JPH01173111A - 自動走行作業車用の撮像式境界検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、車体進行方向前方側の作業地を二次元方向に
亘って撮像する撮像手段と、その撮像手段の撮像情報に
基づいて、車体横幅方向での未処理作業地と処理済作業
地との第１境界を検出する第１境界検出手段と、前記撮
像手段の撮像情報に基づいて、車体前後方向での未処理
作業地と処理済作業地との第２境界を検出する第２境界
検出手段とが設けられた自動走行作業車用の撮像式境界
検出装置に関する。

〔従来の技術〕

作業車を複数個の作業行程に亘って自動走行させるため
には、各作業行程では、作業車を車体横幅方向での未処
理作業地と処理済作業地との第１境界に沿って自動走行
させると共に、作業車が一つの作業行程の終端に達する
に伴って、次の作業行程の始端部に向けてターンさせる
ことになる。

上記自動走行作業車用の撮像式境界検出装置は、車体進
行方向前方側の作業地を二次元方向に亘って撮像した画
像情報に基づいて、上記第ｌ境界及び第２境界の夫々を
検出できるようにしたものである。

但し、従来では、一つの撮像手段によって撮像された画
像情報を、上記第１境界の検出と第２境界の検出とで、
共用させるようにしていた。

説明を加えれば、第５図に示すように、各作業行程の始
端部から終端部に向かって走行する間は、上記第１境界
の検出のみを繰り返し行わせることになるために、撮像
手段の撮像視野（Ａ）内に捕らえられる第１境界（Ｌ１
）に対応する画像情報の情報量が多くなるように、第１
境界（Ｌ、）が撮像視野（Ａ）の略中央部を車体前後方
向に通る状態で撮像させることになる。

そして、作業行程の長さ等に基づいて予め設定された終
端近傍まで走行するに伴って、第１境界の検出を停止さ
せて第２境界を検出する状態に切り換えることになる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記従来構成では、一つの撮像手段を第１境界の検出と
第２境界の検出で共用するようにしていたので、以下に
示すような不都合があり、改善の余地があった。

すなわち、第５図に示すように、撮像手段の撮像視野（
Ａ）を、第１境界（Ｌ１）に対応する画像情報量が多く
なるように、第１境界（し、）に対応して設定している
ので、作業行程の終端部では、第１境界（Ｌ、）と第２
境界（Ｌ２）とが交差する状態となり、第２境界（Ｌ２
）に対応する画像情報が少なくなって、第２境界（Ｌ２
）を正確に検出させることが困難であった。

第２境界（Ｌ、）の検出を誤ると、一つの作業行程の終
端部に達して次の作業行程に移動させるためのターン開
始位置を誤って、適正通りに次の作業行程に移動させる
ことができなくなったり、作業行程終端部で新たな未処
理部を生じたりする戊れがある。

そこで、第２境界（Ｌ２）を撮像できる範囲を広くする
ために、描像手段の撮像視野を拡大することが考えられ
るが、その場合、撮像情報を画像処理する際の画素数等
、画像処理情報量が増大して、作業車の走行速度に対応
した処理速度で、第１境界（Ｌ、）及び第２境界（Ｌ２
）を的確に検出させることが困難になる。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、撮像手段にて撮像された画像情報の処理量を
増大させるとなく、第１境界及び第２境界夫々の検出を
的確に行えるようにすることにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による自動走行作業車用の撮像式境界検出装置の
特徴構成は、以下の通りである。

すなわち、前記撮像手段は、前記第１境界を撮像する第
１撮像手段と、前記第２境界を撮像する第２撮像手段と
を備えている点にある。

〔作　用〕

第１境界を撮像する第１撮像手段と、第２境界を撮像す
る第２撮像手段とを備えているので、各撮像手段の撮像
視野を、それらが撮像する各境界に対応する情報量が最
も多（なる箇所を撮像させるように、各別に設定できる
。

〔発明の効果〕

従って、各撮像手段の撮像視野を、それらが撮像する境
界に対応して各別に設定できるので、撮像情報全体の情
報量を増大させることなく、各撮像手段の撮像視野を小
さくできる。もって、撮像手段にて撮像された画像情報
の処理量を増大させるとな（、第１境界及び第２境界夫
々の検出を的確に行えるものにできた。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第５図に示すように、周囲を処理済作業地としての既刈
地（Ｃ）で囲まれた四角状の未処理作業地としての未刈
地（Ｂ）が形成されている。そして、前記未刈地（Ｂ）
の−辺から対辺に至る部分が一つの作業行程として設定
され、その一つの作業行程に隣接する未刈地（Ｂ）側に
、芝刈り用の作業車（Ｖ）の作業幅に対応した間隔で互
いに平行する複数個の作業行程が設定されている。

そして、第５図及び第６図に示すように、各作業行程で
は、前記作業車（Ｖ）が車体横幅方向での前記未刈地（
Ｂ）と前記既刈地（Ｃ）との第１境界（１１）が車体左
右何れの側に位置する状態にある場合でも、その第１境
界（ｔ　１）に対応する箇所を斜め上方から撮像できる
ように、走行前方側の作業地を二次元方向に亘って撮像
する撮像手段としてのイメージセンサ（Ｓ１）が、前記
作業車（Ｖ）の前部左右の夫々に設けられている。

つまり、前記作業車（Ｖ）は、車体が作業行程の長さ方
向に沿う側の未刈地（Ｂ）と前記既刈地（Ｃ）との第１
境界（Ｌ、）に沿って自動走行するように、前記左右一
対のイメージセンサ（Ｓ１）のうちの前記第１境界（Ｌ
１）側のものの撮像情報から検出される前記第１境界（
１１）の位置情報に基づいて、操向制御されることにな
り、そして、車体前後方向での未刈地（Ｂ）と既刈地（
Ｃ）との第２境界（Ｌ２）としての一つの作業行程の終
端部となる前記未刈地（Ｂ）の対辺に達するに伴って、
その作業行程に隣接する次の作業行程の始端部に向けて
自動的に１８０度ターンすることになる。

そして、前記既刈地（Ｃ）に隣接した未刈地（Ｂ）をそ
の−辺から対辺に至る区間を往復走行することを繰り返
させることにより、いわゆる往復刈り形式で所定範囲の
芝刈り作業を自動的に行わせることになる。

尚、第６図中、（１）は前輪、（２）は後輪、（３）は
芝刈り装置、（Ｈ）は搭乗操縦用のステアリングハンド
ルである。

但し、前記前輪（１）及び後輪（２）は、その何れもが
操向輪としても駆動輪としても機能するように、いわゆ
る４輪ステアリング式で且つ４輪駆動式に構成されてい
る。

又、前記各作業行程では、前記前輪（１）のみを操向す
る２輪ステアリング形式を用いて走行させると共に、タ
ーンさせる時には、前記前後輪（１）　、　（２）を逆
位相で操向する４輪ステアリング形式を用いて走行させ
るようにしである。

前記イメージセンサ（Ｓ１）の撮像視野について説明を
加えれば、第７図に示すように、前記車体（Ｖ）が、前
記第１境界（Ｌ１）に対して適正状態に沿っている状態
において、前記第１境界（Ｌυが、前記イメージセンサ
（Ｓａの地表面における撮像視野（Ａ）の横幅方向中央
を、車体進行方向に沿う方向に向けて通る基準線（Ｌ、
）に一致する状態となるようにしである。

尚、前記第１境界（Ｌ１）は、前記作業車が走行する往
路と復路とで、車体の左側に位置する状態と、右側に位
置する状態とに切り換わることになる。

従って、前記作業車（Ｖ）がターンして走行方向が１８
０度反転する毎に、前記第１境界（Ｌ１）を撮像するた
めに使用する前記左右一対のイメージセンサ（Ｓ１）を
左右に切り換えることになる。

つまり、前記第１境界（Ｌ１）を撮像する状態にあるイ
メージセンサ（Ｓ１）が前記第１境界（Ｌ、）を撮像す
る第１撮像手段に対応することになる。

そして、非使用側となるイメージセンサ（Ｓ１）を利用
して、前記第２境界（Ｌ２）を検出させるようにしであ
る。

つまり、第５図にも示すように、作業行程の終端部では
、前記第１境界（Ｌ１）と第２境界（Ｌ２）とが交差す
る状態となるために、前記イメージセンサ（Ｓ１）のう
ちの前記第１境界（Ｌ、）側は、作業行程終端部となる
前記第２境界（Ｌ１）を撮像視野（Ａ）の略半分しか撮
像できない状態となるが、前記非使用側のものは、前記
第１境界（Ｌ１）が存在しない前記未刈地（Ｂ）内を常
時撮像する状態となっていることから、前記作業車（Ｖ
）が作業行程終端部の近傍に達するに伴って、前記第２
境界（Ｌ２）が撮像視野内を車体横幅方向に横切る状態
となり、前記第１境界（Ｌ１）によって分断されること
なく撮像視野全体を有効利用して撮像できることになる
（第８図参照）。

もって、前記第１境界（Ｌ、）を撮像しない側のイメー
ジセンサ（Ｓ１）が、前記第２境界（Ｌ２）を撮像する
第２撮像手段に対応することになる。

尚、以下の説明において、前記第１境界（Ｌ　１）を撮
像する状態にある側のイメージセンサを第１イメージセ
ンサ（Ｓａ）と呼称し、前記第１境界（Ｌ１）を撮像す
る状態にないイメージセンサを第２イメージセンサ（Ｓ
ｂ）と呼称する。

但し、図中では、便宜上、右側のイメージセンサを第１
イメージセンサ（Ｓａ）として表記すると共に、左側の
イメージセンサを第２イメージセンサ（Ｓｂ）として表
記しであるが、これら第１イメージセンサ（Ｓａ）と第
２イメージセンサ（Ｓｂ）とは、前記作業車（Ｖ）がタ
ーンする毎に入れ換わるのは勿論である。

前記作業車（Ｖ）を自動走行させるための制御構成につ
いて説明すれば、第１図に示すように、前記第１、第２
の両イメージセンサ（Ｓａ）　、　（Ｓｂ）の撮像情報
を画像処理して前記第１境界（Ｌ１）及び前記第２境界
（Ｌ、）夫々の位置情報を検出する２個の画像処理装置
（１０）、　（１１）と、それら両画像処理装置（１０
）、　（１１）に対する前記両イメージセンサ（Ｓａ）
　、　（Ｓｂ）からの入力画像を切り換える切り損え器
（１２）と、その切り換え器（１２）の切り換え作動及
び前記両画像処理装置（１０）　、　（１１）の作動を
制御すると共に、検出された境界位置情報に基づいて、
前記作業車（Ｖ）の走行を制御するマイクロコンピュー
タ利用の制御装置（１３）とが設けられている。

つまり、前記２個の画像処理装置（１０）　、　（１１
）のうちの前記第１境界（Ｌ１）を撮像する第１イメー
ジセンサ（Ｓａ）からの撮像情報が入力される側が、第
１逼像手段の撮像情報に基づいて前記第１境界（Ｌ１）
を検出する第１境界検出手段（１００へ）に対応し、前
記第２境界（Ｌ２）を撮像する第２イメージセンサ（Ｓ
ｂ）からの撮像情報が入力される側が、第２撮像手段の
撮像情報に基づいて前記第２境界（Ｌ８）を検出する第
２境界検出手段（１００Ｂ）に対応することになる。

尚、図中、（４）は前記前輪（１）の操向用油圧シリン
ダ、（５）は前記後輪（２）の操向用油圧シリンダ、（
６）はエンジン（Ｉりの出力を変５速して前記前後輪（
１）　、　（２）を駆動する油圧式無段変速装置であっ
て、前後進切り換え自在で且つ前後進ともに変速自在に
構成されている。（７）はその変速用モータ、（８）は
前記前輪用油圧シリンダ（４）の制御弁、（９）は前記
後輪用油圧シリンダ（５）の制御弁、（Ｓｚ）は前記変
速袋Ｗ（６）の出力回転数に基づいて前記車体（Ｖ）の
走行距離を検出する距離センサ、（Ｒυは前記前輪（１
）の操向角を検出する操向角検出用ボテンシ日メータ、
（Ｒｔ＞は後輪用の操向角検出用ポテンショメータ、（
Ｒ１）は前記変速装置（６）の操作状態に基づいて車速
を間接的に検出する車速検出用ポテンショメータである
。

次に、第２図に示すフローチャートに基づいて、前記制
御装置（１３）の動作を説明する。

但し、前記左右一対のイメージセンサ（Ｓ１）の何れに
よって前記第１境界（１１）を撮像させるかは、走行開
始前の予め設定しておくことになり、そして、ターンす
る毎に、左右を切り換えることになる。

先ず、前記両画像処理装置（１０）　、　（１１）の夫
々に作動指令を与えて、前記左右両イメージセンサ（Ｓ
１）による撮像情報に基づいて前記第１境界（Ｌ１）及
び前記第２境界（Ｌ２）を検出する境界検出処理が行わ
れることになる。

但し、この境界検出処理は、後述の如く、前記距離セン
サ（Ｓ２）の検出情報に基づいて、前記作業車（Ｖ）が
設定距離を走行する毎に繰り返し行われるようになって
いる。

次に、前記境界検出処理による検出情報に基づいて、前
記第２境界（Ｌ２）つまり作業行程の終端を検出したか
否かを判別する。

前記作業行程の終端を検出しなかった場合には、前記第
１境界（Ｌ１）の検出情報に基づいて、前記作業車（Ｖ
）が前記第１境界（Ｌ１）に沿って自動走行するように
操向制御することになる。

一方、作業行程の終端を検出した場合には、操向制御を
停止して、操向輪としての前記前輪（１）を直進状態に
対応する操向中立位置に復帰させた状態を維持して、検
出された終端位置に達するまで直進させた後、ターンし
た回数等に基づいて作業終了か否かを判別する。

作業終了でない場合には、前述の如く、次の作業行程の
始端部つまり隣接する未刈地（Ｂ）側に向けて１８０度
ターンさせることになり、作業終了の場合には、走行停
止させて作業終了させることになる。

尚、ターンさせるに伴って、前記左右一対のイメージセ
ンサ（Ｓ、）のうちの前記第１境界（Ｌ、）を撮像する
第１イメージセンサ（Ｓａ）と前記第２境界（Ｌりを撮
像する一第２イメージセンサ（Ｓｂ）とを左右で入れ換
えるように、前記切り換え器（１２）を切り換え作動さ
せた後、前述の境界検出以降の各処理を繰り返させて、
次の作業行程での自動走行を開始させることになる。

次に、第３図に示すフローチャートに基づいて、前記境
界検出処理について説明する。

すなわち、設定距離を走行したか否かが判別され、設定
距離を走行するに伴って、先ず、前記第１境界（１１）
を検出する第１境界検出処理が行われることになる。

次に、前記距離センサ（Ｓ２）の検出情報に基づいて、
前記作業車（Ｖ）が各作業行程の長さに基づいて予め設
定された作業行程の終端の近傍まで走行したか否かが判
別されることになる。

終端近傍に達している場合には、前記第２境界（Ｌ２）
を検出する第２境界検出処理が行われ、引き続き、その
検出情報に基づいて、前記設定距離を隔てた次の撮像地
点における前記第２境界（Ｌ２）の位置を予測する。

そして、前記第２境界検出処理が二回以上行われたか否
かを判別して、二回以上検出されている場合には、検出
された前記第２境界（Ｌ８）の位置が前回の第２境界検
出処理結果に基づいて予測された位置に対して設定範囲
内にあるか否かを判別する。

つまり、境界検出処理は、設定距離を走行する毎に行わ
れることから、その設定距離の情報に基づいて、今回の
境界検出処理において検出された前記第２境界（Ｌ２）
が、次の撮像地点における撮像視野（＾）内において何
れの範囲に位置する状態となるかを予測させるのである
。

今回検出された前記第２境界（Ｌ２）の位置が予測範囲
内である場合には、作業行程の終端部を検出したことを
示すフラグをセットして処理を終了することになる。

次に、第４図に示すフローチャートに基づいて、前記第
１境界検出処理について説明する。

尚、以下に説明する境界位置検出の処理は、前記未刈地
（Ｂ）よりも既刈地（Ｃ）のほうが明るく見える現象を
利用して、前記第１境界（Ｌ、）又は第２境界（Ｌ２）
の位置を検出するようにしている。

すなわち、前記作業車（Ｖ）が設定距離を走行する毎に
、撮像処理が行われて、前記第１イメージセンサ（Ｓａ
）の撮像情報に基づいて予め設定された３２　Ｘ　３２
画素の画素密度に対応して各画素の明るさレベルが量子
化される。

次に、処理対象となる画素の周囲に隣接する８近傍画素
夫々の値に基づいて、前記第１境界（Ｌ、）に交差する
方向となる画像上のＸ軸方向における明るさを微分した
値の絶対値を微分値として求める処理が、二次元方向に
並ぶ各画素の夫々について行われる。

そして、各画素の微分値が予め設定された設定闇値以上
となる画素を抽出することにより、明るさ変化が設定値
以上となる画素を抽出して画像情報を２値化する。

画像を２値化した後は、ハフ変換を利用して前記抽出さ
れた画素を通り、且つ、複数段階に設定された傾きとな
る複数本の直線を求める。

但し、ハフ変換では、抽出された画素を通る複数本の直
線を、下記（ｉ）式に基づいて、前記Ｘ軸に対して０度
乃至１８０度の範囲において、予め複数段階に設定され
た極座標系における基準線としてのＸ軸に対する傾き（
θ）と、原点つまり画面中央（ｘ＝１６．Ｖ・１６の点
）からの距離（ρ）との組み合わせとして求めることに
なる（第９図参照）。

ρ＝　ｘ−ｃｏｓθ＋ｙ　−５ｉｎθ　・・・・・・（
ｉ）そして、一つの画素について、前記複数段階に設定
された傾き（θ）の値が１８０度に達するまで、求めた
各直線の頻度を計数するための二次元ヒストグラムを加
算する処理を繰り返した後、抽出された全画素を通る複
数種の直線の頻度を、各抽出画素毎に計数することにな
る。

抽出された全画素に対する直線の頻度の計数が完了した
後は、前記二次元ヒストグラムに加算された値から、最
大頻度となる前記傾き（θ）と原点からの距離（ρ）の
組み合わせを求めることにより、最大頻度となる一つの
直線（Ｌ２）　（第９図参照）を決定し、その直線（Ｌ
２）を、前記イメージセンサ（Ｓ１）の撮像面における
前記第１境界（Ｌ、）に対応する直線として求めること
になる。

次に、予め実測した地表面での前記イメージセンサ（Ｓ
１）の撮像視野（Ａ）の形状と大きさの記憶情報と、前
記直線（Ｌ２）が通る撮像面での画素の位置（ａ、ｂ、
ｃ）（第９図参照）とに基づいて、地表面における前記
第１境界（Ｌ１）に対応する直線に補正する。

すなわち、第７図にも示すように、前記第１境界（Ｌ）
に交差する方向となる撮像視野（Ａ）の前後２辺の長さ
（ｊ！１）、（ｊ！ｓｇ）と、視野中央を撮像する画素
の位ｉｔ　（ｘ＝１６．　ｙ＝１６）における前記撮像
視野（Ａ）の横幅方向の長さ（Ｌｉ）と、前記前後２辺
間の距Ｍ　（ｈ）とを、予め実測して前記制御装置（１
３）に記憶させておくことになる。

そして、前記最大頻度となる直線（Ｌ２）として求めら
れる極座標系における原点からの距離（ρ）と傾き（θ
）夫々の値に基づいて、前記最大頻度となる直線（Ｌ２
）が、前記撮像視野（＾）の前後２辺と交差する箇所（
ａ、ｂ）　（ｙ＝１．３２となる位置）に位置する画素
のＸ座標の値（ｘ、Ｘ３ｚ）、及び、撮像視野中央（ｙ
＝１６となる位置）でのＸ座標の値（ｘｏ）の夫々を、
前記（ｉ）式を変形した下記（ｉｉ）式から求める。

但し、ｉ＝１．１６．３２である。

次に、上記（ｉｉ　）式にて求められたＸ軸での座標値
（Ｘｌ、Ｘｌ＆、Ｘｌりに基づいて、地表面での前記基
準線（Ｌｏ）に対する横幅方向でのずれ（δ）を、下記
（ｉｉｉ）式に基づいて算出すると共に、前記基準線（
Ｌ、）に対する傾き（ψ）を、下記（ｉｖ）式に基づい
て算出する（第７図参照）。

尚、前記ずれ（δ）及び傾き（ψ）の値は、前記前輪（
１）の操向角の符号に対応させて、前記基準線（Ｌｏ）
に対するずれがない状態を零として、右にずれている場
合を正の値に、且つ、左にずれている場合を負の値に、
夫々設定することになる。

従って、前記操向制御においては、前記ずれ（δ）及び
傾き（ψ）の両方を零に近づけるように、ずれ（δ）又
は傾き（φ）が大なるほど太き（操向する状態となるよ
うに、前記前輪（１）の目標操向角が設定されることに
なる。

もって、前記基準線（Ｌ、）に対する車体横幅方向のず
れ（δ）と傾き（ψ）とを求める処理が、第１境界検出
手段（１００Ａ）に対応することになる。

次に、前記第２境界（Ｌ２）を検出する第２境界検出手
段（１００Ｂ）としての第２境界検出処理について説明
する。

すなわち、第８図に示すように、前記第２境界（Ｌ２）
は、撮像視野（Ａ）の上下方向に位置する前記未刈地（
Ｂ）と既刈地（Ｃ）との境界となることから、撮像画像
の明るさは車体進行方向となる画像上の上下方向に変化
することになる。

従って、この第２境界検出処理は、基本的な各処理は前
記第１境界検出処理と同一であるが、前記各画素毎の微
分値を求める際に、Ｘ軸方向における微分値を求める代
わりに、そのＸ軸に交差するｙ軸方向での微分値を求め
るようにして、以後の処理は同一の処理を行わせること
になる。

但し、前記撮像視野（Ａ）の中央を上下方向に通る基準
線（Ｌ、）に代えて、撮像視野（Ａ）の中央を左右に通
る線を基準として、その基準線（し、）に対する上下方
向での距離（δ）を求めることになる。

つまり、前記第２境界（Ｌ２）は、前記第１境界（Ｌｏ
を画像上で撮像視野（Ａ）の中央を基準にして９０度回
転させた状態と同じであり、前述の如く、各画素の微分
方向と基準線（Ｌａ）の方向とを９０度変更するだけで
、第１境界検出処理と同じ画像処理でその位置を検出で
きるのである。

そして、前記距離（δ）の値と前記撮像視野中央に対す
る前記作業車（Ｖ）からの距離とに基づいて、前記作業
行程終端までの距離を求めることになる。尚、傾き（φ
）の値は使用しないので、その検出を省略してもよい。

但し、前述の第１境界検出処理及び第２境界検出処理の
夫々は、前記両画像処理装置（１０）　。

（１１）の夫々において各別に行われることになる。

〔別実施例〕

上記実施例では、撮像情報に基づいて境界位置を検出す
るに、ハフ変換を利用して第１境界（Ｌ１）及び第２境
界（Ｌ２）に対応する直線を求めるようにした場合を例
示したが、例えば、最小二乗法を用いて近位直線を求め
る等、各種の検出方法を用いることができる。

又、上記実施例では、第１境界（Ｌ１）を検出する第１
境界検出手段（１００Ａ）及び第２境界（Ｌ２）を検出
する第２境界検出手段（１００Ｂ）夫々を構成する画像
処理装置（１０）　、　（１１）を各別に設けた場合を
例示したが、一つの画像処理装置を設けて、切り換え使
用するようにしてもよく、具体構成は各種変更できる。

又、上記実施例では、１８０度ターンを繰り返して、作
業車（Ｖ）を往復走行させるようにした場合を例示した
が、例えば、前後進を繰り返して次の作業行程に幅寄せ
移動させるようにしたり、あるいは、既刈地（Ｃ）に隣
接した未刈地（Ｂ）の周囲を周回させるように各作業行
程終端に達する毎に９０度ターンさせるようにしてもよ
い。

但し、作業車（Ｖ）の走行形態に応じて、前記撮像手段
としてのイメージセンサ（Ｓ１）の撮像視野が設定され
ることになるが、前記第１境界（Ｌ１）を撮像する第１
撮像手段と第２境界（Ｌりを撮像する第２撮像手段とが
各別に設けられるのは勿論である。

又、上記実施例では、作業車（Ｖ）が第１境界（Ｌ、）
に対して適正状態に沿っている状態として設定した基準
線（’Ｌ、）に対する検出境界の横幅方向の距離（δ）
と傾き（θ）との両方を検出させるようにした場合を例
示したが、距Ｍ（δ）と傾き（θ）の何れか一方のみを
検出させるようにしてもよい。

又、上記実施例では、前輪（１）のみを操向するように
した場合を例示したが、例えば、前記基準線（Ｌｏ）に
対する検出境界の横幅方向の距離（δ）を前記前後輪（
１）　、　（２）を同位相で操向する平行ステアリング
形式で修正させ、且つ、前記傾き（ψ）を前記前後輪（
１）　、　（２）を逆位相で操向する４輪ステアリング
形式で修正させるようにしてもよい。

又、上記実施例では、本発明を芝刈り用の作業車に適用
して、回り刈り形式で自動走行させるようにした場合を
例示したが、本発明は各種の作業車に適用できるもので
あって、未処理作業地及び処理済作業地の形態、第１境
界（し、）及び第２境界（Ｌりの形態、走行形態、並び
に、作業車各部の構成等の具体構成は各種変更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る自動走行作業車用の撮像式境界検出
装置の実施例を示し、第１図は制御構成のブロック図、
第２図は制御作動のフローチャート、第３図は境界検出
処理のフローチャート、第４図は第１境界検出処理のフ
ローチャート、第５図は作業地の平面図、第６図は撮像
視野の側面図、第７図は第１境界と撮像視野の関係を示
す平面図、第８図は第２境界と撮像視野の関係を示す平
面図、第９図はハフ変換の説明図である。 （Ｂ）・・・・・・未処理作業地、（Ｃ）・・・・・・
処理済作業地、（Ｌ、）・・・・・・第１境界、（Ｌ２
）・・・・・・第２境界、（Ｓ、）・・・・・・撮像手
段、（Ｓａ）・・・・・・第１撮像手段、（Ｓｂ）・・
・・・・第２逼像手段、（１００Ａ）・旧・・第１境界
検出手段、（１００Ｂ）・・・・・・第２境界検出手段
。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車体進行方向前方側の作業地を二次元方向に亘って撮像
   する撮像手段（Ｓ＿１）と、その撮像手段（Ｓ＿１）の
   撮像情報に基づいて、車体横幅方向での未処理作業地（
   Ｂ）と処理済作業地（Ｃ）との第１境界（Ｌ＿１）を検
   出する第１境界検出手段（１００Ａ）と、前記撮像手段
   （Ｓ＿１）の撮像情報に基づいて、車体前後方向での未
   処理作業地（Ｂ）と処理済作業地（Ｃ）との第２境界（
   Ｌ＿２）を検出する第２境界検出手段（１００Ｂ）とが
   設けられた自動走行作業車用の撮像式境界検出装置であ
   って、前記撮像手段（Ｓ＿１）は、前記第１境界（Ｌ＿
   １）を撮像する第１撮像手段（Ｓａ）と、前記第２境界
   （Ｌ＿２）を撮像する第２撮像手段（Ｓｂ）とを備えて
   いる自動走行作業車用の撮像式境界検出装置。