KR20190115503A - 자율주행을 위한 차로 인식 차선 및 이를 이용한 차로 유지 지원 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 자율주행을 위한 차로 인식 차선 및 이를 이용한 차로 유지 지원 시스템에 관한 것으로, 주/야간에 따른 다양한 조도, 눈과 비 등으로 인하여 차선 인식이 어려운 기후 조건에서도 정확한 차선의 인식이 가능하고 전이구간 등 도로 전방의 위험요소의 정보를 미리 제공하여 안전한 자율주행(무인주행)을 목적으로 한다.
본 발명에 의한 자율주행을 위한 차로 유지 지원 시스템은, 차로를 구획하는 차선들 사이의 노면에 도료와 자성물질에 의해 형성되는 차로 인식 차선(10)과; 각각 차량의 플로어패널 저면에 차로의 노면을 향하도록 설치되며 상기 차로 인식 차선을 촬영하는 촬영수단 및 상기 차로 인식 차선의 자성물질을 탐지하는 자기탐지센서를 포함하는 전후방측 센서 모듈(20-1,20-2)과; 상기 전후방측 센서 모듈의 촬영수단에 의해 촬영되는 영상과 상기 자기탐지센서의 감지 데이터를 근거로 하여 차량의 주행 상황을 판단하여 자율주행 데이터로 제공하는 컨트롤러(30)를 포함하며, 상기 차로 인식 차선은 차로의 노면과 구분되는 색상의 도료와 자성 물질의 조합 또는 투명의 도료와 상기 차로의 노면과 구분되는 색상의 자성 물질의 조합으로 이루어진다.

Description

자율주행을 위한 차로 인식 차선 및 이를 이용한 차로 유지 지원 시스템{LANE FOR AUTONOMOUS DRIVING AND LANE KEEPING ASSIST SYSTEM USING THIS SAME}

본 발명은 자율주행을 위한 차로 유지 지원 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 주/야간에 따른 다양한 조도, 눈과 비 등으로 인하여 차선 인식이 어려운 기후 조건에서도 정확한 차선의 인식이 가능하고 전이구간 등 도로 전방의 위험요소의 정보를 미리 제공하여 안전한 자율주행(무인주행)이 가능한 자율주행을 위한 차로 인식 차선 및 이를 이용한 차로 유지 지원 시스템에 관한 것이다.

이 부분은 본 출원 내용과 관련된 배경 정보를 제공할 뿐 반드시 선행기술이 되는 것은 아니다.

전 세계적으로 자율 주행(무인주행) 기술의 개발과 실현을 위한 막대한 노력과 비용을 투자하고 있으며, 자율 주행 기술은 차선의 인식을 출발로 하고 있다.

물론, 현재 운전자를 돕기 위한 주행 편의 장치가 제공되고 있으며, 차선(lane)을 유지하면서 종방향 속도를 조절하며 이웃한 차량과 의 차간 거리를 제어할 수 있는 지능형 순항 제어장치(Smart Cruise Control, SCC), 고속도로 운전지원 시스템(Highway Driving Assist, HDA) 등이 포함되어 있다. 또한, 주행중인 차선을 벗어나는 경우 운전자에게 경고를 주거나 본래 주행 중이던 차선으로 복귀시키는 차선 유지 지원 시스템(Lane Keeping Assist System, LKAS) 등도 연구되고 있다.

자율 주행 기술과 전술한 여러 기능을 수행할 수 있는 주행 편의 장치에서 기본적으로 요구되는 것은 차량이 주행 중 차선을 인지하는 기술이다. 예를 들면, 자율주행 차량의 경우, 차선을 잘못 인지하거나 차선이 인지되지 않는 주행 상황에서 현재 주행 중인 차선을 벗어나서 주행함으로써 대형사고가 발생하기 때문이다.

종래 차선을 인식하는 기술은 자율 주행 차량에서 카메라를 통한 영상 정보를 기반으로 차선을 인지하는 방법이 가장 보편적으로 사용되는 방법이다. 영상 정보를 이용하는 경우, 이상적으로 차선이 깨끗하게 그려진 경우에는 자율 주행 차량이 차선을 인지하는 데 문제가 없을 수 있다. 하지만, 도로에 차선이 분명하지 않은 경우에는 자율 주행 차량이 차선을 잘못 인지하는 경우가 발생한다. 예를 들어, 도로 공사 등과 같은 이유로 기존 차선에 추가로 새로운 차선이 생겨나는 경우, 영상 기반으로 차선을 인지하는 방법으로는 차선이 잘못 인지 될 가능성이 발생한다.

또한, 종래 영상 인식 방식은 야간이나 흐린 조건, 차선이 눈으로 덮힌 조건, 차선에 빗물이 고인 조건 등에서는 차선을 인식할 수 없는 문제점이 있다.

특허문헌(대한민국 공개특허공보 제10-2009-0114845호)은 도로의 표면에 홀을 파고 설치된 네오디늄자석으로 구성된 자계안내도로와 차량의 앞뒤에 장착된 자계표식위치인식 센서를 이용하여 무인주행이 가능한 자계표식기반에 의한 차량의 무인주행시스템이며, 자성물질의 자계만을 근거로 차선을 인식하는 것일 뿐이며 차로의 정보 표시 등을 안내할 수 없다.

대한민국 공개특허공보 제10-2009-0114845호

본 발명은 전술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 주/야간에 따른 다양한 조도, 눈과 비 등으로 인하여 차선 인식이 어려운 기후 조건에서도 정확한 차선의 인식이 가능하고 전이구간 등 도로 전방의 위험요소의 정보를 미리 제공하여 안전한 자율주행(무인주행)이 가능한 자율주행을 위한 차로 인식 차선 및 이를 이용한 차로 유지 지원 시스템을 제공하려는데 그 목적이 있다.

본 발명에 의한 자율주행을 위한 차로 인식 차선은, 차로의 노면에 도료와 자성물질에 의해 형성되어 차량의 주행을 유도하는 것으로, 차로의 노면과 구분되는 색상의 도료와 자성 물질의 조합 또는 투명의 도료와 상기 차로의 노면과 구분되는 색상의 자성 물질의 조합으로 이루어지는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 의한 자율주행을 위한 차로 유지 지원 시스템은, 차로를 구획하는 차선들 사이의 노면에 도료와 자성물질에 의해 형성되는 차로 인식 차선과; 각각 차량의 플로어패널 저면에 차로의 노면을 향하도록 설치되며 상기 차로 인식 차선을 촬영하는 촬영수단 및 상기 차로 인식 차선의 자성물질을 탐지하는 자기탐지센서를 포함하는 센서 모듈과; 상기 센서 모듈의 촬영수단에 의해 촬영되는 영상과 상기 자기탐지센서의 감지 데이터를 근거로 하여 차량의 주행 상황을 판단하여 자율주행 데이터로 제공하는 컨트롤러를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 의한 자율주행을 위한 차로 유지 지원 시스템은, 차로를 구획하는 차선들의 위치에 도료와 자성물질에 의해 형성되는 실차선용 차로 인식 차선과; 각각 차량의 좌측과 우측 중 상기 차로 인식 차선을 향하도록 설치되며 상기 차로 인식 차선을 촬영하는 촬영수단 및 상기 차로 인식 차선의 자성물질을 탐지하는 자기탐지센서를 포함하는 센서 모듈과; 상기 센서 모듈의 촬영수단에 의해 촬영되는 영상과 상기 자기탐지센서의 감지 데이터를 근거로 하여 차량의 주행 상황을 판단하여 자율주행 데이터로 제공하는 컨트롤러를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 의한 자율주행을 위한 차로 인식 차선 및 이를 이용한 차로 유지 지원 시스템에 의하면, 차로 인식 차선이 자성물질과 인식이 용이한 색상으로 구현되어 촬영수단에 의해 촬영된 영상의 인식이 어려운 조건에서도 차량을 안전한 주행 차로로 유도하고 또한 노면 등 주변과 차별성이 있는 색으로 차선을 표현 및 차선 이외의 색상을 필터링하여 차선의 신속한 판독이 가능함으로써 색상 판독의 오류로 인한 사고를 방지하는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 실시예 1에 의한 자율주행을 위한 차로 유지 지원 시스템의 전체 구성도.
도 2는 본 발명의 실시예 1에 의한 자율주행을 위한 차로 유지 지원 시스템에 적용된 차로 인식 차선의 차로별 예를 보인 도면.
도 3은 본 발명의 실시예 1에 의한 자율주행을 위한 차로 유지 지원 시스템에 적용된 전후방측 센서 모듈의 설치 위치를 보인 차량의 평면도.
도 4는 본 발명의 실시예 1에 의한 자율주행을 위한 차로 유지 지원 시스템에 적용된 전후방측 센서 모듈의 설치 위치를 보인 차량의 정면도.
도 5는 본 발명의 실시예 2에 의한 자율주행을 위한 차로 유지 지원 시스템에 적용된 차로 인식 차선이 실차선으로 사용되는 예를 보인 도면.

하기에서 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

본 발명에 의한 자율주행을 위한 차로 유지 지원 시스템은, 차로 인식 차선, 카메라, 자기탐지센서, 컨트롤러를 구성으로 하며, 상기 차로 인식 차선이 실차선들 사이에 형성되는 예(실시예 1), 상기 차로 인식 차선이 실차선으로 형성되는 예(실시예 2)가 있다.

<실시예 1>

도 1에서 보이는 바와 같이, 본 실시예에 의한 자율주행을 위한 차로 유지 지원 시스템은, 차로의 노면에 형성되는 자율주행을 위한 차로 인식 차선(10)(이하 "차로 인식 차선"으로 약칭함), 차량(1)에 설치되어 차로 인식 차선(10)과 노면을 촬영하는 카메라와 차로 인식 차선(10)을 감지하는 자기탐지센서를 포팜하는 전후방측 센서모듈(20-1,20-2), 전후방측 센서모듈(20-1,20-2)의 감지 데이터를 근거로 하여 차량(1)의 자율 주행을 위한 정보를 생성하여 제공하는 컨트롤러(30)로 구성된다.

1. 차로 인식 차선(10).

차로 인식 차선(10)은 차량(1)이 차로를 벗어나지 않고 자율 주행하는 것을 유도하기 위한 것이며, 바람직하게 이웃하는 2개의 차선(실차선)(2,3) 사이의 중앙에 차선(2,3)을 따라 형성되고, 다음과 같은 특징을 갖고 있다.

가. 자성물질 포함.

눈과 비 등 차선의 인식이 어려운 기상 조건에서도 정확한 인식을 위하여 자성물질을 포함한다. 자성물질은 자계를 발생하는데 이 자계는 눈과 비와 먼지 등의 간섭을 받지 않아 자기탐지센서에 의한 정확하고 신속한 탐지가 가능하다.

나. 도로 정보 표시 및 색상 구현.

차로 인식 차선(10)은 노면 등 주변과 구분되는 다른 색상으로 구현되며 아울러 도로의 정보를 표시하도록 다수의 서로 다른 색상을 갖도록 형성된다.

카메라가 촬영한 영상을 통해 차로 인식 차선(10)을 인식하는 방법은 직진성을 유지하는 것을 기준으로 하여 차선으로 인식하는 것인데, 이 과정에서 차선 이외의 것을 차선으로 인식하여 사고를 일으킨 사례가 보고 되었으며, 이를 해결하기 위하여 본 발명은 차로 인식 차선(10)을 노면 등 주변과 구분되는 색상으로 이루어지며, 이 색상은 메모리에 미리 저장되어 컨트롤러(30)의 비교 분석 자료로 사용된다. 즉, 컨트롤러(30)의 프로그램은 카메라에 의해 촬영된 영상에서 메모리에 저장된 차로 인식 차선(10)의 색상과 다른 모든 색상을 필터링(삭제)하고 차로 인식 차선(10)의 색상과 동일한 색상만을 이용하여 분석한다.

또한, 차로 인식 차선(10)은 도로 정보(전방 정보, 좌우 옆차선의 정보)를 색상으로 표현하며, 전방 정보 표시부(11) 및 차선변경 정보 표시부{차선변경 금지 표시부(12) 및 차선 변경 표시부(13)}로 이루어지고, 이들 표시부(11,12,13)는 신속하고 정확한 구분을 위하여 서로 다른 색상(또는 서로 다른 색상과 패턴)으로 구현된다. 차선변경 금지 표시부(12)는 실선의 형태, 차선 변경 표시부(13)는 점선의 형태도 가능하고, 물론, 판독의 정확성을 위하여 차선변경 금지 표시부(12)와 차선 변경 표시부(13)는 서로 다른 색상으로 구현되는 것이 바람직하다. 전방 정보 표시부(11)는 전방 도로에 이벤트(전이구간, 오르막길 등)가 있는 경우에만 적용될 수 있다.

전방 정보 표시부(11)는 차량(1)이 주행하는 차선의 전방 정보를 제공하기 위한 것이며, 전방 정보는 예를 들어 전이구간(차선 감소 등), 오르막길, 커브구간 등이 있다. 이러한 전방 상황은 자율 주행 차량에서 확인하기 어려운 특성이 있기 때문에 차속을 감속하지 않고 고속 주행을 유지하여 큰 사고를 유발하게 되며, 전방 정보 표시부(11)는 전방 정보를 미리 알려주어 차속의 감속을 유도하는 것이다. 전방 정보 표시부(11)는 전방 정보별로 고유의 색상을 정하여 정확한 전방 정보를 알려주는 것이 바람직하다.

차선변경 금지 표시부(12)는 1차로에서 차량이 2차로 반대쪽 즉 중앙분리대 등을 향해 주행하는 것을 막고, 끝 차로에서 차량이 도로 변(인도, 옹벽, 방음시설 등)을 향해 주행하는 것을 막기 위한 정보를 제공하기 위한 것이며, 차로에 따라 형성되지 않을 수 있다.

차선 변경 표시부(13)는 좌우 옆차선으로 차선 변경이 가능한 차선임을 알려주기 위한 것이며, 따라서, 전방 정보 표시부(11)의 좌우 양쪽 중 일측 이상(좌측 또는 우측 또는 좌우 양쪽)에 함께 형성될 수도 있다.

도 2는 3차로에서 차로 인식 차선(10)을 표시한 예를 도시한 것이며, 1차로의 차로 인식 차선(10)은 좌측에서부터 차선변경 금지 표시부(12) - 전방 정보 표시부(11) - 차선 변경 표시부(13)의 배열이며, 2차로의 차로 인식 차선(10)은 좌측에서부터 차선 변경 표시부(13) - 전방 정보 표시부(11) - 차선 변경 표시부(13)의 배열이고, 마지막의 3차로의 차로 인식 차선(10)은 좌측에서부터 차선 변경 표시부(13) - 전방 정보 표시부(11) - 차선변경 금지 표시부(12)의 배열이다.

전방 정보 표시부(11) 및 차선변경 정보 표시부{차선변경 금지 표시부(12) 및 차선 변경 표시부(13)}는 일정 면적의 구역으로 구분되는 것이 바람직하고, 도료와 자성물질에 의해 구현된다.

도 1에서 보이는 바와 같이, 노면에 자성물질(자성박판)을 깔고 도료를 도포하여 경화를 통해 차로 인식 차선(10)을 형성한다.

이 때, 표시부(11,12,13)의 구분을 위한 방법으로 각 표시부(11,12,13)별로 서로 다른 색상의 도료(11a,12a,13a)를 사용하는 방법{이 때 자성물질(11b,12b,13b)은 각 표시부(11,12,13)별로 사용되지만 동일한 색상이 사용}(도 1의 위쪽 원호 참고), 각 표시부(11,12,13)별로 서로 다른 색상의 자성물질(11b,12b,13b)을 깔고 투명의 도료를 사용하여 상기 자성물질의 색상을 통해 구분하는 방법(도 1의 아래쪽 원호 참고)이 있다.

각 표시부(11,12,13)를 한 종류의 도료로 하고 표면을 3구역으로 구분하여 표면에만 안료를 도포하여 표면만 색상을 표현하는 것도 가능하고, 도료에 안료를 혼합하여 도료층 전체가 색상을 표현하는 것도 가능하다. 후자의 경우 차량 등으로 인하여 표면이 벗겨지더라도 색상을 그대로 유지하므로 유지보수를 줄이고 오랜기간 사용할 수 있는 이점이 있다.

차로 인식 차선(10)은 자율 주행 차량에 레이저(레이저 라이더) 등 전파(전파에 가까운 레이저광선)를 조사하는 레이저 조사기가 적용된 경우 레이저의 반사를 통해 차량의 주행 상태를 알려주기 위하여 표면에 요철에 의한 반사부를 갖도록 구성 즉 차로 인식 차선(10)은 입체적 표면으로 이루어진다. 상기 반사부는 도료의 특성에 의해 형성되는 반사부, 별도의 요철 가공에 의해 형성되는 반사부 등 다양한 방법이 가능하다. 전자인 도료의 특성에 의한 반사부는 중방식도장(우레아)에 의해 이루어지며, 중방식 도장은 별도의 용제를 사용하지 않고 입체적 도장이 가능하다.

차로 인식 차선(10)은 하기에서 설명하는 전후방측 센서 모듈(20-1,20-2) 및 컨트롤러(30)와 함께 사용되지 않고 다른 장치와 함께 사용되는 것도 가능하다.

전후방측 센서 모듈(20-1,20-2)은 동일한 기능을 하는 것으로, 차로 인식 차선(10)을 인식하여 차량을 차로에서 벗어나지 않도록 하며, 특히 차량의 전후방을 따라 다른 곳에 설치되어 차량의 프론트(front)와 리어(rear)가 차로 인식 차선(10)과 일치하지 않고 평행하지도 않으면서 기울어진 상태도 확인할 수 있으며, 예를 들어 도 3에서 보이는 것처럼, 차로 인식 차선(10)을 기준으로 하여 전방측 센서 모듈(20-1)은 좌측에, 후방측 센서 모듈(20-2)은 우측에 있는 경우 전방측 센서 모듈(20-1)의 감지 데이터와 후방측 센서 모듈(20-2)의 감지 데이터가 서로 다르고 반대 위치이며, 이 결과를 통해 차량이 좌측의 차로로 주행할 것을 예측할 수 있다.

또한, 도 4에서 보이는 것처럼, 전후방측 센서 모듈(20-1,20-2)은 눈과 비 등의 영향을 받지 않도록 차량(1)의 플로어패널의 저면에 설치된다.

전후방측 센서 모듈(20-1,20-2)은 각각 2개 이상의 카메라와 자기탐지센서로 이루어지는 것도 가능하며, 표시부(11,12,13)의 수량과 동일한 수량으로 이루어지는 것도 가능하고, 다르게는 1개의 카메라와 2개 이상의 자기탐지센서의 조합, 각각 1개씩의 카메라와 자기탐지센서도 가능하다. 2개 이상의 카메라와 자기탐지센서로 구성되는 경우 차량의 주행 상태(위치 등)를 정확하게 판단하여 정확하고 안전한 자율 주행을 유도하는 이점이 있으며, 2개 이상의 자기탐지기와 카메라는 각각 상대적 위치 또는 차량을 기준으로 하는 다른 위치를 부여받아 관리된다.

전후방측 센서 모듈(20-1,20-2)은 차량의 저부에 설치되어 눈과 비의 영향을 받지 않는 이점이 있지만 어둡기 때문에 촬영된 영상의 판독이 정확하지 못할 수 있으며 이를 해결하기 위하여 조명수단(LED 등)이 함께 갖추어지는 것이 바람직하다.

컨트롤러(30)는 전후방측 센서 모듈(20-1,20-2)의 감지 데이터 즉 카메라에 의해 촬영된 영상 데이터, 자기탐지센서에 의한 자성물질 탐지 데이터, 차로 인식 차선(10)의 색상 데이터를 근거로 하여 차량의 주행 상태를 판단하며, 다양한 판단 방식이 가능하다.

1. 영상 데이터

영상 데이터를 이용한 판단의 경우 차로 인식 차선(10)의 위치를 판독, 즉, 컨트롤러에 구성된 영상분석프로그램 등을 이용하여 차로 인식 차선(10)이 영상의 어느 위치에 있는지 판단하여 차로 인식 차선(10)이 좌측에 치우친 경우 차량을 우측으로 유도하고 반대로 우측에 치우친 경우 차량을 좌측으로 유도하며 중앙에 있는 경우 현 상태를 유지하도록 한다.

이 때, 차로 인식 차선(10)의 색상이 좌측에서부터 적색(차선변경 금지 표시부), 녹색(전방 정보 표시부), 회색(차선 변경 표시부)으로 메모리된 경우, 컨트롤러(30)는 메모리에 저장된 3색 이외의 색을 삭제하여 영상의 차로 인식 차선(10)만을 이용함으로써 작업을 단순화하고 오류를 없애며 처리속도를 줄이도록 한다.

2. 자기 탐지

2개 이상의 자기탐지센서는 각각 자성물질을 탐지하며, 컨트롤러는 각각의 자기탐지센서가 감지한 감지 데이터를 비교하여 상대적으로 큰 자계를 감지한 자기탐지센서가 차로 인식 차선(10)에 가까운 것으로 판단하고, 따라서, 차량은 차로 인식 차선(10)으로부터 먼 곳의 자기탐지센서쪽으로 유도될 것이다.

3. 색상 데이터.

차로 인식 차선(10)이 3색의 적색(차선변경 금지 표시부, 12), 녹색(전방 정보 표시부, 11), 회색(차선 변경 표시부, 13)로 이루어진 경우, 차량이 차선변경 금지 표시부(12)에 근접되는 것으로 판독(자기 탐지, 영상 분석 중 어느 하나를 근거로 하고, 즉, 자기 탐지 결과로 근접 판독, 영상 분석 결과로 근접 판독, 자기 탐지와 영상 분석 결과 근접 판독)되면 정보를 제공하고, 즉, 차량의 방향 전환이 이루어지도록 한다.

차량이 차선 변경 표시부(13)에 근접되는 것으로 판독되는 경우 방향지시등의 점멸을 확인하고 방향지시등이 점멸이면 별도의 정보 제공없이 현 주행을 유지하도록 하고 방향지시등이 오프이면 차선 변경을 막거나 방향지시등의 점멸을 유도하는 정보를 제공한다.

전방 정보 표시등의 판독 결과 전방에 전이구간, 커브, 오르막이 있는 경우에는 차량의 속도를 감속하도록 한다.

<실시예 2>

도 5에서 보이는 것처럼, 본 실시예에 의한 자율주행을 위한 차로 유지 지원 시스템은, 차로 인식 차선, 전후방측 센서 모듈, 컨트롤러(30)로 이루어지는 것은 실시예 1과 동일하고, 단, 차로 인식 차선이 차량을 기준으로 하여 좌측 차로 인식 차선(10L)과 우측 차로 인식 차선(10R)로 구분되는 실차선용이고, 전방측 센서 모듈이 좌측 전방측 센서 모듈(20-1L)과 우측 전방측 센서 모듈(20-1R)로 구분되는 한편 후방측 센서 모듈이 좌측 후방측 센서 모듈(20-2L)과 우측 후방측 센서 모듈(20-2R)로 구분된다.

본 실시예도 전후방측 센서 모듈은 차체의 저면에 이웃하는 차로 인식 차선(10L,10R)을 향하도록 설치되는 것이 바람직하다.

따라서, 실시예 2에 따르면, 좌측과 우측의 카메라에서 촬영된 영상의 비교(예를 들어, 거리의 비교 등), 좌측과 우측의 자기탐지기를 통해 감지한 자계의 크기 비교를 통해 차로 안에서 차량의 위치를 판단하여 정보를 제공한다.

본 실시예는 차로 인식 차선이 좌측과 우측 중 일측에만 설치되고 전후방측 센서 모듈은 좌측과 우측 중 차로 인식 차선이 있는 곳에만 설치될 수도 있다. 즉, 좌우측의 상대적 비교없이 차로 인식 차선과의 거리 등 정보만을 통해 자율 주행을 위한 정보를 제공하는 것이다.

10 : 차로 인식 차선, 11 : 전방 정보 표시부
12 : 차선변경 금지 표시부, 13 : 차선 변경 표시부
20-1,20-2 : 전후방측 센서모듈,
30 : 컨트롤러,

Claims (9)

1. 차로의 노면에 도료와 자성물질에 의해 형성되어 차량의 주행을 유도하는 것으로, 차로의 노면과 구분되는 1가지 이상 색상의 도료와 자성 물질의 조합 또는 투명의 도료와 상기 차로의 노면과 구분되는 1가지 이상 색상의 자성 물질의 조합으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 자율주행을 위한 차로 인식 차선.
2. 청구항 1에 있어서, 상기 차로 인식 차선은 좌측과 우측을 향한 차선 이탈의 정보를 표시하는 차선변경 정보 표시부를 포함하되, 상기 차선변경 정보 표시부는 차선변경 금지를 판독하기 위한 차선변경 금지 표시부 및 차선 변경을 판독하기 위한 차선 변경 표시부로 이루어지는 것을 특징으로 하는 자율주행을 위한 차로 인식 차선.
3. 청구항 2에 있어서, 상기 차로 인식 차선은 상기 차선변경 정보 표시부의 위험 정보 표시부와 차선 변경 표시부 사이에 형성되며 중앙에 전방 도로의 상황을 알려주는 전방 정보 표시부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행을 위한 차로 인식 차선.
4. 청구항 2에 있어서, 상기 차선 변경 표시부는 점선의 패턴으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 자율주행을 위한 차로 인식 차선.
5. 청구항 1 내지 청구항 4 중 어느 한 항에 있어서, 상기 차로 인식 차선은 표면이 요철에 의한 입체형인 것을 특징으로 하는 자율주행을 위한 차로 인식 차선.
6. 청구항 1에 의한 차로 인식 차선으로서 차로를 구획하는 차선들 사이의 노면에 도료와 자성물질에 의해 형성되는 차로 인식 차선과;
   각각 차량의 플로어패널 저면에 차로의 노면을 향하도록 설치되며 상기 차로 인식 차선을 촬영하는 촬영수단 및 상기 차로 인식 차선의 자성물질을 탐지하는 자기탐지센서를 포함하는 센서 모듈과;
   상기 센서 모듈의 촬영수단에 의해 촬영되는 영상과 상기 자기탐지센서의 감지 데이터를 근거로 하여 차량의 주행 상황을 판단하되, 빠른 판독을 위하여 촬영 영상에서 상기 차로 인식 차선의 색상 이외의 색상을 필터링하여 판독하고 자율주행 데이터로 제공하는 컨트롤러를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행을 위한 차로 유지 지원 시스템.
7. 청구항 1에 의한 차로 인식 차선으로서 차로를 구획하는 차선들의 위치에 도료와 자성물질에 의해 형성되는 실차선용 차로 인식 차선과;
   각각 차량의 좌측과 우측 중 상기 차로 인식 차선을 향하도록 설치되며 상기 차로 인식 차선을 촬영하는 촬영수단 및 상기 차로 인식 차선의 자성물질을 탐지하는 자기탐지센서를 포함하는 센서 모듈과;
   상기 센서 모듈의 촬영수단에 의해 촬영되는 영상과 상기 자기탐지센서의 감지 데이터를 근거로 하여 차량의 주행 상황을 판단하되, 빠른 판독을 위하여 촬영 영상에서 상기 차로 인식 차선의 색상 이외의 색상을 필터링하여 판독하고 자율주행 데이터로 제공하는 컨트롤러를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행을 위한 차로 유지 지원 시스템.
8. 청구항 6 또는 청구항 7에 있어서, 상기 센서 모듈은 차량의 전방과 후방에 각각 설치되며, 상기 컨트롤러는 전방과 후방의 센서 모듈이 감지한 데이터를 근거로 하여 차량의 기울어짐을 판단하는 것을 특징으로 하는 자율주행을 위한 차로 유지 지원 시스템.
9. 청구항 6 또는 청구항 7에 있어서, 상기 센서 모듈은 상기 차로 인식 차선을 향해 빛을 조사하는 조명수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행을 위한 차로 유지 지원 시스템.