JPS59126274A - 移動体の位置検出方法 - Google Patents
移動体の位置検出方法Info
- Publication number
- JPS59126274A JPS59126274A JP150983A JP150983A JPS59126274A JP S59126274 A JPS59126274 A JP S59126274A JP 150983 A JP150983 A JP 150983A JP 150983 A JP150983 A JP 150983A JP S59126274 A JPS59126274 A JP S59126274A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moving body
- cubes
- light beam
- corner
- detecting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、光ビームを用いた車輌や航空機等の移動体の
位置検出方法に関し、詳しくは、本出願人の一人が既に
特願昭５７−９０８＆ｆｌｌで提案している移動体の位
置検出方法の更なる改良に関する。
位置検出方法に関し、詳しくは、本出願人の一人が既に
特願昭５７−９０８＆ｆｌｌで提案している移動体の位
置検出方法の更なる改良に関する。
本出願人の一人は、従来の移動体の位置検出力法が大掛
シな装置を必要とすること、及び、使用可能な場所に制
限があることに鑑み、筒筐な装置でしかも場所的制約な
〈実施可能な位置検出手段を提供する目的で、前記特願
昭５７−９０８３６号で示したように、少なくとも８箇
所の固定位置にコーナーキューブを設けると共に、移動
体には回転走査する光ビームを発射する光源と受光器と
を設け、光ビームのコーナーキューブでの反射光を検出
することによって、各コーナーキューブ間の方位差を測
定して、移動体向らの位置を検出するカ失及びその装置
を提案したが、本発明は、かかる移動体の位置検出力法
に於ける検出精度を向上させるための改良に関する。
シな装置を必要とすること、及び、使用可能な場所に制
限があることに鑑み、筒筐な装置でしかも場所的制約な
〈実施可能な位置検出手段を提供する目的で、前記特願
昭５７−９０８３６号で示したように、少なくとも８箇
所の固定位置にコーナーキューブを設けると共に、移動
体には回転走査する光ビームを発射する光源と受光器と
を設け、光ビームのコーナーキューブでの反射光を検出
することによって、各コーナーキューブ間の方位差を測
定して、移動体向らの位置を検出するカ失及びその装置
を提案したが、本発明は、かかる移動体の位置検出力法
に於ける検出精度を向上させるための改良に関する。
即ち、位置を検出するためには、移動体が同一位置にあ
るときの各コーナーキューブの力位を測定することが必
要であるが、移動体の移動速度に比較して光ビームの回
転走査が遅いと、それだけ検出誤差が大きくなる。 従
って、光ビームの回転走査速度を高める盛時があるが、
光ビームがコーナーキューブをよぎる時間をコーナーキ
ューブの方位を同定するのに要する時間、以上に短くす
ることは出来ない。 特に、移動体の移動範囲が広なる
と、移動体とコーナーキューブとの距離が大きくなり、
コーナーキューブの力位を検出できなくなるという欠点
があった。
るときの各コーナーキューブの力位を測定することが必
要であるが、移動体の移動速度に比較して光ビームの回
転走査が遅いと、それだけ検出誤差が大きくなる。 従
って、光ビームの回転走査速度を高める盛時があるが、
光ビームがコーナーキューブをよぎる時間をコーナーキ
ューブの方位を同定するのに要する時間、以上に短くす
ることは出来ない。 特に、移動体の移動範囲が広なる
と、移動体とコーナーキューブとの距離が大きくなり、
コーナーキューブの力位を検出できなくなるという欠点
があった。
本発明は上記欠点を解消することを目的とするものであ
る。
る。
かかる目的達成のために、本発明の位置検出方決／ｒｉ
移動体から発射するソロビームを回転走査するとともに
、前記移動体とは離れた少なくとも８つの定位ＭＶ’Ｃ
設けられたコーナーキューブからの前記発射光ビームの
反射光ビームを検出することによシ、前記移動体に対す
る夫々のコーナーキューブの方位を検出し、もって三角
測量の原理により移動体の位置を測定する方法であって
、前記８つのコーナーキューブ夫々に対して各別の光ビ
ームを対応させるべく、前記移動体から８つの光ビーム
を発射する構成としたものである。
移動体から発射するソロビームを回転走査するとともに
、前記移動体とは離れた少なくとも８つの定位ＭＶ’Ｃ
設けられたコーナーキューブからの前記発射光ビームの
反射光ビームを検出することによシ、前記移動体に対す
る夫々のコーナーキューブの方位を検出し、もって三角
測量の原理により移動体の位置を測定する方法であって
、前記８つのコーナーキューブ夫々に対して各別の光ビ
ームを対応させるべく、前記移動体から８つの光ビーム
を発射する構成としたものである。
本発明の方法による位置検出では、コーナーキューブの
方位を測定するのに、夫々のコーナーキューブに対応し
た光ビームで各コーナーキューブの方向を検出すること
によって、各光ビームの走査範囲は極めて狭い範囲内で
の走査で十分となり、光ビームの回転走査速度を低下さ
。
方位を測定するのに、夫々のコーナーキューブに対応し
た光ビームで各コーナーキューブの方向を検出すること
によって、各光ビームの走査範囲は極めて狭い範囲内で
の走査で十分となり、光ビームの回転走査速度を低下さ
。
せても、全てのコーナーキューブの方向を検出するＶＣ
要する時間は長くならず、もって、はぼ同時に確実にコ
ーナーキューブの方向を測定できるので移動体の位置検
出を精度よく行うことが出来るに至ったものである。
要する時間は長くならず、もって、はぼ同時に確実にコ
ーナーキューブの方向を測定できるので移動体の位置検
出を精度よく行うことが出来るに至ったものである。
以下、図面に基づいて本発明方決の実施例を説明する。
第１図は車輌などの移動体（財）の位置検出方法の賭理
を示す平面図である。
を示す平面図である。
図中、＋１１ 、 （２１、＋３１は予め既知位置に設
置されたコーナーキューブであり、いずれの方向から入
射した光ビームもその入射した方向に反射する。
置されたコーナーキューブであり、いずれの方向から入
射した光ビームもその入射した方向に反射する。
一方、移動体Ｍからは回転走査する光ビームが発射され
、そして、その発射光ビームの前記各コーナーキューブ
（ｘｌ 、 ＋２１’ｌ （３）からの反射光ビームを
受光することによって、移動体Ｍに対する各コーナーキ
ューブｆｉ＋ 、 ＋２１ 、 ＋３＋の方位を検出し
、これら力位から各コーナーキューブｉｌｌ 、＋２１
。
、そして、その発射光ビームの前記各コーナーキューブ
（ｘｌ 、 ＋２１’ｌ （３）からの反射光ビームを
受光することによって、移動体Ｍに対する各コーナーキ
ューブｆｉ＋ 、 ＋２１ 、 ＋３＋の方位を検出し
、これら力位から各コーナーキューブｉｌｌ 、＋２１
。
（３）の方位のなす水平角（θ１）、（θ、）を測定す
るととによシ、三角測量の原理、よシ詳しくは、円周角
定理によって、コーナーキューブ間の線分を弦とする２
円（Ｃ，）、（Ｃ，）が夫々一意的に定まり、２円の交
点を求めることによって移動体■の位置を求めるもので
ある。
るととによシ、三角測量の原理、よシ詳しくは、円周角
定理によって、コーナーキューブ間の線分を弦とする２
円（Ｃ，）、（Ｃ，）が夫々一意的に定まり、２円の交
点を求めることによって移動体■の位置を求めるもので
ある。
さて、移動体間にはそれぞれのコーナーキューブ（ｔｌ
、 （２１ｔ （’ａ）に対応した光ビームを発射す
る手段として３台の検出装置が積載してあシ、各検出装
置は夫々のコーナーキューブを追尾すべく構成しである
。
、 （２１ｔ （’ａ）に対応した光ビームを発射す
る手段として３台の検出装置が積載してあシ、各検出装
置は夫々のコーナーキューブを追尾すべく構成しである
。
即ち、夫々の検出装置は、レーザー光線発生器（４）、
電気モーター（５）で回転する妾プリズム（６）、プリ
ズム（６）を回転することでレーデ−光線を任意方向に
発射するレーザー光線発射装置、ハーフミラ−（７）、
受光器（８）、前記コーナーキューブ＋１１ 、 （２
＋ 、 ［３）からの反射光を検出する検出装置、およ
び、夫々のコーナーキューブ（１１またｔｒｉ（２１ま
たは（３）を追尾するための制御回路（ｌＯ）で構成さ
れている。
電気モーター（５）で回転する妾プリズム（６）、プリ
ズム（６）を回転することでレーデ−光線を任意方向に
発射するレーザー光線発射装置、ハーフミラ−（７）、
受光器（８）、前記コーナーキューブ＋１１ 、 （２
＋ 、 ［３）からの反射光を検出する検出装置、およ
び、夫々のコーナーキューブ（１１またｔｒｉ（２１ま
たは（３）を追尾するための制御回路（ｌＯ）で構成さ
れている。
この制御回路＋１０） Ｖ′ｉ、モータ（５）の回転力
向を受光器（８）が反射光を検出する毎に反転させるこ
とでコーナーキューブ（１）または（２）またＶｉ（３
）を追尾するものであるっ さて、！９１ ｔ／′ｉモー タｆ５） Ｖｃ直結した
アブソリュートコンコーダであり、受光器（８）が反射
光を検出したときの夫々の検出装置の＝と≠博エンコー
ダ（９）の出力は位置算出用計算機（１１）に入力され
、この計算機Ｇυは前述の原理に基づき移動体■自身の
位置を算出するものである。
向を受光器（８）が反射光を検出する毎に反転させるこ
とでコーナーキューブ（１）または（２）またＶｉ（３
）を追尾するものであるっ さて、！９１ ｔ／′ｉモー タｆ５） Ｖｃ直結した
アブソリュートコンコーダであり、受光器（８）が反射
光を検出したときの夫々の検出装置の＝と≠博エンコー
ダ（９）の出力は位置算出用計算機（１１）に入力され
、この計算機Ｇυは前述の原理に基づき移動体■自身の
位置を算出するものである。
本実施例では、以上の様に各コーナーキューブに対応し
た光ビームがそのコーナーキューブを追尾すべく構成し
であるが、別実施例としては、各々の光ビームが、反射
光を検出したときの方向を中心として一定範囲のみを回
転揺動して走査する様に構成してもよい。
た光ビームがそのコーナーキューブを追尾すべく構成し
であるが、別実施例としては、各々の光ビームが、反射
光を検出したときの方向を中心として一定範囲のみを回
転揺動して走査する様に構成してもよい。
図面は本発明に係る移動体の位置検出方法の実施の態様
を例示し、第１図は位置検出力法の原理説明図、第２図
は各々の検出装置のブロック図である。 ■）・・・・・・移動体、（＋ｌ 、 （２１、（３）
・・・・・・コーナーキューブ。
を例示し、第１図は位置検出力法の原理説明図、第２図
は各々の検出装置のブロック図である。 ■）・・・・・・移動体、（＋ｌ 、 （２１、（３）
・・・・・・コーナーキューブ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ■ 移動体■から発射する光ビームを回転走査するとと
もに、前記移動体間とは離れた少なくとも８つの定位置
に設けられたコーナーキューブｆｉ＋ 、 −（２］
、 ！３＋からの前記発射光ビームの反射光ビームを検
出することにより、前記移動体（財）に対する夫々のコ
ーナーキューブ（１）。 （２１１（３）の方位を検出し、もって三角測量の原理
により移動体の位置を測定する方法であって、前記８つ
のコーナーキューブ（１１、（２］ 、 （３）夫々に
対して各別の光ビームを対応させるべく、前記移動体（
ロ）から８つの光ビームを発射することを特徴とする移
動体の位置検出方法。 ■ 前記８つのコーナーキューブｉｔ） Ｉ （２）
、 （ａ）夫々に対応させた光ビームは夫々のコーす−
キューブｔｌｌ ＊ ｔ２１ 、４：ｔ）を追尾するも
のであることを特徴とする特許請求の範囲第０項に記載
の移動体の位置検出力法。 ■ 前記８つのコーナーキューブｆｌ） ’ｅ （２１
、＋３１夫々に対応させた光ビームは、夫々一定角度内
のみを回転走査することを特徴とする特許請求の範囲第
０項に記載の移動体の位置検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP150983A JPS59126274A (ja) | 1983-01-06 | 1983-01-06 | 移動体の位置検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP150983A JPS59126274A (ja) | 1983-01-06 | 1983-01-06 | 移動体の位置検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59126274A true JPS59126274A (ja) | 1984-07-20 |
| JPH0157311B2 JPH0157311B2 (ja) | 1989-12-05 |
Family
ID=11503447
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP150983A Granted JPS59126274A (ja) | 1983-01-06 | 1983-01-06 | 移動体の位置検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59126274A (ja) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4938652A (ja) * | 1972-08-11 | 1974-04-10 | ||
| JPS5299849A (en) * | 1976-02-16 | 1977-08-22 | Komatsu Mfg Co Ltd | Apparatus for measuring actual position of ship on sea |
| JPS53143259A (en) * | 1977-05-19 | 1978-12-13 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Method of positioning floating body such as maritime workbench |
-
1983
- 1983-01-06 JP JP150983A patent/JPS59126274A/ja active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4938652A (ja) * | 1972-08-11 | 1974-04-10 | ||
| JPS5299849A (en) * | 1976-02-16 | 1977-08-22 | Komatsu Mfg Co Ltd | Apparatus for measuring actual position of ship on sea |
| JPS53143259A (en) * | 1977-05-19 | 1978-12-13 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Method of positioning floating body such as maritime workbench |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0157311B2 (ja) | 1989-12-05 |
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