JPS58155419A - 無人リフトトラツク - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はＩＴＶカメラ婢の撮像管を具え精度のよめ１論
走行即ち自動操蛇、走行、停止をなしうるとと−に１既
設の工場部においても害鳥に導入可能とし九光学錦導方
式の無人リフトトラックに関する。

従来いわゆるフォークリフト、フォーク運叙卓等の、昇
降下峠なフォークを有するリフトトドラックを無人走行
させるには、床面に電気信号を誘起させる一導纏を埋設
するとともに、車体に咳−４騙を挾んで一対のピックア
ップコイルを設け、該ピックアップコイルに生じる誘起
電圧差【検出し、走行装置ｌｌを制御するごとく構成し
たものが多ｉ。

しかし＃４−＃ｉ通常木面に設けた桝内に納装するか、
又は床面に埋入されるが、威埋入するものはその作業が
多大となる。又溝に納装するものも既設の建物において
このような溝會形成するには多くの工数を要し、又階上
床等のコンクＩＪ−Ｘ愼さ制御信号ｔｔＬすと−う問題
があ少、又断縁時には全走行−が不使用となるｔ険もあ
る。とくに原子力発電所においてはｍ配溝に放射性魔礒
−が貯溜するなどの恐れもあ）、このように信の形式が
不ロエ禿となる一所も存在する。

なお無＠操縦によシ自−走行するもの等もあるが、雑音
のｗＩＰｌｍを受けやすく、又分岐点等の床面Ｋｉｎ石
体等を埋入するものも知られてｉるが、床―に凹部を設
けるという誘導線の場合と同様な欠点がある。

本発明は床Ｉの反射材からなる誘導帯からの反射光を受
ける撮像管と、自動走行装ＷＩｔを制御する制御信置と
を有し、床面での溝又は凹部等の形成が不要となること
によ！１％前記問題点を解決しうるとともに、さらＫｍ
像管によって遠近の２つの視野からの反射光を受光する
ごとく構成し死際には、よ抄確実かつ１１１度のよい自
動走行を可能とする無人フォークトラックの提供を目的
とし、以下その一実廟例ｔ−図面に基づき説明する。

図はリフトトラック（ｉ）がいわゆるリーチ型フォーク
リフト（以下トラックという）である場合を例示し、該
トラック（１）はｖｇ面的に敷設される反射体からなる
。−４借（２）からの反射光を受光しうる抛曽Ｖ　（３
）と、自−走行懐１ｔ（４）　＊　Ｉｌｌ　御ｔ　ルｍ
　ｆｉｌ　装置　（＆）と速度検出器（７）とが付設さ
れる０ ｓｌｌ記誘導帯（２）は、自然光、照明、又は過室必要
によりトラック（１）に付設される投光器の光を反射し
うる、例えばビーズ等を混在せしめた反射シート、反射
発光喰料又は金属ベルト→の反射材からなる、巾寸度３
１　ｃｍ〜６Ｃｒｎ４度の蛍伏体であり、トラック（１
）の走行路に潟って帖着又Ｆｉ、ｍ４により形設される
。なお誘導路（幻は、直＃ｉＩｍでは約２輌長さの長片
部（２１）と８−長さ程度の途切れ綿（２ｂ）とを交互
に配した断続状をなし、又−縁部では連続した帯状に形
成している。前記途切れ部（１）の長さ、ピッチ等は自
任に変更でき、又連続させること一町艷であり、さらに
−導帯（２）の−側に例えば黒色部分を設妙明暗差を増
大させることもできる。又酵導帝（２）は、その走行路
の閣、例えば円弧をなして分岐する分岐点には、第６図
（ａ）　Ｋ示すｒ字状のｄ４４都（１）が、又直角に折
蘭がる°分岐点には第６１（呻に示す略ト字状の誘導帯
部（→が、さらに交叉点にＦｉ、第６図ｔｃ＞に示す十
字状のＩ４帝都ｔｃ＞が介在し、α数の分岐、交叉部を
有する多積ｌｋ走行ラインを具える走行路を形成できる
。

藺配虐１絨管（３）は、運転台のへラドガード（９）上
聞の台ｍｌ、１（ＩＫ堰付けられ、ｉスＭｌυＯη間を
通る反射光を受光する。又その受光部（ロ）は両方に同
かい下方に塙桝するとと４に１咳嫌樟曾（３）に杜受元
範囲の、例えば中心光軸（３１）で区分した、その下半
分をさえぎるミラー等の反射具−を、中心光＠（１１ａ
）に対して傾斜して取付けることにより、受光＃！囲の
上半分は、中心元軸（８３１）を下端とする遁方の祝舒
四を、又下半分によってトラック（１）の前方近傍の＋
ｍ野ａ）からの反射光を受光できる。又慟律管ｔ３Ｊと
り、てＩＴＶ＊／ｊ（８ｇ）（以下ＩＴＶカメラとして
説明する）、ビデイコン、プランピコ７都が採用で゛き
る。

前ｄｅ　１１１１１−長ｍ　（６）　ｄ、ＩＴＶ力／ｊ
（８ｍ）か−らの１１１ｃ気１ｄ号を処理する仁とによ
り、０曽走行装置ζ４）Ｋ　ｄ　ｍ　１１！号を出力で
き、又本実廟例では単体の旋回中心における、ｌ１ｉＩ
４帝（２）からの＊４位（ｄ）と偏位角（−）を与える
走行−御Ｉａ能に加えて、予め一４借鄭＜ａ：）　（ｂ
）　（Ｃ）　（第す図（ａ）　〜（Ｃ）　Ｋ示す）を紀
１しかつ−Ｊｆ＋ｅノ（ターフがＩ　’Ｌ’　Ｖカメラ
（８１）によって愼Ｏｉされ九とき、記憶パターンと比
較、分別し、トラックｔ１）を円滑かつ正しく旋回、分
岐さぜうる分数＋ｌｌ博機能を併有している。

該制＃回路（旬は例えば４４図に略示するごとく、Ｉ′
ｒｖカメラ（８ａ）でのべ葎をＲ侠することにより得ら
れる電気信号を増巾するダリア７グ回＠峙、床面りと４
′導帝（２）とのｄＡ晴麦即ち電気信号の１圧差の破小
蝮を設定するＭｌのスライス回路Ｑｔ９およびｉｖ線を
カットし電圧差の破大嬢會定める第２のスライス回路四
が猛４１ｆｔされ、該回路９０節からの設定圧に応じて
ｓｋ気信ＪＩｊＩｔ−デフタル化する２値化回路のごと
き藺処理回路四、例えばン７トレジスタからなる一時紀
億回ｗＩ９７、中央制御回路Ｖ〜等を具え、中央側ｄ４
ｎＡ＠ｒＩυからの出力信号は、　Ｉ／ｌ）ボー）　（
２！ａ）、Ｍｄ阪ｅｔｇ換崗路（２２ｂ）ｔ−ｍてＩＩ
Ｊ紀自動走ｌ′ｆ装健（４）に込られ、販皺賑（４）を
制御する。又グリアンプ回に？％四にはアンプ回路（Ｓ
Ｍｓａ）をｄて一１撃をモニターする（ｌｓ’ｌｆ’飯
置（２装ｂ）が設けられるとともに、前記中央ｌ！Ｉｉ
Ｊ＃回路り幻にはｌ゛ｖｖ々ｖｖ々メラのＱ斜角、従っ
てトラック（１）の脣回中心ｔ）！１を遡方の視野囚の
および近傍の視野但）の−えは各中心位置との間のＩ！
ｒ距離（ｌｌ）（１２）浦橿の他、４度噴出−ｔｙ＞か
らの速度情報、走ｒｒ距龜慣出器（６）からの走行距−
情４倉大々伝達する伝送Ａ＃ｃ２θ（至）を縦続し、又
ハンドルの切角と車体の旋１［！ｌａ奉半嫌に１するｇ
ｋ数、ブレーキ制御時の制動力に対する停止距喝の係数
等が固定人力される。

さらに中央−ｇ４回回路編には、−身のトラック（１）
を所定の分岐点を含む所望の走行路を走行させうるよう
、例えばぺ／ダントドロップ、磁気カード、プラグ、キ
ー人力式等の予め走行路を選択、人力するプログラム回
路図が！Ｉ続される。ざらに中犬鯛＠　Ｉｏｌ１６ｃ！
１）は、一時記憶回路四からの成気信号を〆峰し前記−
位、−位置を算出する走行−御磯吐用のｍｌの処理回＊
（２１ｍ）および、綽尋蛍婦（，１ｌ）（ｂ）　（ｃ）
　ツバターンを予め記ｉ４シたパターン配儂回路四から
取出し九パターン信号と、Ｉ’ｒＶカメラ（８１）の信
号とを比較、分別しかつプログラム回路を正しく、かつ
曖−に旋回させる出力を生じつるｊＮ回制＃礪能用の第
２の処理回路（２１ｂ）とを有する。

次にその作用を例えば第６図に示す、祷４帝部（ａ）お
よびその前方にｔｌ＃曲部（２Ｇ）倉設けた足付略−ｔ
トラック（１）が進行する場合を例にとり説明する。

トラック（υが位置（ｌａ）にある場合には、遠方の視
野内、近方の視野但）からの反射光によりＣル′ｒ装置
（２８ｂ）には第７図（１）に示すｍｗ（ＡａＸＵａ）
が描写される。なおＣＲＴ装置（２８ｂ）において上半
分の一面初Ｆ１道方の１兄野（へ）を、又下半分の一面
０で近傍の横針（ハ）會結遣できる、谷−律（Ａａ”）
（Ｂａ）を第１の鉛塩回ｗ６（２１ａ　）で処理するこ
とＫより、Ｉ４　帝（２）の各中心一位ｔＪｋ（ｌａｔ
）（ｌａＳ）が検出できる。従ってそれらと、萌紀配嵯
（ｌ鳳）ＣＩ２）位１１１ｋに相当する一面００での走
査巌（ｈａ）（ｈｂ）との交点（ｘｌ）（Ｉ２）１に４
る直−（ｋ）が、トラック（１）の旋回中心す１ｔ）ａ
ｌろ水＋ｍ（ｈｌと交わる点（Ｉ８）ａ容易に演ｍｅで
き、その帖米纏分０×８が！１！回中心Ｏでのｄ　４　
＊　（２）からの偏位（ｄ）として、又直＃伽）の傾き
ｉｌＩは一位角（−）として算出でき、従って速度、進
行距噛情報およびノ・ンドルの切角に対する係数等を算
入し所定の出力を自−走行域＃（４）に与え、誘導ＩＦ
　（２）上に正しくトラック（１）を尋〈。なお近傍の
視野（ハ）が例えば旋回中心のごく近傍から受光しうる
とき、核視野（ハ）の前記交点（Ｉ２）の−右位置のみ
でト→ツク（１）の偏位をｄ似的に濱知することもでき
、さらに遠方の視野囚および近傍の視野０で夫々２１Ｍ
、数の距離位置でスキャンしその中心位置を定めること
Ｋより、各視ｗｆ囚（ロ）ごとに誘導帯（２）からの優
位（ｄ）、偏位角（−）を検索することによって、一定
檀度を向上するようにもなしうる。トラック（１）が進
行し、位１１１（ｌｂ）Ｋ幡−し九ときには、第７園（
６）に示す１ｌｌｌｉ譲（Ａｂ）（Ｂｂ）を上下に表出
し、遠方の＋ｌｌ！野■に相当する−１（Ａｂ　）では
−導帯部（・ａ）のパターンが魂われる。従って第２の
検出−路（！！ｌｂ）がパターン紀傳１１緒輌に記憶さ
れた各パターンと°比較、分別し、１字状に分岐するＷ
＃亀帝部（・畠）でろることを正しく識別するとともに
、プログラム回路側からの情報と比較し直進、旋回を判
別したうえ、自動走行装置（４）への出力を予め保持記
憶する。さらにトラック（１）が進行し近視野（ハ）に
誘導帯部（＠ａ）の画像（Ｂｃ）が現われた際には、同
様に該画像（Ｂｃ）を第２の処理回路（２１ｂ）で比較
、演算し、遠方の視野（ト）において先行して記憶保持
された１ｔ号を確認のうえ所定の出力を自動走行域＋！
ｔ　（４）に与え、旋回中心Ｏ）が分岐点に到達したと
き又は先立ちあるいは遅れて所定の経路を正しくかつｍ
らかに走行させる信号を与える。なおこのとき遠方の視
野（イ）の−面０には湾曲した走行路の画像（Ａｃ）が
現出し、湾曲の曲率が比較的ゆるやかな場合には、第７
図（ａ）に示した、ｎ４帯（２）とトラック（１）との
偏位（ｄ）、偏位角（−）を検出することにより舐＠導
帯（２）に宿って走行させうる。しかし湾曲の曲率が小
であるか、さらには直角であるときには、該パターンを
誘導帯部（■ａ）〜（ＯＣ）と同様にパターン記憶回路
（畔に記憶させておき、該パターンの表出時に記憶され
たパターンと比較、演算することヰよって種度のよ一自
動走行を可能とできる。なお本発明のトラック（１）に
おいて、遠方の視野において例えば直角に交わる部分を
有する１１４１１部（・ｂ）（・Ｃ）で旋回するときに
は、該分岐点近傍では単連を０近傍まで減速する出力信
号を、同時に、１１１１配自−走行装置（４）に与える
。又前記Ｉ　’１’　Ｖカメラ（８１）はその受光部分
の約牛分をさえぎる光全反射の反射具にかえて全党範囲
を覆ういわゆるハーフミラ−を用いて遠近の視野を区分
すること本でき、又２つのＩＴＶカメラを用いて夫々週
近視舒を受光しうるようにも構成できる。そのとき−万
のＩＴＶカメラは、フォークの前端部に取付はフォーク
に献値される荷物によるさえぎりをなくすようにもなし
うる。又疑回中心のごく近傍からの反射元管受光する他
の受光体、例えば光ファイバー装置ｉｔ等を域付けａ１
回中心を明りょうに検知するようにも＃ｌ成できる・ 叔上のごとく本発明のトラックは、撮像管をマストの上
方部又はヘッドガード上Ｋｍ付け、［復儂管によ抄床面
に形設される反射材からなる＃導帯からの反射光を受光
しうるように構成しているため、床面の溝部に電−を埋
設しその電流をピックアップコイルにより慣矧する従来
の一御装値を具えるトラックに比べてｎ４ＷＩの取付け
が憔めて簡易化でき、既設の工場等にも容易に設値しう
る他、磁波等を用いるばあい一部等の防簀もなく摺度の
よい無人走行を可能とできる。又俺揮管ｆ：　ｏｉｌ記
のごとく一所に設けている丸め、ＦＭ−中心と５ｖ遣像
管の傾斜角が大となり、取付角度の一部による影響を減
じる。又地表近くに設置する場合に比べてその汚損を防
ぐ。又・ｉＨｊ管としてｌＴｖカメラ匠０用いるとき化
は、広範囲又は遠方の祝１ｆを容偽に検知でき従って前
記ピックアップコイルを用いる場合に比べて制御回路の
ゲイン’ｋＡじることができかつ遠方を（視しうる結果
、％動作一所を先行して検知してｄｌｌｌｉｌＮｆｔの
予行−作がＬ’Ｊ’　ｑｔとなり走行の安全性ｔ−扁め
る一方、２仄凡のａｍＩ渾・４１珈が可能となることＫ
より直進、角曲、分岐点等の検知も容易となる。さらＫ
Ｉ　ＴＶカメラは遍甫自勧露光＋Ｊｌ能を具えるため、
誘導帯に汚損が生じた際にもその明暗差を比較的容易に
検出できる。

ピックアップコイルを用いるばあいに比べてその取付け
１１赦を諷じ車体への設置が容易となり、さらに＠ＩＩ
記実施例のごとく、遠近２つの視野からの反射光を受光
することによって、偏位、偏位角を種度よく検出可能と
するとともに、誘導帯を断続的に設けるときにも、一方
の視野の反射光が受光しないとき、他方が受光すること
が可能であシ、誘導帯の取付は長さを減じ、設置を容易
とすることもできる。なお本発明のトラックにおいてさ
らに４＃物検出装置、積荷、槓下ろし場所指示装置等を
付設することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一１ｊ！施例を示す平ｌｊ［ｉ凶、第
２図はその正１図、第８図は撮像管の取付けを例示する
観略正曲図、第４図は制御回路を例示する回路図、第５
図（ａ）　（ｂ）　（ｃ）は、誘導偕部を例示する線図
、第６図は走行路の一部を示す巌図、第７図（荀（ｂ）
　（Ｃ）は（１４＆揮管によりえられる一部を例示する
線図である。 （２）・・・誘導帯、（３）・・・撮像管、（８ａ）・
・・ＩＴＶカメラ、 （４）・・・自動走行装置、 （５）・・・制御回路、 （９）・・・ヘッドガード、 αυ・・・マスト。 特許出願人　日本輸送機株式会社 ダックエンジニアリング株式会社

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）　　床面に形設される反射材を用い九−導帯から
   の反射光を受光し電気信号に変換する撮像管をマスト上
   方部又はヘッドガード上に取付けるとと−に、前記電気
   信号を受け、自動走行装置を制御する制御装置を車体に
   設は九ことを特徴とする無人ドツトトラック。 （り　　前配撮偉管がＩＴＶカメラである特許請求リフ
   トトラツタ。