JPH01312908A - 移動農機の遠隔作業装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本発明は防除機或いは草刈機など移動農機を無線操縦で
もって遠隔動作させて各種農作業を行うようにした移動
農機の遠隔作業装置に関する。

「従来の技術」 この種無線操縦に用いられる受信用アンテナとしては通
常ロッドアンテナ（垂直アンテナ）が用いられており、
通常移動農機には該アンテナは１つのみしか取付けられ
ていない。

［発明が解決しようとする問題点」 しかし乍ら、このような無線操縦に用いられる電波は微
弱電波のため、受信電波か弱（信号が途絶えることも往
々にして発生するなどして機体が暴走したり作業が不正
確なものになるなどの欠点があった。

「問題点を解決するための手段」 したがって本発明は、移動農機を無線操縦でもって遠隔
動作させるようにした構造において、無線操縦の受信用
アンテナを前記移動農機に複数装備すると共に、前記ア
ンテナのうち適宜アンテナを障害物検出用タッチセンサ
に設けたものである。

「作　用」 而して本発明によれば、アンテナの指向性など方向性の
死角を減少させることができると共に、受信時での感度
向上が図れて、より信頼度の高い無線遠隔操作による各
種農作業を可能にでき、しかもタッチセンサを共用する
アンテナの障害物検出でもって走行作業中障害物の接触
による機体やアンテナなどの損傷事故も防止でき安全性
の確保を図ることができる。

「実施例」 以下本発明の一実施例を図面に基づいて詳述する。第１
図は無線遠隔制御回路図、第２図は草刈機の外観斜視図
、第３図は同側面説明図、第４図は同平面説明図であり
、前後走行輪ｆｉｌ　（２１を有する車体フレーム（３
）にエンジン（４）及びミッション（５）及び操向ハン
ドル（６）などを備えて走行車体（７）を構成すると共
に、該走行車体（７）の前部に動力伝達軸（８）及び水
平揺動リンク機構（９）を介して垂直回転軸（ｌＯ）に
草刈刃けｌ）を有する草刈装置（Ｉ２）を備えて移動農
機である草刈機（Ｉ３）を構成する。

そして前記草刈ｔｌ（１３１の上部周側を前後側面［１
４ａ）　（１４ｂｌ及び左右側面ｆ１４ｃ）　（１４ｄ
ｌ及び上部側面（１４ｅｌの五面体を有するカバー（１
４）により覆うと共に、これら各側面（１４ａ）〜（１
４ｅｌの略中央に無線操縦発信器から発信される電波信
号を受信するロッド形の受信第１乃至第５アンテナ（１
５）　（１６１（１７）　＋１８１　（１９）を立設保
持して、これら各アンテナ＋１５１　（１６１（１７１
（１８）　（１９１に受信される電波信号を車体フレー
ム（３）上の支持台（２０）に設ける受信制御器である
無線受信制御回路（２１）に人力することによって加算
し、この加算信号に基づいて草刈機（１３）の走行制御
と、走行方向の制御っまり操向制御と、前記草刈刃（１
１）の回転制御を行うように構成している。

ところで、前記アンテナ（１５１（１６１（１７１＋１
８）　［１９１のうち前記前側面（１４ａ）及び左右側
面ｆ１４ｃｌ　ｆｏｄｌのアンテナ（１５１＋１７１　
（１８１を障害物検出用のタッチセンサに形成し、該ア
ンテナ＋１５１　＋１７＋　（１８）に障害物などが接
触したとき無線操縦を中断するように構成している。

第１図に示す如（、無線操縦発信器（２２）は無線操縦
スイッチ（２３）と、走行スイッチ（２４）と、刈刃ス
イッチ（２５）と、左操向スイッチ（２６）と、右操向
スイッチ（２７）と、発信アンテナ（２８）とを備え、
また前記各アンテナ（１５）　＋１６１　（１７１（１
８１＋１９１を前記制御回路（２１）に人力接続させる
と共に、前記走行車体（７）の走行うラッチ（２９）を
大切操作する走行うラッチソレノイド（３０）と、刈刃
クラッチ（３１）を大切操作する刈刃クラッチソレノイ
ド（３２）と、前記ミッション（５）に内蔵する左右サ
イドクラッチ（３３１（３４１をそれぞれ大切操作する
左右サイドクラッチソレノイドｆ３５１　（３６１と、
前記無線操縦スイッチ（２３）を切操作する無線操縦ス
イッチオフ用受信器（３７）に切操作信号を発信する無
線操縦スイッチオフ用発信器（３８）とに前記制御回路
（２１）を出力接続させて、各アンテナ（１５）　＋１
６）　＋１７）　＋１８１　＋１９）を介し制御回路（
２１）に入力される各種スイッチ（２３）〜（２７）の
アンテナ入力加算信号に基づいて各クラッチ（２９１＋
３１１　（３３１＋３４１の大切制御を行うように構成
している。

本実施例は上記の如く構成するものにして、以下第５図
のフローチャートを参照し作用を説明する。

今前記発信器（２２）の無線操縦スイッチ（２３）をオ
ン操作するとき、無線による草刈機（１３）の走行刈取
作業を可能とするもので、この後前記各スイッチ（２３
）〜（２７）が操作されその操作信号が発信アンテナ（
２８）より発信されるとき、第１〜第５アンテナ（１５
）〜（１９）でそれぞれ受信される人力信号を制御回路
（２１）内で加算してこの受信電波を強力なものとする
ことによって、無線感度を良好とさせ方向性の死角も減
少させて信頼性の高い草刈ｉ　（１３１の無線遠隔操作
を可能とするものである。

そして次に走行スイッチ（２４）をオン操作するとき前
記走行うラッチ（２９）を人として機体を走行させると
共に、刈刃スイッチ（２５）をオン操作するとき前記刈
刃クラッチ（３１）を人として草刈刃（ｉｌｌを回転さ
せ草刈作業を行うものであり、また走行中にあって草刈
刃（１１）の回転の如何にかかわらず左或いは右操向ス
イッチ＋２６１　＋２７）がオン操作されるとき左或い
は右サイドクラッチ（３３１＋３４）を切操作して機体
を左或いは右方向側に操向制御する。斯る作業中機体の
前部及び左右両＠Ｉに設ける前記第１及び第３．第４ア
ンテナ（１５１＋１７）　（１８１が障害物に接触した
ことを検出するとき前記発信器（３７）より受信器（３
８）に向ってタッチ信号を発信させ発信器（３７）での
無線操縦スイッチ（２３）をオフとさせて機体の走行或
いは草刈刃（１１）の回転を停止させ、機体の操向を前
記ハンドル（６）を用いての手動操作により行うもので
ある。

このような機体の周外側に複数の受信用アンテナ（１５
１（１６）　（１７＋　（１８１（１９１を設けること
によって、電波信号の死角を減らし感度を向上させるこ
とができると共に、車体自体が受信の妨げになるような
場合にもこの防止を図ることができる。

「発明の効果」 以上実施例からも明らかなように本発明は、移動農機（
１３）を無線操縦でもって遠隔動作させるようにした構
造において、無線操縦の受信用アンテナｆ１５１　（１
６１＋１７１　＋１８）　Ｔ１９）を前記移動農機（１
３）に複数装備すると共に、前記アンテナ（１５１＋１
６１　（１７１ｆ１８１　（１９１のうち適宜アンテナ
ｆ１５１　（１７１（１８）を障害物検出用タッチセン
サに設けたものであるから、アンテナの指向性など方向
性の死角を減少させることができると共に、受信時での
感度向上が図れて、より信頼度の高い無線遠隔操作によ
る各種農作業を可能にでき、しかもタッチセンサを共用
するアンテナ（１５１（１７１（１８１の障害物検出で
もって走行作業中障害物の接触による機体やアンテナ（
１５）（１７１＋１８１などの損傷事故も防止でき安全
性の確保を図ることができるなど顕著な効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は無線遠隔制御回路図、第２図は全体の外観斜視
図、第３図は同側面説明図、第４図は同平面説明図、第
５図は制御動作を示すフローチャートである。 （１３）・・・　草刈機（移動農機） ＋１５）　＋１６）　（１７）　（１８１＋１９１・・
・（受信用）アンテナ出願人　　　ヤンマー農機株式会
社 代理人　　　藤　　原　　忠　　治 第５図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 移動農機を無線操縦でもって遠隔動作させるようにした
   構造において、無線操縦の受信用アンテナを前記移動農
   機に複数装備すると共に、前記アンテナのうち適宜アン
   テナを障害物検出用タッチセンサに設けたことを特徴と
   する移動農機の遠隔作業装置。