KR970011092B1 - 물품반송장치 - Google Patents

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Description

물품반송장치

제1도는 본 발명의 물품반송장치를 나타내는 정면에서 본 개략계통도.

제2도는 제어부와 전기차와 관련구조를 나타내는 계통도.

제3도는 물품반송장치에 있어서의 전기차의 확대우측면도.

제4도는 제3도의 E-E선에 따른 단면도.

제5도는 제3도의 F-F선에 따른 단면도.

제6도는 궤도경로의 개략부분도.

제7도는 제6도의 A-A선에 따른 단면도.

제8도는 제6도의 B₂-B₂선에 따른 단면도.

제9도는 제6도의 B₁-B₁선에 따른 단면도.

제10도는 구석부에 있어서의 레일 및 전기차의 상태를 나타내는 설명도.

제11도는 구석부에 있어서의 레일의 곡률상태를 나타내는 설명도.

제12도는 가공물운반체의 측면도.

제13도는 제12도의 X-X선에 따른 단면도.

제14도는 제12도의 Y-Y선에 따른 단면도.

제15도는 운반체본체의 사시도.

제16도는 승강기와 팰리트와의 관련구조를 나타내는 개략도.

제17도는 운반체본체에 대한 가공물, 팰리트의 적재, 탈적재의 상태를 나타내는 설명도.

제18도는 운반체본체에 탑재된 가공물, 팰리트와 승강기와의 관련구조를 나타내는 설명도.

제19도는 지령수단, 확인수단, 검출수단의 평면배치를 나타내는 설명도.

제20도는 제어회로블록도.

제21도는 속도제어를 나타내는 플로우차아트.

제22도는 인버터제어를 나타내는 플로우차아트.

제23도는 전기회로도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 레일 2 : 이동부

2A : 전기차(주행체) 4 : 제어부

8 : 타이어(구동차륜) 9 : AC전동기(구동수단)

11 : 용수철(가세수단) 30 : 지지차륜

44 : 트롤리와이어장치(급전선) 44a : 속도제어용 라인

44b : 브레이크제어용 라인 45 : 브러시 장치

48 : 궤도경로 β1, β2 : 구석부분

101 : 인버터(주파수변환수단) 103 : 속도제어부

104 : 정지제어부 PH1, PH2 : 광전센서(속도검출수단)

PX2, PX7 : 근접스위치(감속지령수단)

본 발명은 예를들면, 실린더헤드 등의 가공물이나 팰리트(Pallet)등의 가공스테이션으로부터 조립스테이션으로 반송하는 것과 같은 물품반송장치에 관한 것이다.

종래의 물품반송장치로서는 예를들면 일본국 특개평 1-133801호 공보에 기재된 바와 같이 천정으로부터 매달아 배치된 레일과, 이 레일을 따라서 주행하는 주행체로서의 천정자동주행차를 구비하고, 상기한 천정자동주행자동차에는 레일에 회전접촉해서 전동기에 의해 구동되는 복수의 금속제 구동차륜과, 상기한 전동기를 제어하는 제어부를 부착시켜 가공물을 한쪽 스테이션으로부터 다른쪽 스테이션으로 반송하도록 구성한 장치가 있다.

그러나, 상기한 종래의 장치에 있어서는 천정자동주행차에 제어부가 부착되어 있기 때문에 천정자동주행차의 중량이 크게 되고, 이 때문에 고속반송에 지장을 가져오는 문제점이 있었다.

또, 레일에 회전접촉하는 구동차륜이 금속제이며, 레일과 구동차륜과의 금속상호의 접촉에 의해 비교적 마찰저항이 적기 때문에 급발진 및 급제동(급브레이크)이 곤란한 문제점이 있었다.

본 발명의 청구항 1에 기재된 발명은 주행체의 경량화를 도모하므로서 물품반송속도의 고속화를 달성할 수 있는 물품반송장치의 제공을 목적으로 한다.

본 발명의 청구항 2에 기재된 발명은 상기한 청구항 1에 기재된 목적과 아울러서, 급전선을 속도제어용 라인과 브레이크용 라인으로 독립해서 설치하는 것으로, 속도제어용 라인에 단선 등의 고장이 발생했을 때나, 정전시 등에 있어서도 브레이크 제어를 확실하게 행할 수가 있고, 안전성을 확보할 수가 있는 물품반송장치의 제공을 목적으로 한다.

본 발명의 청구항 3에 기재된 발명은 상기한 청구항 2에 기재된 발명의 목적과 아울러서, 송전정지에 의해 제동시키므로서 보다 한층 충분한 안전성을 확보할 수가 있는 물품반송장치의 제공을 목적으로 한다.

본 발명의 청구항 4에 기재된 발명은 상기한 청구항 1에 기재된 발명의 목적과 아울러서, 속도변경제어를 원할히 행할 수 있는 물품반송장치의 제공을 목적으로 한다.

본 발명의 청구항 5에 기재된 발명은 상기한 청구항 4에 기재된 발명의 목적과 아울러서, 속도변경제어를 하등의 영향을 받지 않고, 제동작동을 행할 수 있는 물품반송장치의 제공을 목적으로 한다.

본 발명의 청구항 6에 기재된 발명은 상기한 청구항 1에 기재된 발명의 목적과 아울러서, 레일상의 영역(구석부분이나 직선부분)에 대응해서 주행체의 주행속도를 전환해서 원활한 속도제어를 행할 수 있는 물품반송장치의 제공을 목적으로 한다.

본 발명의 청구항 7에 기재된 발명은 상기한 청구항 6에 기재된 발명의 목적과 아울러서, 주행체의 고장안전을 도모할 수 있는 물품반송장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 청구항 8에 기재된 발명은 상기한 청구항 7 기재의 발명의 목적과 아울러서, 주행체의 속도를 직접 검출하여 저속인지 아닌지를 판정하고, 비저속시에 브레이크부를 작동시키므로서, 고장안전을 달성할 수가 있는 물품반송장치의 제공을 목적으로 한다.

본 발명의 청구항 9에 기재된 발명은 상기한 청구항 7에 기재된 발명의 목적과 아울러서, 주행체의 속도를 간접적으로 검출해서 저속제어상태인지 아닌지를 판정하고, 비저속제어상태시에 브레이크부를 작동시키므로서 고장안전을 달성할 수 있는 물품반송장치의 제공을 목적으로 한다.

본 발명의 청구항 10에 기재된 발명은 상기한 청구항 1에 기재된 발명의 목적과 아울러서, 레일과 구동차륜과의 마찰저항을 크게 설정해서 주행차의 급발진, 급제동을 가능하게 하므로서 충분한 고속반송을 행할 수가 있는 물품반송장치의 제공을 목적으로 한다.

본 발명의 청구항 11에 기재된 발명은 청구항 11에 기재된 발명의 목적과 아울러서, 주행체가 레일의 구석부를 주행하는 때의 주행안전성을 확보할 수가 있는 물품반송장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 청구항 12에 기재된 발명은 청구항 11에 기재된 발명의 목적과 아울러서, 주행체가 레일의 구석부를 주행하는 때의 주행안정성을 보다 한층 향상시킬 수 있는 물품반송장치의 제공을 목적으로 한다.

본 발명의 청구항 1에 기재된 발명은 다른 스테이션간에 걸쳐서 배치된 레일과, 그 레일을 따라 주행하고 물품을 반송하는 주행체와, 상기한 주행체에 설치되고 그 주행체를 구동시키는 구동수단과, 그 레일을 따라 배치됨과 동시에 제어부에 접속된 급전선과, 상기한 주행체에 설치되고 상기한 구동수단에 접속됨과 동시에 상기한 급전선에 미끄러져 접촉되는 브러시장치를 구비한 물품반송장치에 있어서, 상기한 제어부는 소정위치에 배치되고, 전원전력을 소정의 제어전력으로 제어하고, 상기한 급전선에 급전해서 상기한 주행체를 주행정지제어하도록 구성한 물품반송장치인 것을 특징으로 한다.

본 발명의 청구항 2에 기재된 발명은 상기한 청구항 1에 기재된 발명의 구성과 아울러서, 상기한 구동수단이 브레이크부를 구비하는 한편, 상기한 급전선은 속도제어용 라인과 브레이크제어용 라인을 갖고, 이들 각 라인을 독립해서 설치한 물품반송장치인 것을 특징으로 한다.

본 발명의 청구항 3에 기재된 발명은 상기한 청구항 2에 기재된 발명의 구성과 아울러서, 상기한 브레이크부가 상기한 급전선에의 송전정지에 의해 브레이크작동하는 물품반송장치인 것을 특징으로 한다.

본 발명의 청구항 4에 기재된 발명은 상기한 청구항 1에 기재된 발명의 구성과 아울러서, 상기한 제어부가 주파수변환수단을 구비하고, 그 주파수변환수단으로 변환된 제어전력을 상기한 급전선에 송전하는 물품반송장치인 것을 특징으로 한다.

본 발명의 청구항 5에 기재된 발명은 상기한 청구항 4에 기재된 발명의 구성과 아울러서, 브레이크용 급전선은 주파수변환수단을 우회해서 전원에 접속된 물품반송장치인 것을 특징으로 한다.

본 발명의 청구항 6에 기재된 발명은 상기한 청구항 1에 기재된 발명의 구성과 아울러서, 상기한 제어부는 레일상의 소정의 영역을 따라 적어도 고저의 2단계의 속도제어를 행하는 물품반송장치인 것을 특징으로 한다.

본 발명의 청구항 7에 기재된 발명은 상기한 청구항 6에 기재된 발명의 구성과 아울러서, 상기한 레일상의 저속영역에서 상기한 주행체가 비저속시, 상기한 브레이크부를 작동시키는 물품반송장치인 것을 특징으로 한다.

본 발명의 청구항 8에 기재된 발명은 상기한 청구항 7에 기재된 발명의 구성과 아울러서, 상기한 주행체의 속도를 검출해서 저속인지 아닌지를 판정하는 물품반송장치인 것을 특징으로 한다.

본 발명의 청구항 9에 기재된 발명은 청구항 7에 기재된 발명의 구성과 아울러서, 상기한 제어부의 제어상태가 저속제어상태인지 아닌지를 판정하는 물품반송장치인 것을 특징으로 한다.

본 발명의 청구항 10에 기재된 발명은 상기한 청구항 1에 기재된 발명의 구성과 아울러서, 상기한 주행체는 상기한 레일의 상면에 맞닿은 지지차륜과, 상기한 레일의 하면과 맞닿고, 또한 탄성을 갖는 구동차륜과, 상기한 구동차륜을 레일의 하면에 압착력을 가해서 지지차륜 및 구동차륜으로 레일을 끼워 갖는 가세(加勢)수단과 상기한 브러시장치 및 상기한 구동수단을 구비한 물품반송장치인 것을 특징으로 한다.

본 발명의 청구항 11에 기재된 발명은 상기한 청구항 1에 기재된 발명의 구성과 아울러서, 상기한 레일은 그 구석부에 있어서 곡률반경을 대로부터 소로, 소로부터 대로 점차 변화시킴과 동시에, 구석부의 레일은 수평선에 대해 경사시킨 물품반송장치인 것을 특징으로 한다.

본 발명의 청구항 12에 기재된 발명은 상기한 청구항 11에 기재된 발명의 구성과 아울러서, 상기한 레일의 곡률반경에 따라 수평선에 대한 레일의 경사각도를 소로부터 대로, 대로부터 소로 점차 변화시킨 물품반송장치인 것을 특징으로 한다.

본 발명의 청구항 1에 기재된 발명에 의하면, 제어부를 이동부에 부착시키지 않고, 제어부를 소정위치에 배치했기 때문에, 이동부의 중량을 경감시킬 수가 있고, 이 이동부의 경량화에 의해 물품반송속도의 고속화를 달성할 수 있는 효과가 있다.

본 발명의 청구항 2에 기재된 발명에 의하면, 상기한 청구항 1에 기재된 발명의 효과와 아울러서, 급전선을 속도제어용 라인과 브레이크제어용 라인에 독립하여 설치했기 때문에 속도제어용 라인에 단선 등의 고장이 발생했을 때나 정전시 등에 있어서도 브레이크제어를 확실하게 행할 수가 있어서 안전성을 확보할 수 있는 효과가 있다.

본 발명의 청구항 3에 기재된 발명에 의하면, 상기한 청구항 2에 기재된 발명의 효과와 아울러서, 상기한 브레이크부는 급전선에의 송전정지에 의해 브레이크작동하기 때문에, 이 급전선이 단선된 경우, 혹은 정전시에는 상기한 브레이크부가 자동적으로 제동작동하기 때문에 보다 한층 양호한 안전성을 확보할 수 있는 효과가 있다.

본 발명의 청구항 4에 기재된 발명에 의하면, 상기한 청구항 1에 기재된 발명의 효과와 아울러서, 속도제어용 라인에는 주파수변환수단에 의해 주파수변환된 전력을 송전하기 때문에 속도변경제어를 원할히 행할 수 있는 효과가 있다.

본 발명의 청구항 5에 기재된 발명에 의하면, 상기한 청구항 4에 기재된 발명의 효과와 아울러서, 브레이크용 급전선은 주파수변환수단을 우회해서 전원에 접속되어 있기 때문에 이 주파수변환수단에 의한 속도변경제어에 하등 영향을 받지 않고, 확실하게 제어작동을 행할 수 있는 효과가 있다.

본 발명의 청구항 6에 기재된 발명에 의하면, 상기한 청구항 1에 기재된 발명의 효과와 아울러서, 상기한 제어부는 레일상의 소정의 영역을 따라 적어도 고저의 2단계의 속도제어를 행하기 때문에 레일상의 영역(구석부분이나 직선부분)에 대응해서 주행체의 주행속도를 전환해서 원활한 속도제어를 행할 수가 있고, 그 결과 물품반송의 효율향상을 도모하는 효과가 있다.

본 발명의 청구항 7에 기재된 발명에 의하면, 상기한 청구항 6에 기재된 발명의 효과와 아울러서, 상기한 레일상의 저속영역으로서, 상기한 주행체가 비저속시에는 제어부가 브레이크부를 작동시켜서 주행체를 제동하기 때문에 주행체의 고장안전을 도모할 수가 있고, 예를들면 주행체가 정지단부의 차륜저지부에 격돌하는 것과 같은 불합리를 해소할 수 있는 효과가 있다.

본 발명의 청구항 8에 기재된 발명에 의하면, 상기한 청구항 7에 기재된 발명의 효과와 아울러서, 주행체의 속도를 직접 검출해서 레일상의 저속 영역에서 주행체의 주행속도가 저속인지 아닌지를 판정하여 비저속시에는 상기한 제어부가 브레이크부를 작동시키기 때문에 고장안전을 달성할 수가 있다.

본 발명의 청구항 9에 기재된 발명에 의하면, 상기한 청구항 7에 기재된 발명의 효과와 아울러서, 제어부의 제어상태에 의해 주행체의 속도를 간접적으로 검출해서 레일상의 저속영역에서 주행체의 주행속도의 제어상태가 저속 제어상태인지 아닌지를 판정하고, 비저속제어상태시에는 상기한 제어부가 브레이크부를 작동시키기 때문에 고장안전을 달성할 수 있는 효과가 있다.

본 발명의 청구항 10에 기재된 발명에 의하면, 상기한 청구항 1에 기재된 발명의 효과와 아울러서, 상기한 구동수단에 의해 구동되는 구동차륜을 탄성을 갖는 차륜으로 했기 때문에 레일과 구동차륜과의 마찰저항을 크게 할 수 있기 때문에 주행체의 급발진 및 급제동(급브레이크)이 가능하게 되므로서 물품의 충분한 고속반송을 행할 수 있는 효과가 있다.

이에 추가해서, 상기한 가세수단으로 구동차륜을 레일의 하면에 압착력을 가해서 지지차륜과, 구동차륜으로 레일을 끼워 갖기 때문에 충분한 끼워 갖는 힘을 확보할 수 있고, 주행안전성을 확보할 수가 있다.

본 발명의 청구항 11에 기재된 발명에 의하면, 상기한 청구항 1에 기재된 발명의 효과와 아울러서, 구석부분에 있어서 레일의 곡률반경을 대에서 소로, 소에서 대로 점차 변경시킴과 동시에, 구석부에 있어서 레일을 수평선에 대해 경사시켰기 때문에 주행체가 구석부를 주행할 때에 이 주행체에 대해 급격한 원심력이 작동하는 것을 방지하고, 구석부 주행시에 있어서의 주행체의 주행안정성을 확보할 수 있는 효과가 있다.

본 발명의 청구항 12에 기재된 발명에 의하면, 상기한 청구항 11에 기재된 발명의 효과와 아울러서, 레일의 곡률반경에 따라 수평선에 대한 레일의 경사각도를 소로부터 대로, 대로부터 소로 점차 변화시켰기 때문에 주행체가 레일의 구석부를 주행할 때의 주행안전성을 한층 더 향상시키는 효과가 있다.

[실시예]

본 발명의 1실시예를 다음의 도면을 기초해서 상세히 설명한다.

도면은 물품반송장치를 나타내고, 제1도에 있어서 이 물품반송장치는 천정(도시생략)에 매달아 지지된 금속제의 레일(1)과, 이 레일(1)을 따라 주행하는 주행체로서의 이동부(2)와 바닥면(3)에 소정위치로 배치되고, 상기한 이동부(2)를 주행, 정지제어하는 제어부(4)를 구비하고 있다.

상기한 이동부(2)는 선도측의 전기차(2A)와 추종측의 가공물운반체(2B)를 구비하고, 예를들면 가공라인측의 컨베이어장치(50)으로부터 한쪽의 승강기(51)로 적재한 가공물(도시생략)을 가공물운반체(2B)에 이송적재시키고, 이 가공물을 조립라인측으로 반송한 후에, 상기한 가공물운반체(2B)로부터 가공물을 다른쪽의 승강기(52)로 받아서 이 승강기(52)위의 가공물을 조립라인측의 컨베이어장치(53)에 짐을 내리도록 구성하고 있다.

여기서, 상기한 가공라인측 및 조립라인측에는 바닥면(3)과 레일(1)과의 사이를 연결하는 지주(54), (55)를 세워설치하고, 이들 각 지주(54), (55)를 따라 상하로 이동하는 상기한 승강기(51), (52)로 가공물을 상승하강시킨다.

상기한 가공라인측에 있어서는 제1도의 하강단부에서 컨베이어장치(50) 위의 가공물을 승강기(51)의 아래쪽으로부터 상승시키므로서, 동 승강기(51) 위로 이송탑재시키고, 상승가속점에 있어서 승강기(51)의 상승속도를 고속으로 전환하여 상승감속점에서 승강기(51)의 상승속도를 저하시키고, 가공물을 탑재시킨 승강기(51)을 상승단부에서 정지시킨다(제16도 참조).

이 상승단부의 승강기(51)에 대해 빈가공물운반체(2B)가 외장(제17도 참조)되고, 승강기(51)를 약간 하강(제18도 참조)시키면 승강기(51) 위의 가공물은 가공물운반체(2B)에 이송탑재된다.

이와 같이해서, 가공물을 가공물운반체(2B)에 이송탑재시킨 승강기(51)는 상승단부로부터 하측의 대기점까지 하강하지만, 하강가속점에서 승강기(51)의 하강속도를 고속으로 전환시키고, 하강감속점에서 승강기(51)의 하강속도를 저하시켜 빈 승강기(51)를 대기점에서 대기시키고, 컨베이어장치(50)상에 가동완료 후, 다음의 가공물이 도착한 시점에서 빈 승강기(51)는 하강단부까지 하강하고, 다음에 상기한 바와 마찬가지의 동작을 반복한다.

또한, 상기한 승강기(51)의 승강구동은 예를들면 인버터(inverter)에 의해 구동되는 전동기 등을 사용해서 행한다.

한편, 조립라인측에서는 상측의 대기점에서 빈 승강기(52)를 대기시키고, 가공물을 탑재한 가공물운반체(2B)가 소정의 위치에서 정지했을 때, 승강기(52)를 상승단부까지 상승(제18도의 상태에서 제17도의 상태로 상승)시켜서 가공물운반체(2B)의 가공물을 승강기(52)에 이송탑재시킨다.

다음에, 가공물운반체(2B)가 승강기(52)에 대해 간섭 밖으로 이동(제16도 참조)한 후, 이 승강기(52)는 가공물을 탑재시켜서 하단단부까지 하강하지만, 하강가속점에서 승강기(52)의 하강속도를 고속으로 전환하고, 하강감속점에서 승강기(52)의 하강속도를 저하시켜, 하측의 대기점에서 상기한 승강기(52)를 일시적으로 대기시킨다.

그리고, 조립라인측의 컨베이어장치(53)상에서 전회에 내려진 가공물이 간섭밖까지 반송되었을 때, 상기한 승강기(52) 대기점으로부터 하강단부까지 하강시켜서 승강기(52) 위의 가공물을 컨베이어장치(53) 위에 내린다.

이와 같이해서 가공물을 내린 승강기(52)는 하강단부로터 상측의 대기점까지 상승하지만, 상승가속점에서 승강기(52)의 상승속도를 고속으로 전환하고, 상승감속점에서 승강기(52)의 상승속도를 저하시켜 상측의 대기점에서 승강기(52)를 정지시키고 이하, 상기한 바와 같은 동작을 반복한다.

또한, 상기한 승강기(52)의 승강구동은 예를들면 인버터에 의해 구동되는 전동기 등을 사용해서 행한다.

다음에, 제2도 내지 제5도를 참조해서 전기한 이동부(2)에 있어서의 전기차(2A)의 구체적 구성에 대해 상세히 설명한다.

상기한 전기차(2A)는 다음과 같이 구성하고 있다.

즉, 제2도, 제3도, 제4도에 나타내는 바와 같이, 레일(1)의 한족에 이간배치된 한쪽의 측면판(5)과 레일(1)의 다른쪽에 이간 배치된 다른쪽의 측면판(6)을 그 윗부에 일체적으로 연결한 기초판(7)을 설치하고, 이 기초판(7)에는 탄성을 갖는 구동차륜으로서의 타이어(8)와, 브레이크(99)(제20도) 부착구동전동기(주행체를 구동시키는 구동수단)으로서의 AC전동기(9)를 부착시키고 있다.

여기서, 상기한 AC전동기(9)로서는 유도전동기를 사용한다.

제3도에 나타내는 바와 같이, 한쪽 단부를 지지점(10)으로 하고 다른쪽 단부를 용수철(11)(가세수단)에 의해 위쪽에 용수철의 힘이 가해진 타이어지지판(12)을 설치하고, 이 타이어지지판(12)에 고정통부재(13)(제4도 참조) 및 베이어(14)를 통해서 차축(15)을 회전이 자유롭게 내부에 설치하고, 이 차축(15)의 한쪽끝에 차륜(16)을 통해서, 상기한 타이어(8)을 부착시키고, 이 타이어(8)을 레일(1)의 저면부 하면에 맞닿게 함과 동시에, 차축(15)의 다른쪽 끝에는 작은 지름의 피구동풀리(Pulley)(17)을 키이로 끼워맞추고 있다.

또, 4각형형상의 미끄럼판(18)에 상기한 AC전동기(9)를 부착시키고, 기초판(17)에 구멍을 뚫어 형성된 긴 구멍(19)을 이용해서 보올트, 너트(20)에 의해 양쪽판(7), (18)을 체결함과 동시에, AC전동기(9)의 회전축(21)에 큰 지름의 주동풀리(22)를 키이로 끼워맞추어 이 주동풀리(22)와 상기한 피구동풀리(17)과의 사이에 전동벨트(23)를 걸어 설치하고 있다.

더구나, 상기한 기초판(7)과 미끄럼판(18)과의 쌍방에는 상호대향하는 돌기(7a), (18a)를 일체적으로 형성하여, 기초판(7)측의 돌기(7a)에 부착한 조정보올트(24)의 하단을 미끄럼판(18)측의 돌기(18a)에 맞닿게 하고, 이 조정보올트(24)의 조작에 의해 상기한 전동벨트(23)의 장력을 조정하도록 구성하고 있다.

더구나, 상기한 각 풀리(17), (22) 및 전동벨트(23)을 둘러싸도록 상기한 기초판(7)에는 벨트커버(25)를 부착시키고 있다.

한편, 상기한 각 측면판(5), (6)에 있어서의 전후 양단부에는 제3도, 제5도에 도시하는 바와 같이 차축부착부재(26) 및 차축 걸어 맞춤부재(27)를 사용해서 차축(28)을 수평방향으로 고정시키고, 이들 각 차축(28)에는 베이어(29)를 통해서 금속표면에 우레탄재료(30a)가 정착되어서 이루어지는 지지차륜(30)의 레일(1)의 저면부상면에 맞접시킨 것으로, 그 지지차륜(30)에 의해 전기차(2A)를 레일(1)에 대해 메달아 지지하고 있다.

상기한 각 측면판(5), (6)에 있어서의 상단굴곡부(5a)의 전후 양위치에는 제4도에 나타내는 바와 같이 너트(31)를 사용해서 차축(32)을 수직방향으로 고정시키고, 이들 각 차축(32)에는 베이어(33)를 통해서 금속표면에 우레탄재료(34a)가 점착되어 구성된 안내차륜(34)을 회전이 자유롭게 부착시키고, 이들 각 안내차륜(34)을 레일(1)의 저면부(1a)와, 머리부(1b)를 연결하는 복부(1C)(제7도, 제8도 참조)의 양측면에 회전접촉하도록 구성하고 있다.

제3도에 나타내는 바와 같이 한쪽이 측면판(5)과 다른쪽의 측면판(6)과의 후면단부를 상호간에 연결하는 운반체부착블록(35)을 설치하고, 이 운반체부착블록(35) 배면의 후부아암(36)에는 구면부(37)이 형성되어, 운반체 연결아암(38)의 구형상 상부와 연결되고, 이 운반체연결아암(38)에 연결되는 가공물운반체(2B)에서 예를들면, 차량용 엔진부품으로서의 실린더헤드 등의 가공물이나 팰리트등을 반송하도록 구성되어 있다.

또, 제3도에 나타내는 바와 같이 상기한 한쪽의 측면판(5)과 다른쪽의 측면판(6)과의 전면단부를 상호간에 연결하는 연결블록(39)를 설치하고, 이 연결블록(39)로부터 아래쪽을 향해서 로드(40)를 부착시켜 이 로드(40)에 설치한 용수철리테이너(41)와 상기한 타이어지지판(12)에 형성한 오목부(42)와의 사이에 상기한 용수철(11)(가세수단)을 걸어 설치해서 타이어지지판(12)에 설치된 타이어(8)를 항상 레일(1)의 저면부(1a) 하면에 용수철로 힘을 가하도록 구성되어 있다.

한편, 제4도에 나타내는 바와 같이 상기한 레일(1)의 머리부(1b) 상면에는 브래킷(43)을 통해서 급전선으로서의 트롤리와이어장치(trolly wire unit)(44)를 레일(1)의 전체길이에 걸쳐서 부착시키고, 이 트롤리와이어장치(44)에 미끄러져 접촉하는 브러시장치(45)를 팬터그래프(Pantagraph)기구(46)(단, 도면에서는 개략적으로 나타낸다)를 통해서 상기한 측면판(6)에 부착시키고 있다.

여기서, 상기한 트롤리와이어장치(44)는 5극 구조의 소결브러시체를 갖고, 3극을 AC전동기(9)의 회전 및 정지용에 사용하고, 2극을 브레이크용으로 사용한다.

또한, 바닥면(3)에 소정위치에 배치된 제어부(4)와 트롤리와이어장치(44)는 제2도에 나타내는 케이블(47)에 의해 전기적으로 접속하고 있다.

따라서, 상기한 제어부(4)와 AC전동기(9)와의 사이에는 케이블(47), 트롤리와이어장치(44) 및 브러시장치(45)로부터 AC전동기(9)에 이르는 케이블(도시생략)에 의해 전기적으로 접속되어 있다.

여기서, 상기한 급전선으로서의 트롤리와이어장치(44)는 이동부(2)의 주행속도를 제어하는 3극의 속도제어용 라인(44a)와 이동부(2)를 제동하는 2극의 브레이크제어용 라인(44b)를 독립시켜서 설치하고 있다.

또한, 이 점에 관해서는 케이블(47)도 같은 상태이다.

이 때문에 상기한 속도제어용 라인(44a)에 단선 등의 고장이 발생했을때나 정전시 등에 있어서도 브레이크제어용 라인(44b)에 의해 브레이크 제어를 확실하게 행할 수가 있어서 안전성을 확보할 수 있는 효과가 있다.

그런데, 제6도에 나타내는 바와 같이, 상기한 레일(1)을 배치한 궤도경로(48)에서 동 궤도경로(48)의 직선부분(a)에서는 제7도에 나타내는 바와 같이 레일(1)은 그 두부(1b), 저부(1a)가 수평방향을, 복부(1c)가 수직방향을 향하도록 설치되지만, 궤도경로(48)의 구석부분(β)에서는 제8도, 제9도에 나타내는 바와 같이, 복부(1c)가 이동부(2)에 작용하는 원심력에 대해서 거의 직각으로 교차하도록 레일(1)을 경사시켜서 설치하고 있다.

이 때문에 상기한 구석부분(β)에서는 각 요소는 제10도와 같이 된다.

더구나, 상기한 구석부분(β)에서는 제11도에 나타내는 바와 같이, 레일(1)의 곡률반경을 대로부터 소로, 소로부터 대로 점차 변화시키고 있다.

즉, 상기한 레일(1)은 제11도에 나타내는 반경(R_O)이 일정한 가상선에 대해 곡률초기점으로부터 곡률중기점에 걸쳐서는 곡률반경(R_L)(단, R_L]R_O)로 설정하고, 곡률중앙부에서는 곡률반경(R_S)(단, R_S]R_O)로 설정하고, 곡률중기점에서 곡률종기점에 걸쳐서는 곡률반경(R_L)(단, R_L]R_O)로 설정함과 동시에, 곡률반경(R_L)의 부분에서는 레일(1)의 수평선에 대한 경사각도(θ1)이 제8도에 나타내는 바와 같이 작고, 곡률반경(R_S)의 부분에서는 레일(1)의 수평선에 대한 경사각도(θ2)(단, θ1[θ2)가 제9도에 나타내는 바와 같이 크게 되도록 구석부분(β)에 있어서 레일(1)의 경사각도가 소로부터 대로, 대로부터 소로 점차 변화하도록 설정하고, 전기차(2A)와 가공물운반체(2B)로 된 이동부(2)가 구석부분(β)를 주장 때에 이 이동부(2)에 대해 급격한 원심력이 작용하는 것을 방지하고, 구석부분(β) 주행시에 있어서의 이동부(2)의 주행안정성을 확보하도록 구성하고 있다.

또, 제11도 이외의 다른 도면에 있어서는 편의상 도시한 구석부분(β)의 곡률반경을 개략적으로 나타내고 있다.

다음에, 제12도 내지 15도를 참조해서 이동부(2)에 있어서의 가공물운반체(2B)의 구체적 구성에 대해 상세히 설명한다.

상기한 가공물운반체(2B)는 제12도에 나타내는 바와 같이 상측의 트럭(60)과 하측의 운반체본체(61)을 구비하고 있다.

상기한 트럭(60)은 제13도에 나타내는 바와 같이 레일(1)에 대해 이간 배치된 좌우의 측면판(62), (63)과, 이들 좌우의 측면판(62), (63)의 하부 상호간에 수평으로 걸쳐진 차축(64)과 이 차축(64)에 각각 한쌍의 베이어(65)를 통해서 부착시켜 하부차륜(66)과 상기한 각 측면판(62), (63)의 상부에 수평으로 고정된 차축(67)에 대해 베이어(68)를 통해서 부착된 복수의 상부차륜(69)과, 제14도에 나타내는 바와 같이 상기한 각 측면판(62), (63)의 전후양단에 있어서의 위쪽부분으로부터 수평방향으로 레일(1)측으로 뻗는 수평부재(70)에 대해 수직고장차축(71) 및 베이어(72)를 통해서 부착된 총 4개의 안내차륜(73)을 구비하고, 상기한 하부차륜(66)을 레일(1)의 하면에 회전접촉시키고, 상부차륜(69)를 레일(1)의 저면부(1a)에 회전접촉시키고, 상기한 안내차륜(73)을 레일(1)의 복부(1c)에 회전접촉시키도록 구성하고 있다.

또, 상기한 트럭(60)에는 도시하지 않은 브래킷을 통해서 트럭(60)의 전체길이와 대략 동일한 길이의 돌리개(74)를 부착시키는 한편, 트럭(60)의 전단부에는 연결부재(75) 및 연결핀(76)을 통해서 상기한 운반체 연결아암(38)을 부착시키고, 전기차(2A)의 선도에 의해 트럭(60)을 주행시키도록 구성하고 있다.

더구나, 상기한 돌리개(74)와 대항하는 레일(1)의 소정의 개소에는 근접스위치(PX)를 부착시키고 있다.

이 실시예에서는 보올트, 너트(77)을 사용해서 레일(1)의 머리부(1b)에 브래킷(78)을 체결고정시키고, 이 브래킷(78)의 수평방향의 뻗어나온 단부에는 상기한 근접스위치(PX)를 부착시키고 있다.

또한, 이 근접스위치(PX)는 제4도에 나타내는 트롤리와이어장치(44) 및 브러시장치(45)에 대해 간섭하지 않도록 부착시킨다.

이와 같이 구성한 트럭(60)에 대해 전후의 각 지지부재(79)를 통해서 매달아 지지되는 운반체본체(61)는 제15도에 나타내는 바와 같이 구성하고 있다.

즉, 합계 4개의 문형상의 지지레버(80)를 전후방향으로 이간배치하고, 이들 각 지지레버(80)의 상부를 전후방향으로 뻗는 2개의 프레임(81)에 상호연결함과 동시에 상기한 각 지지레버(80)의 하단에는 4각형상의 팰리트대(82)를 고정시키고, 각 팰리트대(82) 위에는 팰리트 위치결정부재(83)를 부착시키고, 4개의 팰리트 위치결정부재(83)를 1조로 해서, 각 조의 부재(83)위에 각각 팰리트(84)를 붙이고 떼는 것이 가능하게 배치한다.

이 때문에 운반체본체(61)에는 제12도에 나타내는 바와 같이, 2개의 팰리트(84)가 붙이고 떼는 것이 가능하게 배치되고 가공물은 이들 각 팰리트(84)에 탑재된다.

또, 상기한 2개의 프레임(81)의 전후의 대향면에는 연결구멍(85)를 갖는 연결브래킷(86)이 용접수단 등에 의해 각각 고정되고, 이들 각 연결브래킷(86)을 상기한 지지부재(79)로 지지하므로서 상측의 트럭(60)에 대해 하측의 운반체본체(61)를 매달아 지지하도록 구성되어 있다.

더구나, 상기한 합계 4개의 문형상의 지지레버(80)의 좌우의 다리부에서 동일측의 다리부의 빔(Beam)부재(87)로 전후방향으로 연결시킴과 동시에, 각각 지지레버(80)의 내측부상부영역에는 제17도에 나타내는 바와 같이 각각 보강부재(88)를 부착시키고 있다.

또한, 제15도에 있어서는 도시의 편의상 보강부재(88)의 도시를 생략하고 있다.

다음에 제16도, 제17도, 제18도를 참조해서 승강기(51), (52)의 구체적인 구성에 대해 더욱 상세히 설명한다.

상기한 승강기(51), (52)는 지주(54), (55)측에 위치하는 승강기초대(56)과, 이 승강기초대(56)의 지주(54), (55)를 격리시킨 양측에 돌출형성한 로울러축(57)과 이들 각 로울러축(57)에 회전이 자유롭게 지지되어서 양측으로부터 상술한 지주(54), (55)를 끼워 갖는 안내로울러(58)과 상기한 승강기초대(56)으로부터 수평방향으로 연이어 설치된 대략 엘(L)자형상의 승강기본체(59)를 구비하고, 이 승강기본체(59)의 정상바닥(59a)에 의해 상기한 팰리트(84)를 통해서 도시하지 않은 가공물을 승강하도록 구성되어 있다.

또, 상기한 승강기본체(59)는 필요에 따라 제1도에 나타내는 실선위치와 동 도면에 나타내는 가상선위치와의 사이를 유압실린더 등의 전진 및 후진 수단(도시생략)에 의해 수평방향으로도 구동하도록 구성하고 있다.

다음에, 제19도를 참조해서 지령수단, 확인수단, 검출수단의 배치구성에 대해 상세히 설명한다.

제19도는 가공스테이션(90)과 조립스테이션(91)과의 사이를 연결하는 레일(1)에 의한 궤도경로(48)의 평면도로서 양 스테이션(90), (91)간의 중앙부위에는 전환점검출용의 근접스위치(PXO)를 배치하고, 이 중앙부위로부터 각 스테이션(90), (91)을 향하는 구석부(β1), (β2)의 전방부위치에는 중속감속지령용의 근접스위치(PX4), (PX5)를 배치하고, 그 근접스위치(PX4), (PX5)의 후부위치(하류측)에는 고속가속 지령용의 근접스위치(PX3), (PX6)을 배치하고, 구석부(β1), (β2)의 후부위치(하류측)에는 감속지령용의 근접스위치(PX2), (PX7)를 배치하고, 이들 각 근접스위치(PX2), (PX7)의 후부위치(하류측)에는 감속확인용의 광전센서(PH1), (PH2)를 배치하고, 각 스테이션(90), (91)의 전방측에는 대기점검출용의 근접스위치(PX1), (PX8)을 배치하고, 각 스테이션(90), (91)의 소정위치에는 소정위치검출용의 제한스위치(LS1), (LS2)를 배치하고, 각 스테이션(90), (91)내의 과속위치에는 과속검출용의 제한스위치(LS0), (LS3)를 배치하고 조립스테이션(91)측의 각 제한스위치(LS2), (LS3)간에는 별도 대기점검출용의 근접스위치(PX9)를 배치하고 있다.

그리고, 이동부(2)가 도면상, 좌측의 가공스테이션(90)로부터 우측의 조립스테이션(91)로 향해 주행할 때에는 상기한 각요소(PX3), (PX0), (PX5), (PX7), (PH2), (PH8), (LS2), (PX9), (LS3)을 사용하고, 반대로 이동부(2)가 도면상, 우측의 조립스테이션(91)로부터 좌측의 가공스테이션(90)을 향해서 주행할 때에는 상기한 각 요소(PX6), (PX0), (PX4), (PX2), (PH1), (PX1), (LS1), (LS0)을 사용한다.

여기서, 상기한 각 근접스위치(PX0)-(PX9)는 제13도에서 이미 설명한 바와 같이 배치되고, 또 상기한 각 광전센서(PH1), (PH2)는 동 도면에 나타내는 바와 같이 발광요소(92)와 수광요소(93)를 구비하고, 레일(1)의 하면보다도 약간 아래쪽에서 이동부(2)의 주행에 의해 발광요소(92)로부터 수광요소(93)으로 투광되는 광선(94)가 차단되도록 이들 각 요소(92), (93)를 대향 배치하고 있다.

제20도는 물품반송장치의 제어회로를 나타내고, CPU(100)은 제한스위치군(95), 근접스위치군(96), 광전센서군(97)로부터의 입력에 기초해서 ROM(98)에 격납된 프로그램에 따라 AC전동기(9)의 브레이크(99), 주파수변환수단으로서 인버터(101), 승강기(51),(52)를 구동제어하고, 또 RAM(102)는 고속주행속도, 중속주행속도 감속시의 저속주행 속도에 각각 대응해서 설정된 주파수변환수단을 전환제어한다.

또, 상기한 AC전동기는 인버터(101)의 출력에 대응한 회전수로 구동제어된다.

여기서, 상기 브레이크(99)는 제23도에 나타내는 바와 같이 클러치부(99a)를 압축접촉방향으로 힘을 가하는 용수철(99b)의 가하는 힘에 대항해서 클러치부(99a)를 이간상태로 유지하는 코일부(99c)로 구성된다.

여기서, 상기한 CPU(100)는 감속지령수단[근접스위치(PX2), (PX7) 참조]으로부터의 감속지령신호를 받아, 이동부(2)의 주행속도를 소정의 속도로 감속제어하는 속도제어부(103)과, 속도검출수단[광전센서군(97) 참조]에 의해 검출속도가 상기한 속도보다 빠를 때, 상기한 이동부(2)의 주행을 정지제어하는 정지제어부(104)를 구비하고 있다.

여기서, 상기한 속도검출수단[광전센서군(97) 참조]은 실제로 이동부(2)의 속도를 검출해도 되지만, 광전센서군(97)의 이동부(2)의 검출시, 속도제어상태가 저속제어상태로 되어 있는지 아닌지를 검출하도록 구성할 수도 있다.

또, 제20도에 나타내는 바와 같이 상기한 3극의 속도제어용 라인(44a)에는 주파수변환수단으로서의 인버터(101)에 의해 주파수변환된 전력을 공급하고, 이것에 의해 속도변환제어를 원활히 행하도록 구성하고 있다.

더구나, 상기한 브레이크(99)는 전압을 인가하므로서 해제상태가 되고, 인가전압을 해제하므로서 제동상태가 되도록 설정되어 있다.

도시한 실시예는 상기한 바와 같이 구성된 것으로서, 다음에 작용을 설명한다.

가공라인측의 컨베이어장치(50)(제1도 참조)상의 가공물을 승강기(51)로 팰리트(84)와 함께 들어올려, 이 승강기(51)를 제16도에 나타내는 바와 같이 지주(54)를 따라 상승시켜서 제1도의 상승단부에서 정지시킨다.

다음에, 제19도의 좌측의 대기점에서 미리 대기시켜 둔 이동부(2)를 가공스테이션(90)의 소정위치가지 좌측으로 이동시켜 제17도에 나타내는 바와 같이 팰리트(84) 및 가공물에 대해 운반체본체(61)을 바깥에 장착한다.

다음에 제17도의 상태로부터 제18도에 나타내는 바와 같이 승강기(51)를 약간 하부이동조작하면 팰리트(84) 및 가공물은 운반체본체(61)에 대해 위치결정된 상태로 이송탑재된다.

다음에, CPU(100)는 인버터(101), 케이블(47), 트롤리와이어장치(44), 브러시장치(45) 등을 통해서 AC전동기(9)에 전원을 인가한다.

AC전동기(9)의 회전축(21)이 회전하면, 주동풀리(2), 전동밸트(23), 피구동풀리(17), 차축(15)을 거쳐서 타이어(8)이 제3도의 화살표(a)방향으로 회전하기 때문에 전기차(2A)는 지지차륜(30)에 의해 레일(1)에 대해 매달려 지지된 상태로, 또한 안내차륜(34)으로 주행안내되면서 제3도의 화살표(b)방향으로 주행하고, 가공물운반체(2B)로, 예를들면 실린더헤드등의 가공물을 가공스테이션(90)으로부터 조립스테이션(91)으로 반송한다.

이 가공스테이션(90)으로부터 조립스테이션(91)로의 이동부(2)의 주행시에 CPU(100)는 제21도의 제1단계(S1)에서 AC전동기(9)의 속도지령상태(MX)를 중속으로 설정하고, 가공물운반체(2B)의 돌리개(74)가 고속가속지령점(제19도 참조)에서 근접스위치(PX3)를 온(ON)시키면[제2단계(S2) 참조], AC전동기(9)의 회전수가 고속으로 전환되고[제3단계(S3) 참조], 중앙의 전환점을 통과한 후에, 상기한 돌리개(74)가 중속감속지령점(제19도 참조)에서 근접스위치(PX5)를 온(ON)으로 하면[제4단계(S4) 참조], AC전동기(9)의 회전수가 중속으로 전환되고[제5단계(S5) 참조], 구석부분(β2)의 후부위치에서 상기한 돌리개(74)가 감속지령점(제19도 참조)에서 근접스위치(PX7)를 ON시키면[제6단계(S6) 참조], AC전동기(9)의 회전수가 저속으로 전환되고[제7단계(S7) 참조], 다음 단계의 감속확인용의 광전센서(PH2)에서 이동부(2)의 감속주행이 확인된다[제8, 9단계(S8), (S9) 참조].

여기서, 상기한 감속지령용의 근접스위치(PX7) 또는 그보다 상류측의 근접스위치가 고장났을 때에 이동부(2)의 주행속도는 중속상태인 채로 υ≥υ₀[제10단계(S10) 참조], (단, υ는 현행속도, υ₀에는 지속속도보다 상당하는 값)이기 때문에, 이 광전센서(PH2)가 그러한 고장상태를 검출했을 경우[제10단계(S10)에서의 YES(예) 판정시]에는 CPU(100)내의 정지제어부(014)는 브레이크(99)를 구동시켜서 이동부(2)의 주행을 정지시킨다[제12단계(S12) 참조].

한편, 이동부(2)가 정상으로 감속되어, 제한스위치(PX8)를 ON[제11단계(S11) 참조]으로 한 후에 조립스테이션(91)의 제한스위치(LS2)가 돌리개(74)로 ON되면, 이동부(2)의 주행을 정지시킨다[제12단계(S12) 참조].

다음에, 제1도의 우측의 대기점에서 미리 대기하고 있는 승강기(52)를 제18도의 상태로부터 제17도에 나타내는 바와 같이 상승시키고, 운반체본체(61)의 가공물을 팰리트(84)와 함께 승강기(52)에 이송탑재시킨다.

다음에, 이동부(2)를 가공물 및 팰리트(84)에 대해 간섭밖으로 이동시킨 후에, 승강기(52)를 하강제어하면 팰리트(84)와 함께 가공물을 조립라인측의 컨베이어장치(53)에 내려놓을 수가 있다.

이와 같이 상기한 이동부(2)가 가공스테이션(90)으로부터 조립스테이션(91)로 주행하는 중도부위에서 제19도에 나타내는 바와 같이 궤도경로(48)에는 복수의 구석부분(β1), (β2)가 존재하지만, 이들 각 구석부분(β1), (β2)에 있어서의 레일(1)은 소정의 방향으로 경사설치시켰기 때문에 상기한 이동부(2)가 구석부분(β1), (β2)를 주행할 때에는 이 이동부(2)를 감속제어할 필요가 없고, 이 때문에 물품반송속도의 고속화를 달성할 수 있는 효과가 있다.

또, 상기한 구성에 있어서 구석부분(β1), (β2)를 주행할 때에 중속으로 주행하는 것으로 되어 있으나, 레일(1)의 곡률반경 및 경사각도를 적절히 설정하므로서 구석부분(β1), (β2)에 있어서도 고속주행할 수 있도록 해도 된다.

더불어, 상기한 제어부(4)를 이동부(2)에 부착시키지 않고, 그 제어부(4)를 바닥면(3)위의 소정위치에 배치했기 때문에 이동부(2)의 중량을 경감시킬 수가 있고, 이 이동부(2)의 경량화에 의해 그러한 고속반응을 행할 수가 있다.

또, 급전선[트롤리와이어장치(44) 참조]를 속도제어용 라인(44a)과 브레이크제어용 라인(44b)로 독립해서 설치했기 때문에 속도제어용 라인(44a)에 단선등의 고장이 발생했을 때나 정전시에 있어서도 브레이크 제어를 확실하게 행할 수가 있으며, 안전성을 확보할 수 있는 효과가 있다.

다시 또, 속도제어용 라인(44a)에는 주파수변환수단[인버터(101) 참조]에 의해 주파수변환된 전력을 공급하기 때문에 속도변경제어를 원활히 행할 수 있는 효과가 있다.

더구나, 상기한 AC전동기(9)에 의해 구동되는 구동차륜을 탄성을 갖는 타이어(8)에 의해 구성했기 때문에 레일(1)과 타이어(8)와의 마찰저항을 크게 할 수가 있어서, 그 결과 이동부(2)의 급발진, 급제동이 가능하게 되기 때문에 보다 한층 충분한 고속반송을 행할 수 있는 효과가 있다.

또, 상기한 감속지령수단[가는 이동시에는 근접스위치(PX7), 돌아오는 이동시에는 근접스위치(PX2)]의 지령에 의해 속도제어부(103)를 통해서 이동부(2)의 주행속도가 중속으로부터 저속으로 감속되고, 이 감속상태가 다음 단계의 감속검출수단(97)[가는 이동시에는 광전센서(PH2), 돌아오는 이동시에는 광전센서(PH1)]으로 확인되지만, 상기한 이동부(2)의 감속이 확인되지 않는 고장검출시 결국 검출 속도가 소정의 속도보다 빠른 때에는 정지제어수단으로서의 CPU(100)내의 정지제어부(104)가 이동부(2)의 주행을 정지시킨다.

이 때문에 이동부(2)가 예를들면 정지단말의 차륜저지부에 격돌하는 것과 같은 불합리를 해소할 수가 있어서 동 이동부(2)의 고장안전을 도모할 수가 있는 효과가 있다.

또한, 상기한 감속검출수단(97)[광전센서(PH2), (PH1) 참조]를 중속감속지령수단(PX4), (PX5)의 후부위치(하류측)에 설치해도 된다.

더구나, 상기한 궤도경로(48)의 각 구석부분(β1), (β2)에 있어서 레일(1)의 곡률반경을 제11도에 나타내는 바와 같이 대로부터 소로, 소로부터 대로 점차 변화시킴과 동시에, 레일(1)의 수평선에 대한 경사각도를 소로부터 대로, 대로부터 소로 점차 변화시켜 이동부(2)가 구석부분(β1), (β2)를 주행할 때에, 이 이동부(2)에 대해 급격한 원심력이 작용하는 것을 방지했기 때문에 구석부분(β1), (β2) 주행시에 있어서의 이동부(2)의 주행안정성을 확보할 수 있는 효과가 있다.

다음에, 인버터(101) 및 브레이크(99)의 제어를 제2도의 플로우 차아트를 참조해서 설명하면 다음과 같다.

제1단계(C1)에서 CPU(100)는 AC전동기(9)의 속도지령상태(MX)를 판독하고, 다음의 제2단계(C2)에서 CPU(100)는 제동(BR)인지 아닌지를 판정하고, MX=BR의 제동시에는 다음의 제3단계(C3)에서 CPU(100)는 브레이크(99)를 ON시킨다.

한편, 제동(BR)이 아닌 경우에는 다음의 제4단계(C4)에서 CPU(100)는 MX=저속인지 아닌지를 판정하고, 저속시에는 다음의 제5단계(C5)로 이행하고, 이 제5단계(C5)에서 CPU(100)는 인버터(101)를 저속제어한다.

MX=저속이 아닌 경우에는 다음의 제6단계(C6)에서 CPU(100)는 MX=중속인지 아닌지를 판정하고, 중속시에는 다음의 제7단계(C7)로 이행하고, 이 제7단계(C7)에서 CPU(100)는 인버터(101)를 중속제어한다.

MX=중속이 아닌 경우에는 다음의 제8단계(C8)에서 CPU(100)는 MX=고속인지 아닌지를 판정하고, 고속시에는 다음의 제9단계(C9)로 이행하고, 이 제9단계(C9)에서 CPU(100)는 인버터(101)를 고속제어하는 한편, MX=고속이 아닌 경우에는 제1단계(C1)로 복귀한다.

본 발명의 구성과 상기한 실시예와의 대응에 있어서, 본 발명의 구석부는 실시예의 궤도경로(48)의 구석부분(β1), (β2)에 대응하고 이하, 같은 상태로 물품을 반송하는 주행차는 전기차(2A)에 대응하고, 주행체를 구동시키는 구동수단은 AC전동기(9)에 대응하고, 가세수단은 용수철(11)에 대응하고, 급전선을 트롤리와이어장치(44)에 대응하고, 탄성을 갖는 구동차륜은 타이어(8)에 대응하고, 레일상면은 레일(1)의 저면부(1a)상면에 대응하고, 속도지령수단은 근접스위치(PX2), (PX7)에 대응하고, 속도검출수단은 광전센서(PH1), (PH2)를 갖는 광전센서군(97)에 대응하고, 브레이크부는 브레이크(99)에 대응하고, 주파수변환수단은 인버터(101)에 대응하고, 속도제어수단은 속도제어부(103)에 대응하고, 정지제어수단은 정지제어부(104)에 대응하지만, 본 발명은 상기한 실시예의 구성만으로 한정되는 것은 아니다.

Claims (12)

1. 스테이션간에 걸쳐서 배치된 레일(1)과, 그 레일(1)을 따라 주행하고 물품을 반송하는 주행체(2A)와, 그 주행체(2A)에 설치되고 그 주행체(2A)를 구동시키는 구동수단(9)과, 상기한 레일(1)을 따라 배치됨과 동시에 제어부(4)에 접속된 급전선(44)와, 상기한 주행체(2A)에 설치되고 상기한 구동수단(9)에 접속됨과 동시에, 상기한 급전선(44)에 미끄러져 접속되는 브러시장치(45)를 구비한 물품반송장치에 있어서, 상기한 제어부(4)는 소정위치에 배치되고, 전원전력을 소정의 제어전력으로 제어하고, 상기한 급전선(44)에 급전해서 상기한 주행체(2A)를 주행, 정지제어하도록 구성한 물품반송장치.
2. 제1항에 있어서, 구동수단(9)은 브레이크부(99)를 구비하는 한편, 상기한 급전선(44)은 속도제어용 라인(44a)과, 브레이크제어용 라인(44b)을 갖고, 이들 각 라인을 독립해서 설치한 것을 특징으로 하는 물품반송장치.
3. 제2항에 있어서, 브레이크부(99)는 상기한 급전선(44)에의 송전정지에 의해 브레이크 작동하는 것을 특징으로 하는 물품반송장치.
4. 제1항에 있어서, 제어부(4)는 주파수변환수단(101)을 구비하고, 그 주파수변환수단(101)로 변환된 제어전력을 상기한 급전선(44)에 송전하는 것을 특징으로 하는 물품반송장치.
5. 제4항에 있어서, 브레이크(99)용 급전선(44)는 주파수변환수단(101)을 우회해서 전원에 접속된 것을 특징으로 하는 물품반송장치.
6. 제1항에 있어서, 제어부(4)는 레일(1)상의 소정의 영역을 따라 적어도 고저의 2단계의 속도제어를 행하는 것을 특징으로하는 물품반송장치.
7. 제6항에 있어서, 레일(1)상의 저속영역에서 상기한 주행체(2A)가 비저속시에, 상기한 브레이크부(99)를 작동시키는 것을 특징으로 하는 물품반송장치.
8. 제7항에 있어서, 주행체(2A)의 속도를 검출해서 저속인지 아닌지를 판정하는 것을 특징으로 하는 물품반송장치.
9. 제7항에 있어서, 제어부(4)의 제어상태가 저속제어상태인지 아닌지를 판정하는 것을 특징으로 하는 물품반송장치.
10. 제1항에 있어서, 주행체(2A)는 상기한 레일(1)상면에 맞닿는 지지차륜(30)과, 상기한 레일(1)하면과 맞닿고, 또한, 탄성을 갖는 구동차륜과, 상기한 구동차륜을 레일하면에 압착력을 가해서 지지차륜(30) 및 구동차륜(8)으로 레일(1)을 끼워 갖는 가세수단(11)과, 상기한 브러시장치(45) 및 상기한 구동수단(9)을 구비한 것을 특징으로 하는 물품반송장치.
11. 제1항에 있어서, 상기한 레일(1)은 구석부분(β1), (β2)에서 곡률경을 대로부터 소로, 소로부터 대로 점차 변화시킴과 동시에, 구석부분(β1), (β2)의 레일(1)은 수평선에 대해 경사시킨 것을 특징으로 하는 물품반송장치.
12. 제11항에 있어서, 레일(1)의 곡률반경에 따라서 수평선에 대한 레일(1)의 경사각도를 소로부터 대로, 대로부터 소로 점차 변화시키는 것을 특징으로 하는 물품반송장치.