JPH01248903A - リニアモータ利用の搬送設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、移動経路に沿って移動自在な移動体に、推進
用の一次コイルが設けられ、前記推進用の一次コイルに
対する二次導体が、前記移動経路に沿って地上側に設け
られているリニアモータ利用の搬送設備に関する。

〔従来の技術〕

上記この種のリニアモータ利用の搬送設備は、推進用の
リニアモータがいわゆる車上−次式に構成されたもので
あるが、車上−次式に構成した場合、移動体の移動速度
や停止位置等をきめ細かく移動体側で制御できる利点が
あり、又、移動体側に一次コイルやそれに対する通電制
御手段を搭載する必要があることから、移動体自体は複
雑高価になるものの、移動経路は二次導体を設けるだけ
の簡単な構成でよいものとなり、設備全体のコストを低
減できる利点がある。

ところで、例えば、工場内においては、上下方向の複数
階に亘って製造設備や組み立て設備が形成されることが
あり、その場合、搬送設備を、上下方向にも搬送用の移
動体を移動可能に形成する必要が生じるものとなる。

車上−次式のリニアモータで、移動体とそれによって搬
送される搬送物品の両方の重量を加算した重量に抗して
、移動体を上下方向にも移動させるには、移動体を水平
方向に移動させるための推進力よりも非常に大きな推進
力を要するものとなり、従来では、移動体に搭載する一
次コイルを大型化して、大きな推進力が得られるように
してあった。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、−次コイルが大型化すると、それに伴っ
て移動体全体の重量が増大するので、水平経路部分にお
ける一次コイルの消費電力が、水平経路部分のみ移動可
能な小型の一次コイルを設ける場合よりも増大して、設
備全体の運転経費が増大する不利がある。

ちなみに、工場内における搬送設備においては、一般に
、移動体を上下方向に移動させる昇降経路部分は、上下
の階を繋ぐ部分のみに設けられることになるので、移動
体を水平方向に移動させる水平経路部分のほうが長くな
るように設けられることになる。従って、水平経路部分
における消費電力の増大、つまり、設備の維持経費の増
大は、極力抑制できるようにすることが望まれるもので
ある。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、車上−次式のリニアモータ利用の搬送設備に
おける設備の運転経費の増大を抑制しながら、移動体を
上下方向にも効率良く移動できるようにすることにある
。

〔課題を解決するための手段〕

本発明によるリニアモータ利用の搬送設備は、移動経路
に沿って移動自在な移動体に、推進用の一次コイルが設
けられ、前記推進用の一次コイルに対する二次導体が、
前記移動経路に沿って地上側に設けられているものであ
って、その第１の特徴構成は、移動体を上下方向にも移
動させるために、前記移動経路は、前記移動体を水平方
向に移動させる水平経路部分と、前記移動体を上下方向
に移動させる昇降経路部分とを備え、前記昇降経路部分
に沿って、昇降用の一次コイルが、地上側に設けられ、
前記移動体には、前記昇降用の一次コイルに対する昇降
用の二次導体が設けられている点にある。

又、第２の特徴構成は、前記昇降用の一次コイルによる
消費電力を節減するために、前記昇降経路部分での前記
移動体の存否を検出する在席検出手段が設けられ、その
在席検出手段が前記移動体の存在を検出した時にのみ前
記昇降用の一次コイルを駆動する通電制御手段が設けら
れている点にある。

〔作　用〕

上記第１の特徴構成では、移動体を水平方向に移動させ
る水平経路部分では、移動体側の一次コイルのみにより
推進させ、移動体を上下方向に昇降する昇降経路部分で
は、移動体に設けた一次コイルによる推進力と昇降用の
一次コイルによる推進力とを合成した推進力で、駆動す
るのである。

又、第２の特徴゛構成では、移動体が昇降経路部分に在
席する時のみ、昇降用の一次コイルを駆動させることに
より、移動体が昇降経路部分に在席しない場合に、昇降
用の一次コイルによって無駄に電力を消費することがな
いようにするのである。

〔発明の効果〕

上記第１の特徴構成では、基本的には推進用　　゛のリ
ニアモータを車上−次式に構成しながら、昇降経路部分
のみ昇降用の一次コイルを設けるので、車体側の一次コ
イルは、移動体を水平経路部分において移動可能な推進
力を発生するだけでよいものとなり、車体側の一次コイ
ルのみによって移動体を昇降させる場合よりも、車体側
の一次コイルを小型化できる。もって、水平経路部分に
おける運転経費の増大を抑制しながらも、移動体を上下
方向にも効率良く移動させることができるに至った。

更に、上記第２の特徴構成では、昇降用の一次コイルに
よる無駄な電力消費を抑制できるので、設備全体の運転
経費を更に節減できる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第３図に示すように、移動体ガイド（Ａ）が、搬送用の
移動体（Ｖ）の移動経路に沿って、上下二階のフロア間
に亘って付設されている。

但し、各階においては、水平経路部分（Ａ１）が形成さ
れ、そして、その水平経路部分（Ａ１）に連なる状態で
、前記移動体（Ｖ）を上下方向に移動させる昇降経路部
分（Ａ２）の２個が形成され、それら昇降経路部分（Ａ
１）の−刃側から前記移動体（Ｖ）を上昇させ、且つ、
他方側から下降させるようにしである。

尚、図中、（ＳＴ）は荷移載用ステーションであって、
前記水平経路部分（Ａ１）の横側部に設けられることに
なる。

第１図に示すように、前記移動体ガイド（Ａ）は、上側
面が開口された角筒状に形成され、その左右方向での一
方の横内壁部に、移動経路の長手方向に沿って、前記移
動体（Ｖ）　に対する駆動用の電力供給を行うと共に、
前記移動体（Ｖ）の走行を制御するために設けられる後
述の地上側の制御装置（１）との間で通信するための通
信設備に兼用された給電レール（２）が設けられ、そし
て、底壁部に、移動経路の長手方向に沿って二次導体（
Ｄ１）が取り付けられている。

尚、前記移動体ガイド（Ａ）の二次導体（貼）は、前記
水平経路部分（Ａ１）と前記昇降経路部分（Ａ２）の両
方に亘って途切れることなく設けられることになる。

そして、前記昇降経路部分（Ａ２）には、昇降用の一次
コイル（Ｃ２）の複数個が、前記移動体（Ｖ）の移動経
路に沿って並ぶ状態で、前記給電レール（２）に対向す
る側の他方の横内壁部に取り付けられている。

前記移動体（Ｖ）について説明すれば、第１図及び第２
図に示すように、上部に荷載置部（３）を備えた箱状の
車体（４）の前後夫々に、左右−対の走行車輪（５）が
設けられている。但し、前記移動体（Ｖ）が前記昇降経
路部分（Ａ２）において走行中に前記移動体ガイド（Ａ
）から脱落しないようにするために、前記左右一対の走
行車輪（５）は、前記車体（４）の上部の前後夫々にも
設けられている。

前記移動体ガイド（Ａ）の底壁部の左右両側部に設けら
れた案内ガイド（６）に接触して、前記移動体（Ｖ）の
左右方向での位置を規制するための左右一対のガイド輪
（７）が、車体前後の夫々に設けられている。

前記車体（４）の下側面には、前記地上側の二次導体（
Ｄ１）に対する車上側の一次コイル（Ｃ１）が、車体前
後方向の略全長に亘って設けられ、そして、前記給電レ
ール（２）側に面した前記車体（４）の横側部の一方に
は、前記給電レール（２）に対する集電子（８）が設け
られ、前記車体（４）の横側部の他方には、前記昇降経
路部分（Ａ２）における昇降用の一次コイル（Ｃ２）に
対する二次導体（Ｄ２）が、車体前後方向の略全長に亘
って設けられている。

但し、前記二次導体（Ｄ１）、　（Ｄ２）の夫々は、大
きな推進力が得られるようにするために、鉄板とアルミ
ニウム板とを張り合わせたいわゆる複合型の二次導体に
形成しである。

尚、図中、（９）は、前記昇降用の一次コイル（Ｃ２）
の設置箇所に設けられるフォトインクラブタ型の在席検
出用光センサ（Ｓ１）に対する遮光用の平板であって、
前記車体（４）の前後方向の全長に亘って設けられてい
る。つまり、前記移動体（Ｖ）が、前記昇降経路部分（
Ａ２）に設けられた前記昇降用の一次コイル（Ｃ２）の
設置箇所を通過するに伴って、前記在席検出用光センサ
（Ｓ１）が前記遮光用の平板（９）にて検出光を遮光さ
れる状態となり、前記昇降用の一次コイル（Ｃ２）に対
する通電を制御する通電制御手段として設けられた昇降
用制御装置（１０）が、前記在席検出用光センサ（Ｓ１
）の検出情報に基づいて、前記移動体（Ｖ）の存否を検
出して、移動体存在を検出している間のみ前記昇降用の
一次コイル（Ｃ２）に通電させるようにして、前記昇降
用の一次コイル（Ｃ２）が無駄に電力を消費しないよう
にしているのである。

つまり、前記在席検出用光センサ（Ｓ＋）が、前記昇降
経路部分（Ａ２）での前記移動体（Ｖ）の存否を検出す
る在席検出手段に対応することになる。

但し、前記昇降用制御装置（１０）は、昇降用の一次コ
イル（Ｃ２）への通電の０Ｎ１０ＦＦのみを制御するよ
うに構成してあり、この昇降用の一次コイル（Ｃ２）に
よっては、前記移動体（Ｖ）の速度制御を行わないよう
にしである。

説明を加えれば、前記移動体（Ｖ）は、推進用の一次コ
イノ喧Ｃυを備え、且つ、前記推進用の二次導体（Ｄ１
）は、前記昇降経路部分（Ａ２）にも設けられているの
で、昇降中における速度制御は、前記推進用の一次コイ
ル（Ｃ，）に対する通電制御によって行えるので、昇降
用の一次コイル（Ｃ２）による速度制御は行う必要がな
いのである。但し、前記昇降用の一次コイル（Ｃ２）対
する通電電力は、少なくとも前記移動体（Ｖ）の重量分
に相当する前記推進用の一次コイル（Ｃ１）に対する負
荷を軽減できる値に設定することになる。

ところで、前記昇降用の一次コイル（Ｃ２）は、上昇経
路部分と下降経路部分の両方とも、前記移動体（Ｖ）を
上昇側に駆動するようにしである。

つまり、上昇時には、前記車体側の一次コイル（Ｃ＋）
と地上側の一次コイル（Ｃ２）の両方の推進力を合成し
た推進力で前記移動体（Ｖ）を上昇させ、下降時には、
前記地上側の一次コイル（Ｃ２）による上昇側への駆動
力によって自動的にブレーキ作用が生じるようにして、
下降速度が過大にならないようにしているのである。

又、（Ｓ２）は、前記移動体（Ｖ）が前記ステーション
（ＳＴ）における適正停止位置や前記ステーション（Ｓ
Ｔ）の手前側箇所での減速位置に対応して、前記移動体
ガイド（Ａ）の土壁部の下側面に設けられた遮光用の突
片（１０）を検出するために、前記車体（４）の上部に
設けられたフォトインクラブタ型の位置検出用光センサ
である。

次に、前記移動体（Ｖ）を自動走行させるための制御構
成について説明する。

第４図に示すように、前記地上側の制御装置（１）から
前記給電レール（２）　と前記集電子（４）とを介して
伝達される各種指令、前記位置検出用光センサ（Ｓ２）
の検出情報、及び、前記走行車輪（５）の回転数に基づ
いて走行速度や走行距離を検出するためのロータリーエ
ンコーダ（Ｓ１）の検出情報に基づいて、前記車上側の
一次コイル（Ｃ１）に対する通電、及び、前記走行車輪
（５）を制動する走行ブレーキ（１１）を制御して、走
行の開始停止並びに走行速度を制御する走行用の制御装
置（１２）が設けられている。

つまり、前記移動車（Ｖ）に搭載される制御装置（１２
）は、前記ステーション（ＳＴ）の間に亘って各種荷を
搬送するように、前記地上側の制御装置（１）からの指
令、及び、走行開始後において前記位置検出用光センサ
（Ｓ２）にて検出される前記位置検出用の突片（１０）
の個数や前記ロータリーエンコーダ（Ｓ１）の検出情報
に基づいて、減速位置や目的の停止位置を判別すること
になり、前記ロータリーエンコーダ（Ｓ３）の検出情報
に基づいて、走行速度が設定速度となるように、前記車
上側の一次コイル（Ｃ３）に対する通電電力を制御する
ことになる。

〔別実施例〕

上記実施例では、昇降用の一次コイル（Ｃ２）を、昇降
経路部分（Ａ２）の下降経路側にも設けた場合を例示し
たが、下降経路側では、昇降用の一次コイル（Ｃ２）を
設けないようにしてもよい。そして、前記推進用の一次
コイル（Ｃ＋）によって逆推力を与えて下降速度を調節
させるようにすればよい。

又、上記実施例では、昇降用の一次コイル（Ｃ２）を、
移動体（Ｖ）の横側部に設けた場合を例示したが、例え
ば、第５図に示すように、前記昇降用の一次コイル（−
）を、車体上部側に設け、そして、前記荷載置部（３）
を覆うカバ一体（３ａ）を設けて、そのカバ一体（３ａ
）の上側面に、前記昇降用の一次コイル（Ｃ２）に対す
る二次導体（Ｄ２）を取り付けるようにしてもよい。

尚、上記実施例及び第５図に示す別実施例の夫々におい
て、前記推進用の一次コイル（Ｃ１）と前記昇降用の一
次コイル（Ｃ２）との位置は入れ換えてもよい。又、前
記移動体（Ｖ）が移動体ガイド（Ａ）　に対して横側方
箇所から支持されるようにしてもよく、前記推進用の一
次コイル（Ｃ６）及び前記昇降用の一次コイル（Ｃ２）
夫々の配置は、各種変更できる。

そして、移動体（Ｖ）の具体構成、移動経路の具体構成
等、各部の具体構成は、本発明を適用する搬送設備の構
成に応じて各種変更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係るリニアモータ利用の搬送設備の実施
例を示し、第１図は移動体及び移動体ガイドの縦断面図
、第２図は移動体の概略斜視図、第３図は移動経路の概
略斜視図、第４図は移動体側の制御構成を示すブロック
図、第５図は別実施例における移動体及び移動体ガイド
の縦断面図である。 （Ｖ）・・・・・・移動体、（Ａ１）・・・・・・水平
経路部分、（Ａ２）・・・・・・昇降経路部分、（Ｃ３
）・・・・・・推進用の一次コイル、（Ｃ２）・・・・
・・昇降用の一次コイル、（Ｄ１）、　（０２）・・・
・・・二次導体、（Ｓ１）・・・・・・在席検出手段、
（ｌＯ）・・・・・・通電制御手段。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、移動経路に沿って移動自在な移動体（Ｖ）に、推進
   用の一次コイル（Ｃ＿１）が設けられ、前記推進用の一
   次コイル（Ｃ＿１）に対する二次導体（Ｄ＿１）が、前
   記移動経路に沿って地上側に設けられているリニアモー
   タ利用の搬送設備であって、前記移動経路は、前記移動
   体（Ｖ）を水平方向に移動させる水平経路部分（Ａ＿１
   ）と、前記移動体（Ｖ）を上下方向に移動させる昇降経
   路部分（Ａ＿２）とを備え、前記昇降経路部分（Ａ＿２
   ）に沿って、昇降用の一次コイル（Ｃ＿２）が、地上側
   に設けられ、前記移動体（Ｖ）には、前記昇降用の一次
   コイル（Ｃ＿２）に対する昇降用の二次導体（Ｄ＿２）
   が設けられているリニアモータ利用の搬送設備。 ２、前記昇降経路部分（Ａ＿２）での前記移動体（Ｖ）
   の存否を検出する在席検出手段（Ｓ＿１）が設けられ、
   その在席検出手段（Ｓ＿１）が前記移動体（Ｖ）の存在
   を検出した時にのみ前記昇降用の一次コイル（Ｃ＿２）
   を駆動する通電制御手段（１０）が設けられている請求
   項１記載のリニアモータ利用の搬送設備。