JPH01190584A - 車両用補助操舵装置の異常判断装置 - Google Patents
車両用補助操舵装置の異常判断装置Info
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- JPH01190584A JPH01190584A JP1453488A JP1453488A JPH01190584A JP H01190584 A JPH01190584 A JP H01190584A JP 1453488 A JP1453488 A JP 1453488A JP 1453488 A JP1453488 A JP 1453488A JP H01190584 A JPH01190584 A JP H01190584A
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- 230000005856 abnormality Effects 0.000 title claims abstract description 27
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 2
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000012212 insulator Substances 0.000 description 1
- 239000011505 plaster Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1554—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a fluid interconnecting system between the steering control means of the different axles
- B62D7/1572—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a fluid interconnecting system between the steering control means of the different axles provided with electro-hydraulic control means
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は車両用補助操舵装置の異常判断装置に関するも
のである。
のである。
（従来の技術）
車両用補助操舵装置としては従来例えば、特開昭６０−
１６１２６６号公報に示されている如く、前輪操舵時前
輪及び後輪の少な（とも一方を補助的に操舵して、車両
の運動性能や操舵安定性を向上させるようにしたものが
ある。
１６１２６６号公報に示されている如く、前輪操舵時前
輪及び後輪の少な（とも一方を補助的に操舵して、車両
の運動性能や操舵安定性を向上させるようにしたものが
ある。
これに代表される補助操舵装置において故障等の異常を
判断するには、補助実舵角を検出し、これと演算値との
偏差が過大になった時をもって異常と判断するが一般的
である。
判断するには、補助実舵角を検出し、これと演算値との
偏差が過大になった時をもって異常と判断するが一般的
である。
（発明が解決しようとする課題）
しかし、かかる異常判断方式では、前輪操舵に対し過渡
特性を持たせて補助操舵を行う場合等において、補助操
舵系の応答遅れが補助操舵の過渡特性と重なって、前輪
操舵に対する補助操舵の遅れが安定限界を越えてしまう
ような異常を判断し得ない。
特性を持たせて補助操舵を行う場合等において、補助操
舵系の応答遅れが補助操舵の過渡特性と重なって、前輪
操舵に対する補助操舵の遅れが安定限界を越えてしまう
ような異常を判断し得ない。
例えば、補助操舵系の油路に漏れ等の異常を生じ、補助
操舵系の応答遅れが大きくなった場合につき述べると、
以下の問題を生ずる。
操舵系の応答遅れが大きくなった場合につき述べると、
以下の問題を生ずる。
第４図は１次遅れ制御による後輪補助操舵特性を、又第
５図は１次進み制御による後輪補助操舵特性を夫々示す
。これら図中実線は両制御の理想特性で、これら理想特
性により示すように高速操舵では前輪操舵に対して後輪
補助操舵の位相を９０゜程度遅らせるのが良いことが知
られている。
５図は１次進み制御による後輪補助操舵特性を夫々示す
。これら図中実線は両制御の理想特性で、これら理想特
性により示すように高速操舵では前輪操舵に対して後輪
補助操舵の位相を９０゜程度遅らせるのが良いことが知
られている。
しかして上記の異常により、補助操舵系の応答遅れが第
４図及び第５図中点線で示す如くに発生すると、結果と
して補助操舵特性が同図中１点鎖線で示す如きものとな
り、１８０°もの大きな位相遅れを生ずる。この大きな
位相遅れが、車両が応答し得ないような高操舵周波数域
において生ずる場合は問題とならないものの、車両が応
答し得るような操舵周波数域において生ずる場合は、上
記の大きな位相遅れによって車両の操縦性が悪化する。
４図及び第５図中点線で示す如くに発生すると、結果と
して補助操舵特性が同図中１点鎖線で示す如きものとな
り、１８０°もの大きな位相遅れを生ずる。この大きな
位相遅れが、車両が応答し得ないような高操舵周波数域
において生ずる場合は問題とならないものの、車両が応
答し得るような操舵周波数域において生ずる場合は、上
記の大きな位相遅れによって車両の操縦性が悪化する。
（課題を解決するための手段）
本発明はかかる異常をも判断骨るようにして上記の危険
を回避可能としたもので、前輪操舵時走行条件に応じ前
輪及び後輪の少なくとも一方を補助的に操舵する装置に
おいて、補助操舵系の応答遅れの許容限界を設定し、前
記補助操舵系の応答遅れが前記許容限界以上となったこ
とを検出して異常と判定する異常判定手段を具備した構
成に特徴づけられる。
を回避可能としたもので、前輪操舵時走行条件に応じ前
輪及び後輪の少なくとも一方を補助的に操舵する装置に
おいて、補助操舵系の応答遅れの許容限界を設定し、前
記補助操舵系の応答遅れが前記許容限界以上となったこ
とを検出して異常と判定する異常判定手段を具備した構
成に特徴づけられる。
（作 用）
補助操舵装置は、前輪操舵時前輪及び後輪の少なくとも
一方を走行条件に応じて補助操舵し、車両の運動性能や
操縦安定性を向上させることができる。
一方を走行条件に応じて補助操舵し、車両の運動性能や
操縦安定性を向上させることができる。
この補助操舵中、異常判定手段は補助操舵系の応答遅れ
が設定した許容限界以上か否かを検出する。異常判定手
段は、この応答遅れが許容限界以上であることが検出さ
れた場合、異常と判定し、補助操舵を中止する等の安全
対策を指令することができる。これがため、補助操舵系
の油路に漏れが生じる等の異常で、補助操舵系の応答遅
れが大きくなっても、これにともなう車両の操縦性の悪
化が生じないよう対処し得ることとなる。
が設定した許容限界以上か否かを検出する。異常判定手
段は、この応答遅れが許容限界以上であることが検出さ
れた場合、異常と判定し、補助操舵を中止する等の安全
対策を指令することができる。これがため、補助操舵系
の油路に漏れが生じる等の異常で、補助操舵系の応答遅
れが大きくなっても、これにともなう車両の操縦性の悪
化が生じないよう対処し得ることとなる。
（実施例）
以下、本発明の実施例を図面に基づき詳細に説明する。
第１図は本発明の一実施例を示す車両の操舵装置で、ｌ
は前２輪、２は後２輪を夫々示す。前輪１は夫々ステア
リングナックル３を介して車体に転舵可能に取付け、後
輪２も夫々ステアリングナックル４を介して車体に転舵
可能に取付ける。
は前２輪、２は後２輪を夫々示す。前輪１は夫々ステア
リングナックル３を介して車体に転舵可能に取付け、後
輪２も夫々ステアリングナックル４を介して車体に転舵
可能に取付ける。
ステアリングナックル３間をタイロッド５により連結し
、これに前輪用ステアリングギヤ６のラック７を固着す
る。ラック７に噛合してこれと共にステアリングギヤ６
を構成するビニオン８をステアリングシャフト９を介し
てステアリングハンドル１０に連結する。
、これに前輪用ステアリングギヤ６のラック７を固着す
る。ラック７に噛合してこれと共にステアリングギヤ６
を構成するビニオン８をステアリングシャフト９を介し
てステアリングハンドル１０に連結する。
ステアリングナックル４間をタイロッド１１により連結
し、これに後輪用ステアリングアクチュエータ１２のピ
ストン１３を固着する。アクチュエータ１２のシリンダ
１４を車体に固着し、ピストン１３を室１５、１６内の
ばね１７．１８により中立位置に弾支する。
し、これに後輪用ステアリングアクチュエータ１２のピ
ストン１３を固着する。アクチュエータ１２のシリンダ
１４を車体に固着し、ピストン１３を室１５、１６内の
ばね１７．１８により中立位置に弾支する。
前輪用ステアリングギヤ６のギヤケース１９は車体に対
し固着せず、インシュレータ２０を介し長手方向へ少な
くとも前輪１の最大補助転舵量だけ変位可能に弾支し、
この変位を行なうためのアクチュエータ２１をギヤケー
ス１９及び車体間に架設する。
し固着せず、インシュレータ２０を介し長手方向へ少な
くとも前輪１の最大補助転舵量だけ変位可能に弾支し、
この変位を行なうためのアクチュエータ２１をギヤケー
ス１９及び車体間に架設する。
アクチュエータ２１はピストン２１ａをその両側におけ
る室２１ｂ、 ２１ｃ内のばね２１ｄ、 ２１ｅにより
中立位置に弾支して構成する。室２１ｂ、 ２１Ｃから
の回路２２゜２３及び室１５．１６からの回路２４．２
５を夫々の電磁弁２６、２７を介して共通な供給路２８
及びドレン路２９に接続し、供給路２８にポンプ３０の
吐出ボートを接続して常時ポンプ圧を供給する。
る室２１ｂ、 ２１ｃ内のばね２１ｄ、 ２１ｅにより
中立位置に弾支して構成する。室２１ｂ、 ２１Ｃから
の回路２２゜２３及び室１５．１６からの回路２４．２
５を夫々の電磁弁２６、２７を介して共通な供給路２８
及びドレン路２９に接続し、供給路２８にポンプ３０の
吐出ボートを接続して常時ポンプ圧を供給する。
電磁弁２６．２７は夫々電磁比例弁とし、目標前後輪補
助舵角δ１．δ１に対応したソレノイド２６ａ。
助舵角δ１．δ１に対応したソレノイド２６ａ。
２７ａへの駆動電流の方向及び大きさに応じ回路２２゜
２３間及び回路２４．２５間の圧力差を個々に決定する
ものとする。回路２２．２３間の圧力差はアクチュエー
タピストン２１ａを図中左行又は右行させて前輪１を目
標前輪補助舵角δ、たけ補助操舵し、回路２４、２５間
の圧力差はアクチュエータピストン１３を目標後輪補助
舵角δ１だけ補助操舵する。
２３間及び回路２４．２５間の圧力差を個々に決定する
ものとする。回路２２．２３間の圧力差はアクチュエー
タピストン２１ａを図中左行又は右行させて前輪１を目
標前輪補助舵角δ、たけ補助操舵し、回路２４、２５間
の圧力差はアクチュエータピストン１３を目標後輪補助
舵角δ１だけ補助操舵する。
ソレノイド２６ａ、 ２７ａの駆動電流（δ２．δ、に
対応した電流）を補助操舵用のコントローラ３１により
個々に制御し、このコントローラにはステアリングハン
ドルＩＯの切り角θを検出する操舵角センサ３２からの
信号および車速Ｖを検出する車速センサ３３からの信号
を入力する他、アクチュエーピストン１３．２１ａのス
トローク、つまり前輪補助実舵角δＦ及び後輪補助実舵
角δ７を検出するストロークセンサ３４．３５からの信
号をフィードバックする。コントローラ３１は入力情報
θ、■から第２図の機能を果して目標前輪補助舵角δ、
及び目標後輪補助舵角δ、を後述の如くに求め、これら
に対応した駆動電流をソレノイド２６ａ、 ２７ａに供
給し、アクチュエータ２１．１２を介してギヤケース１
９及びタイロッド１１をストロークさせることにより前
輪１及び後輪２を目標舵角δ１．δ、だけ補助操舵する
。
対応した電流）を補助操舵用のコントローラ３１により
個々に制御し、このコントローラにはステアリングハン
ドルＩＯの切り角θを検出する操舵角センサ３２からの
信号および車速Ｖを検出する車速センサ３３からの信号
を入力する他、アクチュエーピストン１３．２１ａのス
トローク、つまり前輪補助実舵角δＦ及び後輪補助実舵
角δ７を検出するストロークセンサ３４．３５からの信
号をフィードバックする。コントローラ３１は入力情報
θ、■から第２図の機能を果して目標前輪補助舵角δ、
及び目標後輪補助舵角δ、を後述の如くに求め、これら
に対応した駆動電流をソレノイド２６ａ、 ２７ａに供
給し、アクチュエータ２１．１２を介してギヤケース１
９及びタイロッド１１をストロークさせることにより前
輪１及び後輪２を目標舵角δ１．δ、だけ補助操舵する
。
次に、第２図に示すコントローラ３１０機能を説明する
。
。
先ず操舵角θ及び車速■を読込み、これら人力情報から
例えば前記文献に記載された如き周知の制御を行なうた
めの前後輪目標補助舵角δ１．δ、を演算する。
例えば前記文献に記載された如き周知の制御を行なうた
めの前後輪目標補助舵角δ１．δ、を演算する。
次に、前輪及び後輪の遅れ許容関数を選択する。
この関数は、■標補助舵角δ７．δ、に対する応答遅れ
の許容限界に対応した補助舵角δＦＬ＋ δＲＬを求
めるための関数で、例えば時定数Ｔの一次遅補助操舵の
カットオフ周波数が車速や制御関数によって変わるため
、同図中［２で示す許容遅れ限界のカットオフ周波数も
これら車速及び制御関数により変化させる必要があるこ
とから、上記関数の選択に当っては時定数Ｔが車速及び
制御関数に応じた遅れ許容関数を設定する。
の許容限界に対応した補助舵角δＦＬ＋ δＲＬを求
めるための関数で、例えば時定数Ｔの一次遅補助操舵の
カットオフ周波数が車速や制御関数によって変わるため
、同図中［２で示す許容遅れ限界のカットオフ周波数も
これら車速及び制御関数により変化させる必要があるこ
とから、上記関数の選択に当っては時定数Ｔが車速及び
制御関数に応じた遅れ許容関数を設定する。
このように選択した遅れ許容関数と目標補助舵角δ１．
δ１とから前輪及び後輪の遅れ許容限界に対応した補助
舵角δ、い δＩＩＬを演算する。そして、補助実舵角
δ１．δ７を読込み、これらδ、。
δ１とから前輪及び後輪の遅れ許容限界に対応した補助
舵角δ、い δＩＩＬを演算する。そして、補助実舵角
δ１．δ７を読込み、これらδ、。
δ８が目標値δ２．δ１と許容限界値δ、い δＲＬと
の間にあるか否かにより補助操舵系の応答遅れが許容限
界内におさまっているか否かをチエツクする。
の間にあるか否かにより補助操舵系の応答遅れが許容限
界内におさまっているか否かをチエツクする。
ところで、第３図に示すように補助実舵角δ、。
δ８が正常であっても、これらが目標値δ１．δ、と限
界値δＦＬ＋ δ８．との間から外れることがあるが
、第４図に示すような補助実舵角が異常である場合に比
べると、目標値δ２．δ、と限界値δＦＬ＋δ１との間
から外れる時間は大きく異なっていることがわかる。す
なわち、異常な場合には外れる時間が大きい。そこで、
外れたらその継続時間を定期的にリセットされるタイマ
ＴＭＲのインクリメントにより計測する。そして、タイ
マＴＭＲが設定時間Ｔ８以上を示す時のみ異常と判断し
、δ、−〇、δ、＝０の出力により前後輪補助操舵を一
切行わない異常処理を実行する。タイマＴＭＲが設定時
間１８未満なら、正常と判断し、通常通り目標補助舵角
δ１．δ、に対応した電流をソレノイド２６ａ、 ２７
ａに出力して前後輪を目標舵角δ１．δ、だけ補助操舵
する。
界値δＦＬ＋ δ８．との間から外れることがあるが
、第４図に示すような補助実舵角が異常である場合に比
べると、目標値δ２．δ、と限界値δＦＬ＋δ１との間
から外れる時間は大きく異なっていることがわかる。す
なわち、異常な場合には外れる時間が大きい。そこで、
外れたらその継続時間を定期的にリセットされるタイマ
ＴＭＲのインクリメントにより計測する。そして、タイ
マＴＭＲが設定時間Ｔ８以上を示す時のみ異常と判断し
、δ、−〇、δ、＝０の出力により前後輪補助操舵を一
切行わない異常処理を実行する。タイマＴＭＲが設定時
間１８未満なら、正常と判断し、通常通り目標補助舵角
δ１．δ、に対応した電流をソレノイド２６ａ、 ２７
ａに出力して前後輪を目標舵角δ１．δ、だけ補助操舵
する。
（発明の効果）
かくして本発明装置は上述の如く、補助操舵系の応答遅
れが許容限界以上となったことを検出して異常と判定す
る構成としたから、補助操舵系の油路に漏れが生じる等
の異常で補助操舵系の応答遅れが大きくなった時も、異
常を確実に判断することができる。
れが許容限界以上となったことを検出して異常と判定す
る構成としたから、補助操舵系の油路に漏れが生じる等
の異常で補助操舵系の応答遅れが大きくなった時も、異
常を確実に判断することができる。
第１図は本発明装置の一実施例を示す車両の操舵システ
ム図、 第２図は同側におけるコントローラが実行する補助操舵
機能のフローチャート、 第３図及び第４図は夫々正常時及び異常時における目標
補助舵角、補助実舵角及び遅れ許容限界値の変化タイム
チャート、 第５図及び第６図は夫々１次遅れ制御及び１次進み制御
による補助操舵特性を示す線図である。 １・・・前輪 ２・・・後輪５．１１・・
・タイロッド ６・・・前輪用ステアリングギヤ ９・・・ステアリングシャフト １０・・・ステアリングハンドル １２・・膏麦輪用ステアリングアクチュエータ１９・・
・ギヤケース ２１・・・前輪補助転舵アクチュエータ２６、２７・・
・電磁弁 ３０・・・ポンプ３１・・・コントロ
ーラ ３２・・・操舵角センサ３３・・・車速セン
サ ３４．３５・・・スロークセンサ特許出願人
日産自動車株式会社 第１図
ム図、 第２図は同側におけるコントローラが実行する補助操舵
機能のフローチャート、 第３図及び第４図は夫々正常時及び異常時における目標
補助舵角、補助実舵角及び遅れ許容限界値の変化タイム
チャート、 第５図及び第６図は夫々１次遅れ制御及び１次進み制御
による補助操舵特性を示す線図である。 １・・・前輪 ２・・・後輪５．１１・・
・タイロッド ６・・・前輪用ステアリングギヤ ９・・・ステアリングシャフト １０・・・ステアリングハンドル １２・・膏麦輪用ステアリングアクチュエータ１９・・
・ギヤケース ２１・・・前輪補助転舵アクチュエータ２６、２７・・
・電磁弁 ３０・・・ポンプ３１・・・コントロ
ーラ ３２・・・操舵角センサ３３・・・車速セン
サ ３４．３５・・・スロークセンサ特許出願人
日産自動車株式会社 第１図
Claims (1)
- １、前輪操舵時走行条件に応じ前輪及び後輪の少なくと
も一方を補助的に操舵する装置において、補助操舵系の
応答遅れの許容限界を設定し、前記補助操舵系の応答遅
れが前記許容限界以上となったことを検出して異常と判
定する異常判定手段を具備してなることを特徴とする車
両用補助操舵装置の異常判断装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1453488A JPH01190584A (ja) | 1988-01-27 | 1988-01-27 | 車両用補助操舵装置の異常判断装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1453488A JPH01190584A (ja) | 1988-01-27 | 1988-01-27 | 車両用補助操舵装置の異常判断装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01190584A true JPH01190584A (ja) | 1989-07-31 |
Family
ID=11863814
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1453488A Pending JPH01190584A (ja) | 1988-01-27 | 1988-01-27 | 車両用補助操舵装置の異常判断装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01190584A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01229770A (ja) * | 1988-03-10 | 1989-09-13 | Mazda Motor Corp | 車両の後輪操舵装置 |
-
1988
- 1988-01-27 JP JP1453488A patent/JPH01190584A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01229770A (ja) * | 1988-03-10 | 1989-09-13 | Mazda Motor Corp | 車両の後輪操舵装置 |
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