JPH01185125A - 過電流に対するサーボモータ保護制御装置 - Google Patents
過電流に対するサーボモータ保護制御装置Info
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- JPH01185125A JPH01185125A JP63001813A JP181388A JPH01185125A JP H01185125 A JPH01185125 A JP H01185125A JP 63001813 A JP63001813 A JP 63001813A JP 181388 A JP181388 A JP 181388A JP H01185125 A JPH01185125 A JP H01185125A
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- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims abstract description 17
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 16
- 230000005347 demagnetization Effects 0.000 abstract description 5
- 238000004891 communication Methods 0.000 abstract description 4
- 230000004044 response Effects 0.000 abstract description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 2
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 2
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
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- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
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- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
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- Protection Of Generators And Motors (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はサーボモータの保護制御装置に関し、特に過電
流に起因してサーボモータに使用されているマグネット
が減磁されることを防止する保護制御装置に関する。産
業用ロボットの駆動源として使用するサーボモータに対
して適用することができる。
流に起因してサーボモータに使用されているマグネット
が減磁されることを防止する保護制御装置に関する。産
業用ロボットの駆動源として使用するサーボモータに対
して適用することができる。
一般にサーボモータ１１０を制御駆動するシステムを第
４図に示す。ＮＣ制御装置１００から位置指令とサーボ
モータ１１０の検出器からの位置帰還信号とを取り込ん
だ位置制御部１０２は速度制御部１０４に速度指令を送
り、サーボモータ１１０から速度帰還信号をも取り込ん
で次の電流制御部１０６へ電流指令を発信し、パワーア
ンプ回路１０８から帰還する電流帰還信号と前記電流指
令とを取り込んだ電流制御部１０６はパワーアンプ回路
１０８に対してＰＷＭ信号を発信する。これによりサー
ボモータ１１０へ駆動電流を通電することができる。
４図に示す。ＮＣ制御装置１００から位置指令とサーボ
モータ１１０の検出器からの位置帰還信号とを取り込ん
だ位置制御部１０２は速度制御部１０４に速度指令を送
り、サーボモータ１１０から速度帰還信号をも取り込ん
で次の電流制御部１０６へ電流指令を発信し、パワーア
ンプ回路１０８から帰還する電流帰還信号と前記電流指
令とを取り込んだ電流制御部１０６はパワーアンプ回路
１０８に対してＰＷＭ信号を発信する。これによりサー
ボモータ１１０へ駆動電流を通電することができる。
このパワーアンプ回路１０８の構成を第５図に示す。Ｐ
ＷＭ信号を受けたＰＷＭ回路１１０はフォトカプラ１１
２とＦＥＴ （フーリエ変換器）１１４を介してパワー
トランジスタブリッジ１１６へ信号送信している。一方
電源からはＭＣＣ（マグネチックコンダクタ） １１８
、全波整流回路１２０及び抵抗１２２を介してパワー
トランジスタブリッジ１１６へ電流を流しており、更に
他の抵抗１２４と非常用短絡回路１２８ とを介してサ
ーボモータ１１０へ駆動電流を供給している。この場合
上記抵抗１２４の両端電圧をモニタすることにより実駆
動電流を電流検出回路１２６によって検出している。ま
た抵抗１２２０両端電圧を過電流検出回路１３０によっ
てモニタすることにより過電流を監視している。設定電
圧（電流）を超えるとフォトカプラ１１２をオフする他
ＩＣＣ１１８をオフする。ＩＣＣ１１８がオフされると
非常時短絡回路１２８を短絡させてダイナミックブレー
キ作用によりサーボモータ１１０を停止させる。
ＷＭ信号を受けたＰＷＭ回路１１０はフォトカプラ１１
２とＦＥＴ （フーリエ変換器）１１４を介してパワー
トランジスタブリッジ１１６へ信号送信している。一方
電源からはＭＣＣ（マグネチックコンダクタ） １１８
、全波整流回路１２０及び抵抗１２２を介してパワー
トランジスタブリッジ１１６へ電流を流しており、更に
他の抵抗１２４と非常用短絡回路１２８ とを介してサ
ーボモータ１１０へ駆動電流を供給している。この場合
上記抵抗１２４の両端電圧をモニタすることにより実駆
動電流を電流検出回路１２６によって検出している。ま
た抵抗１２２０両端電圧を過電流検出回路１３０によっ
てモニタすることにより過電流を監視している。設定電
圧（電流）を超えるとフォトカプラ１１２をオフする他
ＩＣＣ１１８をオフする。ＩＣＣ１１８がオフされると
非常時短絡回路１２８を短絡させてダイナミックブレー
キ作用によりサーボモータ１１０を停止させる。
上記過電流検出回路１３０はハードウェアであるがソフ
トウェア上で過電流を監視するシステムを第６図に示す
。速度制御部１０４の出す電流指令を電流監視部１４０
において予め設定しである限界電流値と比較している。
トウェア上で過電流を監視するシステムを第６図に示す
。速度制御部１０４の出す電流指令を電流監視部１４０
において予め設定しである限界電流値と比較している。
この比較はＮＣ制御装置１００とのコミ二ニケーション
周期Ｔ、毎に実行している。
周期Ｔ、毎に実行している。
上記第５図の場合では、ハードウェア回路によって突型
、流をモニタするので非常時にリアルタイムで電流をオ
フできる。然しながら、過電流検出に用いる抵抗値のば
らつき（±１０％以内が規格である。）、或いは温度上
昇に伴う抵抗値の変化等のため設定値の微調整が難しい
。また一般にサーボモータの限界電流値は機種によって
異なるので、同一パワーアンプ回路で数種類のサーボモ
ータに対応出来るようにしたい場合、限界電流値の設定
にフレキシビリティが要求されるが、該要求に応えるこ
とが困難である。
、流をモニタするので非常時にリアルタイムで電流をオ
フできる。然しながら、過電流検出に用いる抵抗値のば
らつき（±１０％以内が規格である。）、或いは温度上
昇に伴う抵抗値の変化等のため設定値の微調整が難しい
。また一般にサーボモータの限界電流値は機種によって
異なるので、同一パワーアンプ回路で数種類のサーボモ
ータに対応出来るようにしたい場合、限界電流値の設定
にフレキシビリティが要求されるが、該要求に応えるこ
とが困難である。
上記第６図の場合ではソフトウェアによって実行するた
め限界電流値をパラメータ上で設定できる。従って値の
微調整並びに変更が容易である。
め限界電流値をパラメータ上で設定できる。従って値の
微調整並びに変更が容易である。
然しながら、第６図の電流監視システムは指令電流を監
視するのであり、実際の駆動電流とは必ずしも一致しな
い。例えばサーボモータが高速回転する際には電流ルー
プの遅れが顕著になり、指令電流に対して実電流が小さ
くなる。また、ＮＣ制御装置とのコミュニケーション周
期は通常１０ｍ５前後であるため、過電流であると判断
してから実際にパワーアンプ回路で電流がオフされるま
で少なくとも同程度の時間が必要となる。これはパワー
トランジスタの保護等には十分な応答時間であるが、サ
ーボモータのマグネットの減磁の様にｌ ｍｓ以内で起
こる現象に対しては致命的である。
視するのであり、実際の駆動電流とは必ずしも一致しな
い。例えばサーボモータが高速回転する際には電流ルー
プの遅れが顕著になり、指令電流に対して実電流が小さ
くなる。また、ＮＣ制御装置とのコミュニケーション周
期は通常１０ｍ５前後であるため、過電流であると判断
してから実際にパワーアンプ回路で電流がオフされるま
で少なくとも同程度の時間が必要となる。これはパワー
トランジスタの保護等には十分な応答時間であるが、サ
ーボモータのマグネットの減磁の様にｌ ｍｓ以内で起
こる現象に対しては致命的である。
依って本発明は過電流を正確に検出すると共に、過電流
の発生した場合には応答性良く駆動電流を遮断すること
を目的とする。
の発生した場合には応答性良く駆動電流を遮断すること
を目的とする。
本発明の構成を第１図に示す。本図は、位置指令の信号
とサーボモータ２２の回転情報に応じて電流を指令する
電流指令手段１０と、該電流指令の信号を受信してＰＷ
Ｍ信号を発生させる電流制御手段１２と、該ＰＷＭ信号
を受信して前記サーボモータへ通電する駆動電流を制御
する通電制御手段１４と、該駆動電流制御の信号に応じ
て前記サーボモータへ駆動電流を流す電流供給手段１６
と、該駆動電流を検出する電流検出手段１８と、該電流
検出手段から帰還させる電流帰還信号を受信して予め設
定した限界電流値との大小を比較すると共に該限界電流
値を超えている場合には前記ＰＷＭ信号を遮断する信号
を発生させる電流監視手段２０とを具備し、前記電流制
御手段は前記電流指令信号の他前記電流帰還信号を受信
して前記ＰＷＭ信号を発信させる過電流に対するサーボ
モータ保護制御装置を図示している。
とサーボモータ２２の回転情報に応じて電流を指令する
電流指令手段１０と、該電流指令の信号を受信してＰＷ
Ｍ信号を発生させる電流制御手段１２と、該ＰＷＭ信号
を受信して前記サーボモータへ通電する駆動電流を制御
する通電制御手段１４と、該駆動電流制御の信号に応じ
て前記サーボモータへ駆動電流を流す電流供給手段１６
と、該駆動電流を検出する電流検出手段１８と、該電流
検出手段から帰還させる電流帰還信号を受信して予め設
定した限界電流値との大小を比較すると共に該限界電流
値を超えている場合には前記ＰＷＭ信号を遮断する信号
を発生させる電流監視手段２０とを具備し、前記電流制
御手段は前記電流指令信号の他前記電流帰還信号を受信
して前記ＰＷＭ信号を発信させる過電流に対するサーボ
モータ保護制御装置を図示している。
本発明では電流監視手段によって指令電流ではなく、実
際の駆動電流を監視しているので過電流を正確に検知で
きる。更に、電流監視手段の作動周期を小さくし、応答
性よく通電をオフすることができる。
際の駆動電流を監視しているので過電流を正確に検知で
きる。更に、電流監視手段の作動周期を小さくし、応答
性よく通電をオフすることができる。
第２図に本発明に係る過電流に対するサーボモータ保護
制御装置を図示している。二点鎖線３０内はソフトウェ
ア制御であり、内部の矢線は処理の流れを表示したもの
である。ホストであるＮＣ制御装置１００からサーボモ
ータ２２０回転位置の指令３２が周期Ｔｐ毎に発信され
る。これを図示していないＲＡＭを介して受信すると共
にサーボモータ２２の回転位置検出器から送信される回
転位置帰還信号３８を受信する位置制御部１０２はＲＡ
Ｍを介して速度制御部１０４に対して速度指令信号３４
を送信する。これを速度制御部１０４は周期Ｔ、毎に取
り込むと共に、サーボモータ２２の有する回転速度検出
器から送信される回転速度帰還信号４０を受信して、電
流制御部１０６にＲＡＭを介して電流指令信号３６を送
信する。これを電流制御部１０６は周期Ｔ１毎に取り込
むと共に後述の駆動実電流検知帰還信号４４をも受信し
てＤ／Ａ変換器９８を通して、ＰＷＭ回路１１０へＰＷ
Ｍ信号４２を送信する。
制御装置を図示している。二点鎖線３０内はソフトウェ
ア制御であり、内部の矢線は処理の流れを表示したもの
である。ホストであるＮＣ制御装置１００からサーボモ
ータ２２０回転位置の指令３２が周期Ｔｐ毎に発信され
る。これを図示していないＲＡＭを介して受信すると共
にサーボモータ２２の回転位置検出器から送信される回
転位置帰還信号３８を受信する位置制御部１０２はＲＡ
Ｍを介して速度制御部１０４に対して速度指令信号３４
を送信する。これを速度制御部１０４は周期Ｔ、毎に取
り込むと共に、サーボモータ２２の有する回転速度検出
器から送信される回転速度帰還信号４０を受信して、電
流制御部１０６にＲＡＭを介して電流指令信号３６を送
信する。これを電流制御部１０６は周期Ｔ１毎に取り込
むと共に後述の駆動実電流検知帰還信号４４をも受信し
てＤ／Ａ変換器９８を通して、ＰＷＭ回路１１０へＰＷ
Ｍ信号４２を送信する。
一方、電源からはＭ（：Ｃ（マグネチックコンダクタ）
１１８、全波整流回路１２０、パワートランジスタブリ
ッジ１１６、電流検出用抵抗１２４、及び非常時短絡回
路１２８を介してサーボモータ２２へ駆動電流４６を供
給している。上述のＰＷＭ回路１１０はフォトカプラ１
１２とＦＥＴ （フーリエ変換器）１１４を介してパワ
ートランジスタブリッジ１１６を通過する電流を制御す
る。
１１８、全波整流回路１２０、パワートランジスタブリ
ッジ１１６、電流検出用抵抗１２４、及び非常時短絡回
路１２８を介してサーボモータ２２へ駆動電流４６を供
給している。上述のＰＷＭ回路１１０はフォトカプラ１
１２とＦＥＴ （フーリエ変換器）１１４を介してパワ
ートランジスタブリッジ１１６を通過する電流を制御す
る。
電流検出用抵抗１２４を介して電流検出回路１２６によ
って駆動実電流４６を検出し、Ａ／Ｄ変換器９６を介し
て電流制御部１０６に電流検知帰還信号４４を送ると共
に電流監視部２８にも入力させる。
って駆動実電流４６を検出し、Ａ／Ｄ変換器９６を介し
て電流制御部１０６に電流検知帰還信号４４を送ると共
に電流監視部２８にも入力させる。
この電流監視部２８の処理フローを第３図に示す。
この処理は時間割り込みルーチン５０によって速度制御
部１０４の出力する電流指令信号３６をＲＡＭを介して
電流制御部１０６が取り込むのと同一の周期Ｔ１にて行
なわれる。ステップ５２において駆動電流値ｉを取り込
み、ステップ５４において取り込み電流値ｉが予め設定
しである電流限界値ｉｏを超えているか否かを判定する
。限界値ｉ。
部１０４の出力する電流指令信号３６をＲＡＭを介して
電流制御部１０６が取り込むのと同一の周期Ｔ１にて行
なわれる。ステップ５２において駆動電流値ｉを取り込
み、ステップ５４において取り込み電流値ｉが予め設定
しである電流限界値ｉｏを超えているか否かを判定する
。限界値ｉ。
以下であるならばリターンする。超えていればステップ
５６において電流制御部１０６が出力するＰＷＭ信号を
オフすると共にＭＣＣ１１８をオフする指令を出す。更
にはＮＣ制御装置１００ヘアラーム表示の指令を出す。
５６において電流制御部１０６が出力するＰＷＭ信号を
オフすると共にＭＣＣ１１８をオフする指令を出す。更
にはＮＣ制御装置１００ヘアラーム表示の指令を出す。
ＮＣ制御装置１００から位置制御部１０２のルーチンへ
位置指令３２を割り込ませる周期Ｔ、は通常１０ｍ５程
度であり、速度制御部１０４のルーチンが速度指令３４
を取り込む周期Ｔｖは例えばＴｐ ／８でありｌ ｉｓ
程度である。また電流制御部１０６のルーチンが電流指
令３６を取り込む周期Ｔｉは例えばＴＶ／４であり２５
０μｓ程度である。電流監視部２８のルーチンが電流検
知帰還信号４４を取り込み過電流状態か否かを判定する
周期もＴ１である。従って過電流が流れ始めてからその
過電流状態を示す電流検知帰還信号４４を取り込むまで
の最大時間はＴｉであり、ＰＷＭをオフする指令を出し
てから実際に電流値が零となるまでは数μｓ程度の時間
遅れで済む。このため過電流状態になってから通電をオ
フするまでは数百μｓであり、サーボモータ２２内のマ
グネットの減磁を回避することができる。更にステップ
５６においてはＭＣＣ１１８のオフ指令と、ＮＣ制御装
置１００ヘアラーム指令をも出している。ＭＣＣ１１８
は反応が遅く、実際に電源がオフとなるまでの時間は数
十ｆｌｌｓを要する。このＭＣＣ１１８がオフされた後
にサーボモータ２２の各相の巻線を非常時短絡回路１２
８によって短絡させ、上記ＰＷＭオフ指令による電流遮
断後のサーボモータ２２の惰走をダイナミックブレーキ
の作用によって停止させる。上記ＭＣＣ１１８がオフさ
れることによりパワートランジスタの保護も可能となる
。
位置指令３２を割り込ませる周期Ｔ、は通常１０ｍ５程
度であり、速度制御部１０４のルーチンが速度指令３４
を取り込む周期Ｔｖは例えばＴｐ ／８でありｌ ｉｓ
程度である。また電流制御部１０６のルーチンが電流指
令３６を取り込む周期Ｔｉは例えばＴＶ／４であり２５
０μｓ程度である。電流監視部２８のルーチンが電流検
知帰還信号４４を取り込み過電流状態か否かを判定する
周期もＴ１である。従って過電流が流れ始めてからその
過電流状態を示す電流検知帰還信号４４を取り込むまで
の最大時間はＴｉであり、ＰＷＭをオフする指令を出し
てから実際に電流値が零となるまでは数μｓ程度の時間
遅れで済む。このため過電流状態になってから通電をオ
フするまでは数百μｓであり、サーボモータ２２内のマ
グネットの減磁を回避することができる。更にステップ
５６においてはＭＣＣ１１８のオフ指令と、ＮＣ制御装
置１００ヘアラーム指令をも出している。ＭＣＣ１１８
は反応が遅く、実際に電源がオフとなるまでの時間は数
十ｆｌｌｓを要する。このＭＣＣ１１８がオフされた後
にサーボモータ２２の各相の巻線を非常時短絡回路１２
８によって短絡させ、上記ＰＷＭオフ指令による電流遮
断後のサーボモータ２２の惰走をダイナミックブレーキ
の作用によって停止させる。上記ＭＣＣ１１８がオフさ
れることによりパワートランジスタの保護も可能となる
。
一方アラーム指令は、マイコン３０とＮＣ制御装置１０
０ とのコミュニケーション周期Ｔｐが十ｍｓ程度であ
ること、並びにＮＣ制御装置内のシステムに基づきラン
プ点燈等のアラーム表示は遅れる。
０ とのコミュニケーション周期Ｔｐが十ｍｓ程度であ
ること、並びにＮＣ制御装置内のシステムに基づきラン
プ点燈等のアラーム表示は遅れる。
然しながら既にサーボモータ２２への過電流はＰＷＭオ
フ指令により数百μｓの遅れ時間内でオフされているた
め特に問題はなく十分である。
フ指令により数百μｓの遅れ時間内でオフされているた
め特に問題はなく十分である。
以上の説明から明らかな様に本発明によれば、サーボモ
ータに流れる実際の駆動電流の値を検出して、過電流が
流れている場合には数百μｓという応答性により電流を
オフすることができるのでマグネットの減磁が回避され
る。従ってサーボモータ、並びに該サーボモータを使用
するロボットの信頼性が向上する。
ータに流れる実際の駆動電流の値を検出して、過電流が
流れている場合には数百μｓという応答性により電流を
オフすることができるのでマグネットの減磁が回避され
る。従ってサーボモータ、並びに該サーボモータを使用
するロボットの信頼性が向上する。
第１図は本発明の基本構成図、
第２図は本発明の実施例を示す図、
第３図は第２図の電流監視部ルーチンの流れ図、第４図
は従来の１例としてのサーボモータ駆動制御システム図
、 第５図は第４図のパワーアンプ回路図、第６図は他の従
来型サーボモータ駆動制御システム図。 ２２・・・サーボモータ、 ２８・・・電流監視部ルーチン、 ３０・・・マイコン、 ３２・・・位置指令、
３４・・・速度指令、 ３６・・・電流指令、３
８・・・回転位置帰還信号、 ４０・・・回転速度帰還信号、４２・・・ＰＷＭ信号、
４４・・・電流検出帰還信号、１００・・・ＮＣ制御装
置、１１８・・・ＭＣＣ。 １２８・・・非常時短絡回路。 第３図
は従来の１例としてのサーボモータ駆動制御システム図
、 第５図は第４図のパワーアンプ回路図、第６図は他の従
来型サーボモータ駆動制御システム図。 ２２・・・サーボモータ、 ２８・・・電流監視部ルーチン、 ３０・・・マイコン、 ３２・・・位置指令、
３４・・・速度指令、 ３６・・・電流指令、３
８・・・回転位置帰還信号、 ４０・・・回転速度帰還信号、４２・・・ＰＷＭ信号、
４４・・・電流検出帰還信号、１００・・・ＮＣ制御装
置、１１８・・・ＭＣＣ。 １２８・・・非常時短絡回路。 第３図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、位置指令の信号とサーボモータの回転情報に応じて
電流を指令する電流指令手段（１０２、１０４）と、 該電流指令の信号を受信してＰＷＭ信号を発生させる電
流制御手段（１０６）と、 該ＰＷＭ信号を受信して前記サーボモータへ通電する駆
動電流を制御する通電制御手段（１１０、１１２、１１
４）と、 該駆動電流制御の信号に応じて前記サーボモータへ駆動
電流を流す電流供給手段（１１８、１２０、１１６）と
、 該駆動電流を検出する電流検出手段（１２４、１２６）
と、 該電流検出手段から帰還させる電流帰還信号を受信して
予め設定した限界電流値との大小を比較すると共に該限
界電流値を超えている場合には前記ＰＷＭ信号を遮断す
る信号を発生させる電流監視手段（２８）とを具備し、 前記電流制御手段は前記電流指令信号の他前記電流帰還
信号を受信して前記ＰＷＭ信号を発信させる ことを特徴とする過電流に対するサーボモータ保護制御
装置。 ２、前記電流供給手段がサーボモータの動力線を短絡さ
せる回路を有し、前記ＰＷＭ信号が遮断された後に該短
絡回路を作動させて成る特許請求の範囲第１項記載の過
電流に対するサーボモータ保護制御装置。 ３、前記サーボモータが回転角度位置検出器と回転速度
検出器とを有し、前記電流指令手段が前記位置指令信号
と前記回転角度位置検出器の発信する位置帰還信号とを
受信して速度指令を発信する位置制御手段と、該速度指
令信号と前記回転速度検出器の発信する速度帰還信号と
を受信して前記電流指令信号を発信する速度制御手段と
を有して成る特許請求の範囲第１項又は第２項記載の過
電流に対するサーボモータ保護制御装置。 ４、前記電流監視手段は前記電流帰還信号を１ｍｓ以下
の周期で取り込み、該周期毎にＰＷＭ信号を遮断するか
否かの判断指令を行なう特許請求の範囲第１項記載の過
電流に対するサーボモータ保護制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63001813A JP2617963B2 (ja) | 1988-01-09 | 1988-01-09 | 過電流に対するサーボモータ保護制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63001813A JP2617963B2 (ja) | 1988-01-09 | 1988-01-09 | 過電流に対するサーボモータ保護制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01185125A true JPH01185125A (ja) | 1989-07-24 |
| JP2617963B2 JP2617963B2 (ja) | 1997-06-11 |
Family
ID=11512007
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63001813A Expired - Fee Related JP2617963B2 (ja) | 1988-01-09 | 1988-01-09 | 過電流に対するサーボモータ保護制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2617963B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1069677A2 (en) * | 1999-07-12 | 2001-01-17 | Fanuc Ltd | Motor controller for driving various machines |
| JP2015220954A (ja) * | 2014-05-21 | 2015-12-07 | 日産自動車株式会社 | 制御装置 |
-
1988
- 1988-01-09 JP JP63001813A patent/JP2617963B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1069677A2 (en) * | 1999-07-12 | 2001-01-17 | Fanuc Ltd | Motor controller for driving various machines |
| EP1069677A3 (en) * | 1999-07-12 | 2002-08-14 | Fanuc Ltd | Motor controller for driving various machines |
| JP2015220954A (ja) * | 2014-05-21 | 2015-12-07 | 日産自動車株式会社 | 制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2617963B2 (ja) | 1997-06-11 |
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