JPH0160893U - - Google Patents

Description

【図面の簡単な説明】

第１図〜第５図は本考案によるマニプレータハ
ンドの実施例に係り、第１図ａ〜ｃはにぎり式マ
ニプレータハンドからトング式マニプレータハン
ドに切り換えるための作用説明図、第１図ｄ〜ｆ
はトング式マニプレータハンドからにぎり式マニ
プレータハンドに切り換えるための作用説明図、
第２図ａはトング式にした場合のマニプレータハ
ンドの構成図、第２図ｂはにぎり式にした場合の
マニプレータハンドの構成図、第３図ａはフイン
ガーの正面図、第３図ｂはフインガーの底面図、
第４図は移動ピンの説明図、第５図ａは妨害手段
の構成図、第５図ｂはその他の妨害手段の実施例
を示す構成図、第６図、第７図は従来のマニプレ
ータハンドに係り、第６図ａはトング式マニプレ
ータハンドの外観図、第６図ｂはその構成図、第
７図ａはにぎり式マニプレータハンドの外観図、
第７図ｂはその構成図である。 ２５……ハンド本体、２６……把持面、２７…
…把持手段、２８……駆動リンク、２９……第一
ピン、３０……第二ピン、３１……フインガー、
３１ａ……トング指先、３１ｂ……にぎり指先、
３４……従動リンク、３５……第三ピン、３６…
…長孔、３７……孔、３８……移動ピン、４０…
…第一バネ、４１……歯車、４２……鋼球、４３
……凸部、４５……収容孔、４６……第二バネ、
４７……支持部材。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 マニプレータのアームの先端に取り付けられる
   ハンド本体に、ハンド本体を二分割する仮想の把
   持面を挾んで対向的に少なくとも２以上の把持手
   段を設け、 夫々の把持手段は、基端部が第一ピンを介して
   ハンド本体に回動自在に支持された駆動リンクと
   、中間部が駆動リンクの先端部に第二ピンを介し
   て回動自在に結合され一端がトング用形状に形成
   されるとともに他端がにぎり用形状に形成された
   フインガーと、駆動リンクと略同一の長さを有す
   るとともに第一ピンよりも把持面へ近い位置に第
   三ピンを介して基端部が回動自在に支持された従
   動リンクと、第一ピン、第三ピンの軸間距離と略
   同一の距離だけフインガーの第二ピンからトング
   用形状の部分へ向かつて進んだ位置にフインガー
   の長手方向へ沿つて形成された長孔と、従動リン
   クの先端部に形成された孔に回動自在に挿通され
   るとともに移動自在に長孔に挿通された移動ピン
   と、移動ピンとフインガーとの間に設けられ移動
   ピンを反第二ピン側へ向かつて付勢する第一バネ
   と、ハンド本体と従動リンクとのいずれか一方に
   設けた孔内に第二バネを介して他方へ付勢した状
   態で設けた球体と、球体と対向する他方の面に形
   成されるとともに従動リンクとフインガーとが同
   一直線上に位置する状態となるときの開度よりも
   小さい開度の状態で球体のうちの孔から突出した
   部分の移動を阻止する凸部と、駆動リンクを第一
   ピンのまわりに回動させるために駆動リンクの基
   端部に連動連結された駆動手段とで構成したこと
   を特徴とするマニプレータハンド。