JPH01291094A - 容器の内壁に煉瓦を敷設する装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は作業プラットフォームを８Ｗ（ｖｅｓｓｅｌ）
の内部にその垂直軸線に沿って変位可能にかつ前記軸線
のまわりに回動するように設け、プラットフォームを容
器の壁に関して安定させるための後退可能な支えを設け
、煉瓦を荷役し敷設するロボット、監視室中なくとも１
つのホイストを設け、各ホイストは複数個の入子式区分
を有Ｉ２、これらの区分に沿ってホイストの根元に位置
するパレット内容物排出ステーションから煉瓦をプラッ
トフォームのレベルへ上昇させるキャリッジを走行させ
、パレット内容物排出ロボットを設けその作用を荷役ロ
ボットの作用と調和させて複数個のパレットの溜めから
煉瓦をホイストのキャリ、ジヘ移送スるようにした、容
器の内壁に煉瓦を敷設する装置に関する。

本発明は限定する訳ではないが、特に冶金用の転炉の内
壁に耐火ライニングを敷設する装置に関する。

各種のロボット化された装置が提案され、ＤＢ−＾１−
３７１０００９は上記した型の装置に関する。この周知
の装置では、ホイストのキャリッジは１対の重畳した煉
瓦を各操作で敷設するように荷役ロボットを設計した場
合には２つの異なる型の２個の煉瓦、又は多くとも２対
の煉瓦を担持する。即ち、２個のキャリッジはホイスト
に沿って多数回往復せねばならず、又これを荷役ロボッ
トの作業リズムに従って非常に高速で行わなければなら
ず、ホイストが転炉の頂部に煉瓦を順次敷設する際に問
題が生じる。又、各キャリッジは、敷設の瞬間に荷役ロ
ボットの要求する型の煉瓦と異なる型の煉瓦である場合
に煉瓦、即ち２個の煉瓦、を再び下へ運ばなければなら
ない。故にキャリッジの駆動及び案内手段は大きい応力
が生じ、これは特に高いモーメントを案内ローラに発生
する方向に煉瓦がキャリッジに乗せられるときに生じる
。

本発明の目的は冒頭に述べた種類の装置であって、ホイ
ストは荷役ローラの作業速度を減少することなく各牛ヤ
リッジの走行回数を減少することにより応力を少なくし
たものである。

この目的を達成するために、本発明により提案される装
置は、各キャリッジは同じ型の煉瓦の堆積体を収容する
キャリヤトレーを備左、各ホイストにプラットフォーム
のレベルで垂直、フンベヤを関連させ、この垂直コンベ
ヤは煉瓦の堆積体をホイストから受け堰りこれを荷役ロ
ボットの届く範囲内でプラットフォームの１ノベルへ−
１−昇させるごとを特徴とする。

各垂直コンベヤは関連ホイストのキャリッジのトレーの
切抜部を貫通するように設計された歯を持つフォークエ
レベータにより接続された２本の無端チエンから成る。

キャリ、ジおよび垂直コンベヤは、好ましくは、堆積さ
れた１ダースの煉瓦、又はパレットの容量に応じて、パ
レット上の煉瓦の数がキャリッジの煉瓦容量の倍数であ
るような数の煉瓦を収容するように設計される。

本発明の重要な一観点は垂直コンベヤに煉瓦を中間格納
することである。これにより、荷役ロボットは常に２つ
の型の煉瓦の予備を持つことができる。煉瓦の堆積体が
キャリフジから垂直コンベヤへ移送されるや否や、キャ
リッジはパレット内容物排出ステージ１ンから煉瓦の新
しい堆積体を取り上げに行く充分な時間を持つことにな
る。各キャリッジは１２個まで、又はそれ以上の煉瓦を
担持できるから、キャリッジは周知の装置に比べて移行
する回数が遥かに少ない。

煉瓦は好ましくはキャリ・メジ上で縦方向、即ちホイス
トの一般平面と平行に置かれ、煉瓦の重量により生じる
偶力を減少し、ホイストの応力を減少する。

各垂直コンベヤの無端チエンはステプピングモータによ
り駆動され、ステッピングモータは各ステップで、１個
または２個の煉瓦の厚みに相当する長さに亙り、チエン
を回動するようコンベヤを周期的に操作する。

各垂直コンベヤは無端チエンの底部復帰スプロケットの
軸線の回りに僅かに枢動するように装着でき、而して煉
瓦の落下を阻止する方向に僅かに傾斜できる。

各ホイストは円形断面を有する隣接入子式レールの２群
を備え、各群の個々のレールは１本以上のレールに設け
た側方ラグにより互いに嵌合し、ラグは同じ群の他のレ
ールの対応形状の案内スロ。

ト内でスライドする。

各キャリッジはキャリッジから遠い側のレールの群に沿
って走行するローラを備え、又キャリッジ側のレールの
群に沿って走行する底ローラを備える。

２つの別々のホイストを設ける代わりに、２つのキャリ
アジを同じ群の入子式レールに沿−コて各側で走行させ
、これにより水平方向寸法を更に減少し、プラットフォ
ームに要求される開口の寸法を減少できる。

他の特徴は添付図面に関する有利な実施例についての以
下の記載から明らかになろう。

第１図は金属体１２と内部耐火ライニング１４とにより
表された冶金用コンベヤＩＯを示し、前記ライニングは
遅かれ早かれ取り替える必要がある。１６は煉瓦敷設装
置を担持し牽引可能にホイールに装着された支持部であ
る。この支持部にはプラットフォーム２０を支持し転炉
１０の垂直軸線Ｏに沿う進退によりプラットフォームを
動かす複数個の入子式マス）１８が設けられる。プラッ
トフォーム２０は固定円形支持部２２から成り、これに
軸受を介在させてチーグル２４を載置し、テーブルは中
央開口３２を備え、モータ（図示せず）の作用により垂
直軸＠Ｏの回りに回動する。

プラットフォーム２０は転炉１０によりプラットフォー
ム２０の水平安定性を保証する複数個の後退可能放射方
向支え３０を備える。グラブトフオーム２０上には耐火
煉瓦荷役及び敷設ロボット３４、並びに煉瓦敷設を監視
する人を保護できるキャビン３６が配置される。図示の
例では、支持部１６は２個のホイスト３８．４０（ホイ
スト４０は第１図ではホイスト３８により隠されている
）を担持し、ホイストは頂端がプラットフォーム２０へ
取り付けられ、その入子式の性質によりプラットフォー
ム２０の垂直運動に追従できる。キャリッジ４２．４４
は各ホイスト３８．４０に沿って移行し、各牛ヤリブジ
は煉瓦支持トレー４６．４８を担持する。

支持部１６は第１図に５２で示す煉瓦の４個のパレット
負荷を収容するのに充分な広さのトレー５０を有する。

このトレー５０の側にはパレット内容物排出ロボット５
６が配置され、パレット５２に近寄るためにトレー５０
に沿って、第１図の平面と直角に、動くように支持部１
６のレールに装着できる。

第２図、第３図は第１形態の構造の入子式ホイスト３８
．４０を示し、各ホイストは前記書類ＤＥ−ＡＩ−３７
１０００９から知られたものと同一の３個のスライドウ
ェーから成り、前記書類はホイスト３８．４０の構成と
操作に関して参照できるから、ここでは詳述しない。前
記書類におけるように、各キャリッジはホイストの断面
部材に沿って走行する頂部と底部のローラ５６を備え、
断面部材はホイスト第３図のように延出するときにホイ
ストの各種区分と順次協働する円形溝を備える。しかし
、各キャリッジが異なる型の煉瓦を担持する周知の書類
のホイストと異なり、本発明によるホイストは各々単一
の型の煉瓦のみを担持し、例えばキャリッジ４２は型α
の煉瓦を、キャリッジ４４は型βの煉瓦を担持する。な
お、周知の装置と異なり、煉瓦は、その縦軸線がローラ
の回転軸線と直角になるように、キャリッジ４２．４４
上に配置される。

これは明らかにホイストに、特にホイスト３８．４０の
断面部材とローラとの間の案内面に、煉瓦の重量により
生じる偶力を減少する。更に、各キャリッジ４２．４４
のトレー４６．４８はその機能を後述される切抜部４６
ａ、４８ａを備える。

第４３図ないし第６図は５８．６０で示す第２の形態の
構造のホイストを示す。キャリッジ４２．４４は先行実
施例のものと同じであり、故に同じ参照符号で示される
。

２個のホイスト５８，６０は同一であり互いに対称であ
るから、ホイスト５８を詳述すれば充分である。このホ
イスト５８は主として２群６２．６４の複数個の入子式
レール６２ａ、６２ｂ、６２Ｃ及び６４ａ、６４ｂ、６
４ｃから成り、これらのレールは本例の場合３本であり
、第４図に後退位置に示されている。これらのレールは
実際には円形断面のロッドから成る。図示の例では、各
中央レール６２ｂ、６４ｂＪ、を直径方向ｌこ対向した
ラグ６６が設けられ、これらのラグは外方レール６２ａ
、６２ｃ及び６４ａ、６／ＩＣに形成された相補形状の
スロットに係合しスライドする。ラグを外方レールに形
成し、対応スロットを中央レールに形成することも明ら
かに可能である。同様に、入子式区分の数を増やし、例
えば必要であれば４本、５本又はそれ以上のレールを設
けることも可能である。重要なことは、各群６２、６４
の異なる区分は第５図に示す位置へ延出するように相互
にスライドできることである。異なるロッドは好ましく
は、スａ　ット或はラグにおいて周知の手段により結合
され、ホイストの延出時にレールの１つが隣接レールか
ら完全に離脱するのを阻止する。

各キャリッジは１対の頂部ローラ７４．７６及び１対の
底部ローラ７８．８０を備え、各ローラは各群６２．６
４のレールの入子式区分の数と同じ数の周囲溝８２を有
する。図示の実施例では、故に各ローラ７４，７６．７
８．８０はホイスト５８の図示の状態では入子式群６２
．６４の各ロッドの円形輪郭の回りに係合した３個の周
囲溝８２を有する。他方、ホイストの延出時、及びキャ
リッジがホイストに沿って動くとき、ローラの溝は入子
式群６２．６４の区分により順次案内され（第５図参照
）、而して各ローラの谷溝は常に各群の少なくとも１つ
のロッドと係合する。

図示の例では、各キャリッジはホイスト５８の２つの入
子式ｆｆＦ６２．６４の２つの外方ロッド６２ａ、６４
ｃの外側を通るキャリヤ腕８４によりこれらの頂部及び
底部ローラへ接続される。しかし・キャリッジ４４の場
合第６図に示すように、頂部ローラは好ましくはキャリ
ッジから遠い側のレールに沿って移行し、底部ローラ好
ましくはキャリッジ側のレールに沿って移行する。この
ように、キャリッジ４４に担持される煉瓦８Ｇのパイル
により生じる偶力の効果は、キャリッジ４４を自動的に
適正位置に案内レールと係合状態に保持する。

故にキャリッジは煉瓦の落下に対応する方向に傾斜でき
ない。この危険を更に減少するために、各キャリッジ４
２．１１４の２個のトレー４６．４８はホイスト５８．
６０の方へ僅かに傾斜する。ホイスト５８．６０に沿う
各キャリッジ４２．４４の運動は牽引ケーブルの作用に
上り生ぜしめられ、このケーブルは上記書類に記載され
た周知の装置におけるものと同じ手段により駆動できる
。

第４図ないし第６図に示す実施例は、第２図ないし第３
図に比べて、キャリッジのＴｌＮ１ｔにより生じる偶力
が案内レール上にローラを保持する利点があるが、第２
図、第３図に示す実施例ではこの偶力はローラと断面部
材との１ｍの接触を乱し、故にその点でホイストに大き
い応力を発生する。

ホイストの２ｆｆＦ６２．６４は一緒に取り付けられ、
故にレール６２ｃ、６４ａを接続する水平交差部材８８
により安定化される。

第４図ないし第６図に示す実施例の改変例として、２つ
のキャリッジ４２．４４を第４図に示すホイスト５８又
は６０と同一の単一のホイスト１こ沿って走行させるこ
とができる。この目的で、キャリッジ４４はホイスト５
８へ取り付けられ、２つの入子式群６２．６４に沿って
移行するものと考えれば充分である。しかし、この場合
、キャリッジ４４はその頂部ローラにより内側で担持さ
れねばならない。即ち、＋ヤリフジ４２の腕８４に対応
する支持腕は内側レール６２ｃと６４ａとの間に配置せ
ねばならない。この場合、２つの入子式群６２．６４間
で頂部と底部において多くとも２個の接続交差部材を設
けることができる。その場合勿論頑丈なホイストを設け
る必要があるが、その利点は第２のホイストの寸法と費
用が節約されることである。

次に第７図、第８図に関し、プラットフォーム２４へ煉
瓦を移送することについて述べる。第７図において、ホ
イスト６０のキャリ、ジ４４は上昇位置に見られ、プー
リ９２により担持された牽引ケーブル９０に懸架されて
いる。この位置においてキャリッジ４４及びその煉瓦８
６の堆積体は垂直コンベヤ９４に而して位置している。

このコンベヤは主として２本の無端チエン９６．９８か
ら成り、これらのチエンは２対のプーリ１００の回りに
回動し、これらの対の頂部又は底部プーリはステッピン
グモータ１０２により操作される。

これらのプーリ１００はプラットフォーム２０の円形支
持部２２へ取り付けたフレーム＋１４に装着した頂部と
底部の水平軸＋０４．１０６によりそれぞれ担持されて
いる。

垂直コンベヤ９４の２本のチエン９６．９８はキャリ、
ジ４４のトレー４８の切抜部４８ａを１１Ｊ１通できる
ような寸法の南１０８８　（第８図参照）を備えたフォ
ークエレベータ１０８により結合されている。

キャリ・ノジ４４が第７図の位置にあるとき、コンベヤ
９４のチエン９６，９８の回転により、第７図に破線で
示すエレベータ１０８は、キャリッジのトレー４８を通
じて、前記キャリフジ上の堆積体８６の底部煉瓦に接触
するまで動かされる。

次いでキャリッジが降下され、煉瓦８６の堆積体はエレ
ベータ１０８に留とまる。モータ１０２は、自動制御プ
ログラムの作用のもとで、堆積体８６の頂部煉瓦が回転
可能テーブル２４と同じ高さになるまでコンベヤ９４を
駆動するが、軸線０の左側の堆積体８６′の場合は破線
で示されている。

この位置において頂部煉瓦は第７図に示さないロボット
３４へ近寄ることができる。次いでモータ！０２は垂直
コンベヤ９４を段階的に操作してエレベータ１０８を煉
瓦の厚みに相当する高さだけ毎回上昇させ、ついにエレ
ベータはＩＩＯで示ス位置に到達し、ここで最後の煉瓦
をロボットに提供する。このエレベータ１０８の段階的
上昇中、キャリッジ４４はパレット内容物排出ステーシ
コンから同じ型の新しい煉瓦を取り上げるための充分な
時間がある。

１対のｆｆｉ畳した煉瓦を毎回ｉｌａ置するように荷役
ロボットを設計すれば、エレベータ＋０８の相次ぐ運動
は煉瓦２個の厚さに相当することになる。

第７図に示すように、垂直コンベヤ９４の頂部Ｍ１０４
はフレーム１１４のスロットｌｌ２ｇ、：ｆｆ容され、
而してコンベヤは前記スロットｚ２の深さで決まる角度
だけ底部軸１０６の回りに僅かに枢動できる。この枢動
はフレーム１１４又は支持部２２に固定されたジヤツキ
又はモータ１１６により行われる。この目的は堆ｌｓ１
体８６がキャリッジ４４からエレベータ＋０８へ移送さ
れるときに、コンベヤ９４を時計方向に僅かに枢動させ
、煉瓦８６の堆積体の移送時に生じる不安定のｗｔｒｒ
旧こ煉瓦が落下するのを阻止することである。

ホイスト５８に関連した第７図に示さない垂直コンベヤ
は上述のコンベヤ９４と明らかに同様であり、同じ態様
で操作する。

【図面の簡単な説明】

第１図は冶金用転炉の内側の操作位置にある煉瓦敷設装
置の部分垂直断面図、第２図は第１形態の構造のホイス
トの水平断面図、第３図はホイストに沿うキャリッジの
運動を示す図、第４図は第１形態の構造のホイストの水
平区分を示す図、第５図は第４図に示すホイストに沿う
キャリッジの運動を示す図、第６図はキャリッジを第４
図に示すホイストへ取り付ける態様を示す図、第７図は
ホイストから垂直コンベヤへの煉瓦の移送の詳細を示す
図、第８図は上から見た垂直コンベヤを示す図である。 ２０、、、作業プラットフォーム、　３４．、。 荷役ロボット、　　３８．４０．５８．６０．、。 ホイスト、　　４２．４４．、、　キャリッジ、　　５
４０１．パレット内容物排出ロボブト。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、作業プラットフォーム（２０）を容器（１０）の内
   部にその垂直軸線に沿って変位可能にかつ前記軸線のま
   わりに回動するように設け、プラットフォーム（２０）
   を容器（１０）の壁に関して安定させるための後退可能
   な支え（３０）を設け、煉瓦を荷役し敷設するロボット
   （３４）、監視室（３６）、少なくとも１つのホイスト
   （３８、４０）（５８、６０）を設け、各ホイストは複
   数個の入子式区分を有し、これらの区分に沿ってホイス
   ト（３８、４０）（５８、６０）の根元に位置するパレ
   ット内容物排出ステーションから煉瓦をプラットフォー
   ム（２０）のレベルへ上昇させるキャリッジ（４２、４
   ４）を走行させ、パレット内容物排出ロボット（５４）
   を設けその作用を荷役ロボットの作用と調和させて複数
   個のパレット（５２）の溜めから煉瓦をホイスト（３８
   、４０）のキャリッジ（４２、４４）へ移送するように
   した、容器の内壁に煉瓦を敷設する装置において、各キ
   ャリッジ（４２、４４）は同じ型（α、β）の煉瓦の堆
   積体（８６、８６′）を収容するキャリヤトレー（４６
   、４８）を備え、各ホイスト（３８、４０）（５８、６
   ０）にプラットフォーム（２０）のレベルで垂直コンベ
   ヤを関連させ、この垂直コンベヤは煉瓦の堆積体をホイ
   ストから受け取りこれを荷役ロボット（３４）の届く範
   囲内でプラットフォーム（２０）のレベルへ上昇させる
   ことを特徴とする装置。 ２、ホイスト（３８、４０）（５８、６０）は互いに対
   面して配置され、煉瓦はホイストの垂直対称平面と平行
   にキャリッジ（４２、４４）上に縦方向に配置されるこ
   とを特徴とする請求項１記載の装置。 ３、各垂直コンベヤ（９４）はフォークエレベータ（１
   ０８）により接続された２本の無端チエン（９６、９８
   ）から成り、フォークエレベータの歯（１０８ａ）は関
   連ホイストのキャリッジのトレー（４６、４８）の対応
   切抜部（４６ａ、４８ａ）を通るように配置、設計され
   たことを特徴とする請求項１及び２のいずれかに記載の
   装置。 ４、各垂直コンベヤ（９４）のチエン（９６、９８）は
   １個又は２個の煉瓦の厚みに対応する長さに亙り各ステ
   ップでチエン（９６、９８）を回動するようにコンベヤ
   を周期的に操作するステッピングモータ（１０２）によ
   り駆動されることを特徴とする請求項３記載の装置。 ５、各コンベヤ（９４）は無端チエン（９６、９８）の
   底部復帰スプロケットの軸線（１０６）の回りに僅かに
   枢動できるように装着されたことを特徴とする請求項３
   及び４のいずれかに記載の装置。 ６、各ホイスト（５８、６０）は円形断面を有する隣接
   入子式レールの２群（６２、６４）を備え、各群（６２
   、６４）の個々のレール（６２ａ、６２ｂ、６２ｃ）は
   １本以上のレールに設けた側方ラグ（６６、６８、７０
   、７２）により互いに嵌合し、ラグは同じ群の他のレー
   ルの対応形状の案内スロット内でスライドすることを特
   徴とする請求項１ないし５のいずれか１つに記載の装置
   。 ７、各キャリッジ（４２、４４）はキャリッジ（４２、
   ４４）から遠い側のレールの群（６２、６４）に沿って
   走行するローラを備え、又キャリッジ（４２、４４）側
   のレールの群（６２、６４）に沿って走行する底部ロー
   ラを備えたことを特徴とする請求項６記載の装置。