JPH0160892U - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0160892U JPH0160892U JP15511487U JP15511487U JPH0160892U JP H0160892 U JPH0160892 U JP H0160892U JP 15511487 U JP15511487 U JP 15511487U JP 15511487 U JP15511487 U JP 15511487U JP H0160892 U JPH0160892 U JP H0160892U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pin
- finger
- driving link
- elongated hole
- link
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
Description
第1図〜第3図は本考案によるマニプレータハ
ンドの実施例に係り、第1図aはトング式にした
場合のマニプレータハンドの構成図、第1図bは
にぎり式にした場合のマニプレータハンドの構成
図、第2図aはフインガーの正面図、第2図bは
フインガーの底面図、第3図は移動ピンの説明図
、第4図、第5図は従来のマニプレータハンドに
係り、第4図aはトング式マニプレータハンドの
外観図、第4図bはその構成図、第5図aはにぎ
り式マニプレータハンドの外観図、第5図bはそ
の構成図である。 25……ハンド本体、26……把持面、27…
…把持手段、28……駆動リンク、29……第一
ピン、30……第二ピン、31……フインガー、
31a……トング指先、31b……にぎり指先、
34……従動リンク、35……第三ピン、36…
…長孔、38……移動ピン、41……歯車。
ンドの実施例に係り、第1図aはトング式にした
場合のマニプレータハンドの構成図、第1図bは
にぎり式にした場合のマニプレータハンドの構成
図、第2図aはフインガーの正面図、第2図bは
フインガーの底面図、第3図は移動ピンの説明図
、第4図、第5図は従来のマニプレータハンドに
係り、第4図aはトング式マニプレータハンドの
外観図、第4図bはその構成図、第5図aはにぎ
り式マニプレータハンドの外観図、第5図bはそ
の構成図である。 25……ハンド本体、26……把持面、27…
…把持手段、28……駆動リンク、29……第一
ピン、30……第二ピン、31……フインガー、
31a……トング指先、31b……にぎり指先、
34……従動リンク、35……第三ピン、36…
…長孔、38……移動ピン、41……歯車。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 マニプレータのアームの先端に取り付けられる
ハンド本体に、ハンド本体を二分割する仮想の把
持面を挾んで対向的に少なくとも2以上の把持手
段を設け、 夫々の把持手段は、基端部が第一ピンを介して
ハンド本体に回動自在に支持された駆動リンクと
、中間部が駆動リンクの先端部に第二ピンを介し
て回動自在に結合され一端がトング用形状に形成
されるとともに他端がにぎり用形状に形成された
フインガーと、駆動リンクと略同一の長さを有す
るとともに第一ピンよりも把持面へ近い位置に第
三ピンを介して基端部が回動自在に支持された従
動リンクと、第一ピン、第三ピンの軸間距離と略
同一の距離だけフインガーの第二ピンからトング
用形状の部分へ向かつて進んだ位置にフインガー
の長手方向へ沿つて形成された長孔と、従動リン
クの先端部に形成された孔に回動自在に挿通され
るとともに長孔に挿通され長孔内で固定・開放自
在にフインガーに固定された移動ピンと、駆動リ
ンクを第一ピンのまわりに回動させるために駆動
リンクの基端部に連動連結された駆動手段とで構
成したことを特徴とするマニプレータハンド。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15511487U JPH0160892U (ja) | 1987-10-09 | 1987-10-09 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15511487U JPH0160892U (ja) | 1987-10-09 | 1987-10-09 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0160892U true JPH0160892U (ja) | 1989-04-18 |
Family
ID=31432446
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP15511487U Pending JPH0160892U (ja) | 1987-10-09 | 1987-10-09 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0160892U (ja) |
-
1987
- 1987-10-09 JP JP15511487U patent/JPH0160892U/ja active Pending