JPH0121746Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0121746Y2 JPH0121746Y2 JP11970285U JP11970285U JPH0121746Y2 JP H0121746 Y2 JPH0121746 Y2 JP H0121746Y2 JP 11970285 U JP11970285 U JP 11970285U JP 11970285 U JP11970285 U JP 11970285U JP H0121746 Y2 JPH0121746 Y2 JP H0121746Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- reducer
- lubricating oil
- oil
- inverted
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 239000010687 lubricating oil Substances 0.000 claims description 20
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims description 17
- 239000003921 oil Substances 0.000 claims description 16
- 238000005461 lubrication Methods 0.000 claims description 9
- 101150006573 PAN1 gene Proteins 0.000 claims 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 239000000945 filler Substances 0.000 description 2
- 239000000314 lubricant Substances 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000001050 lubricating effect Effects 0.000 description 1
Description
【考案の詳細な説明】
〔概要〕
本考案による天地両用ロボツトの減速機潤滑機
構は、ハーモニツクドライブ型減速機の潤滑油用
油受けが天地両用型に形成され、且つ該潤滑油を
排出するためのドレンがロボツトの天地両側に設
けられている。このため本機構を備えたロボツト
は倒立姿勢でも使用し得る。
構は、ハーモニツクドライブ型減速機の潤滑油用
油受けが天地両用型に形成され、且つ該潤滑油を
排出するためのドレンがロボツトの天地両側に設
けられている。このため本機構を備えたロボツト
は倒立姿勢でも使用し得る。
本考案はロボツトの改良に係り、特に該ロボツ
トが倒立状態でも支障無く動作し得るように構成
された天地両用ロボツトの減速機潤滑機構に関す
る。
トが倒立状態でも支障無く動作し得るように構成
された天地両用ロボツトの減速機潤滑機構に関す
る。
従来のロボツトは正常姿勢即ち直立姿勢動作型
であるため、例えば天井から吊り下げた倒立状態
で使用することは不可能な構造になつていた。
であるため、例えば天井から吊り下げた倒立状態
で使用することは不可能な構造になつていた。
〔考案が解決しようとする問題点〕
その理由はロボツトを倒立状態にすると減速機
用の潤滑油が流出して潤滑機能が失われるばかり
でなく、潤滑油の散乱による2次障害が発生する
からである。
用の潤滑油が流出して潤滑機能が失われるばかり
でなく、潤滑油の散乱による2次障害が発生する
からである。
本考案は以上のような点に鑑みてなされたもの
で、その目的とするところは正常姿勢時はもとよ
り倒立姿勢時でも潤滑油が流出しない構造を備え
た天地両用ロボツトの減速機潤滑機構を提供する
ことにある。
で、その目的とするところは正常姿勢時はもとよ
り倒立姿勢時でも潤滑油が流出しない構造を備え
た天地両用ロボツトの減速機潤滑機構を提供する
ことにある。
本考案は、その実施例図に示すように、減速機
3に供給される潤滑油5用の油受け13が天地両
用型に形成されると共に、前記潤滑油5の排出を
司るドレン11及び12がロボツト1の天地両側
にそれぞれ装備された構造になつている。
3に供給される潤滑油5用の油受け13が天地両
用型に形成されると共に、前記潤滑油5の排出を
司るドレン11及び12がロボツト1の天地両側
にそれぞれ装備された構造になつている。
このように構成されたものにおいては、ロボツ
ト1を倒立状態で使用しても油受け13に充填さ
れた減速機3用の潤滑油5は外部へ流出しない。
ト1を倒立状態で使用しても油受け13に充填さ
れた減速機3用の潤滑油5は外部へ流出しない。
また該潤滑油5を排出するためのドレンも正常
時ドレン11、そして倒立時ドレン12と上下両
方向に設けられているため、該潤滑油5の交換時
等における排出操作に支障を来さない。
時ドレン11、そして倒立時ドレン12と上下両
方向に設けられているため、該潤滑油5の交換時
等における排出操作に支障を来さない。
以下図面に示した実施例に基づいて本考案を詳
細に説明する。
細に説明する。
図は本考案による天地両用ロボツトの減速機潤
滑機構の一実施例を示す要部側断面図である。
滑機構の一実施例を示す要部側断面図である。
図に示す如く、ロボツト1はエンコーダ9を備
えたモータ2と、モータ軸2aの回転を減速して
出力軸4に伝える減速機3と、該減速機3を潤滑
するための潤滑油5が充填された油受け13と、
潤滑油5を前記油受け13に供給する注油口10
と、油受け13から潤滑油5を排出するための直
立時ドレン11及び倒立時ドレン12を具備して
いる。
えたモータ2と、モータ軸2aの回転を減速して
出力軸4に伝える減速機3と、該減速機3を潤滑
するための潤滑油5が充填された油受け13と、
潤滑油5を前記油受け13に供給する注油口10
と、油受け13から潤滑油5を排出するための直
立時ドレン11及び倒立時ドレン12を具備して
いる。
この図において、ハーモニツクドライブと呼ば
れる減速機3は、ウエーブジエネレータベアリン
グ3a、フレクスプライン3b、固定側サーキユ
ラスプライン3c、可動側サーキユラスプライン
3dを具備し、天地両用に形成された前記油受け
13内に充填された潤滑油5によつて潤滑され
る。
れる減速機3は、ウエーブジエネレータベアリン
グ3a、フレクスプライン3b、固定側サーキユ
ラスプライン3c、可動側サーキユラスプライン
3dを具備し、天地両用に形成された前記油受け
13内に充填された潤滑油5によつて潤滑され
る。
なお該油受け13に充填された潤滑油5の外部
への漏出は、オイルシール6a及び6bによつて
防止されるようになつている。
への漏出は、オイルシール6a及び6bによつて
防止されるようになつている。
このように構成されたロボツト1は、例えば天
井から吊り下げられた倒立状態で使用される場合
でも、現在の直立姿勢時では油受け13の下方に
溜められている潤滑油5が減速機3を介して現在
の天井部側即ち倒立時の下方へ移動するのみで外
部へは一切漏出しないため、減速機3に対する潤
滑は直立姿勢時または倒立姿勢時の区別無く正常
に行われることになる。
井から吊り下げられた倒立状態で使用される場合
でも、現在の直立姿勢時では油受け13の下方に
溜められている潤滑油5が減速機3を介して現在
の天井部側即ち倒立時の下方へ移動するのみで外
部へは一切漏出しないため、減速機3に対する潤
滑は直立姿勢時または倒立姿勢時の区別無く正常
に行われることになる。
また該潤滑油5を排出する場合は、その時点に
おいて下方に位置しているドレン11或いは12
を適宜使用すれば良い。
おいて下方に位置しているドレン11或いは12
を適宜使用すれば良い。
図中、7aはロボツト1の固定側と出力軸4間
に配設されたボールベアリング、7bはロボツト
1とモータ軸2a間に配設されたボールベアリン
グ、14はモータ軸2aの回転を減速機3側に伝
えるキーをそれぞれ示す。
に配設されたボールベアリング、7bはロボツト
1とモータ軸2a間に配設されたボールベアリン
グ、14はモータ軸2aの回転を減速機3側に伝
えるキーをそれぞれ示す。
本考案は以上説明したように、減速機潤滑用の
潤滑油が充填された油受けの構造及び潤滑油排出
用ドレンの配設位置を工夫することによつて、ロ
ボツトの配設姿勢を天地自在に変化させ得るとい
つた実用効果大なるものである。
潤滑油が充填された油受けの構造及び潤滑油排出
用ドレンの配設位置を工夫することによつて、ロ
ボツトの配設姿勢を天地自在に変化させ得るとい
つた実用効果大なるものである。
図は本考案による天地両用ロボツトの減速機潤
滑機構の一実施例を示す側断面図である。 図中、1はロボツト、2はモータ、2aはモー
タ軸、3は減速機、3aはウエーブジエネレータ
ベアリング、3bはフレクスプライン、3cは固
定側サーキユラスプライン、3dは可動側サーキ
ユラスプライン、4は出力軸、5は潤滑油、6
a,6bはオイルシール、7a,7bはボールベ
アリング、9はエンコーダ、10は注油口、11
は直立時ドレン、12は倒立時ドレン、13は油
受け、14はキーをそれぞれ示す。
滑機構の一実施例を示す側断面図である。 図中、1はロボツト、2はモータ、2aはモー
タ軸、3は減速機、3aはウエーブジエネレータ
ベアリング、3bはフレクスプライン、3cは固
定側サーキユラスプライン、3dは可動側サーキ
ユラスプライン、4は出力軸、5は潤滑油、6
a,6bはオイルシール、7a,7bはボールベ
アリング、9はエンコーダ、10は注油口、11
は直立時ドレン、12は倒立時ドレン、13は油
受け、14はキーをそれぞれ示す。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 モータ2の回転を減速して出力軸4に伝達する
減速機3を装備したロボツト1の減速機潤滑構成
において、 該減速機3に供給される潤滑油5用の油受け1
3が天地両用型に形成されると共に、 前記潤滑油5の排出口であるドレン11及び1
2がロボツト1の天地両側にそれぞれ装備されて
なることを特徴とする天地両用ロボツトの減速機
潤滑機構。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11970285U JPH0121746Y2 (ja) | 1985-08-02 | 1985-08-02 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11970285U JPH0121746Y2 (ja) | 1985-08-02 | 1985-08-02 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6229291U JPS6229291U (ja) | 1987-02-21 |
JPH0121746Y2 true JPH0121746Y2 (ja) | 1989-06-28 |
Family
ID=31007320
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP11970285U Expired JPH0121746Y2 (ja) | 1985-08-02 | 1985-08-02 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0121746Y2 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5310342B2 (ja) * | 2009-07-16 | 2013-10-09 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットの手首装置 |
KR101901247B1 (ko) * | 2011-12-07 | 2018-09-27 | 엘지디스플레이 주식회사 | 디스플레이 패널 이송용 로봇 |
JP6645062B2 (ja) * | 2015-07-27 | 2020-02-12 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
JP6670454B2 (ja) * | 2017-08-18 | 2020-03-25 | 株式会社安川電機 | ロボット及びロボットシステム |
JP7534435B2 (ja) * | 2020-11-30 | 2024-08-14 | ファナック株式会社 | ロボット |
-
1985
- 1985-08-02 JP JP11970285U patent/JPH0121746Y2/ja not_active Expired
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS6229291U (ja) | 1987-02-21 |
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