JPH01286790A

JPH01286790A - 電動機の制御方法および装置

Info

Publication number: JPH01286790A
Application number: JP63115516A
Authority: JP
Inventors: Yuji Ozawa; 小沢　祐司; Tsutomu Sakimoto; 崎本　勤
Original assignee: Nippon Steel Corp
Current assignee: Nippon Steel Corp
Priority date: 1988-05-12
Filing date: 1988-05-12
Publication date: 1989-11-17

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、電動機の制御に関し、特に、イナーシャやメ
カニカルロスによる電動機の応答遅れの補償に関する。

〔従来技術〕

例えば、連続焼鈍炉においては、ストリップ（帯鋼）を
搬送するための駆動源に直流電動機を用いている。

第７図に従来の連続焼鈍炉の構成を示す、これにおいて
、上部は制御系の構成を、下部は炉内の状態（部分）を
示している。

この連続焼鈍炉は、炉１〜４でなる加熱部、急冷部（以
下ＲＣという）および炉５〜７でなる徐冷部よりなり、
各部にはストリップＳＬＰを支持搬送し、圧延するため
の多数のローラが備わっている。これらのローラのうち
、炉１の入側に設置されたプライドルロールＢＲＬ、お
よび炉４の出側（ＲＣの入側）にａ置されたプライドル
ロールＢＲＩ２は炉１〜４内でストリップＳＬＰに印加
する張力を設定し、炉５の入側（ＲＣの出側）に設置さ
れたプライドルロールＢＲ２１および炉７の出側に設置
されたプライドルロールＢＲ２２は炉５〜７内でストリ
ップＳＬＰに印加する張力を設定する。

ここで、炉１〜４の間、および、炉５〜７の間でストリ
ップＳＬＰに印加される張力について考える。

プライドルロールＢＲＩ　１　、ＢａＩ２．ＢＲ２１お
よびＢＲ２２の線速度（ストリップＳＬＰを搬送する速
度二以下同じ）をそれぞれＶ　ｌｎ　Ｊ　Ｖ　ｍ　ｌ　
ｒＶ腸２およびｖ　ｏｕｔとし、ストリップＳＬＰのヤ
ング率をＥ、ＢＲ１１〜ＢＲ１２間のストリップＳＬＰ
の長さをＬｌ、ＢＲＩＩ〜ＢＲ１２間のストリップＳＬ
Ｐの長さをＬｌとすると、炉１〜４の間でストリップＳ
ＬＰに与えられる張力Ｔ１および、炉５〜７の間でスト
リップＳＬＰに与えられる張力Ｔ２は、それぞれ次式で
示される。

Ｔｌ＝（Ｅ／Ｌｔ　）−ｆ　（ｖａｔ　　−ｖｉｎ）ｄ
ｔ　−（１）Ｔ２　＝（Ｅ／Ｌ２　）・５（ｖｏｕｔ　
　ＶＩＩ２　）ｄｔ　・・・・（２）上記第（１）式お
よび第（２）式によれば、各プライドルロールＢＲ１１
、ＢａＩ２．ＢＲ２１およびＢＲ２２の線速度が正確に
制御されている限り、炉１〜４の間および炉５〜７の間
でストリップＳＬＰに常時一定の張力が印加されること
になる。

ところが、各炉内においては、メカニカルロスやストリ
ップＳＬＰの重錘荷重による張力がストリップＳＬＰに
加わり、各プライドルロールの線速度の制御のみにより
、ストリップＳＬＰに対する適切な張力の印加を設定す
ることはできない。

そこで、各炉内に備わる多数のへルバロールＩＩ　Ｌ　
Ｐの速度制御が必要になる。これらへルパロールＮ　Ｌ
　Ｐの速度制御は、それ程厳密に行なう必要がなく、む
しろ、ある程度の冗長性を持たせて、ストリップＳＬＰ
のすべりによる表面の擦過傷を防止するために自動電圧
調整回路（以下ＡＶＲという）１４１〜１４７により各
ヘルバロールに結合されている直流モータの電圧調整制
御がなされる。

ＡＶＲ１４１〜１４７は同構成であるので、その１つＡ
ＶＲ１４，について、第８図を参照して説明する。

ＡＶＲ１４１は、参照電圧制御器（以下ＶＲＣという）
１４ａ１．電卓制御器（以下ＣＣという）１４ｂｌ、電
圧制御器（以下ＶＣという）１４ｃｔ＊サイリスタモー
タドライバ（以下ＳＲＣという）１４ｄｌ、電流センサ
１４８１および電圧センサ１４ｆ１等でなる。５ＲＣ１
４ｄ１には、炉１内のｎ［のへルパロールＨＬ、Ｐに結
合された直流モータＭ１１〜Ｍ　ｎ　１および負荷調整
用の抵抗器Ｒ１，〜Ｒｎ１が接続されている。

ｖＲＣ１４ａｔでは、統制部１１で設定された参照電圧
のレベル変換を行ない、ＣＣ１４ｂ、では、ＶＲＣ１４
ａ　１による変換後の参照電圧と電流センサ１４ｅ１の
検出電流の電圧換算値との差を減殺する電流制御を行な
い、Ｖ　Ｃｌ　４　ｃ　１では。

ＣＣ１４ｂ、による電流補償後の参照電圧と電圧センサ
１４ｆ１の検出電圧との差を減殺する電圧制御を行ない
モータ駆動電圧を設定する。

５ＲＣＩ４ｄｌでは、このモータ駆動電圧に基づいてモ
ータＭ１１〜Ｍ　ｎ　１を駆動する。

つまり、ＡＶＲにおいては、電圧帰還ループと電流帰還
ループとによるフィードバック制御が行なわれる。

上記へルバロールトＩＬＰと同様に、各プライドルロー
ルＢＲＩＩ、ＢＲＬ□、ＢＲ２，およびＢＲ２２は、そ
れぞれ直流モータ（図示せず）により駆動されるが、こ
れらの直流モータは、その回転速度が前述した第（１）
式および第（２）式で示されるように張力制御上のファ
クタとなるため、より厳密に制御され、ここでは自動速
度調整回路（以下ＡＳＲという）　　ｌ　７ｉｎ、　１
７ｍ１　、１７１１２および１７ｏｕｊによるフィード
バック制御がなされる。各ＡＳＲの構成は、電圧センサ
に替えてモータに結合されて回転速度に比例した電圧を
出力するパイロットジェネレータが用られる他は、第８
図に示したＡＶＲ１４１の構成に全く同じである。

また、各ＡＳＲには、統制部１１より電圧値換算で参照
速度が与えられるが、これには各プライドルロールの近
傍に備わるテンションメータ（図示せず）で検出した張
力（Ｔｄｉ、Ｔｄ菖、Ｔｄｏ）と統制部１１で設定され
た参照張力（Ｔｒｉ、　Ｔ　ｒｍ、　Ｔ　ｒｏ）との差
の比例積分値による張力補償や、手動操作によるＡＳＲ
（アナログ系）のドリフト補償が加えられる。

〔従来技術の問題点〕

ところで、この種の連続焼鈍炉においては、搬送間にス
トリップを圧延するため、または１品種構成により搬送
速度が異なるため、運転中には、搬送速度を徐々に加速
あるいは減速する。第５図に示した実線は、統制部１１
で設定する加速および減速のモデルを示す。

これに対し、実際の搬送速度は、ストリップおよび各ロ
ーラのイナーシャが非常に大きいために同図破線で示す
ように遅れて動作する。つまり、等速で連続運転してい
るときとは異なり、極端な応答遅れがあるため、統制部
１１で設定した参照値（電圧および速度）が実速度に対
応しなくなり。

炉内の張力変動や張力のばらつきを生じることになる。

事実、運転開始時や終了時の張力の変動や張力のばらつ
きにより炉内のストリップＳＬＰに破断を生じた事故例
もいくつが報告されており、生産性阻害の原因となって
いる。

〔発明の目的〕

本発明は、電動機の制御において、イナーシャやメカニ
カルロスによる応答遅れを可及的に小さくすることを目
的とする。

〔発明の構成〕

上記目的を達成するため、本発明においては、入力され
た該電動機の目標情報に基づいて電動機の仮目標回転速
度を示す仮目標情報を逐次更新設定し、該仮目標情報に
応じた付勢強度で前記電動機を付勢する電動機の制御方
法において：仮目標情報を、該仮目標情報と電動機の回
転速度を示す回転速度情報との偏差に応じて補正し、補
正後の仮目標情報に応じた付勢強度で電動機を付勢する
ものとする。

〔作用〕

例えば、電動機の実速度が低いときには仮目標情報と回
転速度情報との偏差に応じて仮目標情報を高く補正し、
電動機の実速度が高いときには仮目標情報と回転速度情
報との偏差に応じて低く補正する。したがって、制御量
に対する電動機の応答遅れが非常に小さくなり、安定し
た加減速制御が可能になる。

なお１本発明を前述したＡＶＲに適用するときには回転
速度情報として電動機の駆動電圧を用い、ＡＳＲに適用
するときには回転速度情報として電動機の回転速度を用
いる。

本発明の他の目的および特徴は、以下の図面を参照した
実施例説明より明らかになろう。

〔実施例〕

第１図に本発明を一例で実施する連続焼鈍炉の構成を示
す、第１図では、前述した第７図に示した従来例と同じ
、若しくは類似の機能を有する要素については、同符号
を用いている。

以下は、前述した従来例と異なる所のみを主体に説明す
る。

これにおいては、各ＡＶＲ１４１〜１４．に与えられる
参照電圧は、統制部１１で設定された後。

加減速補償部１２およびモニタ部１３１〜１３７により
補償される。

第２ａ図を参照してより詳細に説明する。ただし、この
第２ａ図には、炉１に対応する部分のみを記載したが、
他の炉に対応する部分も同構成になっているものと理解
されたい。

統制部１１は、スタート時、ストップ時、および５手動
操作による指示電圧データの変更があると、参照電圧デ
ータＶｒｅｆ　１　（３）を逐次ステップアップ／ステ
ップダウンし、定常運転時はその最終データを継続的に
設定する（参照電圧データＶｒｅｆｌに付した括弧内の
数値“−３″は、ｌｋ終的な出力となるまでに３回の補
償が加えられることを意味する二以下同じ）、なお、ス
テップアップ／ステップダウンにおいてはランプ状の出
力をＳ字型に鈍らせてモータ付勢時の突入電流を防止し
ている（ブロック１１ａ１はこの処理を示す）。

加減速補償部１２１　（第１図においては一括して１２
で示しである）においては、スタート時またはストップ
時に、統制部１１で設定された参照電圧データＶｒｅｆ
ｌ（−３）と、モータＭ１１〜Ｍ　ｎ　１の駆動電圧デ
ータＶＰ１との差分を求め、その絶対値が加減速率制御
開始感度Ｅ（以上となるときに限り、該差分を比例積分
した値をα倍（定数倍）して参照電圧データＶｒａｆ　
１　（３）に加える加減速補償を行なって、参照電圧デ
ータＶｒｅｆ　１　（−２）を設定する。つまり、手動
操作による指示電圧データの変更時、または定常運転時
、若しくはスタート時またはストップ時であって。

参照電圧データＶｒｅｆ　１　（３）と、駆動電圧デー
タＶｐｌとの差分の絶対値が加減速率制御開始感度Ｅε
未満の゛ときは、統制部１１から与えられた参照電圧デ
ータＶｒｅｆｌ（−３）に補正値を加えることはなく、
Ｖｒｅｆ　１　（−３）　＝　Ｖｒｅｆ　１　（−２）
となる。

なお、第２ａ図の加減速補償部１２１内に示したブロッ
ク１２ａ１は比較処理を、ブロック１２ｂ１は比例積分
処理を、ブロック１２ｃ１は補正値の印加を切換える処
理を、それぞれ示す。

また、駆動電圧データＶｐｌは、ＡＶＲ１４１（７）電
圧センサ１４ｆ１からアイソレーションアンプ１３２１
を介して与えられた検出電圧をモニタ部１３１において
Ａ／Ｄ変換したデータである。

モニタ部１３ｔにおいては、まず、加減速補償部１２１
　から与えられた参照電圧データＶｒｅｆ　１　（−２
）と駆動電圧データＶｐｌとの差分を比例積分し、さら
にその振幅制限を行なって参照電圧データＶｒｅｆｌ（
−２）に加えて参照電圧データＶｒｅｆ　１　（−１）
を設定する０次に、この参照電圧データＶｒｅｆ　１　
（１）の振幅制限を行なって、参照電圧データＶｒｅｆ
ｌを設定する。この参照電圧データＶｒ＠ｆｌは、Ｄ／
Ａ変換後、アイソレージ藁ンアンプ１３１１を介してＡ
ＶＲ１４１に印加される。

また、このモニタ部１３１では、参照電圧データＶｒｅ
ｆｌ（−２）と駆動電圧データＶｐｌとの差分の絶対値
がアラーム感度Ｅａ以上となるとき、ブザーＢｚを付勢
して異常を報知する。

なお、第２ａ図のモニタ部１３１内に示したブロック１
３ａ１は比例積分処理を、ブロック１３ｂ１は比例積分
後の振幅制限処理を、ブロック１３ｃ１は参照電圧デー
タＶｒｅｆｌ（−１）に対する振幅制限処理を、ブロッ
ク１３ｄｌはＤ／Ａ変換処理を、ブロック１３ｅ１は比
較処理を、ブロック１３ｆ１はＡ／Ｄ変換処理を、それ
ぞれ示す。

また１本実施例においては、各ＡＳＲ１７ｉｎ。

１７１１１　、１７ｍ２および１７ｏｕｔに与えられる
参照速度（電圧換算値）に対する加減速補償およびモニ
タ補償が加えられている。

第２ｂ図に、ＡＳＲ１７ｓ＋ｔに関する制御系を示した
。この図を参照すると、ＡＳＲ１７層１において、電圧
センサに替えてプライドルロールＢＲＩ２の駆動モータ
軸に結合された回転速度に比例する電圧を出力するパイ
ロットジェネレータＰＧ腸１を用いてフィードバック制
御している点および、補償部１５■において電圧センサ
の出力信号に替えて速度エンコーダＥＮ■１により検出
したモータの回転速度データを電圧換算（速度−電圧換
算部１５１ｍｔによる）したデータを用いている点以外
は第２ａ図に示したＡＶＲ１４１に付随する制御系と同
構成になっていることがわかる。

したがって、制御動作も同じになるので、ここでの説明
を省略する。

また、第２ｂ図には、ＡＳＲ１７ａ＋ｔに関する制御系
のみを示したが、他のＡＳＲに関する制御系も同様に構
成されている。

ところで、第２ａ図に示したＡＶＲ１４１の制御系にお
いて、統制部１１．加減速補償部１２１およびモニタ部
１３１で行なわれる処理、ならびに、第２ｂ図に示した
ＡＳＲＬ７■１おいて統制部１１および補償部１５ｗで
行なわれる処理は、マイクロコンピュータ（以下ＣＰＵ
という）２０によりもたらされる。

第３図に、ＣＰＵ２０を用いて構成した制御系の構成ブ
ロック図を示した。この図に示したように、ＣＰＵ２０
には、ＡＶＲＩ　４．〜１４７．ＡＳＲＩ　７ｉｎ、１
７ｍｔ　、１７１１２　ｚｌ　７ｏｕｔ　（省略して記
載）、デイスプレィ２１．プリンタ２２．フロッピーデ
ィスク２３．キーボードターミナル２４゜ブザードライ
バＤｒｖおよびホストコンピュータ等が接続されている
。ＣＰＵ２０は、キーボードターミナル２４からのオペ
レータの指示を受けて。

ＡＶＲおよびＡＳＲを制御し、処理状態をデイスプレィ
２１に表示し、処理結果等のデータをプリンタ２２に出
力し、フロッピーディスク２３に登録する。

次に、ＣＰＵ２０の制御動作について、第４ａ図、第４
ｂ図、第４Ｃ図および第４ｄ図に示したフローチャート
を参照して説明する。

ＣＰＵ２０は、電源が投入されると、Ｓｌ（フローチャ
ートに示したステップ番号を示す：以下同義）において
入出力ポート、内部レジスタおよびフラグ等を初期化す
る。

この後、Ｓ２およびＳ３でなるループにおいて。

キーボードターミナル２４に備わるスタートキーが操作
されるまで入力読取処理を縁り返し実行する。

ここで、第４ｂ図に示したフローチャートを参照して入
力読取処理を説明する。

キーボードターミナル２４に備わる数字キーが操作され
ると、その操作の立上りでＳ　１０１から５１０２に進
む、このとき、入力フラグをセットしていなければ（初
期化時にリセット）、５１０３においてＡレジスタ（演
算レジスタ）をクリア（０）し、５１０４において入力
フラグをセットする。

Ｓ　１０４から５１０５に進むと、ここでＡレジスタを
１桁上位側にシフトし、３１０６においてその１の位に
入力された値をセットする。この場合、Ａレジスタの値
は、各モータを定常的に運転するときの駆動電圧に対応
する指示電圧データとなり、その値は、Ｅ　ｗｉｎ以上
Ｅ　ｗａｘ以下に制限されているので、この範囲を超え
るときには、５１０８あるいはＳ　１１０において補正
を施す。

この後、５ｉｌｌにおいてＡレジスタの値をデイスプレ
ィ２１に表示し、Ｓ　１１２において約０．２秒間のデ
イレイを行なうと、メインルーチン（第４ａ図のフロー
）にリターンする。

次の数字キー操作からは、入力フラグをセットしている
ので、５１０２から直接５１０５に進み、上記の処理を
繰り返す、つまり、オペレータがキーボードターミナル
２４に備わる数字キーを操作して指示電圧データを上位
桁から順に入力すると、その値がＡレジスタにセットさ
れる。ただし、その値が設定範囲（Ｅ　ｓｉｎ以上Ｅ　
ｗａｘ以下）を超えるときには、強制的に上限値あるい
は下限値がセットされる。また、Ａレジスタの値は逐次
デイスプレィ２１に表示される。

キーボードターミナル２４に備わるアップキー（ＵＰキ
ー）が操作されると、５１１３から５１１４に進む、こ
のとき、入力フラグをセットしていなければ、５１１５
においてＡレジスタにＶｔレジスタの値を格納し、３１
１６において入力フラグをセットする。このＶｔレジス
タには、後述する説明より明らかになろうが、現在設定
している指示電圧データが格納されている（初期化時は
クリア）。

この後、５１１７においてＡレジスタの値を１インクリ
メントすると、８１０７以下に進み、前述と同じ処理を
行なってメインルーチンにリターンする。

つまり、オペレータがキーボードターミナル２４に備わ
るアップキーを継続的に操作すると、Ａレジスタの値が
０．２秒間隔で逐次ｌインクリメントされる。ただし、
その値が上限値（Ｅ　ｗａｘ）になると、それ以上の値
には更新されない。

キーボードターミナル２４に備わるダウンキー（ＤＯＷ
Ｎキー）が操作されると、８１１ｇから５１１９に進む
、このとき、入力フラグをセットしていなければ、５１
２０においてＡレジスタにＶｉレジスタの値を格納し、
Ｓ　１２１において入力フラグをセットする。

この後、５１２２においてＡレジスタの値を１デクリメ
ントすると、５１０７以下に進み、前述と同じ処理を行
なってメインルーチンにリターンする。

つまり、オペレータがキーボードターミナル２４に備わ
るダウンキーを継続的に操作すると、Ａレジスタの値が
０．２秒間隔で逐次１デクリメントされる。ただし、そ
の値が下限値（Ｅｍｉｎ）になると、それ以下の値には
更新されない。

入力フラグをセットしているときに、キーボードターミ
ナル２４に備わる実行キーが操作されると、５１２４か
ら５１２５に進み、Ａレジスタの値を、オペレータによ
り更新された指示電圧データしてＶｉレジスタに格納す
る。また、５１２６においては、このときのＡレジスタ
の値、すなわち、更新された指示電圧データと、その年
２月２日および時を表わす時刻データを登録し、更新フ
ラグをセットする。

この後、５１２７において入力フラグをリセットし、メ
インルーチンにリターンする。

また、入力フラグをセットしているときに、キーボード
ターミナル２４に備わるキャンセルキーが操作されると
、５１２４から５１２７に進み、入力フラグをリセット
してメインルーチンにリターンする。

キーボードターミナル２４には、以上の他にもいくつか
の操作キーが備わっており、それらのキーが操作された
ときには、８１３０において対応の処理を行なう、これ
は、例えば、登録している過去の指示電圧データと更新
の年９月１日および時（時刻データ）をデイスプレィ２
１に表示したり、プリンタ２２でプリントアウトしたり
する処理である。

第４ａ図に示したメインルーチンにおいては、キーボー
ドターミナル２４に備わるスタートキーが操作されど、
Ｓ４においてスタート／ストップフラグ（以下Ｓ／Ｓフ
ラグという）をセットする。

この後、Ｓ５において割込タイマＡをスタートし、Ｓ６
において約１０膳３のデイレイを行なってからＳ７にお
いて割込タイマＢをスタートする。

この割込タイマＡおよびＢは、ＣＰＵ２０の内部に備わ
るハードウェアカウンタであり、それぞれ１００＋ｍｓ
および２０■Ｓ毎に割込要求を発する。ただし１割込タ
イマＡをスタートしてから約Ｌｏｓｓ後に割込タイマＢ
をスタートしているのでこれらの割込周期が重なること
はない。

Ｓ８においてこれらのタイマによる割込を許可すると、
Ｓ９およびＳｌＯでなるループにおいて。

キーボードターミナル２４に備わるストップキーが操作
されるまで上述の入力読取処理を繰り返し実行する。こ
のループにおいては、１００ｍ５毎に割込タイマＡが発
する割込要求で割込処理Ａを実行し、２０ｉ＋ｓ毎に割
込タイマＢが発する割込要求で割込処理Ｂを実行する。

割込処理Ａを、第４ｃ図および第４ｄ図に示したフロー
チャートを参照して説明する。

５２０１では、駆動電圧データＶＰＩ、すなわち。

ＡＶＲ１４１に備わる電圧センサ１４ｆ１が検出したモ
ータＭｌｌ〜Ｍ　ｎ　１の駆動電圧のデジタル変換デー
タ、を読み取り、ｖｐｔレジスタ（説明の便宜上、格納
データと同じ名称を用いる：以下間じ）に格納する。

このとき、更新フラグをセットしていれば、５２０３に
おいて、カウントレジスタＣ１にステップアップまたは
ステップダウンに要する全ステップ数を格納し、ｆ１テ
ーブルを作成する。これについて、第５図および第６図
を参照されたい。

本実施例においては、各炉のへルバロールを駆動するモ
ータの駆動電圧をアップ／ダウンする場合に、基本的に
は第５図に実線で、第６図に破線で、それぞれ示したよ
うに、ランプ状に電圧制御を行なう、この場合、ｌステ
ップ、すなわち、１００１Ｓ周期で行なうアップ／ダウ
ン電圧の標準値（標準アップ／ダウン電圧）をＥｓに定
めている。

つまり、炉１に関していえば、駆動電圧データＶｐｌと
指示電圧データＶｉとの差分（絶対値）をこの標準アッ
プ／ダウン電圧Ｅｓで除した値が、ステップアップまた
はステップダウンに要する全ステップ数となる。

さらに、本実施例においては、モータ駆動電圧変更時の
突入電流を防止するために、このランプ状の直線を、Ｓ
字形に鈍らせる操作を行なう、ここでは、用意している
Ｓ字形関数ｆ１で未知となっている係数および定数を、
駆動電圧データＶＰ（炉１であればＶｐｌ）＋指示電圧
データＶｉ。

および全ステップ数ＩＶｉ−Ｖｐｌ／Ｅｓを用いて決定
し、ステップ数対応のｆ１テーブルを作成する。ただし
、このｆ１テーブルは、以下の処理の都合上、全ステッ
プ数を法とする補数を変数として作成する。つまり、第
６図に示したグラフを例とすれば、グラフ上でのステッ
プ０が、ｆｌテーブルテはステップＩＶｉ−Ｖｐｌ／Ｅ
ｓとなり、グラフ上の変数でのステップＩ　Ｖ　１−Ｖ
ｐ　ｌ／Ｅｓが、ｆ１テーブルではステップ０となる。

５２０３において、ｆｌテーブルを作成すると。

そのテーブルのカウントレジスタＣ１の値に対応する参
照電圧データを読み出し、Ｖｒｅｆｌレジスタに格納し
、更新フラグをリセットする。したがって、次回からの
割込処理Ａでは、５２０３で作成したｆ１テーブルから
、５２０５において１デクリメントしたカウントレジス
タＣ１の値に対応する参照電圧データを読み出してＶｒ
ｅｆｌレジスタの値を更新する。ただし、カウントレジ
スタＣ１の値が０になると、それ以降は、再度指示電圧
データＶｉが更新（更新フラグをセット）されるまで、
Ｖｒｅｆｌレジスタの値を固定する。

なお、５２０３または５２０５で行なう処理は、前述し
た第２図のブロック図においては、統制部１１で行なわ
れ、Ｖｒｅｆｌレジスタの値は参照電圧データＶｒｅｆ
ｌ（−３）に相当する。

８２０６においては、Ｓ／Ｓフラグを調べる。このフラ
グは、キーボードターミナル２４に備わるスタートキー
またはストップキーが操作されてから、それらに対応し
てモータの駆動電圧をアップ／ダウンする処理を終了す
るまでの間、セットするフラグである。したがって、割
込処理Ａを実行する毎に１インクリメントするカウント
レジスタＣＩの値が０であれば、８２０８においてこの
Ｓ／Ｓフラグをリセットする。

８２０８から、あるいは５２０７から直接５２０９に進
むと、Ａレジスタに参照電圧データＶｒｅｆｌと駆動電
圧データＶＰＩとの差分を格納し、Ｓ　２１０において
この値の絶対値と加減速率制御開始感度Ｅｉとを比較す
る。このとき、差分（Ａレジスタの値）の絶対値が加減
速率制御開始感度Ｅｉ以下となる場合には、５２１１に
おいて、該差分の積分値、すなわち、Ｋ１およびε０を
定数として。

Ｋ１・５Ａｄｔ＋ε０をＡレジスタに格納する（実際に
はサメイション演算となるが、公知の技法であるので詳
説しない：以下向じ）。

５２１２においては、参照電圧データＶｒｅｆｌと駆動
電圧データＶＰＩとの差分の積分値を０倍して参照電圧
データＶｒｅｆｌに加えて補償する。

以上の処理は、前述した第２図のブロック図においては
加減速補償部１２１で行なわれ、この処理により、イナ
ーシャやメカニカルロス等による応答遅れが補償される
。つまり、第５図に実線で示したようにモータの駆動電
圧をアップ／ダウンを行なった場合には、イナーシャや
メカニカルロス等が遅れ要素として作用するため、同図
破線で示したような応答となるが、この応答遅れ分に応
じて同図２点鎖線で示したように参照電圧データＶｒｅ
ｆｌを補償することにより、その応答が同図１点鎖線で
示したように改善される。また、このときのＶｒｅｆｌ
レジスタの値は第２図の参照電圧データＶｒｅｆｌ（２
）に相当する。

５２１３においては、Ａレジスタに、加減速補償後の参
照電圧データＶｒｅｆｌと駆動電圧データＶｐｌとの差
分を格納し、５２１０においてこの値の絶対値とアラー
ム感度Ｅａと比較する。この差分（Ａレジスタの値）の
絶対値がアラーム感度Ｅａ以上となる場合には、８２１
６において炉１の異常を示す＃１ｇ報フラグをセットし
て異常表示を行ない、Ｅａ未満となる場合には、　３２
１８において＃１警報フラグをリセットして異常表示を
り解除する１以上の８２１３〜８２１８の処理は、第２
図においては、ブロック１３ｆｌで行なわれる。

８２１９においては、Ａレジスタの値、すなわち、加減
速補償後の参照電圧データＶｒｅｆｌと駆動電圧データ
Ｖｐｌとの差分を積分し、再度Ａレジスタに格納する。

つまり、に２およびａＱを定数とすると、に２・ＳＡ　
ｄｔ＋ａＯ＆Ａレジスタに格納する。このとき、Ａレジ
スタの値が制限範囲±ＥＱ１を超えるときには５２２１
あるいは５２２３において補正を行なう。

このＡレジスタの値は、第２図に示したモニタ部１３．
の補償データであり、５２２４においてはこのＡレジス
タの値に加減速補償後の参照電圧データＶｒｅｆｌを加
えられる。つまり、参照電圧データＶｒｅｆｌを加算後
のＡレジスタの値は、前述した第２図の参照電圧データ
Ｖｒｅｆ　１　（−１）に相当する。したがって、この
ときのＡレジスタの値が振幅制限範囲±ＥＱ２を超える
ときには、５２２６あるいは８２２８において補正を行
なう。

５２２９においては、Ａレジスタに格納している各種補
償後の参照電圧データＶｒｅｆｌを出力する。

以上は、炉１に関してのみ述べたものであるが、Ｓ　２
３０では同様の処理を行なって、参照電圧データＶｒｅ
ｆ２〜参照電圧データＶｒｅｆ７を出力する。

この後、各炉１〜７の異常を示す＃ｌ〜＃７警報フラグ
のいずれかをセットしているときには、５２３２におい
てブザーＢｚを付勢し、すべてをリセットしているとき
には、５２３３においてブザーＢｚを消勢し、メインル
ーチンにリターンする。

また、タイマＢが発する割込要求で起動する割込Ｂ処理
は、第２ａ図と第２ｂ図の比較からも明らかなように、
制御パラメータとして電圧データに替えて速度データを
用いている外は上記の割込Ａ処理と全く同じ処理内容と
なるので、ここでの説明を省略する。

メインルーチンにおいては、キーボードターミナルに備
わるストップキーが操作されるとＳＩＯからＳｌｌに進
み、ここでそのときの指示電圧データＶｉをＢレジスタ
に退避し、ｖｉレジスタに指示電圧データの下限値Ｅ■
ｉｎをセットし、Ｓ１２においてＳ／Ｓフラグおよび更
新フラグをセットする。これにより、上記の割込Ａ処理
において、モータの駆動電圧のダウンが行なわれる。

モータの駆動電圧が下限値まで下りＳ／Ｓフラグをリセ
ットするまでの間に、スタートキーが再拠作されると、
Ｓ１３から３１４に進み、Ｂレジスタに退避していたダ
ウン前の指示電圧データをＶｉレジスタに再セットし、
Ｓ１５において更新フラグをセットしてＳ９に戻る。た
だし、モータの駆動電圧が下限値まで下りＳ／Ｓフラグ
をリセットしたときには、Ｓ１７において割込を禁止し
てＳ２に戻る。

〔発明の効果〕

以上説明したとおり、本発明によれば、入力された該電
動機の目標情報に基づいて電動機の仮目標回転速度を示
す仮目標情報を逐次更新設定し、該仮目標情報に応じた
付勢強度で前記電動機を付勢する場合に、仮目標情報を
、該仮目標情報と電動機の回転速度を示す回転速度情報
との偏差に応じて補正し、補正後の仮目標情報に応じた
付勢強度で電動機を付勢する０例えば、電動機の実速度
が低いときには仮目標情報と回転速度情報との偏差に応
じて仮目標情報を高く補正し、電動機の実速度が高いと
きには仮目標情報と回転速度情報との偏差に応じて低く
補正する。したがって、制御量に対する電動機の応答遅
れが非常に小さくなり、安定した加減速制御が可能にな
る。

なお、実施例説明で述べたように、本発明の適用時には
、その制御系で使用する制御パラメータに応じて回転速
度情報に電動機の駆動電圧や回転速度を用いる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を一例で実施する連続焼鈍炉の構成を示
すブロック図である。第２ａ図および第２ｂ図は第１図に示した制御系の一部
を詳細に示すブロック図である。第３図は第１図に示した制御系の構成を示すブロック図
である。第４ａ図、第４ｂ図、第４ｃ図および第４ｄ図は第３図
に示したマイクロコンピュータ２０の動作を示すフロー
チャートである。第５図および第６図は第３図に示したマイクロコンピュ
ータ２０が行なう動作の一部を説明するための説明図で
ある。第７図および第８図は従来例の構成を示すブロック図で
ある。１〜７：炉１１：統制部　　　　　　１２：加減速補償部１３：モ
ニタ部１４：自動電圧制御回路（付勢手段）１４ｅ：電流センサ１４ｆ：電圧センサ（検出手段）１５．１６：補償部１７：自動速度制御部２０：マイクロコンピュータ（仮目標情報設定手段、補正手段）２１：デイスプレィ　　　２２：プリンタ２３：フロッ
ピーディスク２４：キーボードターミナル（入力手段）ＢＲＩ、口Ｒ
２ニブライドルロール）！ＬＰ　：ヘルパロールＳＬＰ　ニストリップＭｌ−Ｍｎ、Ｍｌ：モータ（電動機）ＰＧ：パイロットジェネレータＥＮ：エンコーダ（検出手段）声５図声６図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）入力された該電動機の目標情報に基づいて電動機
の仮目標回転速度を示す仮目標情報を逐次更新設定し、
該仮目標情報に応じた付勢強度で前記電動機を付勢する
電動機の制御方法において；前記仮目標情報を、該仮目
標情報と電動機の回転速度を示す回転速度情報との偏差
に応じて補正し、補正後の仮目標情報に応じた付勢強度
で前記電動機を付勢する電動機の制御方法。
（２）前記仮目標情報に、前記偏差に対応する値を比例
積分した値から設定した補正情報を加えて補正する、前
記特許請求の範囲第（１）項記載の電動機の制御方法。
（３）電動機；前記電動機の回転速度を示す回転速度情報を検出する検
出手段；前記電動機の目標回転速度を示す目標情報を入力するた
めの入力手段；前記目標情報に基づいて前記電動機の仮目標回転速度を
示す仮目標情報を逐次更新設定する仮目標情報設定手段
；前記仮目標情報を、該仮目標情報と前記回転速度情報と
の偏差に応じて補正する補正手段；および、前記補正手段による補正後の仮目標情報に応じた付勢強
度で前記電動機を付勢する付勢手段；を備える電動機の
制御装置。
（４）前記補正手段は、前記偏差に対応する値を比例積
分した値から設定した補正情報を、前記仮目標情報設定
手段の設定した仮目標情報に加えて補正する、前記特許
請求の範囲第（３）項記載の電動機の制御装置。
（５）前記付勢手段は、前記補正後の仮目標情報と、前
記回転速度情報との偏差を減殺する方向に付勢強度をシ
フトして前記電動機を付勢する、前記特許請求の範囲第
（４）項記載の電動機の制御装置。