JPH01222307A - 無人搬送車の移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は、荷物を搬送するために用いられる舞人搬送車
の移載装置に関する。

（従来の技術） 近年、製造業やサービス業を中心に工場内の荷物の運搬
に無人搬送車が多く利用されるようになってきている。

この無人搬送車は、本体のキーボードへの入力あるいは
地上制御盤からの指令に従い、目的のステーションまで
ルートに沿い走行し、目的ステーションにて、自動的に
搬送物の受は渡しを行なう。

このような無人搬送車の移載方式には、ローラ式、プッ
シュプル式などがあるが、ローラ式やベルト式のもので
は搬送車に設置した在荷センサーにて前記荷物の受は渡
しを確認してローラの回転を制御している。

（発明が解決しようとする課題） 従来のローラ式移載装置では、搬送車の荷物量は渡し口
に設置しである荷物通過確認装置が荷物を検出しなくな
った時に荷物の受は渡しが完了したものとしてローラの
回転を停止するようにしていた。移載する荷物の大きさ
が一定の場合は、荷物通過確認装置がオフしてからロー
ラ回転を停止するまでの時間を調整することにより荷物
を中央に載せる事ができる。

しかしながら、移載する荷物の大きさがばらばらの場合
は、荷物は搬送車の中央に停止させることが不可能であ
った。そのため、走行中、コーナリング中の荷物の落下
や荷物のはみ出しによる衝突事故が発生する危険性があ
った。

本発明は、移載される荷物を搬送車の中央に停止させる
ことにより走行中の落下を防止し、荷物のはみ出しによ
る衝突事故の発生を減少することができる無人搬送車の
移載装置を提供するを目的とする。

〔発明の構成〕

（課題を解決するための手段） 本発明においては、無人搬送車に設けられ、ステーショ
ンから荷物を無人搬送車に移載する移載手段と、荷物の
通過開始及び通過終了を検出する荷物通過検出手段と、
この荷物通過検出手段の出力信号により荷物の寸法を演
算する荷物寸法演算手段と、この荷物寸法演算手段によ
り演算された荷物の寸法に応じて、荷物を移載手段の中
央に停止させるための移動距離を演算し、この移動距離
だけ荷物が移動した後、移載手段に停止指令を与える制
御手段とを有することを特徴とする。

（作　用） このように構成された搬送車においては、荷物通過確認
装置が荷物の通過開始点と通過終了点を検出し、荷物寸
法演算装置に出力する。荷物寸法演算装置は、この通過
開始点・通過終了点及び距離検出装置からのデータに基
づき、移載中の荷物の寸法を演算する。

次に荷物寸法演算装置は前記荷物の寸法より荷物を移載
機の中央に停止させるのに必要な移動距離を演算する。

荷物寸法演算装置は前記移動距離に達するまで移載装置
に駆動指令を出力する。移動距離に達した時に、移載装
置に停止指令を出力し、荷物の移載を終了する。

このように、移載する荷物の寸法を計測し、停止点を計
算することにより、寸法の異なる荷物を搬送車の中央に
載せることができ、荷物の落下やはみ出しを防止するこ
とができる。

（実施例） 本発明による無人搬送車の一実施例の構成を第１図、第
２図を用いて説明する。

第１図は本発明の一実施例を示す概略構成図であり、第
２図は移載装置を上から見た図である。

図において、　ｌａ、　ｌｂ、　ｌ’ａ、　ｌ’ｂは移
載する荷物の通過開始及び通過終了を検出する荷物通過
確認装置であり、１は右側からの移載時、１′は左側か
らの移載時に使用するものである。２は荷物通過確認装
置１からの検出データと距離検出装置４からの検出デー
タに基づき荷物の寸法を計算する荷物寸法演算装置であ
り、３は荷物寸法演算装置１２からの指令に基づき荷物
を移載するローラ方式の移載手段である。４は移載手段
３により移動した荷物の距離を検出する距離検出装置で
ある６本実施例の構成の無人搬送車の移載動作について
第３図、第４図を用いて説明する。

第３図において１寸法Ｑの荷物５はステーションｌＯか
ら移載手段３に右側から移載される。

移載を開始した荷物５は、移載手段３への乗り移り開始
を荷物通過確認袋［１ａ、　ｌｂにより検出される。荷
物寸法演算装［２は、この通過開始データに基づき、距
離の計測を開始する。距離は距離検出装置４から送られ
るデータにより演算する。

次に荷物通過確認装置！ｌａ、　ｌｂは荷物５の通過終
了を検出する。荷物寸法演算装置２は、この通過終了の
検出信号を受は取ると距離の計測を終了する。この通過
開始から終了まで計測された距離が荷物５の寸法Ωとな
る。荷物寸法演算装置２は、ｎを求めると直ちに、荷物
５が搬送車の中央に停止するための移動距離Ｓを演算す
る。停止すべき位置までの距離Ｓは次式により求められ
る。なお式中りは、荷物通過確認装置１ａ、　ｌ’ａ間
の距離であり、ｌａ　、　ｌｂ　、　１’　ａ　、　１
’　ｂは移載装置の端から同一寸法に設置されている。

ｓ　＝Ｌ−Ｑ 荷物寸法演算装置！２は、荷物の通過終了点から停止ま
での距離Ｓ移動するまで移載手段３に動作指令を出力す
る。距離Ｓ移動した所で荷物寸法演算装置２は移載手段
３に対し停止指令を出力する。

このように移載手段３を制御すると１種々の寸法を有す
る荷物５を移載手段３の中央に止めることができる。

なお、第５図に示すように荷物通過確認装置１ａ。

１ｂからＬ／２の位置に荷物通過確認装置１１１ａ、　
ｌｌｂを設けて、荷物通過確認装置１ａ、ｌｂが検出す
る荷物５の通過開始から終了までの時間の１７２を荷物
通過確認装置１１ａ、　ｌｌｂが荷物５の通過開始から
検出した時点で移載手段３を停止するようにしても良い
。

このようにしても、ローラが等速回転する場合には、荷
物５を移載手段の中央に停止することができる。

〔発明の効果〕　　　　　　　　　　　　　　　。

以上述べたように１本発明によれば、荷物を搬送車の中
央に停止させることが可能となり、走行中の荷物の落下
やはみ出しによる事故の危険性を減少することができる
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す概略構成図、第２図は
搬送車の上面図を示す、第３図は第１図の実施例の動作
時の配置図、第４図は制御フローチャート、第５図は他
の実施例を示す構成図である。 ｌａ、　ｌｂ、　ｌ’ａ、　Ｉ’ｂ、　ｌｌａ、　１ｌ
ｂ−荷物通過確認装置、２・・・荷物寸法演算装置、 ３・・・移載手段、 ４・・・距離検出装置、 ５・・・荷物、 ｌＯ・・・ステーション。 代理人　弁理士　　則　近　憲　佑 同　　　　　第子丸　　　健 第１図 第２図 第３図 第４図 第５図 警

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 無人搬送車に設けられ、ステーションから荷物を無人搬
   送車に移載する移載手段と、 荷物の通過開始及び通過終了を検出する荷物通過検出手
   段と、 この荷物通過検出手段の出力信号により前記荷物の寸法
   を演算する荷物寸法演算手段と、この荷物寸法演算手段
   により演算された前記荷物の寸法に応じて、前記荷物を
   移載手段の中央に停止させるための移動距離を演算し、
   この移動距離だけ前記荷物が移動した後、前記移載手段
   に停止指令を与える制御手段とを有する無人搬送車の移
   載装置。