JPH01161403A - 自動走行作業車の撮像式操向制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、車体が設定距離を走行する毎に又は設定時間
経過する毎に、走行前方側の未処理作業地と処理済作業
地との境界に対応する箇所を二次元方向に亘って繰り返
し撮像する撮像手段と、その撮像手段の撮像情報に基づ
いて前記車体に対する前記境界の位置を検出する境界位
置検出手段と、その境界位置検出手段の検出情報に基づ
いて、前記車体を前記境界に対する適正状態に近づける
ように操向輪の目標操向角を判別する目標操向角判別手
段と、その目標操向角判別手段の判別情報に基づいて前
記操向輪を自動的に前記目標操向角に操向操作する操向
制御手段とが設けられた自動走行作業車の撮像式操向制
御装置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の自動走行作業車の撮像式操向制御装置は、
走行前方側の未処理作業地と処理済作業地との境界に対
応する箇所を撮像した撮像情報を利用して、車体が境界
に沿って自動走行するようにしたものであるが、撮像情
報から境界位置を検出するためには処理時間が掛かる画
像処理を伴うことからも、車体走行に伴って変化する車
体と境界との位置関係を連続的に検出することは困難で
あり、車体が設定距離を走行する毎に又は設定時間経過
する毎に、撮像させるようにしている。

但し、従来では、車体が設定距離を走行する毎に又は設
定時間経過する毎に、その撮像地点において撮像された
撮像情報に基づいて検出された境界位置情報に基づいて
、その都度、操向輪の目標操向角を判別させるようにし
ていた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ところで、撮像手段の撮像情報に基づいて境界位置を検
出するためには、例えば、未処理作業地と処理済作業地
との明るさが異なって見えることを利用して、撮像画像
の明るさ変化に基づいて未処理作業地と処理済作業地と
の境界に対応する近似直線を求める等の画像処理を行う
ことになるが、境界が途切れていたり、境界に対応する
画像部分の明るさ変化が小さかったりすると、境界位置
を誤検出する虞れがある。

境界位置を誤検出すると、本来の境界位置から外れる方
向に操向操作されて、境界が撮像視野外に外れて境界を
見失って、車体を適正通りに自動走行させることができ
なくなる虞れがある。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、境界位置の検出を誤っても、境界を見失わな
いようにすることにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による自動走行作業車の撮像式操向制御装置の特
徴構成は、前記撮像手段が撮像してから次に撮像するま
でに前記車体が走行する距離情報と、前記操向輪の目標
操向角情報と、前記境界位置検出手段の検出情報とに基
づいて、前記撮像手段が次に撮像する位置まで前記車体
が走行した時点における境界の位置を推定する境界位置
推定手段が設けられ、前記目標操向角判別手段は、次の
撮像位置における前記撮像手段の撮像情報に基づいて前
記境界位置検出手段が検出した境界位置が、前記境界位
置推定手段にて推定された境界位置に対して設定範囲以
上ずれている場合には、前記境界位置推定手段にて推定
された境界位置に基づいて前記目標操向角を判別するよ
うに構成されている点にあり、その作用並びに効果は以
下の通りである。

〔作　用〕

撮像手段は、車体が設定距離を走行する毎に又は設定時
間経過する毎に、走行前方側の未処理作業地と処理済作
業地との境界に対応する箇所を二次元方向に亘って繰り
返し撮像するように構成され、且つ、操向制御手段は、
操向輪を目標操向角に操向操作するように構成されてい
ることから、撮像手段が次に撮像する位置における撮像
情報に基づいて検出される境界位置の範囲は、撮像手段
が撮像してから次に撮像するまでに前記車体が走行する
距離情報と、操向輪の目標操向角情報と、境界位置検出
手段の検出情報とに基づいて、推定することができる。

つまり、車体が次の撮像位置に移動した時点で検出され
た境界位置が、境界位置推定手段にて推定された境界位
置に対して設定範囲以上ずれている場合には、その検出
境界位置は誤っていると判断して、その推定された境界
位置情報を用いて、操向輪の目標操向角を判別させるの
である。

〔発明の効果〕

従って、車体が次の撮像位置に移動した時点で検出され
た境界位置が、誤っているか否かを的確に判断して、検
出を誤っている場合には、推定された境界位置情報に基
づいて目標操向角を判別させることができるので、境界
位置の検出を誤っても、境界を見失うことがないように
できるに至った。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第６図乃至第８図に示すように、未処理作業地としての
未刈地（Ｂ）と処理済作業地としての既刈地（Ｃ）との
境界（Ｌ）に沿って自動走行する芝刈り用の作業車の車
体（Ｖ）の前部に、走行前方側の作業地を二次元方向に
亘って撮像する撮像手段としてのイメージセンサ（Ｓ１
）が、前記境界（Ｌ）に対応する箇所を斜め上方から撮
像するように設けられている。

尚、第７図中、（１）は前輪、（２）は後輪、（３）は
芝刈り装置、（ＩＩ）は搭乗操縦用のステアリングハン
ドルである。

但し、前記前輪（１）及び後輪（２）は、その何れもが
操向輪としても駆動輪としても機能するように、いわゆ
る４輪ステアリング弐で且つ４輪駆動式に構成されてい
る。

前記イメージセンサ（Ｓ１）の撮像視野について説明を
加えれば、第６図に示すように、前記車体（Ｖ）が、前
記未刈地（Ｂ）と前記既刈地（Ｃ）との境界（Ｌ）に対
して適正状態に沿っている状態において、前記境界（Ｌ
）が、前記イメージセンサ（Ｓ１）の地表面における撮
像視野（Ａ）の横幅方向中央を、車体進行方向に沿う方
向に向けて通る基準線（Ｌｏ）に一致する状態となるよ
うにしである。

つまり、第８図に示すように、前記作業車は、周囲を既
刈地（Ｃ）で囲まれた四角状の未刈地（Ｂ）の−辺から
対辺に至る部分を一つの作業行程として、前記車体（Ｖ
）が作業行程の長さ方向に沿う側の未刈地（Ｂ）と前記
既刈地（Ｃ）との境界（Ｌ）に沿って自動走行するよう
に、前記イメージセンサ（Ｓ１）の撮像情報から検出さ
れる前記境界（Ｌ）の位置情報に基づいて、操向制御さ
れることになり、そして、一つの作業行程の終端部すな
わち前記未刈地（Ｂ）の対辺に達するに伴って、その作
業行程に交差する方向の次の作業行程の始端部に向けて
自動的にターンさせることを繰り返すことにより、いわ
ゆる回り刈り形式で所定範囲の芝刈り作業を自動的に行
うことになる。

但し、前記各作業行程では、前記前輪（１）のみを操向
する２輪ステアリング形式を用いて走行させると共に、
ターンさせる時には、前記前後輪（１）　、　（２）を
逆位相で操向する４輪ステアリング形式を用いて走行さ
せるようにしである。

前記作業車を自動走行させるための制御構成について説
明すれば、第１図に示すように、前記イメージセンサ（
Ｓ１）の撮像情報から前記境界（Ｌ）の位置を検出する
ための手段や、その検出された境界位置情報に基づいて
、前記車体（Ｖ）が前記境界（Ｌ）に沿って自動走行す
るように制御する手段の夫々を構成するマイクロコンピ
ュータ利用の制御装置（１０）が設けられている。

尚、図中、（４）は前記前輪（１）の操向用油圧シリン
ダ、（５）は前記後輪（２）の操向用油圧シリンダ、（
６）はエンジン（Ｅ）からの出力を変速して前記前後輪
（１）　、　（２）を駆動する油圧式無段変速装置であ
って、前後進切り換え自在で且つ前後進ともに変速自在
に構成されている。（７）はその変速用モータ、（８）
は前記前輪用油圧シリンダ（４）の制御弁、（９）は前
記後輪用油圧シリンダ（５）の制御弁、（Ｓ２）は前記
変速装置（６）の出力回転数に基づいて前記車体（Ｖ）
の走行距離を検出する距離センサ、（ｌ？＋）は前記前
輪（１）の操向角（θ）を検出する操向角検出用ポテン
ショメータ、（Ｒ２）は後輪用の操向角検出用ポテンシ
ョメータ、（Ｒ３）は前記変速装置（６）の操作状態に
基づいて車速（ｖ）を間接的に検出する車速検出用ボテ
ンショメータである。

つまり、前記制御装置（１０）を利用して、撮像手段と
しての前記イメージセンサ（Ｓ１）の撮像情報に基づい
て前記車体（Ｖ）に対する前記境界（Ｌ）の位置を検出
する境界位置検出手段（１００）、その境界位置検出手
段（１００）の検出情報に基づいて、前記車体（Ｖ）を
前記境界（Ｌ）に対する適正状態に近づけるように操向
輪としての前記前輪（１）の目標操向角（θｆ）を判別
する目標操向角判別手段（１０１）、その目標操向角判
別手段（１０１）の判別情報に基づいて前記前輪（１）
を自動的に前記目標操向角（θｆ）に操向操作する操向
制御手段（１０２）、及び、前記イメージセンサ（Ｓ１
）が撮像してから次に撮像するまでに前記車体（Ｖ）が
走行する距離情報と、前記前輪（１）の目標操向角情報
と、前記境界位置検出手段（１００）の検出情報とに基
づいて、前記イメージセンサ（Ｓ１）が次に撮像する位
置まで前記車体（Ｖ）が走行した時点における境界の位
置を推定する境界位置推定手段（１０３）の夫々が構成
されることになる。

次に、第２図に示すフローチャートに基づいて、前記制
御装置の動作を説明する。

先ず、前記イメージセンサ（Ｓ１）による撮像情報に基
づいて前記車体（Ｖ）に対する前記境界（Ｌ）の位置を
検出する境界位置検出処理が行われ、その検出情報に基
づいて前記前輪（１）の目標操向角（θｆ）を求める目
標操向角演算処理が行われることになり、そして、前記
前輪用の操向角検出用ポテンショメータ（Ｒ１）にて検
出される前記前輪（１）の操向角（θ）が前記目標操向
角（θｆ）となるように操向操作する操向制御の処理が
行われて、前記車体（Ｖ）が前記境界（Ｌ）に対して適
正状態に沿うようにする。

つまり、前記前輪（１）の操向角（θ）が前記目標操向
角（θｆ）となるように操向操作する処理が、操向制御
手段（１０２）に対応することになる。

但し、前記前輪（１）の操向角（θ）及び前記目標操向
角（θｆ）の夫々は、前記車体（Ｖ）が直進状態となる
操向中立状態に対応する値を零として、右に操向する場
合を正の値として設定し、且つ、左に操向する場合を負
の値として設定するようｊ、こしである。

次に、前記距離センサ（Ｓ２）の検出情報に基づいて、
前記作業行程の長さに基づいて設定された基準値と比較
して作業行程の終端に接近したか否かを判別する。

作業行程の終端に近づいていない場合には、設定距離を
走行したか否かを判別して、設定距離を走行するに伴っ
て、前記境界位置検出処理以降の処理を繰り返すことに
なる。

つまり、前記車体（Ｖ）が設定距離を走行する毎に、前
記イメージセンサ（Ｓ＋）による撮像処理が行われ、そ
の撮像情報に基づいて境界位置が検出されるのである。

作業行程の終端に近づいた場合には、前記イメージセン
サ（Ｓ１）の撮像情報及び前記境界位置検出処理を利用
して、現在の車体位置に対する終端位置を検出する終端
検出処理が行われ、その検出情報に基づいて終端に達し
たか否かを判別する。

終端に達するに伴って、前述の如く、前記車体（Ｖ）を
次の作業行程の始端部に向けて略９０度ターンさせるこ
とになる。

ターンが完了するに伴って、予め設定された作業行程数
に対応したターン回数等に基づいて、作業終了か否かを
判別し、作業終了である場合には、前記車体（Ｖ）を停
止させて作業を終了させることになる。

但し、作業終了でない場合には、前述の境界検出処理以
降の各処理を繰り返すことになる。

次に、各処理について詳述する。

先ず、第３図に示すフローチャートに基づいて、前記境
界位置検出の処理について説明する。

尚、以下に説明する境界位置検出の処理は、前記未刈地
（Ｂ）よりも既刈地（Ｃ）のほうが明るくみえる現象を
利用して、前記境界（Ｌ）の位置を検出するようにして
いる。

すなわち、前記車体（Ｖ）が設定距離を走行する毎に撮
像処理が行われて、前記イメージセンサ（Ｓ１）の撮像
情報に基づいて、予め設定された３２　Ｘ　３２画素の
画素密度に対応して各画素の明るさレベルが量子化され
る。

次に、処理対象となる画素の周囲に隣接する８近傍画素
夫々の値に基づいて、画像上のＸ軸方向における明るさ
を微分した値の絶対値を微分値として求める処理が、二
次元方向に並ぶ各画素について行われる。

但し、この境界位置検出処理を利用して、前記作業行程
の終端を検出する場合には、未刈地（Ｂ）と既刈地（Ｃ
）との明るさ変化が、前後方向となることから、前記Ｘ
軸に交差するｙ軸方向での明るさの微分値を求めること
になる。

そして、各画素の微分値が予め設定された設定闇値以上
となる画素を抽出することにより、明るさ変化が設定値
以上となる画素を抽出して画像情報を２値化する。

画像を２値化した後は、ハフ変換を利用して前記抽出さ
れた画素を通り、且つ、複数段階に設定された傾きとな
る複数本の直線を求める。

但し、ハフ変換では、抽出された画素を通る複数本の直
線を、下記（ｉ）式に基づいて、前記Ｘ軸に対して０度
乃至１８０度の範囲において、予め複数段階に設定され
た極座標系における基準線としてのＸ軸に対する傾き（
θ）と、原点つまり画面中央（ｘ＝１６．ｙ・１６の点
）からの距離（ρ）との組み合わせとして求めることに
なる（第９図参照）。

ρ＝Ｘ−ｃｏｓθ＋ｙ−ｓｉｎθ　・＝　−（ｉ　）そ
して、一つの画素について、前記複数段階に設定された
傾き（θ）の値が１８０度に達するまで、求めた各直線
の頻度を計数するための二ケ・′元ヒストグラムを加算
する処理を繰り返した後、抽出された全画素を通る複数
種の直線の頻度を、各抽出画素毎に計数することになる
。

抽出された全画素に対する直線の頻度の計数が完了した
後は、前記二次元ヒストグラムに加算された値から、最
大頻度となる前記（頃き（θ）と原点からの距離（ρ）
の組み合わせを求めることにより、最大頻度となる一つ
の直線（Ｌｘ）（第９図参照）を決定し、その直線（Ｌ
ｘ）を、前記イメージセンサ（Ｓ＋）の撮像面における
前記境界（Ｌ）に対応する直線として求めることになる
。

次に、予め実測した地表面での前記イメージセンサ（Ｓ
１）の撮像視野（Ａ）の形状と大きさの記憶情報と、前
記直線（Ｌｘ）が通る撮像面での画素の位置（ａ、ｂ、
ｃＨ第９図参照）とに基づいて、地表面における前記境
界（Ｌ）に対応する直線に補正する。

すなわち、第６図及び第７図にも示すように、前記境界
（Ｌ）に交差する方向となる撮像視野（八）の前後２辺
の長さ（ｆｆ＋）、（ｆｆ３□）と、視野中央を撮像す
る画素の位置（ｘ＝１６．ｙ・１６）における前記撮像
視野（Ａ）の横幅方向の長さ（Ｌ６）と、前記前後２辺
間の距離（ｈ）とを、予め実測して前記制御装置（５）
に記憶させておくことになる。

そして、前記最大頻度となる直線（Ｌｘ）として求めら
れる極座標系における原点からの距離（ρ）と傾き（θ
）夫々の値に基づいて、前記最大頻度となる直線（Ｌｘ
）が、前記撮像視野（八）の前後２辺と交差する箇所（
ａ、ｂ）（ｙ・１，３２となる位置）に位置する画素の
Ｘ座標の値（ＸＩ、Ｘ３□）、及び、撮像視野中央（ｙ
＝１６となる位置）でのＸ座標の値（ｘ、１）の夫々を
、前記（ｉ）式を変形した下記（ｉｉ　）式から求める
。

但し、ｉ＝１．１６．３２である。

つまり、上記（ｉｉ）弐にて求められたＸ軸での座標値
（ＸＩ、ＸＩ６．Ｘ３２）　（７）夫々を、前記境界（
Ｌ）の位置情報として検出することになり、このＸ軸で
の座村値（ＸＩ、Ｘ１６．Ｘ３□）の値を求めるための
一連の処理が、前記境界位置検出手段（１００）に対応
することになる。

次に、第４図に示すフローチャートに基づいて、前記境
界位置検出手段（１００）にて検出された境界位置情報
に基づいて、次の撮像地点における境界位置を推定する
と共に、操向軸としての前記前輪（１）の目標操向角（
θｆ）を求める目標操向角演算処理について説明する。

すなわち、前回の撮像地点における撮像情銀に基づいて
検出された境界位置情報（Ｘｉ　（ｔ−１））と、後述
の目標操向角算出の処理にて算出された前記前輪（１）
の目標操向角（θｆ）と、前記車速検出用ポテンショメ
ータ（Ｒ１）にて検出される車速（ｖ）とに基づいて、
下記（ｉｉｉ　）式から、今回の撮像地点における前記
境界（Ｌ）に対応する最大頻度の直線が地面上の撮像視
野（Ａ）を通る前記Ｘ軸での座標値（Ｌ、Ｌ６．Ｘｚ□
）の値に対応する推定境界位置（Ｘ”１（ｔ）を求める
（第５図参照）。

Ｘｌ（ｔ）−”Ｘｌ（ｔ−１）　　Ｋｊ・θｆ−ｖ　−
＝　（ｉｉｔ　）但し、ｉ＝１．１６，３２、Ｊ＝１１
２，３である。Ｋｊは係数である。又、ｔは今回の撮像
地点の情報であることを示し、ｔ−１は前回の撮像地点
の情報であることを示す。

つまり、上記（ｉｉｉ　）式から今回の撮像地点におけ
る推定境界位置（Ｘ″１（ｔ））を求める処理が、境界
位置推定手段（１０３）に対応することになる。

次に、今回の撮像情報に基づいて検出された前記χ軸で
の３箇所の座標値（Ｘｉ（ｔ））と上記（ｉｉｉ　）式
にて求められた推定境界位置（Ｘ”１（ｔ））との差の
絶対値が設定値（Δｊ：但し、ｊ・１．２．３である。

第５図参照）以上あるか否かを各座標値毎に比較して、
前記設定値（Δｊ）以上ある場合には、検出した境界位
置情報が誤っていると判断して、前記検出境界位置（Ｘ
ｉ（ｔ））を対応する推定境界位置（Ｘ’１（１））の
夫々に置き換える。

前記検出境界位置（Ｘｉ（ｔ））を前記推定境界位置（
Ｘ″１（ｔ））の夫々に置き換えた後は、置き換えられ
た検出境界位置（Ｘｉ（ｔ））を次回の境界位置推定に
用いるために、前記前回の検出境界位置（Ｘｉ　（ｔ−
１））に置き換える。

但し、前記設定値（Δｉ）未満である場合には、前記推
定境界位置（Ｘ”ｉ　（ｔ）　）に置き換えることなく
検出した境界位置（Ｘｉ（ｔ））をそのまま用いること
になる。

検出境界位置（Ｘｉ（ｔ））を決定した後は、地表面で
の前記基準線（Ｌｏ）に対する横幅方向でのずれとして
の位置（δ）を、下記（ｉｖ）式に基づいて算出すると
共に、前記基準線（Ｌｏ）に対する傾き（ψ）を、下記
（ｖ）式に基づいて算出する（第６図参照）。

尚、前記距離（δ）及び傾き（ψ）の値は、前記前輪（
１）の目標操向角（θｆ）の符号に対応させて、前記基
準線（Ｌｏ）に対するずれがない状態を零として、右に
ずれている場合を正の値に、且つ、左にずれている場合
を負の値に、夫々設定することになる。

そして、前記傾き（ψ）、距離（δ）、及び、前記前輪
用の操向角検出用ポテンショメータ（Ｒ，）にて検出さ
れる検出操向角（θ）とに基づいて、下記（ｖｉ）式か
ら、目標操向角（θｆ）を求める。

θｆ　−Ｋ　４・δ十に、・ψ十に６・θ　・・・・・
・（ｖｉ　）但し、Ｒ４，Ｋｓ、に６は、操向系におけ
る制御応答の特性に対応して、予め設定された係数であ
る。

つまり、前記基準線（Ｌｏ）に対する傾き（ψ）と撮像
視野中央（ｘ＝１６．７＝１６となる位置）における横
幅方向での距離（δ）と、前記操向角検出用ポテンショ
メータ（Ｒ１）にて検出される検出操向角（θ）とに基
づいて、上記（ｖｉ）式から、目標操向角（θｆ）を求
める処理が、目標操向角判別手段（１０１）に対応する
ごとになる。

〔別実施例〕

上記実施例では、前記車体（Ｖ）が設定距離を走行する
毎に、撮像処理して境界位置を検出するようにした場合
を例示したが、設定時間毎に撮像して境界位置を検出さ
せるようにしてもよい。

又、上記実施例では、撮像情報に基づいて境界位置を検
出するに、ハフ変換を利用して境界（Ｌ）に対応する直
線を求めるようにした場合を例示したが、例えば、最小
二乗法を用いて近似直線を求める等、境界位置検出手段
（１００）の具体構成は各種変更できる。

又、上記実施例では、次の撮像地点におＬＪる境界位置
の推定を、前回の撮像地点において検出された撮像視野
の地表面における前後両端のＸ軸方向に沿う座標値に基
づいて推定するようにした場合を例示したが、例えば、
前記最大頻度の直線（Ｌｘ）の画面上における位置やそ
の直線を示す式として推定するようにしてもよい。

又、上記実施例では、目標操向角（θｆ）に基づいて次
の境界位置を推定するようにした場合を例示したが、前
記前輪（１）の操向角（θ）に基づいて境界位置を推定
するようにしてもよく、境界位置推定手段（１０３）の
具体構成は各種変更できる。

又、上記実施例では、車体（ｖ）が境界（Ｉ７）に対し
て適正状態に沿っている状態として設定した基準線（Ｌ
ｏ）に対する検出境界の横幅方向の距離（δ）と傾き（
θ）との両方に基づいて、目標操向角（θｆ）を求める
ようにした場合を例示したが、距、誰（δ）と傾き（θ
）の何れか一方のみに基づいて目標操向角（θｆ）を求
めるようにしてもよい。

又、前記距離（δ）又は傾き（ψ）が設定値以上ずれて
いる場合には、そのずれを修正する方向に設けて予め設
定された一定の操向角で操向させるようにしてもよく、
目標操向角判別手段（１０１）の具体構成は各種変更で
きる。

又、上記実施例では、前輪（１）のみを操向するように
した場合を例示したが、例えば、前記基単線（Ｌ１）に
対する検出境界の横幅方向の距離（δ）を前記前後輪（
１）、（２）を同位相で操向する平行ステアリング形式
で修正させ、且つ、前記傾き（ψ）を前記前後輪（１）
　、　（２）を逆位相で操向する４輪ステアリング形 してもよく、操向制御手段（１０２）の具体構成は各種
変更できる。

又、上記実施例では、本発明を芝刈り用の作業車に通用
して、回り刈り形式で自動走行させるようにした場合を
例示したが、本発明は各種の作業車に適用できるもので
あって、未処理作業地及び処理済作業地の形態、境界（
Ｌ）の形態、走行形態、並びに、作業車各部の構成等の
具体構成は各種変更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る自動走行作業車の撮像式操向制御装
置の実施例を示し、第１図は制御構成のブロック図、第
２図は制ｉ′ｆｌ１作動のフローチャート、第３図は境
界位置検出処理のフローチャート、第４図は目標操向角
演算処理のフローチャート、第５図は推定境界位置範囲
の説明図、第６図は撮像視野の平面図、第７図は同側面
図、第８図は作業地の説明図、第９図はハフ変換の説明
図である。 （１）・・・・・・操向輪、ｍ・・・・・・車体、（Ｂ
）・・・・・・未処理作業地、（Ｃ）・・・・・・処理
済作業地、（Ｌ）・・・・・・境界、（Ｓ，）・・・・
・・撮像手段、（θｆ）・・・・・・目標操向角、（１
００）・・・・・・境界位置検出手段、（１０１）・・
・・・・目標操向角判別手段、（１０２）・・・・・・
操向制御手段、（１０３）・・・・・・境界位置推定手
段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車体（Ｖ）が設定距離を走行する毎に又は設定時間経過
   する毎に、走行前方側の未処理作業地（Ｂ）と処理済作
   業地（Ｃ）との境界（Ｌ）に対応する箇所を二次元方向
   に亘って繰り返し撮像する撮像手段（Ｓ＿１）と、その
   撮像手段（Ｓ＿１）の撮像情報に基づいて前記車体（Ｖ
   ）に対する前記境界（Ｌ）の位置を検出する境界位置検
   出手段（１００）と、その境界位置検出手段（１００）
   の検出情報に基づいて、前記車体（Ｖ）を前記境界（Ｌ
   ）に対する適正状態に近づけるように操向輪（１）の目
   標操向角（θｆ）を判別する目標操向角判別手段（１０
   １）と、その目標操向角判別手段（１０１）の判別情報
   に基づいて前記操向輪（１）を自動的に前記目標操向角
   （θｆ）に操向操作する操向制御手段（１０２）とが設
   けられた自動走行作業車の撮像式操向制御装置であって
   、前記撮像手段（Ｓ＿１）が撮像してから次に撮像する
   までに前記車体（Ｖ）が走行する距離情報と、前記操向
   輪（１）の目標操向角情報と、前記境界位置検出手段（
   １００）の検出情報とに基づいて、前記撮像手段（Ｓ＿
   １）が次に撮像する位置まで前記車体（Ｖ）が走行した
   時点における境界の位置を推定する境界位置推定手段（
   １０３）が設けられ、前記目標操向角判別手段（１０１
   ）は、次の撮像位置における前記撮像手段（Ｓ＿１）の
   撮像情報に基づいて前記境界位置検出手段（１００）が
   検出した境界位置が、前記境界位置推定手段（１０２）
   にて推定された境界位置に対して設定範囲以上ずれてい
   る場合には、前記境界位置推定手段（１０２）にて推定
   された境界位置に基づいて前記目標操向角（θｆ）を判
   別するように構成されている自動走行作業車の撮像式操
   向制御装置。