齿轮啮合传动连接，所述转动环外壁一侧固定连接配重块。

7.根据权利要求1所述的一种工业机器人升降底盘，其特征在于，所述围板底部转动连接转动盘，转动盘一侧转动连接行走轮。

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