JPH01253883A - トラッキング制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、光学式ディスクプレーヤ等において記録トラ
ックに情報再生手段を追従させるトラッキング制御装置
に関する。

従来の技術 従来、光学式ディスクプレーヤにおけるトラッキング制
御装置として第４図に示すように構成されたものが知ら
れている。

第４図において、トラッキング制御装置がトラック追従
動作時には、スイッチ６了は閉じられており、情報再生
手段６３の走査位置と記録ディスク６１上のトラックと
の位置偏差がトラックエラー検出手段６５により検出さ
れ、トラッキング制御手段６６により制御信号が加算器
６８と駆動手段６９を通じてアクチュエータ６４に印加
されることにより、情報再生手段６３を記録ディスク６
１上の目標トラックに追従させるようになされている。

一方、トランクジャンプ動作時には、トラックジャンプ
指令７３によりジャンプパルス発生手段７１で加速パル
スを発生し、それと相前後してスイッチ６７を開く。ジ
ャンプパルス発生手段子１で作成された加速パルスは加
算器６８と駆動手段６９を通じてアクチュエータ６４に
印加され、情報再生手段６３は目標トラックへ加速しは
じめる。

続いて、比較器７０によりトラックエラー検出手段６６
の出力であるトラックエラー信号が特定の基準レベル７
２と一致するのを検出し、このタイミングによってジャ
ンプパルス発生手段７１より減速パルスが発生され、加
算器６８と駆動手段６９を通じてアクチュエータ６４に
印加される。

減速パルスが終了するのと相前後してスイッチ６７全再
び閉じることにより、目標トラックへのジャンプが完了
する。（第６図参照） 発明が解決しようとする課題 ところで、第６図す、ｃに示すように、トランクエラー
信号の振幅はディスクの反射率の変化。

光ビーム出力の変動等により変化する。また第６図ｄに
示すように、トラッキング制御装置の電気的オフセット
、光学的オフセット等によりトラックエラー信号の中心
がずれたりもする。

こうした場合、上記従来例では、トラックエラー信号が
特定の基準レベルと一致するのを検出することにより加
速パルスと減速パルスを切り替えているため、第７図に
示すようにトラックエラー信号の振幅の変化により加速
パルスと減速パルスを切り替えるタイミングが変化して
しまい、アクチュエータの応答にオーバーシュートやア
ンダーシュート等を生じてしまう。また、最悪の場合に
は安定に目標のトラックにジャンプできないこともある
。

また、上記従来例では、トラックエラー信号が特定の基
準レベルと一致するのを検出して直ちに加速パルスと減
速パルスを切り替えるので、トラックエラー信号が特定
の基準レベルと一致するのを検出してから加速パルスと
減速パルスを切り替えるまで時間余裕がない。

従って、例えば第８図に示すようにトランクエラー検出
手段が断続的に情報再生手段の走査位置と記録ディスク
上のトラックとの位置偏差を検出する場合や、トラック
エラー検出手段が情報再生手段の走査位置と記録ディス
ク上のトラックとの位置偏差をサンプリングして離散的
に扱う場合は、比較器でトラックエラー信号と特定の基
準レベルを比較する時に、第８図のＡ魚身前ではまだ基
準レベルに達しておらず、Ｂ点になってはじめて基準レ
ベルを通過したことがわかるが、すでに情報再生手段の
走査位置と記録ディスク上のトラックとの位置偏差が、
基準レベルと一致した点である０点より時間Ｔｄの遅れ
を生じており、Ｂ点を検出して加速パルスと減速パルス
を切り替えたのでは、時間Ｔｄの遅れのためアクチュエ
ータの応答にオーバーシュート等を生じてしまい、また
最悪の場合には安定に目標のトラックにジャンプできな
いこともある。

本発明は、上述した課題に鑑みてなされたもので、トラ
ックエラー信号の振幅の変化やオフセット等が生じた場
合、あるいはトラックエラー検出手段が断続的に情報再
生手段の走査位置と記録ディスク上のトラックとの位置
偏差を検出する場合や、トラックエラー検出手段が情報
再生手段の走査位置と記録ディスク上のトラックとの位
置偏差をサンプリングして離散的に扱う場合等において
、安定に目標トラックにジャンプすることのできるトラ
ッキング制御装置を提供することを目的とするＱ 課題を解決するための手段 上記課題を解決するために、本発明のトラッキング制御
装置は、アクチュエータに加速パルス印加後トラックエ
ラー検出手段の信号が極大もしくは極小の点近傍となる
時のタイミングを検出するピークタイミング検出手段と
、このピークタイミング検出手段からの検出信号に基き
加速パルスを終了させる加速パルス終了手段と、このピ
ークタイミング検出手段からの検出信号に基き減速パル
スを生成する減速パルス生成手段とを設けたものである
。

作用 本発明は、上記した構成によって、アクチュエータに加
速パルス印加後、トラックエラー検出手段の出力である
トラックエラー信号が極大もしくは極小の点近傍になる
時のタイミングを、トラックエラー信号が所定のレベル
に達するのを判断することによらず、トラックエラー信
号の増減の状態ヲみることによりピークタイミング検出
手段によって検出し、このピークタイミングに応じて加
速パルス終了手段で加速パルスを終了させ、あるいは減
速パルス生成手段で減速パルスを生成するようにしてい
るので、トラックエラー信号の振幅の変化やオフセット
の影響を受けずに安定にトランクジャンプすることがで
きる。

また、ピークタイミングを検出してから加速パルス終了
手段により加速パルスを終了させるまで、あるいは減速
パルス生成手段により減速パルスを生成するまでに時間
余裕が存在するため、トラックエラー検出手段が断続的
に情報再生手段の走査位置と記録ディスク上のトラック
との位置偏差を検出する場合や、トラックエラー検出手
段が情報再生手段の走査位置と記録ディスク上のトラッ
クとの位置偏差をサンプリングして離散的に扱う場合等
、ピークタイミングを検出するのに時間遅れが存在する
場合でもその遅れを補正することが可能である。

実施例 まず、本発明を光デイスクプレーヤに応用した場合の一
実施例について説明する。

本装置は、記録ディスクの反射率の変化、光ビーム出力
の変動等によるトラックエラー信号の振幅の変化による
影響、あるいはトラッキング制御装置の電気的オフセッ
ト、光学的オフセット等によるトラックエラー信号のオ
フセット発生による影響等を受けずに安定にトラックジ
ャンプすることができるトラッキング制御装置である。

また、トラックエラー検出手段が断続的に情報再生手段
の走査位置と記録ディスク上のトラックとの位置偏差を
検出する場合や、トランクエラー検出手段が情報再生手
段の走査位置と記録ディスク上のトラックとの位置偏差
をサンプリングして離散的に扱う場合等においても安定
したトラックジャンプを可能にするものである。

以下、図面を参照して具体的に説明する。

第１図は第１の実施例のトラッキング制御装置の構成図
である。第１図において、トラッキング制御装置がトラ
ックに追従するように動作している時にはスイッチ７は
閉じられており、情報再生手段３と記録ディスク１上の
トラックとの位置偏差はトラックエラー検出手段５によ
り検出され、トラッキング制御手段６により制御信号を
加算器８、駆動手段９を通じてアクチュエータ４に印加
することにより、情報再生手段を記録ディスク１上の目
標トラックに追従させている。

一方、トラックジャンプ動作時にはトラノクジャンブ指
令１４に応じてジャンプパルス発生手段１３で加速パル
スを発生し、そ九と相前後してスイッチ７を開く。ジャ
ンプパルス発生手段１３で作られた加速パルスは加算器
８．駆動手段９を通じてアクチュエータ４に印加され、
情報再生手段３Ｖｉ目標トラツクへ加速しはじめる。加
速パルス印加後、トラックエラー検出手段６の出力であ
るトラックエラー信号が極大もしくは極小の点近傍とな
る時のタイミングをピークタイミング検出手段１０によ
り検出し、その検出タイミングに応じて、所定時間後、
加速パルス終了手段１１により加速パルス終了指令がジ
ャンプパルス発生手段１３に送られ、加速パルスは終了
する。

さらに、ピークタイミング検出手段からのピークタイミ
ングの検出信号に応じて、所定時間後、減速パルス生成
手段１２により減速パルス生成指令がジャンプパルス発
生手段１３に送られ、加算器８と駆動手段９を通じて減
速パルスがアクチュエータ４へ印加され、情報再生手段
３は減速する。

減速パルス終了と相前後して再びスイッチ７全閉じるこ
とにより、トラックジャンプ動作が完了する。（第９図
参照） 次に、ｍ１０図にピークタイミング検出手段の−構成例
を示す。第１０図において、入力きれたトラックエラー
信号は２分され、三方は直接比較器８２へ、他方は遅延
手段８１で遅延された後比較器８２へ送られる。比較器
８２で両者のレベルの差がある特定の値以下なること全
判断することによってピークタイミングが検出される。

また、トラックエラー検出手段６が断続的に情報再生手
段３の走査位置と記録ディスク１上のトラックとの位置
偏差を検出する場合や、トラックエラー検出手段５が情
報再生手段３の走査位置と記録ディスク１上のトラック
との位置偏差をサンプリングして離散的に扱う場合等で
は、トラックエラー検出手段５の出力は例えば第１１図
に示すような形になっている。この場合のピークタイミ
ング検出手段としては、例えば以下に示すようにすれば
良い。時刻１ｎ−、，１ｎ、１ｎ＋、　　におけるトラ
ックエラー信号ｆ、（ＴＥｎ−、、ＴＥｎ、　ＴＥｎ＋
、とすると、 ＴＥ　　＞ＴＥ　　　かっＴＥｎ＞ＴＥｎ＋１ｎ＝　　
　　ｎ−１ または、 ＴＫ　　＜：ＴＥ　　　かつＴＥｎ）　ＴＥ、、　。

−ｎ−１ となるのを判断し、その時のｔｎＯ時点をピークタイミ
ング検出手段にとする。

あるいは、ｔｎ−１〜ｔｎ−１ｎ＋、の間隔がほぼ等し
く、ｔｎ−！からｔｎ　０間でアクチュエータ４の移動
速度はほぼ一定であるので、例えば、ｔｐθａｋ””　
ｔｎ　”　（ｔｎ＋Ｉ　−ｔｎ−１）　・（ＴＥｎ＋Ｉ
−”ｎ−１）／（ＴＥ　　−ＴＥｎ−、） の様にしてピークタイミングを補正してもよい。

なお、ピークタイミング検出手段１０としては上記に示
した例以外の手段を用いてもよいことはいうまでもない
。

以上の構成により、トラックエラー信号の振幅の変化や
オフセット等が生じた場合、あるいはトラックエラー検
出手段が断続的に情報再生手段の走査位置と記録ディス
ク上のトラックとの位置偏差企検出する場合や、トラッ
クエラー検出手段が情報再生手段の走査位置と記録ディ
スク上のトランクとの位置偏差をサンプリングして離散
的に扱う場合等においても安定にトラックジャンプする
ことができるトラッキング制御装置が得られる。

第２図に、第２の実施例の構成図を示し、説明する。第
２図に示すように、この第２の実施例では、第１の実施
例における少なくとも加速パルス生成手段あるいは減速
パルス生成手段を一定時間の遅延器としたものであり、
記録ディスクの反射率の変化や元ビーム出力の変動等に
よるトラックエラー信号の振幅の変化による影響、ある
いはトラッキング制御装置の電気的オフセットや光学的
オフセット等によるトラックエラー信号のオフセット発
生による影響等を受けずに安定にトラックジャンプする
ことができるトラッキング制御装置を提供するものであ
る。

また、トラックエラー検出手段が断続的に情報再生手段
の走査位置と記録ディスク上のトラックとの位置偏差を
検出する場合や、トラックエラー検出手段が情報再生手
段の走査位置と記録ディスり上のトラックとの位置偏差
ｔサンプリングして離散的に扱う場合等においても安定
したトラックジャンプを可能にするものである。

以下、図面を参照して具体的に説明する。第２図におい
て、トラッキング制御装置がトラック追従動作をする時
は、スイッチ２７は閉じられており、情報再生手段２３
と記録ディスク２１上のトラックとの位置偏差はトラッ
クエラー検出手段２５により検出され、トラッキング制
御手段２６により制御信号を加算器２８と駆動手段２９
を通じてアクチュエータ２４に印加することにより情報
再生手段を記録ディスク２１上の目標トラックに追従さ
せている。

一万、トラックジャンプ動作時にはトラックジャンプ指
令３４に応じてジャンプパルス発生手段３３で加速パル
スを発生し、それと相前後してスイッチ２７を開く。ジ
ャンプパルス発生手段３３で作られた加速パルスは加算
器２８と駆動手段２９を通じてアクチュエータ２４に印
加され、情報再生手段２３は目標トランクへ加速しはじ
める。

加速パルス印加後、トラックエラー検出手段２６の出力
であるトラックエラー信号が極大もしくは極小の点近傍
となる時のタイミングをピークタイミング検出手段３０
により検出し、そのピークタイミング検出信号を遅延器
３１により一定時間遅延し、その信号が加速パルス終了
指令としてジャンプパルス発生手段３３に送られ加速パ
ルスは終了する。

さらに、ピークタイミング検出手段３０がらのピークタ
イミング信号を遅延器３２により一定時間遅延し、その
信号が減速パルス生成指令としてジャンプパルス発生手
段３３に送られ、加算器２８、駆動手段２９を通じて減
速パルスがアクチュエータ２４へ印加され、情報再生手
段２３１ｄ減速する。減速パルス終了と相前後して再び
スイッチ２７を閉じることによりトラックジャンプ動作
が完了する。（第１２図参照） なお、遅延器３１と遅延器３３の遅延時間は同一であっ
ても異なっていても構わない。

また、ピークタイミング検出手段の構成法は実施例１に
示したものと同様である。

以上の構成により、トラックエラー信号の振幅の変化や
オフセット等が生じた場合、あるいはトラックエラー検
出手段が断続的に情報再生手段の走査位置と記録ディス
ク」二のトラックとの位置偏差を検出する場合や、トラ
ックエラー検出手段が情報再生手段の走査位置と記録デ
ィスク上のトラックとの位置偏差をサンプリングして離
散的に扱う場合等においても安定にトラックジャンプす
ることができるトラッキング制御装置が得られる。

次に、第３図に第３の実施例の構成を示して説明する。

第３図に示すように、この実施例は、第１の実施例１の
トラッキング制御装置に、加速パルスが発生されてから
ピークタイミング検出手段によってピークタイミングが
検出されるまでの時間を測定する測定手段を付加したも
ので、記録ディスクの反射率の変化や光ビーム出力の変
動等によるトラックエラー信号の振幅の変化による影響
、あるいはトラッキング制御装置の電気的オフセットや
光学的オフセット等によるトラックエラー信号のオフセ
ット発生による影響等を受けずに安定にトラックジャン
プすることができるトラッキング制御装置全提供するも
のである。

また、トランクエラー検出手段が断続的に情報再生手段
の走査位置と記録ディスク上のトラックとの位置偏差を
検出する場合や、トラックエラー検出手段が情報再生手
段の走査位置と記録ディスク上のトラックとの位置偏差
をサンプリングして離散的に扱う場合等においても安定
したトラックジャンプを可能にするものである。

さらに、記録ディスクの偏心等の外乱の影響等に対して
も、加速パルスの終了タイミング、減速パルスの生成タ
イミングを加減して安定したトラックジャンプを可能に
するものである。

以下図面を参照して具体的に説明する。第３図において
、トラッキング制御装置がトラック追従動作時はスイッ
チ４７は閉じられており、情報再生手段４３と記録ディ
スク４１上のトラックとの位置偏差はトラックエラー検
出手段４６により検出され、トラッキング制御手段４６
により制御信号を加算器４８と駆動手段４９を通じてア
クチュエータ４４に印加することにより情報再生手段４
３を記録ディスク４１上の目標トラックに追従させてい
る。

一方、トラックジャンプ動作時にはトラックジャンプ指
令６６によりジャンプパルス発生手段６３で加速パルス
を発生し、それと相前後してスイッチ４了を開く。ジャ
ンプパルス発生手段５３で作られた加速パルスは加算器
４８と駆動手段４９を通じてアクチュエータ４４に印加
され、情報再生手段４３は目標トラックへ加速しはじめ
る０加速パルス印加後、トラックエラー検出手段４６の
出力であるトラックエラー信号が極大もしくは極小の点
近傍となる時のタイミングがピークタイミング検出手段
５０により検出され、また測定手段５４により加速パル
スが発生してからピークタイミングが検出されるまでの
時間を測定する０ここで、測定手段５４により測定され
た時間が記録ディスクの偏心等の外乱がない場合と比べ
て短くなっている場合は、情報再生手段４３の、記録デ
ィスク４１上のトラック位置に対する相対速度が記録デ
ィスクの偏心等による外乱の影響のため大きくなってい
る。従って、安定にトラックジャンプするため、測定手
段５４により測定された時間に応じて、加速パルス終了
手段５１が外乱のない場合に比べてピークタイミング検
出信号を受けてから加速終了指令を出すタイミングを早
めてジャンプパルス発生手段６３に送られ加速パルスは
終了する。

続いて、減速パルス生成手段５２が測定手段６４により
測定された時間に応じて外乱のない場合に比べてピーク
タイミング検出信号を受けてから減速パルスを開始する
タイミングが早くなるように、また減速パルスを終了す
るタイミングが遅くなるようにする減速パルス生成指令
がジャンプパルス発生手段６３に送られ、加算器４８．
駆動手段４９を通じて減速パルスがアクチュエータ４４
へ印加され情報再生手段４３は減速する。減速パルス終
了と相前後して再びスイッチ４７を閉じることによりト
ラックジャンプ動作が完了する。

逆に、測定手段６４により測定された時間が記録ディス
クの偏心等の外乱がない場合と比べて短くなっている場
合は、情報再生手段４３の、記録ディスク上のトラック
位置に対する相対速度が記録ディスクの偏心等の外乱に
よる影響のため小さくなっている。従って安定にトラッ
クジャンプするため、測定手段５４により測定された時
間に応じて、加速パルス終了手段５１が外乱のない場合
に比べてピークタイミング検出信号を受けてから加速終
了指令を出すタイミングを遅らしてジャンプパルス発生
手段６３に送られ加速パルスは終了する。

続いて、減速パルス生成手段６２が測定手段５４により
測定された時間に応じて外乱のない場合に比べてピーク
タイミング検出信号を受けてから減速パルスを開始する
タイミングが遅くなるように、また減速パルスを終了す
るタイミングが早くなるようにする減速パルス生成指令
がジャンプパルス発生手段５３に送られ、加算器４８．
駆動手段４９を通じて減速パルスがアクチュエータ４４
へ印加され情報再生手段４３は減速する。減速パルス終
了と相前後して再びスイッチ４７を閉じることによリド
ラックジャンプ動作が完了する。（第１３図参照） ピークタイミング検出手段の構成は第１の実施例に示し
たものと同様である。

以上の構成により、トランクエラー信号の振幅の変化や
オフセット等が生じた場合、あるいはトラックエラー検
出手段が断続的に情報再生手段の走査位置と記録ディス
ク上のトラックとの位置偏差全検出する場合や、トラッ
クエラー検出手段が情報再生手段の走査位置と記録ディ
スク上のトラックとの位置偏差をサンプリングして離散
的に扱う場合、あるいは記録ディスクの偏心等による外
乱が加わる場合等においても安定にトラックジャンプす
ることができるトラッキング制御装置が得られる。

発明の効果 以上のように、本発明によれば、トラックエラー信号の
振幅の変化やオフセット等が生じた場合、あるいはトラ
ックエラー検出手段が断続的に情報再生手段の走査位置
と記録ディスク上のトラックとの位置偏差を検出する場
合や、トラックエラー検出手段が情報再生手段の走査位
置と記録ディスク上のトラックとの位置偏差全サンプリ
ングして離散的に扱う場合等においても安定にトラック
ジャンプすることができるトラッキング制御装置が得ら
れる０ 加えて、記録ディスクの偏心等による外乱が加わる場合
においても安定にトランクジャンプすることができるト
ラッキング制御装置が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１の実施例のトラッキング制御装置
の構成ブロック図、第２図は同第２の実施例のトラッキ
ング制御装置の構成ブロック図、第３図は同第３の実施
例のトラッキング制御装置の構成ブロック図、第４図は
従来例のトラッキング制御装置の構成ブロック図、第６
図はその従来例の動作を示すタイミングチャート、第６
図はトラックエラー信号の波形図、第７図はトラックエ
ラー信号の波形とジャンプパルスのタイミングの関係を
示す波形図、第８図はトラックエラー検出手段の出力を
示す波形図、第９図は第１の実施例の各部の動作を示す
タイミングチャート、第１゜図はそのピークタイミング
検出手段の構成ブロック図、第１１図はそのピークタイ
ミング検出手段の動作を説明する波形図、第１２図は第
２の実施例の各部の動作を示すタイミングチャート、第
１３図は第３の実施例の各部の動作を示すタイミングチ
ャートである。 １．２１．４１．６１・・・・・・記録ディスク、２゜
２２．４２．８２・・・・・・ディスクモータ、３，２
３゜４３　、６３・・・・・・情報再生手段、４，２４
，４４゜６４・・・・・アクチュエータ、６　、２５　
、４５　、６５・・・・・・トラックエラー検出手段、
６，２６，４６゜６６・・・・・・トラッキング制御手
段、ア、２了、４ア。 ６７・・・・・・スイッチ、８．２８．４８．６８・・
・・・・加算器、９　、２９　、４９　、６９・・・・
・・駆動手段、１０゜３０．５０・・・・・・ピークタ
イミング検出手段、１１゜５１、・・・・・・加速パル
ス終了手段、１２　、５２・・・・・・減速パルス生成
手段、１３　、３３　、５３　、γ１・・・・・′・ジ
ャンプパルス発生手段、１４，３４，５５゜７３・・・
・・・トラックジャンプ指令、３１・・・・・・遅延器
、３２・・・・・・遅延器、５４・・・・・・測定手段
、７０・・・・・・比較器、７２・・・・・・基準レベ
ル、８１・・・・・・遅延手段、８２・・・・・・比較
器、８３・・・・・・トラックエラー信号。 代理人の氏名　弁理士　中　尾　敏　男　ほか１名ｌ−
記鐵デノヌク ？−ディスクモータ ３一端報毎生÷斤 乙−アクチュエータ ７−　スイッチ ／４−−−ムラッグゾ〒ンブ吉レト 第１図 ２１−−一記類ディスク ２２−−−テイズクモータ ２３−　　徘叛再生色役 ２４−　　アクチュエータ ２７−　　ズＡ、チ 第２図３乙−トラ−、クシ゛デンブ指本２ノ ４Ｉ−記録ディスク ４２−　　ヂイズクモーク 幻−精報ｐ４生吾段 ４４−　　アクチユエータ ６Ｉ−記録ディスク に２−　デ４ヌグモータ ≦３−、！ｉｆ報再吐与教 ６４−　　アクチユエータ ｚ７−　　ヌイ、チ 第　４　図　　　　　　　　７３−）ラーｌグシインア
稍然第５図 第６区 （α）　　　　　　　　　　　　　　　　　ｔｂンと（
２（ごビン 第７図 第８図 第　９　図 δ３−−トラッグーラーイ言号 箒　１０　図　　　　　　　　　　　　　　　δ４゛−
−−ヒ゛−クグイξング劣も七イ容号猪】　１ズ 第１２図

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）記録媒体上を走査して記録されている情報を再生
   する情報再生手段と、前記情報再生手段を駆動するアク
   チュエータと、前記情報再生手段による走査位置と記録
   トラックとの位置偏差を検出するトラックエラー検出手
   段と、前記トラックエラー検出手段の出力信号に応じて
   前記情報再生手段を前記記録トラックに追従させるよう
   に前記アクチュエータを制御するトラッキング制御手段
   とを有し、前記アクチュエータに加速パルスと減速パル
   スとを含むジャンプパルスを印加して前記情報再生手段
   を現在追従しているトラックから別のトラックにトラッ
   クジャンプさせる微移動手段とを備えるとともに、前記
   アクチュエータに前記加速パルスが印加されてから前記
   トラックエラー検出手段の信号が極大もしくは極小の点
   近傍となる時のタイミングを検出するピークタイミング
   検出手段と、前記ピークタイミング検出手段からのピー
   クタイミングの検出信号に基き前記加速パルスを終了さ
   せる加速パルス終了手段と、前記ピークタイミング検出
   手段からのピークタイミングの検出信号に基き前記減速
   パルスを生成する減速パルス生成手段とを有することを
   特徴とするトラッキング制御装置。
2. （２）加速パルス終了手段は、ピークタイミング検出手
   段からのピークタイミングの検出信号が印加されてから
   一定時間後に加速パルスを終了させるようになされてい
   る請求項１記載のトラッキング制御装置。
3. （３）減速パルス生成手段は、ピークタイミング検出手
   段からのピークタイミングの検出信号が印加されてから
   一定時間後に減速パルスを生成するようになされている
   請求項１または２記載のトラッキング制御装置。
4. （４）アクチュエータに加速パルスが印加されてからピ
   ークタイミング検出手段によってピークタイミングが検
   出されるまでの時間を測定する測定手段を有し、少なく
   とも加速パルス終了手段が前記測定手段の測定結果に応
   じて加速パルスを終了させるか減速パルス生成手段が前
   記測定手段の測定結果に応じて減速パルスを生成するよ
   うになされている請求項１、２または３記載のトラッキ
   ング制御装置。