JPH0121746Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0121746Y2 JPH0121746Y2 JP11970285U JP11970285U JPH0121746Y2 JP H0121746 Y2 JPH0121746 Y2 JP H0121746Y2 JP 11970285 U JP11970285 U JP 11970285U JP 11970285 U JP11970285 U JP 11970285U JP H0121746 Y2 JPH0121746 Y2 JP H0121746Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- reducer
- lubricating oil
- oil
- inverted
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 239000010687 lubricating oil Substances 0.000 claims description 20
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims description 17
- 239000003921 oil Substances 0.000 claims description 16
- 238000005461 lubrication Methods 0.000 claims description 9
- 101150006573 PAN1 gene Proteins 0.000 claims 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 239000000945 filler Substances 0.000 description 2
- 239000000314 lubricant Substances 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000001050 lubricating effect Effects 0.000 description 1
Description
【考案の詳細な説明】
〔概要〕
本考案による天地両用ロボツトの減速機潤滑機
構は、ハーモニツクドライブ型減速機の潤滑油用
油受けが天地両用型に形成され、且つ該潤滑油を
排出するためのドレンがロボツトの天地両側に設
けられている。このため本機構を備えたロボツト
は倒立姿勢でも使用し得る。
構は、ハーモニツクドライブ型減速機の潤滑油用
油受けが天地両用型に形成され、且つ該潤滑油を
排出するためのドレンがロボツトの天地両側に設
けられている。このため本機構を備えたロボツト
は倒立姿勢でも使用し得る。
本考案はロボツトの改良に係り、特に該ロボツ
トが倒立状態でも支障無く動作し得るように構成
された天地両用ロボツトの減速機潤滑機構に関す
る。
トが倒立状態でも支障無く動作し得るように構成
された天地両用ロボツトの減速機潤滑機構に関す
る。
従来のロボツトは正常姿勢即ち直立姿勢動作型
であるため、例えば天井から吊り下げた倒立状態
で使用することは不可能な構造になつていた。
であるため、例えば天井から吊り下げた倒立状態
で使用することは不可能な構造になつていた。
〔考案が解決しようとする問題点〕
その理由はロボツトを倒立状態にすると減速機
用の潤滑油が流出して潤滑機能が失われるばかり
でなく、潤滑油の散乱による２次障害が発生する
からである。
用の潤滑油が流出して潤滑機能が失われるばかり
でなく、潤滑油の散乱による２次障害が発生する
からである。
本考案は以上のような点に鑑みてなされたもの
で、その目的とするところは正常姿勢時はもとよ
り倒立姿勢時でも潤滑油が流出しない構造を備え
た天地両用ロボツトの減速機潤滑機構を提供する
ことにある。
で、その目的とするところは正常姿勢時はもとよ
り倒立姿勢時でも潤滑油が流出しない構造を備え
た天地両用ロボツトの減速機潤滑機構を提供する
ことにある。
本考案は、その実施例図に示すように、減速機
３に供給される潤滑油５用の油受け１３が天地両
用型に形成されると共に、前記潤滑油５の排出を
司るドレン１１及び１２がロボツト１の天地両側
にそれぞれ装備された構造になつている。
３に供給される潤滑油５用の油受け１３が天地両
用型に形成されると共に、前記潤滑油５の排出を
司るドレン１１及び１２がロボツト１の天地両側
にそれぞれ装備された構造になつている。
このように構成されたものにおいては、ロボツ
ト１を倒立状態で使用しても油受け１３に充填さ
れた減速機３用の潤滑油５は外部へ流出しない。
ト１を倒立状態で使用しても油受け１３に充填さ
れた減速機３用の潤滑油５は外部へ流出しない。
また該潤滑油５を排出するためのドレンも正常
時ドレン１１、そして倒立時ドレン１２と上下両
方向に設けられているため、該潤滑油５の交換時
等における排出操作に支障を来さない。
時ドレン１１、そして倒立時ドレン１２と上下両
方向に設けられているため、該潤滑油５の交換時
等における排出操作に支障を来さない。
以下図面に示した実施例に基づいて本考案を詳
細に説明する。
細に説明する。
図は本考案による天地両用ロボツトの減速機潤
滑機構の一実施例を示す要部側断面図である。
滑機構の一実施例を示す要部側断面図である。
図に示す如く、ロボツト１はエンコーダ９を備
えたモータ２と、モータ軸２ａの回転を減速して
出力軸４に伝える減速機３と、該減速機３を潤滑
するための潤滑油５が充填された油受け１３と、
潤滑油５を前記油受け１３に供給する注油口１０
と、油受け１３から潤滑油５を排出するための直
立時ドレン１１及び倒立時ドレン１２を具備して
いる。
えたモータ２と、モータ軸２ａの回転を減速して
出力軸４に伝える減速機３と、該減速機３を潤滑
するための潤滑油５が充填された油受け１３と、
潤滑油５を前記油受け１３に供給する注油口１０
と、油受け１３から潤滑油５を排出するための直
立時ドレン１１及び倒立時ドレン１２を具備して
いる。
この図において、ハーモニツクドライブと呼ば
れる減速機３は、ウエーブジエネレータベアリン
グ３ａ、フレクスプライン３ｂ、固定側サーキユ
ラスプライン３ｃ、可動側サーキユラスプライン
３ｄを具備し、天地両用に形成された前記油受け
１３内に充填された潤滑油５によつて潤滑され
る。
れる減速機３は、ウエーブジエネレータベアリン
グ３ａ、フレクスプライン３ｂ、固定側サーキユ
ラスプライン３ｃ、可動側サーキユラスプライン
３ｄを具備し、天地両用に形成された前記油受け
１３内に充填された潤滑油５によつて潤滑され
る。
なお該油受け１３に充填された潤滑油５の外部
への漏出は、オイルシール６ａ及び６ｂによつて
防止されるようになつている。
への漏出は、オイルシール６ａ及び６ｂによつて
防止されるようになつている。
このように構成されたロボツト１は、例えば天
井から吊り下げられた倒立状態で使用される場合
でも、現在の直立姿勢時では油受け１３の下方に
溜められている潤滑油５が減速機３を介して現在
の天井部側即ち倒立時の下方へ移動するのみで外
部へは一切漏出しないため、減速機３に対する潤
滑は直立姿勢時または倒立姿勢時の区別無く正常
に行われることになる。
井から吊り下げられた倒立状態で使用される場合
でも、現在の直立姿勢時では油受け１３の下方に
溜められている潤滑油５が減速機３を介して現在
の天井部側即ち倒立時の下方へ移動するのみで外
部へは一切漏出しないため、減速機３に対する潤
滑は直立姿勢時または倒立姿勢時の区別無く正常
に行われることになる。
また該潤滑油５を排出する場合は、その時点に
おいて下方に位置しているドレン１１或いは１２
を適宜使用すれば良い。
おいて下方に位置しているドレン１１或いは１２
を適宜使用すれば良い。
図中、７ａはロボツト１の固定側と出力軸４間
に配設されたボールベアリング、７ｂはロボツト
１とモータ軸２ａ間に配設されたボールベアリン
グ、１４はモータ軸２ａの回転を減速機３側に伝
えるキーをそれぞれ示す。
に配設されたボールベアリング、７ｂはロボツト
１とモータ軸２ａ間に配設されたボールベアリン
グ、１４はモータ軸２ａの回転を減速機３側に伝
えるキーをそれぞれ示す。
本考案は以上説明したように、減速機潤滑用の
潤滑油が充填された油受けの構造及び潤滑油排出
用ドレンの配設位置を工夫することによつて、ロ
ボツトの配設姿勢を天地自在に変化させ得るとい
つた実用効果大なるものである。
潤滑油が充填された油受けの構造及び潤滑油排出
用ドレンの配設位置を工夫することによつて、ロ
ボツトの配設姿勢を天地自在に変化させ得るとい
つた実用効果大なるものである。
図は本考案による天地両用ロボツトの減速機潤
滑機構の一実施例を示す側断面図である。 図中、１はロボツト、２はモータ、２ａはモー
タ軸、３は減速機、３ａはウエーブジエネレータ
ベアリング、３ｂはフレクスプライン、３ｃは固
定側サーキユラスプライン、３ｄは可動側サーキ
ユラスプライン、４は出力軸、５は潤滑油、６
ａ，６ｂはオイルシール、７ａ，７ｂはボールベ
アリング、９はエンコーダ、１０は注油口、１１
は直立時ドレン、１２は倒立時ドレン、１３は油
受け、１４はキーをそれぞれ示す。
滑機構の一実施例を示す側断面図である。 図中、１はロボツト、２はモータ、２ａはモー
タ軸、３は減速機、３ａはウエーブジエネレータ
ベアリング、３ｂはフレクスプライン、３ｃは固
定側サーキユラスプライン、３ｄは可動側サーキ
ユラスプライン、４は出力軸、５は潤滑油、６
ａ，６ｂはオイルシール、７ａ，７ｂはボールベ
アリング、９はエンコーダ、１０は注油口、１１
は直立時ドレン、１２は倒立時ドレン、１３は油
受け、１４はキーをそれぞれ示す。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 モータ２の回転を減速して出力軸４に伝達する
減速機３を装備したロボツト１の減速機潤滑構成
において、 該減速機３に供給される潤滑油５用の油受け１
３が天地両用型に形成されると共に、 前記潤滑油５の排出口であるドレン１１及び１
２がロボツト１の天地両側にそれぞれ装備されて
なることを特徴とする天地両用ロボツトの減速機
潤滑機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11970285U JPH0121746Y2 (ja) | 1985-08-02 | 1985-08-02 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11970285U JPH0121746Y2 (ja) | 1985-08-02 | 1985-08-02 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6229291U JPS6229291U (ja) | 1987-02-21 |
| JPH0121746Y2 true JPH0121746Y2 (ja) | 1989-06-28 |
Family
ID=31007320
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11970285U Expired JPH0121746Y2 (ja) | 1985-08-02 | 1985-08-02 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0121746Y2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5310342B2 (ja) * | 2009-07-16 | 2013-10-09 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットの手首装置 |
| KR101901247B1 (ko) * | 2011-12-07 | 2018-09-27 | 엘지디스플레이 주식회사 | 디스플레이 패널 이송용 로봇 |
| JP6645062B2 (ja) * | 2015-07-27 | 2020-02-12 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
| JP6670454B2 (ja) * | 2017-08-18 | 2020-03-25 | 株式会社安川電機 | ロボット及びロボットシステム |
| TW202222514A (zh) * | 2020-11-30 | 2022-06-16 | 日商發那科股份有限公司 | 機器人 |
-
1985
- 1985-08-02 JP JP11970285U patent/JPH0121746Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6229291U (ja) | 1987-02-21 |
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