JPH0157311B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0157311B2 JPH0157311B2 JP58001509A JP150983A JPH0157311B2 JP H0157311 B2 JPH0157311 B2 JP H0157311B2 JP 58001509 A JP58001509 A JP 58001509A JP 150983 A JP150983 A JP 150983A JP H0157311 B2 JPH0157311 B2 JP H0157311B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moving body
- detecting
- light beam
- corner
- corner cubes
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 16
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、光ビームを用いた車輛や航空機等の
移動体の位置検出方法に関し、詳しくは、本出願
人の一人が既に特願昭57−90836号（特開昭59−
67476号公報）で提案している移動体の位置検出
方法の更なる改良に関する。
移動体の位置検出方法に関し、詳しくは、本出願
人の一人が既に特願昭57−90836号（特開昭59−
67476号公報）で提案している移動体の位置検出
方法の更なる改良に関する。
本出願人の一人は、従来の移動体の位置検出方
法が大掛りな装置を必要とすること、及び、使用
可能な場所に制限があることに鑑み、簡便な装置
でしかも場所的制約なく実施可能な位置検出手段
を提供する目的で、前記特願昭57−90836号で示
したように、少なくとも３箇所の固定位置にコー
ナーキユーブを設けると共に、移動体には回転走
査する光ビームを発射する光源と受光器とを設
け、光ビームのコーナーキユーブでの反射光を検
出することによつて、各コーナーキユーブ間の方
位差を測定して、移動体自らの位置を検出する方
法及びその装置を提案したが、本発明は、かかる
移動体の位置検出方法に於ける検出精度を向上さ
せるための改良に関する。
法が大掛りな装置を必要とすること、及び、使用
可能な場所に制限があることに鑑み、簡便な装置
でしかも場所的制約なく実施可能な位置検出手段
を提供する目的で、前記特願昭57−90836号で示
したように、少なくとも３箇所の固定位置にコー
ナーキユーブを設けると共に、移動体には回転走
査する光ビームを発射する光源と受光器とを設
け、光ビームのコーナーキユーブでの反射光を検
出することによつて、各コーナーキユーブ間の方
位差を測定して、移動体自らの位置を検出する方
法及びその装置を提案したが、本発明は、かかる
移動体の位置検出方法に於ける検出精度を向上さ
せるための改良に関する。
即ち、位置を検出するためには、移動体が同一
位置にあるときの各コーナーキユーブの方位を測
定することが必要であるが、移動体の移動速度に
比較して光ビームの回転走査が遅いと、それだけ
検出誤差が大きくなる。従つて、光ビームの回転
走査速度を高める必要があるが、光ビームがコー
ナーキユーブをよぎる時間をコーナーキユーブの
方位を同定するのに要する時間以上に短くするこ
とは出来ない。特に、移動体の移動範囲が広なる
と、移動体とコーナーキユーブとの距離が大きく
なり、コーナーキユーブの方位を検出できなくな
るという欠点があつた。
位置にあるときの各コーナーキユーブの方位を測
定することが必要であるが、移動体の移動速度に
比較して光ビームの回転走査が遅いと、それだけ
検出誤差が大きくなる。従つて、光ビームの回転
走査速度を高める必要があるが、光ビームがコー
ナーキユーブをよぎる時間をコーナーキユーブの
方位を同定するのに要する時間以上に短くするこ
とは出来ない。特に、移動体の移動範囲が広なる
と、移動体とコーナーキユーブとの距離が大きく
なり、コーナーキユーブの方位を検出できなくな
るという欠点があつた。
本発明は上記欠点を解消することを目的とする
ものである。
ものである。
かかる目的達成のために、本発明の位置検出方
法は移動体から発射する光ビームを回転走査する
とともに、前記移動体とは離れた少なくとも３つ
の定位置に設けられたコーナーキユーブからの前
記発射光ビームの反射光ビームを検出することに
より、前記移動体に対する夫々のコーナーキユー
ブの方位を検出し、もつて三角測量の原理により
移動体の位置を測定する方法であつて、前記３つ
のコーナーキユーブ夫々に対して各別の光ビーム
を対応させるべく、前記移動体から３つの光ビー
ムを発射する構成としたものである。
法は移動体から発射する光ビームを回転走査する
とともに、前記移動体とは離れた少なくとも３つ
の定位置に設けられたコーナーキユーブからの前
記発射光ビームの反射光ビームを検出することに
より、前記移動体に対する夫々のコーナーキユー
ブの方位を検出し、もつて三角測量の原理により
移動体の位置を測定する方法であつて、前記３つ
のコーナーキユーブ夫々に対して各別の光ビーム
を対応させるべく、前記移動体から３つの光ビー
ムを発射する構成としたものである。
本発明の方法による位置検出では、コーナーキ
ユーブの方位を測定するのに、夫々のコーナーキ
ユーブに対応した光ビームで各コーナーキユーブ
の方向を検出することによつて、各光ビームの走
査範囲は極めて狭い範囲内での走査で十分とな
り、光ビームの回転走査速度を低下させても、全
てのコーナーキユーブの方向を検出するに要する
時間は長くならず、もつて、ほぼ同時に確実にコ
ーナーキユーブの方向を測定できるので移動体の
位置検出を精度よく行うことが出来るに至つたも
のである。
ユーブの方位を測定するのに、夫々のコーナーキ
ユーブに対応した光ビームで各コーナーキユーブ
の方向を検出することによつて、各光ビームの走
査範囲は極めて狭い範囲内での走査で十分とな
り、光ビームの回転走査速度を低下させても、全
てのコーナーキユーブの方向を検出するに要する
時間は長くならず、もつて、ほぼ同時に確実にコ
ーナーキユーブの方向を測定できるので移動体の
位置検出を精度よく行うことが出来るに至つたも
のである。
以下、図面に基づいて本発明方法の実施例を説
明する。
明する。
第１図は車輛などの移動体Ｖの位置検出方法の
原理を示す平面図である。
原理を示す平面図である。
図中、１，２，３は予め既知位置に設置された
コーナーキユーブであり、いずれの方向から入射
した光ビームもその入射した方向に反射する。
コーナーキユーブであり、いずれの方向から入射
した光ビームもその入射した方向に反射する。
一方、移動体Ｖからは回転走査する光ビームが
発射され、そして、その発射光ビームの前記各コ
ーナーキユーブ１，２，３からの反射光ビームを
受光することによつて、移動体Ｖに対する各コー
ナーキユーブ１，２，３の方位を検出し、これら
方位から各コーナーキユーブ１，２，３の方位の
なす水平角θ1，θ2を測定することにより、三角測
量の原理、より詳しくは、円周角定理によつて、
コーナーキユーブ間の線分を弦とする２円C1，
C2が夫々一意的に定まり、２円の交点を求める
ことによつて移動体Ｖの位置を求めるものであ
る。
発射され、そして、その発射光ビームの前記各コ
ーナーキユーブ１，２，３からの反射光ビームを
受光することによつて、移動体Ｖに対する各コー
ナーキユーブ１，２，３の方位を検出し、これら
方位から各コーナーキユーブ１，２，３の方位の
なす水平角θ1，θ2を測定することにより、三角測
量の原理、より詳しくは、円周角定理によつて、
コーナーキユーブ間の線分を弦とする２円C1，
C2が夫々一意的に定まり、２円の交点を求める
ことによつて移動体Ｖの位置を求めるものであ
る。
さて、移動体Ｖにはそれぞれのコーナーキユー
ブ１，２，３にに対した光ビームを発射する手段
として３台の検出装置が積載してあり、各検出装
置は夫々のコーナーキユーブを追尾すべく構成し
てある。
ブ１，２，３にに対した光ビームを発射する手段
として３台の検出装置が積載してあり、各検出装
置は夫々のコーナーキユーブを追尾すべく構成し
てある。
即ち、夫々の検出装置は、レーザー光線発生器
４、電気モーター５で回転するプリズム６、プリ
ズム６を回転することでレーザー光線を任意方向
に発射するレーザー光線発射装置、ハーフミラー
７、受光器８、前記コーナーキユーブ１，２，３
からの反射光を検出する検出装置、および、夫々
のコーナーキユーブ１または２または３を追尾す
るための制御回路１０で構成されている。
４、電気モーター５で回転するプリズム６、プリ
ズム６を回転することでレーザー光線を任意方向
に発射するレーザー光線発射装置、ハーフミラー
７、受光器８、前記コーナーキユーブ１，２，３
からの反射光を検出する検出装置、および、夫々
のコーナーキユーブ１または２または３を追尾す
るための制御回路１０で構成されている。
この制御回路１０は、モータ５の回転方向を受
光器８が反射光を検出する毎に反転させることで
コーナーキユーブ１または２または３を追尾する
ものである。
光器８が反射光を検出する毎に反転させることで
コーナーキユーブ１または２または３を追尾する
ものである。
さて、９はモータ５に直結したアブソリユート
コンコーダであり、受光器８が反射光を検出した
ときの夫々の検出装置のエンコーダ９の出力は位
置算出用計算機１１に入力され、この計算機１１
は前述の原理に基づき移動体Ｖ自身の位置を算出
するものである。
コンコーダであり、受光器８が反射光を検出した
ときの夫々の検出装置のエンコーダ９の出力は位
置算出用計算機１１に入力され、この計算機１１
は前述の原理に基づき移動体Ｖ自身の位置を算出
するものである。
本実施例では、以上の様に各コーナーキユーブ
に対応した光ビームがそのコーナーキユーブを追
尾すべく構成してあるが、別実施例としては、
各々の光ビームが、反射光を検出したときの方向
を中心として一定範囲のみを回転揺動して走査す
る様に構成してもよい。
に対応した光ビームがそのコーナーキユーブを追
尾すべく構成してあるが、別実施例としては、
各々の光ビームが、反射光を検出したときの方向
を中心として一定範囲のみを回転揺動して走査す
る様に構成してもよい。
図面は本発明に係る移動体の位置検出方法の実
施の態様を例示し、第１図は位置検出方法の原理
説明図、第２図は各々の検出装置のブロツク図で
ある。 Ｖ……移動体、１，２，３……コーナーキユー
ブ。
施の態様を例示し、第１図は位置検出方法の原理
説明図、第２図は各々の検出装置のブロツク図で
ある。 Ｖ……移動体、１，２，３……コーナーキユー
ブ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 移動体Ｖから発射する光ビームを回転走査す
るとともに、前記移動体Ｖとは離れた少なくとも
３つの定位置に設けられたコーナーキユーブ１，
２，３からの前記発射光ビームの反射光ビームを
検出することにより、前記移動体Ｖに対する夫々
のコーナーキユーブ１，２，３の方位を検出し、
もつて三角測量の原理により移動体の位置を測定
する方法であつて、前記３つのコーナーキユーブ
１，２，３夫々に対して各別の光ビームを対応さ
せるべく、前記移動体Ｖから３つの光ビームを発
射することを特徴とする移動体の位置検出方法。 ２ 前記３つのコーナーキユーブ１，２，３夫々
に対応させた光ビームは夫々のコーナーキユーブ
１，２，３を追尾するものであることを特徴とす
る特許請求の範囲第１項に記載の移動体の位置検
出方法。 ３ 前記３つのコーナーキユーブ１，２，３夫々
に対応させた光ビームは、夫々一定角度内のみを
回転走査することを特徴とする特許請求の範囲第
１項に記載の移動体の位置検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP150983A JPS59126274A (ja) | 1983-01-06 | 1983-01-06 | 移動体の位置検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP150983A JPS59126274A (ja) | 1983-01-06 | 1983-01-06 | 移動体の位置検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59126274A JPS59126274A (ja) | 1984-07-20 |
| JPH0157311B2 true JPH0157311B2 (ja) | 1989-12-05 |
Family
ID=11503447
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP150983A Granted JPS59126274A (ja) | 1983-01-06 | 1983-01-06 | 移動体の位置検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59126274A (ja) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4938652A (ja) * | 1972-08-11 | 1974-04-10 | ||
| JPS5299849A (en) * | 1976-02-16 | 1977-08-22 | Komatsu Mfg Co Ltd | Apparatus for measuring actual position of ship on sea |
| JPS53143259A (en) * | 1977-05-19 | 1978-12-13 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Method of positioning floating body such as maritime workbench |
-
1983
- 1983-01-06 JP JP150983A patent/JPS59126274A/ja active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4938652A (ja) * | 1972-08-11 | 1974-04-10 | ||
| JPS5299849A (en) * | 1976-02-16 | 1977-08-22 | Komatsu Mfg Co Ltd | Apparatus for measuring actual position of ship on sea |
| JPS53143259A (en) * | 1977-05-19 | 1978-12-13 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Method of positioning floating body such as maritime workbench |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59126274A (ja) | 1984-07-20 |
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