KR101901247B1 - 디스플레이 패널 이송용 로봇 - Google Patents

디스플레이 패널 이송용 로봇 Download PDF

Info

Publication number
KR101901247B1
KR101901247B1 KR1020110130306A KR20110130306A KR101901247B1 KR 101901247 B1 KR101901247 B1 KR 101901247B1 KR 1020110130306 A KR1020110130306 A KR 1020110130306A KR 20110130306 A KR20110130306 A KR 20110130306A KR 101901247 B1 KR101901247 B1 KR 101901247B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
robot arm
robot
rotary joint
display panel
sealing member
Prior art date
Application number
KR1020110130306A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20130063765A (ko
Inventor
최병욱
Original Assignee
엘지디스플레이 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엘지디스플레이 주식회사 filed Critical 엘지디스플레이 주식회사
Priority to KR1020110130306A priority Critical patent/KR101901247B1/ko
Publication of KR20130063765A publication Critical patent/KR20130063765A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101901247B1 publication Critical patent/KR101901247B1/ko

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67739—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations into and out of processing chamber
    • H01L21/67742—Mechanical parts of transfer devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0062—Lubrication means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/041—Cylindrical coordinate type
    • B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
    • B25J9/1035—Pinion and fixed rack drivers, e.g. for rotating an upper arm support on the robot base
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/683—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for supporting or gripping
    • H01L21/687—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for supporting or gripping using mechanical means, e.g. chucks, clamps or pinches
    • H01L21/68707—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for supporting or gripping using mechanical means, e.g. chucks, clamps or pinches the wafers being placed on a robot blade, or gripped by a gripper for conveyance

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Condensed Matter Physics & Semiconductors (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

본 발명은 디스플레이 패널 이송용 로봇에 있어서, 상기 로봇의 일 단부에 상기 디스플레이 패널을 실장하는 제1로봇 암; 상기 제1로봇 암의 타 단부에 마련되어 상기 제1로봇 암을 수평방향으로 회전 가능하도록 결합시키는 제2로봇 암; 상기 제1로봇 암과 제2로봇 암 사이에 개재되어 상기 제2로봇 암으로부터 상기 제1로봇 암이 회전 할 수 있도록 감속기가 구비되는 제1회전 조인트 및 상기 제1회전 조인트에 결합되어 상기 제1회전 조인트 내부에 충진되는 윤활유가 새는 것을 방지하도록 마련되는 누유 방지부를 포함하는 디스플레이 패널 이송용 로봇을 제공한다.
본 발명에 따른 디스플레이 패널 이송용 로봇에 따르면, 첫째, 로봇 암의 조인트에서 누유가 발생하는 것을 방지할 수 있고, 둘째, 내측커버 및 외측커버를 구비하여 이중 실링구조로 형성되기 때문에 보다 안전한 실링효과를 기대할 수 있으며, 셋째, 플러그의 위치를 개선하여 윤활유를 용이하게 주입할 수 있는 효과가 있다.

Description

디스플레이 패널 이송용 로봇{Apparatus for transporting display panel}
본 발명은 디스플레이 패널 이송용 로봇에 관한 것으로서, 디스플레이 패널을 이송 또는 반송할 수 있는 디스플레이 패널 이송용 로봇에 관한 것이다.
최근 개인용 컴퓨터, 휴대용 단말기 및 각종 휴대용 정보기기 등에 사용되는 영상 표시장치로 경량 박형의 평판 디스플레이 패널(Flat display panel)이 주로 사용되고 있다.
이러한 평판 디스플레이 패널은 다관절 로봇에 의하여 이송 및 반송 또는 장착이 이루어지며, 다관절 로봇은 1축 또는 2축으로 회전하는 적어도 하나 이상의 관절(Joint)이 포함된다.
상기와 같은 다관절 로봇의 조인트에는 감속기와 각종 기어 및 모터에 의해 회전하는 풀리 등이 마련되고, 각 조인트에 제공되는 회전력으로 로봇의 암 들이 상대 회전운동을 하게 된다.
이때 상기 조인트의 내부에는 소음 및 마찰력을 감소시키기 위하여 윤활유가 주입되며, 윤활유가 로봇 암의 외측으로 새어 나오는 것을 방지하기 위하여 오링과 같은 실링부재가 장착된다.
하지만, 상기와 같은 디스플레이 패널 이송용 로봇은 조인트를 중심으로 복수개의 로봇 암이 상대운동 하는 구조로 이루어지기 때문에 진동이 발생하고 로봇 암과 다른 로봇 암 사이의 접촉면으로부터 누유가 발생할 수 밖에 없는 한계가 있다.
또한 로봇 암의 제조사와 이러한 로봇 암 내부에 장착되는 감속기의 제조사에 따른 조립 공차에 따라서 누유가 발생하고, 이는 디스플레이 패널의 제작시간이 증가하게 되는 원인이 되며, 유지보수에 따른 시간 뿐만아니라 비용이 증가하게 되는 문제점이 있다.
본 발명은 이와 같은 문제점을 해결하기 위한 디스플레이 패널 이송용 로봇에 관한 것으로서, 디스플레이 패널을 이송 또는 반송하는 로봇 암의 조인트에서 윤활유가 새는 것을 방지하도록 개선된 디스플레이 패널 이송용 로봇을 제공하는데 그 목적이 있다.
이와 같은 목적을 수행하기 위한 본 발명은 디스플레이 패널 이송용 로봇에 있어서, 상기 로봇의 일 단부에 상기 디스플레이 패널을 실장하는 제1로봇 암; 상기 제1로봇 암의 타 단부에 마련되어 상기 제1로봇 암을 수평방향으로 회전 가능하도록 결합시키는 제2로봇 암; 상기 제1로봇 암과 제2로봇 암 사이에 개재되어 상기 제2로봇 암으로부터 상기 제1로봇 암이 회전 할 수 있도록 감속기가 구비되는 제1회전 조인트 및 상기 제1회전 조인트에 결합되어 상기 제1회전 조인트 내부에 충진되는 윤활유가 새는 것을 방지하도록 마련되는 누유 방지부를 포함하는 디스플레이 패널 이송용 로봇을 제공한다.
상기 누유 방지부는 상기 제1회전 조인트 내부에 마련되는 감속기를 외부로부터 차폐하도록 마련되는 외측커버와, 상기 외측커버와 상기 제1로봇 암 사이에 발생되는 누유를 방지하는 외측 실링부재를 포함할 수 있다.
상기 디스플레이 패널 이송용 로봇은 상기 외측커버의 내부에 형성되는 통공에 결합되어 상기 제1회전 조인트 내부에 마련되는 인풋기어(Input gear)를 내주면에서 회전 가능하도록 지지하는 내측커버와, 상기 내측커버와 상기 인풋기어 사이에 개재되어 누유를 방지하는 내측 실링부재를 더 포함할 수 있다.
상기 외측 실링부재는 상기 내측커버와 상기 외측커버가 접촉하는 부분에 배치되고, 상기 내측 실링부재는 상기 내측커버와 상기 인풋기어가 접촉하는 부분에 배치될 수 있다.
또한 본 발명은 상기 로봇의 일 단부에서 상기 디스플레이 패널을 실장하는 제1로봇 암; 상기 제1로봇 암의 타 단부에 마련되어 일 단부로부터 상기 제1로봇 암이 회전 가능하도록 결합되는 제2로봇 암; 상기 제2로봇 암의 타 단부에 마련되어 일 단부로부터 상기 제2로봇 암이 회전 가능하도록 결합되는 제3로봇 암; 상기 제2로봇 암과 제3로봇 암 사이에 개재되어 상기 제3로봇 암으로부터 상기 제2로봇 암이 회전 할 수 있도록 감속기가 구비되는 제2회전 조인트 및 상기 제2회전 조인트에 결합되어 상기 제2회전 조인트 내부에 윤활유를 충진할 수 있도록 상기 제2회전 조인트의 외경에 인접하게 마련되는 플러그를 포함하는 디스플레이 패널 이송용 로봇을 제공한다.
상기 디스플레이 패널 이송용 로봇은 상기 제2회전 조인트에 결합되어상기 윤활유가 새는 것을 방지하도록 마련되는 누유 방지부를 더 포함할 수 있다.
상기 외측커버 상면이 상기 제2로봇 암의 내측에 패스너에 의해 고정되도록 상기 제2로봇 암의 내주면에 복수개의 고정홀이 형성되며, 상기 고정홀은 상기 패스너의 헤드가 돌출되는 것을 방지하도록 카운터보링 가공되고, 내주면에 탭(Tap)가공이 이루어질 수 있다.
본 발명에 따른 디스플레이 패널 이송용 로봇에 따르면,
첫째, 로봇 암의 조인트에서 누유가 발생하는 것을 방지할 수 있고,
둘째, 내측커버 및 외측커버를 구비하여 이중 실링구조로 형성되기 때문에 보다 안전한 실링효과를 기대할 수 있으며,
셋째, 플러그의 위치를 개선하여 윤활유를 용이하게 주입할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 디스플레이 패널 이송용 로봇을 나타내는 사시도이다.
도 2는 도 1에 나타낸 디스플레이 패널 이송용 로봇의 내측커버 및 외측커버를 나타내는 조립 사시도이다.
도 3은 도 1에 나타낸 디스플레이 패널 이송용 로봇의 제1회전 조인트를 나타내는 부분단면도이다.
도 4는 도 1에 나타낸 디스플레이 패널 이송용 로봇의 제2회전 조인트를 나타내는 단면도이다.
이하 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 이에 앞서 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여, 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 디스플레이 패널 이송용 로봇(100)을 나타내는 사시도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 디스플레이 패널 이송용 로봇(100)은 일 단부에 상기 디스플레이 패널을 실장하는 제1로봇 암(110)과, 상기 제1로봇 암(110)과 연결되는 제2로봇 암(120)과, 상기 제2로봇 암(120)과 연결되는 제3로봇 암(130)과, 상기 제1로봇 암(110)과 상기 제2로봇 암(120) 사이에 개재되는 제1회전 조인트(140)와, 상기 제2로봇 암(120)과 상기 제3로봇 암(130) 사이에 개재되는 제2회전 조인트(150) 및 상기 제1회전 조인트(140)와 상기 제2회전 조인트 내부(150)에 마련되는 누유 방지부(160)를 포함한다.
상기 제1로봇 암(110)의 일 단부는 상기 디스플레이 패널을 진공 흡착 또는 상면에 안착 또는 집게 형식으로 집어 들어올리는 구조 중 선택된 하나의 구조로 형성된다.
상기 제1로봇 암(110)의 타 단부에는 상기 제2로봇 암(120)의 일 단부가 결합되며, 상기 제1로봇 암(110)의 타 단부와 상기 제2로봇 암(120)의 일 단부가 결합되는 부분에는 상기 제1회전 조인트(140)가 배치된다.
또한 상기 제2로봇 암(120)의 타 단부에는 상기 제3로봇 암(130)의 일 단부가 결합되며, 상기 제2로봇 암(120)의 타 단부와 상기 제3로봇 암(130)의 일 단부가 결합되는 부분에는 상기 제2회전 조인트(150)가 배치된다.
이때 상기 제1로봇 암(110)은 상기 제1회전 조인트(140) 상에서 상기 제2로봇 암(120) 상부에 결합되며, 상기 제2로봇 암(120)은 상기 제2회전 조인트(150) 상에서 상기 제3로봇 암(130)의 상부에 결합된다. 여기서 상기 제1로봇 암(110) 내지 제3로봇 암(130)의 결합 위치는 이에 한정되지 않으며, 상기 제1로봇 암(110) 내지 제3로봇 암(130)의 결합 위치는 상호 변경될 수 있다.
따라서 상기 제1로봇 암(110)은 상기 제1회전 조인트(140)를 기준으로 상기 제2로봇 암(120)으로부터 상대 회전운동이 가능하다.
또한 따라서 상기 제2로봇 암(120)은 상기 제2회전 조인트(150)를 기준으로 상기 제3로봇 암(130)으로부터 상대 회전운동이 가능하다.
도 2는 도 1에 나타낸 디스플레이 패널 이송용 로봇(100)의 내측커버(165) 및 외측커버(161)를 나타내는 조립 사시도이고, 도 3은 도 1에 나타낸 디스플레이 패널 이송용 로봇(100)의 제1회전 조인트(140)를 나타내는 부분단면도이다.
도 2 및 도 3을 참조하면, 상기 누유 방지부(160)는 상기 제1회전 조인트(140) 내부에 마련되는 감속기(141)를 외부로부터 차폐하도록 마련되는 내측커버(165) 및 외측커버(161)와, 상기 내측커버(165) 및 외측커버(161)와 상기 제1로봇 암(110) 사이에서 발생되는 누유를 방지할 수 있도록 내측 실링부재(166) 및 외측 실링부재(163)를 포함한다.
상기 제1회전 조인트(140)와 상기 제2회전 조인트(150)는 회전방향과 회전속도에 있어서 차이가 있지만 내부에 장착되는 상기 내측커버(165) 및 외측커버(161)와, 상기 내측 실링부재(166) 및 외측 실링부재(163)가 결합되는 구조는 동일하므로 상기 제1회전 조인트(140)의 내부구조에 대하여 일괄적으로 설명한다.
상기 제1로봇 암(110)의 내부에는 풀리(Pulley, 도 4 참조, 142))가 배치되고, 상기 풀리(142)는 상기 제2로봇 암(120)의 내부에 마련되는 인풋기어(Input gear, 143))와 회동 가능하도록 설치된다.
이때 상기 인풋기어(143)와 상기 풀리(142) 사이에는 상기 외측커버(161) 및 내측커버(165)가 결합된다.
상기 제2로봇 암(120)의 내부에는 상기 감속기(141)가 상기 인풋기어(143)를 감싸도록 배치되고, 상기 인풋기어(143)의 외측과 상기 감속기(142)가 설치된 윤활챔버(145)에는 윤활유가 충진된다.
그러면 상기 윤활챔버(145)는 상기 제2로봇 암(120)의 상면을 상기 제1로봇 암(110)의 하면으로부터 차폐하는 상기 외측커버(161)가 결합되고, 상기 외측커버(161)의 내부에 형성되는 고정홀(162)에는 상기 내측커버(165)가 결합된다.
이때 상기 외측커버(161)는 상기 제2로봇 암(120)의 상면에 복수개의 패스너(Fastener, 10)로 고정되고, 상기 제2로봇 암(120)의 내주면에는 단턱(164)이 형성되어, 상기 단턱(164)의 상측에 상기 외측 실링부재(163)가 설치된다.
상기 내측커버(165)는 상기 인풋기어(143)가 삽입될 수 있도록 내부에 연결공(167)이 형성되고, 상기 연결공(167)을 통하여 상기 인풋기어(143)와 상기 풀리(142)가 연결된다.
상기 내측커버(165)는 상기 외측 실링부재(161)의 내주면에 접촉하도록 결합되며, 상기 외측 실링부재(163)를 통하여 상기 외측커버(161)와 상기 내측커버(165) 사이에서 누유가 방지된다.
이때 상기 인풋기어(143)와 상기 내측커버(165)의 사이에는 상기 내측 실링부재(166)가 배치된다. 따라서 상기 내측 실링부재(166)를 통하여 상기 내측커버(165)와 상기 인풋기어(143) 사이에서 누유가 방지된다.
이와 같이, 상기 외측 실링부재(163)와 상기 내측 실링부재(166)에 의하여 상기 제1로봇 암(110)과 상기 제2로봇 암(120) 사이에는 이중으로 상기 실링부재들이 구비되기 때문에 상기 제1회전 조인트(140) 및 제2회전 조인트(150) 내부에 충진된 윤활유가 외부로 새는 것을 보다 확실하게 차단할 수 있는 효과가 있다.
도 4는 도 1에 나타낸 디스플레이 패널 이송용 로봇(100)의 제2회전 조인트(150)를 나타내는 단면도이다. 이하에서 전기한 참조부호와 동일한 참조부호는 동일한 구성요소를 나타낸다.
도 4를 참조하면, 상기 제2회전 조인트(150)는 상기 제1회전 조인트(도 3 참조, 140))와 동일한 구조를 갖지만 상하방향이 반대로 위치한다. 따라서 회전방향이 반대로 작동하게 된다.
상기 제2회전 조인트(150)는 상기 제2로봇 암(120)과 제3로봇 암(130) 사이에 개재되어 상기 제3로봇 암(130)으로부터 상기 제2로봇 암(120)이 회전 할 수 있도록 내부에 감속기가 구비되며, 상기 제2회전 조인트(150) 내부에 형성되는 윤활챔버(145) 내부에 윤활유의 공급이 원활히 이루어질 수 있도록 상기 제3로봇 암(130) 상에서 상기 내측커버(165)의 외주면에 인접하여 플러그(170)가 배치된다.
따라서 기존에 상기 인풋기어(143)에 인접하여 배치되던 플러그를 상기 제3로봇 암(130)의 상측에서 상기 인풋기어(143)의 외측 가장자리로 이동함에 따라서 하방으로 윤활유가 새는 것을 방지함과 아울러 윤활유의 주입이 용이해지는 효과가 기대된다.
그리고 상기 제2로봇 암(120)의 내부면과 상기 풀리(142) 사이에는 상기 제2로봇 암(120) 상에서 상기 풀리(142)가 위치하는 부분에 결합되는 패스너가 보다 깊숙이 결합되도록 결합홈(121)이 형성된다. 이때 상기 제2로봇 암(120)의 내부에는 상기 패스너의 헤드부분이 삽입되어 결합되도록 카운터보링(Counter boring) 가공이 이루어지고, 내경에는 탭(Tap)가공이 이루어져 상기 풀리(142)의 결합 및 유지보수 기능이 향상되는 효과가 기대된다.
따라서 상기 외측커버(161)와 상기 내측커버(165)를 통하여 상기 윤활챔버(145) 내부의 실링이 용이해지고, 상기 인풋기어(143)와 상기 풀리(142)의 결합이 용이하며, 상기 플러그(170)의 위치를 개선하여 윤활유의 주입이 용이해지는 효과가 있다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명에 따른 디스플레이 패널 이송용 로봇(100)의 작용효과에 대하여 설명한다. 이하에서 전기한 참조부호와 동일한 참조부호는 동일한 구성요소를 나타낸다.
도 1 내지 도 4를 참조하면, 상기 제1로봇 암(110)은 상기 제1회전 조인트(140)를 기준으로 상기 제2로봇 암(120)의 일 단부로부터 회전이 이루어진다.
이때 상기 제1회전 조인트(140)는 상기 제2로봇 암(120)과 상기 제1로봇 암(110)과 사이에 상기 외측커버(161)가 개재되도록 상기 패스너에 의하여 고정되고, 상기 외측커버(161)의 내주면에 형성된 상기 단턱(164)에는 상기 외측 실링부재(163)가 결합된다. 이때 상기 외측 실링부재(163)는 오링과 같은 합성수지 또는 실리콘 재료로 형성되어 기밀을 유지할 수 있도록 탄력적으로 결합되는 것이 바람직하다.
그러면 상기 내측커버(165)는 상기 외측 실링부재(163)의 상측으로부터 결합되어 상기 외측 실링부재(163)와 상기 내측커버(165)의 외주면이 밀착되도록 결합되어 상기 외측커버(161)와 상기 내측커버(165) 사이의 밀폐가 이루어진다.
상기 내측커버(165)의 내부에 형성된 상기 연결공(167)에는 상기 인풋기어(143)가 삽입되고, 이때 상기 내측커버(165)와 상기 인풋기어(143) 사이에는 상기 내측 실링부재(166)가 삽입 설치된다. 따라서 상기 내측커버(165)와 상기 인풋기어(143) 사이에 상기 내측 실링부재(166)가 밀착되도록 결합되어 밀폐하게 된다. 물론 상기 내측 실링부재(166)의 재질도 상기 외측 실링부재(163)의 재질과 동일한 재질로 형성된다.
따라서 상기 인풋기어(143) 및 감속기(141)가 작동 중에도 상기 윤활챔버(145) 내부가 상기 내측 실링부재(166)와 외측 실링부재(163)에 의하여 밀폐되기 때문에 상기 제1로봇 암(110)과 상기 제2로봇 암(120)이 상대운동 시에도 상기 제1로봇 암(110)과 상기 제2로봇 암(120) 사이에서 누유가 발생되는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.
또한 도 4와 같이 상기 제2회전 조인트(150)에는 윤활유를 주입하는 상기 플러그(170)로부터 하방으로 누유가 발생하는 것을 방지할 수 있도록 상기 제3로봇 암(130)으로부터 상기 제2로봇 암(120)을 향하여 상방으로 상기 플러그(170)가 배치된다.
그리고 상기 플러그(170)는 상기 내측커버(165) 상에서 가장자리 부분에 형성되기 때문에 윤활유를 유입하기 용이하고 유지보수가 간편해지는 효과가 있다.
상기 제2로봇 암(120)의 내부에는 상기 풀리(142)가 배치되며, 상기 풀리(142)와 상기 제2로봇 암(120)의 내부는 인접하게 배치된다.
이때 상기 로봇의 높이를 감소시키고, 또한 상기 풀리(142)의 결합이 용이하도록 상기 제2로봇 암(120) 상에서 상기 풀리(142)가 위치하는 부분에 결합되는 상기 패스너가 보다 깊숙이 결합된다. 이를 위하여 상기 제2로봇 암(120)의 내부에 형성되는 상기 결합홈은 내측으로 상기 패스너의 헤드부분이 삽입되어 결합되도록 카운터보링 가공이 이루어지고, 내주면에는 탭가공이 이루어져 상기 풀리(142)의 결합 용이성이 기대된다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.
100 : 디스플레이 패널 이송용 로봇
110 : 제1로봇 암 120 : 제2로봇 암
130 : 제3로봇 암 140 : 제1회전 조인트
150 : 제2회전 조인트 160 : 누유 방지부
170 : 플러그 10 : 패스너

Claims (9)

  1. 디스플레이 패널 이송용 로봇에 있어서,
    상기 로봇의 일 단부에 상기 디스플레이 패널을 실장하는 제1로봇 암;
    상기 제1로봇 암의 타 단부에 마련되어 상기 제1로봇 암을 수평방향으로 회전 가능하도록 결합시키는 제2로봇 암;
    상기 제1로봇 암과 제2로봇 암 사이에 개재되어 상기 제2로봇 암으로부터 상기 제1로봇 암이 회전 할 수 있도록 감속기가 구비되는 제1회전 조인트; 및
    상기 제1회전 조인트에 결합되어 상기 제1회전 조인트 내부에 충진되는 윤활유가 새는 것을 방지하도록 마련되는 누유 방지부를 포함하고,
    상기 누유 방지부는,
    상기 제1회전 조인트 내부에 마련되는 감속기를 외부로부터 차폐하도록 마련되는 외측커버와,
    상기 외측커버와 상기 제1로봇 암 사이에 발생되는 누유를 방지하는 외측 실링부재와,
    상기 외측커버의 내부에 형성되는 통공에 결합되어 상기 제1회전 조인트 내부에 마련되는 인풋기어(Input gear)를 내주면에서 회전 가능하도록 지지하는 내측커버와,
    상기 내측커버와 상기 인풋기어 사이에 개재되어 누유를 방지하는 내측 실링부재를 포함하는 디스플레이 패널 이송용 로봇.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 외측 실링부재는 상기 내측커버와 상기 외측커버가 접촉하는 부분에 배치되고, 상기 내측 실링부재는 상기 내측커버와 상기 인풋기어가 접촉하는 부분에 배치되는 디스플레이 패널 이송용 로봇.
  5. 디스플레이 패널 이송용 로봇에 있어서,
    상기 로봇의 일 단부에서 상기 디스플레이 패널을 실장하는 제1로봇 암;
    상기 제1로봇 암의 타 단부에 마련되어 일 단부로부터 상기 제1로봇 암이 회전 가능하도록 결합되는 제2로봇 암;
    상기 제2로봇 암의 타 단부에 마련되어 일 단부로부터 상기 제2로봇 암이 회전 가능하도록 결합되는 제3로봇 암;
    상기 제2로봇 암과 제3로봇 암 사이에 개재되어 상기 제3로봇 암으로부터 상기 제2로봇 암이 회전 할 수 있도록 감속기가 구비되는 제2회전 조인트;
    상기 제2회전 조인트에 결합되어 상기 제2회전 조인트 내부에 윤활유를 충진할 수 있도록 상기 제2회전 조인트의 외경에 인접하게 마련되는 플러그; 및
    상기 제2회전 조인트에 결합되어상기 윤활유가 새는 것을 방지하도록 마련되는 누유 방지부를 포함하고,
    상기 누유 방지부는,
    상기 제2회전 조인트 내부에 마련되는 감속기를 외부로부터 차폐하도록 마련되는 외측커버와,
    상기 외측커버와 상기 제2로봇 암 사이에 발생되는 누유를 방지하는 외측 실링부재와,
    상기 외측커버의 내부에 형성되는 통공에 결합되어 상기 제2회전 조인트 내부에 마련되는 인풋기어(Input gear)를 내주면에서 회전 가능하도록 지지하는 내측커버와,
    상기 내측커버와 상기 인풋기어 사이에 개재되어 누유를 방지하는 내측 실링부재를 포함하는 디스플레이 패널 이송용 로봇.
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 청구항 5에 있어서,
    상기 외측커버 상면이 상기 제2로봇 암의 내측에 패스너에 의해 고정되도록 상기 제2로봇 암의 내주면에 복수개의 고정홀이 형성되며, 상기 고정홀은 상기 패스너의 헤드가 돌출되는 것을 방지하도록 카운터보링 가공되고, 내주면에 탭(Tap)가공이 이루어지는 디스플레이 패널 이송용 로봇.
KR1020110130306A 2011-12-07 2011-12-07 디스플레이 패널 이송용 로봇 KR101901247B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110130306A KR101901247B1 (ko) 2011-12-07 2011-12-07 디스플레이 패널 이송용 로봇

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110130306A KR101901247B1 (ko) 2011-12-07 2011-12-07 디스플레이 패널 이송용 로봇

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20130063765A KR20130063765A (ko) 2013-06-17
KR101901247B1 true KR101901247B1 (ko) 2018-09-27

Family

ID=48860993

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020110130306A KR101901247B1 (ko) 2011-12-07 2011-12-07 디스플레이 패널 이송용 로봇

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101901247B1 (ko)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112140120A (zh) * 2019-06-28 2020-12-29 百度在线网络技术（北京）有限公司 服务机器人
CN110228083A (zh) * 2019-07-11 2019-09-13 埃夫特智能装备股份有限公司 一种工业机器人密封结构
CN113246173B (zh) * 2020-02-11 2022-07-15 上银科技股份有限公司 润滑装置及具有该润滑装置的机械手臂
CN112045716A (zh) * 2020-08-25 2020-12-08 高上杰 一种智能装卸工业机器人

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2564382B2 (ja) 1988-10-25 1996-12-18 ファナック株式会社 ロボットのリンク駆動機構に於ける下部リンク取付構造
JP2000141272A (ja) 1998-09-10 2000-05-23 Fanuc Ltd 産業用ロボット
JP4114711B2 (ja) * 1999-07-09 2008-07-09 ナブテスコ株式会社 溶接ロボット

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0121746Y2 (ko) * 1985-08-02 1989-06-28
JPH1133949A (ja) * 1997-07-14 1999-02-09 Fanuc Ltd 産業用ロボット
JP2002295646A (ja) * 2001-04-04 2002-10-09 Fanuc Ltd ロボットに用いるギヤボックスの内圧変化防止装置
TW200801371A (en) * 2006-01-13 2008-01-01 Nabtesco Corp Drive apparatus for substrate transfer robot having coolant circulating passage

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2564382B2 (ja) 1988-10-25 1996-12-18 ファナック株式会社 ロボットのリンク駆動機構に於ける下部リンク取付構造
JP2000141272A (ja) 1998-09-10 2000-05-23 Fanuc Ltd 産業用ロボット
JP4114711B2 (ja) * 1999-07-09 2008-07-09 ナブテスコ株式会社 溶接ロボット

Also Published As

Publication number Publication date
KR20130063765A (ko) 2013-06-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101901247B1 (ko) 디스플레이 패널 이송용 로봇
CN106025709B (zh) 浮动式连接器
US9677308B1 (en) Hinge having movable shaft
CN107559297B (zh) 转轴组件及电子设备
US10353274B2 (en) Waterproof camera and supporting structure thereof
JPWO2017203754A1 (ja) アクチュエータ
CN207560161U (zh) 摄像头滑动组件及电子设备
CN111409111A (zh) 工业机器人、机械臂、关节结构及其装配方法
US20130034403A1 (en) Screw component with a waterproof structure
KR20130018714A (ko) 기어장치
TWI454349B (zh) 並聯機器人
WO2022051910A1 (en) Harmonic reducer and industrial robot
EP3748181B1 (en) Track roller assembly
CN204004912U (zh) 密封圈定位卡箍
US20080012238A1 (en) Method of retaining a dynamic seal in a bore that has a draft
WO2020188659A1 (ja) 産業用ロボット
JP4670796B2 (ja) 軸上移動機構及び電子部品実装装置
CN209130185U (zh) 一种粗破机及其密封装置
CN112701073B (zh) 一种存储装置及搬运装置
CN207556855U (zh) 固定夹具
US20210223463A1 (en) Fastening device and method of operating same, and display panel
CN202176711U (zh) O形密封圈
CN104343577A (zh) 密封装置、发动机及车辆
CN201550385U (zh) 电子装置
TWI378195B (en) Rotary ball screw having a lubricating structure

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant