KR101659251B1 - 주행 차로 정보 또는 도로 정보의 식별 시스템 및 이를 이용한 식별 방법 - Google Patents

주행 차로 정보 또는 도로 정보의 식별 시스템 및 이를 이용한 식별 방법 Download PDF

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신성욱
강영균
김지훈
전장우
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현대건설주식회사
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Abstract

본 발명은 도로 차선, 차로, 표지판, 가드레일 또는 중앙 분리대 등에 카메라가 인식할 수 있는 특정 마크를 형성하여, 용이하게 상기 차량의 주행 차로 정보 및 도로 정보를 식별하는 것이 가능한 주행 차로 정보 또는 도로 정보 식별 시스템 및 이를 이용한 식별 방법에 관한 것이다.
이를 위해, 본 발명은 차량 전방의 영상 데이터를 획득하는 촬영부, 영상 데이터를 통해 차량의 주행 차로 정보 및 도로 정보를 식별하는 식별부 및 식별된 차량의 주행 차로 정보 또는 도로 정보에 따라 차량의 주행 속도 및 주행 방향을 제어하는 제어부를 포함하고, 도로상에는 주행 차로 식별 마크 및 도로 정보 식별 마크 중 적어도 하나가 형성되고, 식별부는 주행 차로 식별 마크와 도로 정보 식별 마크 중 적어도 하나를 인식하여, 차량의 주행 차로 정보 또는 도로 정보를 식별할 수 있는 주행 차로 정보 또는 도로 정보 식별 시스템 및 이를 이용한 식별 방법을 개시한다.

Description

주행 차로 정보 또는 도로 정보의 식별 시스템 및 이를 이용한 식별 방법{Discernment system for driving lane data or road information and discernment method using the same}
본 발명은 주행 차로 정보 또는 도로 정보 식별 시스템 및 이를 이용한 식별 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는 도로 차선, 차로, 표지판, 가드레일 또는 중앙 분리대 등에 카메라가 인식할 수 있는 특정 마크를 형성하여, 용이하게 상기 차량의 주행 차로 정보 및 도로 정보를 식별하는 것이 가능한 주행 차로 정보 또는 도로 정보 식별 시스템 및 이를 이용한 식별 방법에 관한 것이다.
현대 사회에서는 물적, 인적인 이동이 점증하면서 도로 및 차량과 같은 교통 기반시설과 교통수단이 계속 증가하고 있다. 이러한 교통 시설과 수단은 한편으로는 편익을 제공하지만 반면 교통사고나 공해와 같은 문제를 일으키기도 하며, 교통량의 폭주와 집중, 자연재해나 공사 등의 요인에 의한 교통의 지체와 정체도 현실적인 문제가 되고 있다.
최근에는 차량에 교통사고 저감을 위한 안전성과 도로에서의 교통 효율성, 연료절감을 통한 환경 친화성 및 편의성 등을 제공하기 위해 주행 차로 정보 또는 도로 정보의 식별 시스템이 적용되고 있다.
하지만, 종래의 주행 차로 정보 또는 도로 정보의 식별 시스템은 GPS 등과 같은 위성 항법을 이용하며, 위치 정보와 실제 차선정보의 맵 매칭(map matching)을 통하여 무인 자율주행 자동차의 현재 위치정보를 보정하여, 차량의 주행 차로에 대한 정보와 진입 램프, 진출 램프, 분기점 또는 휴게소 등에 관한 도로 정보를 인지할 수 있다.
이러한 종래의 시스템은 GPS 등의 위성 항법과 같은 고가의 센서를 이용하여야 하며, 각 장비 마다 정밀도가 차이가 발생하는 문제점이 있다.
본 발명은 도로 차선, 차로, 표지판, 가드레일 또는 중앙 분리대 등에 카메라가 인식할 수 있는 특정 마크를 형성하여, 용이하게 상기 차량의 주행 차로 정보 및 도로 정보를 식별하는 것이 가능한 주행 차로 정보 또는 도로 정보 식별 시스템 및 이를 이용한 식별 방법에 관한 것이다.
또한, 본 발명은 고가의 센서를 대체할 수 있어, 경제적인 주행 차로 정보 또는 도로 정보 식별 시스템 및 이를 이용한 식별 방법에 관한 것이다.
한편, 본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 주행 차로 정보 또는 도로 정보 식별 시스템은 차량 전방의 영상 데이터를 획득하는 촬영부, 영상 데이터를 통해 차량의 주행 차로 정보 및 도로 정보를 식별하는 식별부 및 식별된 차량의 주행 차로 정보 또는 도로 정보에 따라 차량의 주행 속도 및 주행 방향을 제어하는 제어부를 포함하고, 도로상에는 주행 차로 식별 마크 및 도로 정보 식별 마크 중 적어도 하나가 형성되고, 식별부는 주행 차로 식별 마크와 도로 정보 식별 마크 중 적어도 하나를 인식하여, 차량의 주행 차로 정보 또는 도로 정보를 식별할 수 있다.
또한, 주행 차로 식별 마크는 도로 중 중앙선 또는 중앙 분리대에 형성된 중앙선 마크, 도로 중 1차로에 형성된 제 1 마크 및 도로 중 2차로에 형성된 제 2 마크를 포함하고, 식별부는 영상 데이터에서 제 1 마크를 인식하면, 차량이 1차로로 주행 중인 것으로 식별하고, 영상 데이터에서 제 2 마크를 인식하면, 차량이 2차로로 주행 중인 것으로 식별할 수 있다.
또한, 중앙선 마크, 제 1 마크 및 제 2 마크는 서로 상이할 수 있다.
도로에서 차로의 번호가 증가할수록, 주행 차로 식별 마크에 포함된 도형의 개수가 증가할 수 있다.
또한, 제 1 마크는 1차로 중앙에 형성되고, 제 2 마크는 2차로 중앙에 형성될 수 있다.
또한, 제 1 마크는 1차로 일측 차선에 형성되고, 제 2 마크는 2차로 일측 차선에 형성될 수 있다.
또한, 도로 상부에 배치되며, 제 1 마크 및 제 2 마크가 형성된 표지판을 더 포함하고, 제 1 마크는 1차로 상부에 형성되고, 제 2 마크는 2차로 상부에 형성될 수 있다.
또한, 도로 정보는 등록 지점의 위치 정보 및 거리 정보이며, 등록 지점은 교차로, 고가도로, 지하도로, 나들목, 분기점, 요금소 또는 휴게소이고, 도로 정보 식별 마크는 등록 지점 마다 상이한 도형으로 형성될 수 있다.
또한, 도로 정보 식별 마크는 등록 지점 중 적어도 하나까지의 거리를 안내하는 거리 안내 마크를 포함하고, 식별부는 영상 데이터에서 거리 안내 마크를 인식하여, 차량의 주행 전방에 위치한 등록 지점까지의 거리를 식별할 수 있다.
또한, 거리 안내 마크는 등록 지점까지의 일정거리별로 상이하게 형성되며, 등록 지점에 인접한 거리 안내 마크일수록, 거리 안내 마크에 포함된 도형의 개수가 증가하거나 감소할 수 있다.
또한, 식별부는 영상 데이터에서 관심 영역을 설정하고, 관심 영역에서 식별 마크를 인식할 수 있다.
또한, 식별부는 영상 데이터에서 배경을 분리하고, 배경을 분리한 영상 데이터에서 관심 영역을 설정할 수 있다.
또한, 식별부는 관심 영역에서 히스토그램(histogram)을 생성하고, 히스토그램을 통해 식별 마크를 인식할 수 있다.
또한, 식별부는 관심 영역에서 에지(edge) 검출 기법을 이용하여, 식별 마크를 인식할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 차로 정보 또는 도로 정보 식별 방법은 차량 전방의 영상 데이터를 획득하는 단계, 영상 데이터에서 주행 차로 식별 마크 및 도로 정보 식별 마크 중 적어도 하나를 인식하는 단계, 주행 차로 식별 마크에 대응되는 주행 차로 정보 또는 도로 정보 식별 마크에 대응되는 도로 정보를 식별하는 단계 및 주행 차로 정보 또는 도로 정보에 따라 차량의 주행 속도 및 주행 방향을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 주행 차로 정보 또는 도로 정보 식별 시스템 및 이를 이용한 식별 방법은 도로 차선, 차로, 표지판, 가드레일 또는 중앙 분리대 등에 카메라가 인식할 수 있는 특정 마크를 형성하여, 용이하게 상기 차량의 주행 차로 정보 및 도로 정보를 식별하는 것이 가능하다.
또한, 본 발명에 따른 주행 차로 정보 또는 도로 정보 식별 시스템 및 이를 이용한 식별 방법은 고가의 센서를 대체할 수 있어, 경제적이다.
한편, 본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 차로 정보 또는 도로 정보의 식별 시스템을 구비한 차량을 개략적으로 나타내는 블록도이다.
도 2는 도 1의 주행 차로 정보 또는 도로 정보 식별 시스템에서 촬영부 및 식별부에서 수행되는 영상 인식 과정을 나타낸다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 차로 정보 또는 도로 정보 식별 시스템이 적용되는 도로를 나타낸다.
도 4는 도 3의 주행 차로 정보 또는 도로 정보 식별 시스템에서 획득한 영상 데이터를 나타낸다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 주행 차로 정보 또는 도로 정보 식별 시스템이 적용되는 도로를 나타낸다.
도 6은 도 5의 주행 차로 정보 또는 도로 정보 식별 시스템에서 획득한 영상 데이터를 나타낸다.
도 7 내지 도 11 각각은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 주행 차로 정보 또는 도로 정보 식별 시스템이 적용되는 도로를 나타낸다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 차로 정보 또는 도로 정보의 식별 방법을 나타내는 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
본 발명의 실시예들은 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 완전하게 설명하기 위하여 제공되는 것이며, 하기 실시예는 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 하기 실시예에 한정되는 것은 아니다. 오히려, 이들 실시예는 본 개시를 더욱 충실하고 완전하게 하고, 당업자에게 본 발명의 사상을 완전하게 전달하기 위하여 제공되는 것이다.
또한, 이하의 도면에서 각 구성은 설명의 편의 및 명확성을 위하여 과장된 것이며, 도면상에서 동일 부호는 동일한 요소를 지칭한다. 본 명세서에서 사용된 바와 같이, 용어 "및/또는" 는 해당 열거된 항목 중 어느 하나 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다.
본 명세서에서 사용된 용어는 특정 실시예를 설명하기 위하여 사용되며, 본 발명을 제한하기 위한 것이 아니다.
본 명세서에서 사용된 바와 같이, 단수 형태는 문맥상 다른 경우를 분명히 지적하는 것이 아니라면, 복수의 형태를 포함할 수 있다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 경우 "포함한다(comprise)." 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급한 형상들, 숫자, 단계, 동작, 부재, 요소 및/또는 이들 그룹의 존재를 특정하는 것이며, 하나 이상의 다른 형상, 숫자, 동작, 부재, 요소 및 /또는 그룹들의 존재 또는 부가를 배제하는 것이 아니다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 차로 정보 또는 도로 정보의 식별 시스템을 구비한 차량을 개략적으로 나타내는 블록도이고, 도 2는 도 1의 주행 차로 정보 또는 도로 정보 식별 시스템에서 촬영부 및 식별부에서 수행되는 영상 인식 과정을 나타내고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 차로 정보 또는 도로 정보 식별 시스템이 적용되는 도로를 나타내고, 도 4는 도 3의 주행 차로 정보 또는 도로 정보 식별 시스템에서 획득한 영상 데이터를 나타낸다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(100)의 주행 차로 정보 또는 도로 정보의 식별 시스템은 촬영부(110), 식별부(120), 제어부(130) 및 조향 장치(140)를 포함한다.
우선, 차량(100)의 주행 차로 정보 또는 도로 정보의 식별 시스템이 적용되는 도로에는 각 차로(10, 20, 30, 40, 50) 마다 상이한 주행 차로 식별 마크(11, 21, 31, 41, 51)가 형성된다.
상세히는 1차로(10)의 중앙에 제 1 마크(11)가 형성되고, 2차로(20)의 중앙에 제 2 마크(21)가 형성되고, 3차로(30)의 중앙에 제 3 마크(31)가 형성되고, 4차로(40)의 중앙에 제 4 마크(41)가 형성되고, 갓길 차로(50)에 갓길마크(51)가 형성된다. 물론, 차로가 증가할수록 이에 대응되는 주행 차로 식별 마크가 더 형성될 수 있다.
또한, 중앙 분리대 혹은 중앙선(M)에 중앙선 마크(M1)가 형성된다.
여기서, 본 발명의 도면에서 각 차로(10, 20, 30, 40, 50)는 직선 차로로 도시되어 있으나, 이는 설명의 편의를 위한 것일 뿐, 각 차로(10, 20, 30, 40, 50)가 곡선 차로로 형성될 수 있다.
또한, 본 발명의 도면에 도시된 바와 같이 각 차로(10, 20, 30, 40, 50)에 형성된 각 주행 차로 식별 마크(11, 21, 31, 41, 51)는 차로(10, 20, 30, 40, 50)의 번호가 증가할수록 주행 차로 식별 마크(11, 21, 31, 41, 51) 내에 있는 동일한 도형의 개수가 증가하는 것이 인식하기에 바람직하지만, 각기 상이한 도형으로 형성될 수도 있다.
촬영부(110)는 차량(100)에 외부에 설치될 수도 있고, 내부 또는 외부의 전방에 설치될 수도 있는 카메라로 구성되며, 차량(100)의 전방 범위(A)를 촬영하여, 전방 범위(A)에서 영상 데이터(B)를 획득(110a)할 수 있다. 여기서, 영상 데이터(B)는 설정된 시간(예를 들어, 1초)마다 주행 중 촬영되는 영상 중 선택된 하나의 프레임일 수 있다.
여기서, 본 발명에서 촬영부(110)의 종류 및 촬영 기법을 한정하지 않음은 물론이다.
또한, 본 발명의 도면에서 도시된 전방 범위(A)는 설명의 편의를 위한 것일 뿐, 촬영되는 전방 범위(A)는 차량(100)에서 시각적으로 식별되는 모든 범위일 수 있으며, 도면에서 도시된 전방 범위(A)로 한정되지 않는다.
식별부(120)는 촬영부(110)에서 획득한 영상 데이터(B)에서 배경을 분리(120a)하고, 관심영역을 설정(120b)하고, 히스토그램을 생성(120c)하고, 주행 차로 식별 마크를 인식(120d)하여, 주행 차로 정보 및 도로 정보를 식별(120e)한다.
여기서, 주행 차로 정보라 함은 차량(100)이 주행하고 있는 차로의 정보(예를 들어, 1차로, 2차로,….)이며, 도로 정보라 함은 일반 도로 또는 고속도로 주행 중 발생하는 진입, 진출 또는 차로 변경을 요하는 도로 시설의 위치 정보 및 도로 시설 까지의 거리 정보일 수 있다.
이러한, 도로 시설은 차량(100)의 주행 차로 정보 또는 도로 정보의 식별 시스템에 등록 지점으로 저장된다. 여기서, 등록 지점은 교차로, 고가도로, 지하도로, 나들목, 분기점, 요금소 또는 휴게소일 수 있다.
식별부(120)에서 영상 데이터(B)에서 배경을 분리(120a)하는 과정은, 배경 제거 알고리즘을 통해 영상 데이터(B)에서 전경에 해당하는 이미지만을 남기고, 나머지 배경에 해당하는 픽셀들은 모두 0으로 출력한다.
식별부(120)에서 관심영역을 설정(120b)하는 과정은, 전경의 블럽(blob)들을 감싸는 사각형들을 구하며, 해당 사각형들을 관심 영역(C, Region of interest)으로 지정하게 되면 이것이 도로에서 주행 차로 식별 마크(M1, 11, 22, 31, 41, 51)의 관심 영역(C)이 된다. 이때, 전경의 블럽들 중 크기가 너무 작은 것들은 노이즈로 간주하여 제거할 수 있다.
식별부(120)에서 히스토그램을 생성(120c)하는 과정은, 관심 영역(C)에서 이미지의 깊이 값의 분포를 나타내는 히스토그램(histogram)을 생성한다. 여기서, 배경이 제거되었기 때문에 관심 영역(C)에는 촬영부(110)로부터 측정된 차선 및 주행 차로 식별 마크(M1, 11, 22, 31, 41, 51)의 깊이 정보만이 포함되어 있다. 즉, 히스토그램에는 주행 차로 식별 마크(M1, 11, 22, 31, 41, 51)가 존재하는 영역에만 높은 값을 나타낸다.
식별부(120)에서 주행 차로 식별 마크를 인식(120d)하는 과정은, 히스토그램을 통해 주행 차로 식별 마크(M1, 11, 22, 31, 41, 51)가 존재하는 영역에만 높은 값을 나타내므로, 이러한 사실을 이용하여 생성된 히스토그램에서 최대 높이정보(local maximum)를 찾게 되면 주행 차로 식별 마크(M1, 11, 22, 31, 41, 51)를 인식할 수 있다.
여기서, 도시하지 않았지만, 히스토그램에서 이진화 처리를 통해 설정된 임계값(threshold)보다 밝은 픽셀들은 모두 흰색으로 표현하여, 차선 및 주행 차로 식별 마크(M1, 11, 22, 31, 41, 51)를 인식할 수도 있다.
식별부(120)에서 주행 차로 정보 및 도로 정보를 식별(120e)하는 과정은, 사전에 각각의 주행 차로 식별 마크(M1, 11, 22, 31, 41, 51) 및 도로 정보 식별 마크 마다 상이한 마크를 가지며, 이러한 마크에 매칭되는 각각의 주행 차로(10, 20, 30, 40, 50) 정보 및 도로 정보가 저장되어 있으므로, 인식된 주행 차로 식별 마크(M1, 11, 22, 31, 41, 51)를 통해 차량(100)이 주행하는 주행 차로(10, 20, 30, 40, 50) 정보 및 도로 정보를 식별할 수 있다.
여기서, 도시하지 않았지만, 식별부(120)에서는 배경이 제거된 관심 영역(C)에서 에지(edge) 검출 기법을 이용해, 에지로 식별되는 도형을 주행 차로 정보 또는 도로 정보의 식별 시스템(100)에 저장된 주행 차로 식별 마크(M1, 11, 22, 31, 41, 51)에 매칭하여, 이에 대응되는 각각의 주행 차로(10, 20, 30, 40, 50) 정보 및 도로 정보를 식별할 수 있다.
제어부(130)는 주행 차로 정보 또는 도로 정보의 식별 시스템(100)의 전반적인 동작 및 자율 주행을 제공하기 위한 차량(100)의 각 동작 장치를 제어한다.
제어부(130)는 식별부(120)에서 식별된 차량(100)이 주행하는 주행 차로(10, 20, 30, 40, 50) 정보 및 도로 정보를 통해, 필요 시 차량(100) 조향 장치(140)를 제어할 수 있다.
여기서, 본 발명의 일 실시예에서는 차로 변경에 대해서 기술하고 있으므로, 조향 장치(140)에 대해서만 설명하지만, 제어부(130)를 통해 차량(100)의 변속, 및 브레이크 등을 제어할 수 있음은 물론이다.
즉, 차량(100)에서 필요 시 주행 차로 변경을 요청하면, 제어부(130)는 식별부(120)에서 식별된 차로 정보를 기반으로 주행 차로를 변경한다.
여기서, 차량(100)에서 필요 시 주행 차로 변경이라 함은 일반도로 혹은 고속도로에서 교차로, 고가도로, 지하도로, 나들목, 분기점 등에서 목적지 방향 진입에 의한 차로 변경 또는 휴게소, 요금소 진입에 의한 차로 변경 등 다양한 경우일 수 있다.
다음은 도 5 및 도 6을 함께 참조하여, 본 발명의 다른 실시예에 따른 주행 차로 정보 또는 도로 정보 식별 시스템을 설명한다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 주행 차로 정보 또는 도로 정보 식별 시스템이 적용된 도로 정보를 나타내고, 도 6은 도 5의 주행 차로 정보 또는 도로 정보 식별 시스템에서 획득한 영상 데이터를 나타낸다.
도 3 내지 도 6을 비교 참조하면, 도 3 및 도 4에 도시된 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 차로 정보 또는 도로 정보 식별 시스템에서의 도로에는 각 차로(10, 20, 30, 40, 50)의 중앙에 각각 상이한 주행 차로 식별 마크(11, 21, 31, 41, 51)가 형성되어 있어, 식별부(120)에서 영상 데이터(B)의 관심영역(C) 중 중심 영역에서 주행 차로 식별 마크(11, 21, 31, 41, 51)를 인식하지만, 도 5 및 도 6에 도시된 본 발명의 다른 실시예에 따른 주행 차로 정보 또는 도로 정보 식별 시스템에서의 도로에는 각 차로(10, 20, 30, 40, 50)의 일측(예를 들어, 우측) 차선에 각각 상이한 주행 차로 식별 마크(12, 22, 32, 42, 52)가 형성되어 있어, 식별부(120)에서 영상 데이터(B)의 관심영역(C) 중 일측(예를 들어, 우측) 영역에서 주행 차로 식별 마크(12, 22, 32, 42, 52)를 인식할 수 있다.
다음은 도 7 내지 도 11을 함께 참조하여, 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 주행 차로 정보 또는 도로 정보 식별 시스템을 설명한다.
도 7 내지 도 11 각각은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 주행 차로 정보 또는 도로 정보 식별 시스템이 적용되는 도로를 나타낸다.
우선, 도 3 및 도 5를 함께 비교 참조하면, 도 3 및 도 5에서는 도로에서 각 차로(10, 20, 30, 40, 50) 상에 주행 차로 식별 마크(11, 12, 21, 22, 31, 32, 41, 42, 51, 52)가 직접 형성되어 있어, 식별부(120)에서 영상 데이터(B)의 관심영역(C)을 도로상에 맞추지만, 도 7의 도로 정보에서는 도로의 상부에 형성된 표지판(S)에 각 차로(10, 20, 30, 40, 50)에 대응되는 주행 차로 식별 마크(13, 23, 33, 43, 53)가 형성되어, 식별부(120)에서 도로 상부에 위치한 표지판(S)에 관심영역(C)을 맞출 수 있다.
여기서, "대응된다." 함은 각 차로(10, 20, 30, 40, 50)의 바로 상부에 형성되는 것을 의미이다.
우선, 도 8의 도로에서는 차량(100)이 편도 3차로 도로를 주행하고 있으며, 3차로(30) 주행 중간에 나들목 중 진출 램프(60)가 위치한다. 또한, 3차로(30)의 우측 차선에 진출 램프(60)의 위치를 알려주는 도로 정보 식별 마크(61, 62, 63)가 형성된다. 또한, 차량(100)은 2차로(20)로 주행 중이며, 여기서, 전술한 바와 같이 차량(100)의 주행 차로 정보 또는 도로 정보의 식별 시스템의 촬영부(110) 및 식별부(120)를 통해 2차로(20)의 제 2 마크(21)를 인식하며, 차량(100)이 2차로(20)로 주행 중인 것을 식별한다.
여기서, 도로 정보 식별 마크(61, 62, 63)는 차선 중 하나에 형성된 것으로 도시되어 있으나, 이는 설명의 편의를 위한 것일 뿐, 도로 정보 식별 마크(61, 62, 63)가 별도의 표지판(미도시)에 형성될 수도 있다.
이때, 차량(100)에서 목적지 방향의 진출 램프(60)로 진출할 필요가 있을 경우, 제어부(130)는 식별부(120)에서 인식되는 도로 정보 식별 마크(61, 62, 63) 정보를 기반으로 차량(100)을 제어하여, 진출 램프(60)로 진출한다.
즉, 차량(100)의 촬영부(110)에서는 전방 범위(A)에서 영상 데이터(B)를 획득(110a)하고, 식별부(120)는 전술한 영상 인식 과정(120a ~ 120e)에 따라 영상 데이터(B)에서 도로 정보 식별 마크(61, 62, 63)를 인식하며, 이를 통해 전방에 진출 램프(60)가 위치한 것을 식별한다.
또한, 도로 정보 식별 마크(61, 62, 63)는 진출 램프(60)까지의 거리를 안내해주는 거리 안내 마크(61, 62, 63)로 구성되며, 진출 램프(60)까지의 거리가 100m인 곳에 형성된 제 1 거리 안내 마크(61), 진출 램프(60)까지의 거리가 500m인 곳에 형성된 제 2 거리 안내 마크(62) 및 진출 램프(60)까지의 거리가 1,000m인 곳에 형성된 제 3 거리 안내 마크(63)를 포함한다.
여기서, 이러한 거리 수치는 본 발명에서 설명의 편의를 위한 것일 뿐, 다양한 실시로 변경 가능함은 물론이다.
또한, 본 발명의 도면에 도시된 바와 같이 각 거리 안내 마크(61, 62, 63)는 진출 램프(60)에 인접할수록 거리 안내 마크(61, 62, 63) 내에 있는 도형의 개수가 감소하는 것이 인식하기에 바람직하지만, 반대로 증가할 수도 있고, 각기 상이한 도형으로 형성될 수도 있다.
따라서, 식별부(120)에서는 각각의 거리 안내 마크(61, 62, 63)를 인식하여, 진출 램프(60)까지의 거리를 식별할 수 있다. 또한, 식별부(120)에서는 진출 램프(60)의 식별 정보를 제어부(130)에 전달하며, 제어부(130)에서 차량(100)을 제어하여, 진출 램프(60)로 진출하기 위해 차로(10, 20, 30) 변경을 적절하게 할 수 있도록 한다.
도 9의 도로에서는 차량(100)이 편도 3차로 도로를 주행하고 있으며, 3차로(30) 주행 중간에 나들목 중 진입 램프(70)가 위치한다. 또한, 1차로(10)의 좌측 차선에 진입 램프(70)의 위치를 알려주는 도로 정보 식별 마크(71, 72, 73)가 형성된다.
또한, 차량(100)은 1차로(10)로 주행 중이며, 여기서, 전술한 바와 같이 차량(100)의 주행 차로 정보 또는 도로 정보의 식별 시스템의 촬영부(110) 및 식별부(120)를 통해 1차로(10)의 제 1 마크(11)를 인식하며, 차량(100)이 1차로(10)로 주행 중인 것을 식별한다.
여기서, 도로 정보 식별 마크(71, 72, 73)는 차선 중 하나에 형성된 것으로 도시되어 있으나, 이는 설명의 편의를 위한 것일 뿐, 도로 정보 식별 마크(61, 62, 63)가 별도의 표지판(미도시)에 형성될 수도 있다.
이때, 차량(100)의 전방이 진입 램프(70)에서 차량(200)이 진입하는 상황에 대비하여, 제어부(130)는 식별부(120)에서 인식되는 도로 정보 식별 마크(71, 72, 73) 정보를 기반으로 차량(100)을 제어하여, 감속하거나 2차로(20)로 차로를 변경한다.
즉, 차량(100)의 촬영부(110)에서는 전방 범위(A)에서 영상 데이터(B)를 획득(110a)하고, 식별부(120)는 전술한 영상 인식 과정(120a ~ 120e)에 따라 영상 데이터(B)에서 도로 정보 식별 마크(71, 72, 73)를 인식하며, 이를 통해 전방에 진입 램프(70)가 위치한 것을 식별한다.
또한, 도로 정보 식별 마크(71, 72, 73)는 진입 램프(70)까지의 거리를 안내해주는 거리 안내 마크(71, 72, 73)로 구성되며, 진입 램프(70)까지의 거리가 100m인 곳에 형성된 제 1 거리 안내 마크(71), 진입 램프(70)까지의 거리가 500m인 곳에 형성된 제 2 거리 안내 마크(72) 및 진입 램프(70)까지의 거리가 1,000m인 곳에 형성된 제 3 거리 안내 마크(73)를 포함한다.
여기서, 이러한 거리 수치는 본 발명에서 설명의 편의를 위한 것일 뿐, 다양한 실시로 변경 가능함은 물론이다.
또한, 본 발명의 도면에 도시된 바와 같이 각 거리 안내 마크(71, 72, 73)는 진입 램프(70)에 인접할수록 거리 안내 마크(71, 72, 73) 내에 있는 도형의 개수가 감소하는 것이 인식하기에 바람직하지만, 반대로 증가할 수도 있고, 각기 상이한 도형으로 형성될 수도 있다.
따라서, 식별부(120)에서는 각각의 거리 안내 마크(71, 72, 73)를 인식하여, 진입 램프(70)까지의 거리를 식별할 수 있다. 또한, 식별부(120)에서는 진입 램프(70) 식별 정보를 제어부(130)에 전달하며, 제어부(130)에서 차량(100)을 제어하여, 적절히 감속하거나 2차로(20)로 차로를 변경할 수 있도록 한다.
도 10의 도로에서는 차량(100)이 편도 2차로 도로를 주행하고 있으며, 2차로(20) 주행 중간에 분기점(80)이 위치한다. 또한, 1차로(10)의 우측 차선에 분기점(80)의 위치를 알려주는 도로 정보 식별 마크(81, 82, 83)가 형성된다.
또한, 차량(100)은 2차로(20)로 주행 중이며, 여기서, 전술한 바와 같이 차량(100)의 주행 차로 정보 또는 도로 정보의 식별 시스템의 촬영부(110) 및 식별부(120)를 통해 2차로(20)의 제 2 마크(21)를 인식하며, 차량(100)이 2차로(20)로 주행 중인 것을 식별한다.
여기서, 도로 정보 식별 마크(81, 82, 83)는 차선 중 하나에 형성된 것으로 도시되어 있으나, 이는 설명의 편의를 위한 것일 뿐, 도로 정보 식별 마크(61, 62, 63)가 별도의 표지판(미도시)에 형성될 수도 있다.
이때, 차량(100)에서 목적지 방향의 분기점(80)으로 진입할 필요가 있을 경우, 제어부(130)는 식별부(120)에서 인식되는 도로 정보 식별 마크(81, 82, 83) 정보를 기반으로 차량(100)을 제어하여, 분기점(80)으로 진입한다.
즉, 차량(100)의 촬영부(110)에서는 전방 범위(A)에서 영상 데이터(B)를 획득(110a)하고, 식별부(120)는 전술한 영상 인식 과정(120a ~ 120e)에 따라 영상 데이터(B)에서 도로 정보 식별 마크(81, 82, 83)를 인식하며, 이를 통해 전방에 분기점(80)이 위치한 것을 식별한다.
또한, 도로 정보 식별 마크(81, 82, 83)는 분기점(80)까지의 거리를 안내해주는 거리 안내 마크(81, 82, 83)로 구성되며, 분기점(80)까지의 거리가 100m인 곳에 형성된 제 1 거리 안내 마크(81), 분기점(80)까지의 거리가 500m인 곳에 형성된 제 2 거리 안내 마크(82) 및 분기점(80)까지의 거리가 1,000m인 곳에 형성된 제 3 거리 안내 마크(83)를 포함한다.
여기서, 이러한 거리 수치는 본 발명에서 설명의 편의를 위한 것일 뿐, 다양한 실시로 변경 가능함은 물론이다.
또한, 본 발명의 도면에 도시된 바와 같이 각 거리 안내 마크(81, 82, 83)는 분기점(80)에 인접할수록 거리 안내 마크(81, 82, 83) 내에 있는 도형의 개수가 감소하는 것이 인식하기에 바람직하지만, 반대로 증가할 수도 있고, 각기 상이한 도형으로 형성될 수도 있다.
따라서, 식별부(120)에서는 각각의 거리 안내 마크(81, 82, 83)를 인식하여, 분기점(80)까지의 거리를 식별할 수 있다. 또한, 식별부(120)에서는 분기점(80) 식별 정보를 제어부(130)에 전달하며, 제어부(130)에서 차량(100)을 제어하여, 분기점(80) 중 목적지 방향(80a, 80b)으로 진입하기 위해 차로(10, 20) 변경을 적절하게 할 수 있도록 한다.
도 11의 도로에서는 차량(100)이 편도 3차로 도로를 주행하고 있으며, 3차로(30) 주행 중간에 휴게소(90) 진입로가 위치한다. 또한, 3차로(30)의 우측 차선에 휴게소(90)의 위치를 알려주는 도로 정보 식별 마크(91, 92, 93)가 형성된다.
또한, 차량(100)은 2차로(20)로 주행 중이며, 여기서, 전술한 바와 같이 차량(100)의 주행 차로 정보 또는 도로 정보의 식별 시스템의 촬영부(110) 및 식별부(120)를 통해 2차로(20)의 제 2 마크(21)를 인식하며, 차량(100)이 2차로(20)로 주행 중인 것을 식별한다.
여기서, 도로 정보 식별 마크(91, 92, 93)는 차선 중 하나에 형성된 것으로 도시되어 있으나, 이는 설명의 편의를 위한 것일 뿐, 도로 정보 식별 마크(61, 62, 63)가 별도의 표지판(미도시)에 형성될 수도 있다.
이때, 차량(100)에서 휴게소(90)로 진출할 필요가 있을 경우, 제어부(130)는 식별부(120)에서 인식되는 도로 정보 식별 마크(91, 92, 93) 정보를 기반으로 차량(100)을 제어하여, 휴게소(90)로 진출한다.
즉, 차량(100)의 촬영부(110)에서는 전방 범위(A)에서 영상 데이터(B)를 획득(110a)하고, 식별부(120)는 전술한 영상 인식 과정(120a ~ 120e)에 따라 영상 데이터(B)에서 도로 정보 식별 마크(91, 92, 93)를 인식하며, 이를 통해 전방에 휴게소(90)가 위치한 것을 식별한다.
또한, 도로 정보 식별 마크(91, 92, 93)는 휴게소(90)까지의 거리를 안내해주는 거리 안내 마크(91, 92, 93)로 구성되며, 휴게소(90)까지의 거리가 100m인 곳에 형성된 제 1 거리 안내 마크(91), 휴게소(90)까지의 거리가 500m인 곳에 형성된 제 2 거리 안내 마크(92) 및 휴게소(90)까지의 거리가 1,000m인 곳에 형성된 제 3 거리 안내 마크(93)를 포함한다.
여기서, 이러한 거리 수치는 본 발명에서 설명의 편의를 위한 것일 뿐, 다양한 실시로 변경 가능함은 물론이다.
또한, 본 발명의 도면에 도시된 바와 같이 각 거리 안내 마크(91, 92, 93)는 휴게소(90)에 인접할수록 거리 안내 마크(91, 92, 93) 내에 있는 도형의 개수가 감소하는 것이 인식하기에 바람직하지만, 반대로 증가할 수도 있고, 각기 상이한 도형으로 형성될 수도 있다.
따라서, 식별부(120)에서는 각각의 거리 안내 마크(91, 92, 93)를 인식하여, 휴게소(90)까지의 거리를 식별할 수 있다. 또한, 식별부(120)에서는 휴게소(90) 식별 정보를 제어부(130)에 전달하며, 제어부(130)에서 차량(100)을 제어하여, 휴게소(90)로 진출하기 위해 차로(10, 20, 30) 변경을 적절하게 할 수 있도록 한다.
다음은 도 12를 함께 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 차로 정보 또는 도로 정보 식별 방법을 설명한다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 차로 정보 또는 도로 정보의 식별 방법을 나타내는 흐름도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 주행 차로 정보 또는 도로 정보 식별 방법은 영상 데이터 획득 단계(S10), 식별 마크 인식 단계(S20), 주행 차로 정보 또는 도로 정보 식별 단계(S30) 및 차량 제어 단계(S40)를 포함한다.
우선, 영상 데이터 획득 단계(S10)에서는 상술한 바와 같이, 차량의 내부 또는 외부에 설치된 촬영부(110)를 통해, 차량(100)의 전방 범위(A)를 촬영하여, 전방 범위(A)에서 영상 데이터(B)를 획득한다. 여기서, 영상 데이터(B)는 설정된 시간(예를 들어, 1초)마다 주행 중 촬영되는 영상 중 선택된 하나의 프레임일 수 있다. 여기서, 본 발명에서 촬영부(110)의 종류 및 촬영 기법을 한정하지 않음은 물론이다. 또한, 본 발명의 도면에서 도시된 전방 범위(A)는 설명의 편의를 위한 것일 뿐, 촬영되는 전방 범위(A)는 차량(100)에서 시각적으로 식별되는 모든 범위일 수 있으며, 도면에서 도시된 전방 범위(A)로 한정되지 않는다.
이후, 식별 마크 인식 단계(S20)에서는 상술한 바와 같이 영상 데이터(B)에서 존재하는 차로(10, 20, 30, 40, 50), 차선, 혹은 표지판(S)에 형성된 다수의 주행 차로 식별 마크 및 도로 정보 식별 마크 중 적어도 하나 이상을 인식한다. 다수의 주행 차로 식별 마크 및 도로 정보 식별 마크를 인식하는 방법은 상술한 바와 같이 구성될 수 있으며, 여기서 상세한 설명은 생략한다.
이후, 주행 차로 정보 또는 도로 정보 식별 단계(S30)에서는 사전에 각각의 주행 차로 식별 마크 및 도로 정보 식별 마크마다 상이한 마크를 가지며, 이러한 마크에 매칭되는 각각의 주행 차로(10, 20, 30, 40, 50) 정보 및 도로 정보가 저장되어 있으므로, 인식된 주행 차로 식별 마크(M1, 11, 22, 31, 41, 51)와 도로 정보 식별 마크를 통해 차량(100)이 주행하는 주행 차로(10, 20, 30, 40, 50) 정보 및/또는 도로 정보를 식별할 수 있다.
이후, 차량 제어 단계(S40)에서는 상술한 바와 같이, 제어부(130)에서 주행 차로 정보 또는 도로 정보를 기반으로, 차량(100)의 각 동작 장치를 제어한다. 즉, 차량 제어 단계(S30)에서 제어부(130)는 주행 차로 정보 또는 도로 정보 식별 단계(S30)에서 식별된 차량(100)이 주행하는 주행 차로(10, 20, 30, 40, 50) 정보 및/또는 도로 정보를 통해, 필요 시 차량(100) 조향 장치(140)를 제어할 수 있다.
이를 통해, 제어부(130)에서는 차량(100)의 변속, 및 브레이크 등을 제어하여, 차량(100)에서 필요 시 주행 차로 변경을 요청하면, 식별된 차로 정보 및/또는 도로 정보를 기반으로 주행 차로를 변경한다.
이상에서 설명한 것은 본 발명에 따른 주행 차로 정보 또는 도로 정보 식별 시스템 및 이를 이용한 식별 방법을 실시하기 위한 하나의 실시예에 불과한 것으로서, 본 발명은 한 실시예에 한정되지 않고, 이하의 특허청구범위에서 청구하는 바와 같이 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변경 실시가 가능한 범위까지 본 발명의 기술적 정신이 있다고 할 것이다.
10, 20, 30, 40, 50: 차로 11, 21, 31, 41, 51: 주행 차로 식별 마크
61, 62, 63: 도로 정보 식별 마크
100: 차량 110: 촬영부
120: 식별부 130: 제어부
140: 조향 장치

Claims (15)

  1. 적어도 편도 2차로 이상인 도로에서 주행하는 차량의 주행 차로 정보 또는 도로 정보 식별 시스템에 있어서,
    상기 차량 전방의 영상 데이터를 획득하는 촬영부;
    상기 영상 데이터를 통해 상기 차량의 주행 차로 정보 및 도로 정보를 식별하는 식별부; 및
    식별된 상기 차량의 주행 차로 정보 또는 도로 정보에 따라 상기 차량의 주행 속도 및 주행 방향을 제어하는 제어부; 를 포함하고,
    상기 도로상에는 주행 차로 식별 마크 및 도로 정보 식별 마크 중 적어도 하나가 형성되고,
    상기 식별부는 상기 주행 차로 식별 마크와 상기 도로 정보 식별 마크 중 적어도 하나를 인식하여, 상기 차량의 주행 차로 정보 또는 도로 정보를 식별하고,
    상기 주행 차로 식별 마크는
    상기 도로 중 중앙선 또는 중앙 분리대에 형성된 중앙선 마크;
    상기 도로 중 1차로에 형성된 제 1 마크; 및
    상기 도로 중 2차로에 형성된 제 2 마크를 포함하고,
    상기 식별부는
    상기 영상 데이터에서 상기 제 1 마크를 인식하면, 상기 차량이 상기 1차로로 주행 중인 것으로 식별하고,
    상기 영상 데이터에서 상기 제 2 마크를 인식하면, 상기 차량이 상기 2차로로 주행 중인 것으로 식별하는 것을 특징으로 하는 주행 차로 정보 또는 도로 정보 식별 시스템.
  2. 삭제
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 중앙선 마크, 상기 제 1 마크 및 상기 제 2 마크는 서로 상이한 것을 특징으로 하는 주행 차로 정보 또는 도로 정보 식별 시스템.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 도로에서 차로의 번호가 증가할수록,
    상기 주행 차로 식별 마크에 포함된 도형의 개수가 증가하는 것을 특징으로 하는 주행 차로 정보 또는 도로 정보 식별 시스템.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 제 1 마크는 상기 1차로 중앙에 형성되고,
    상기 제 2 마크는 상기 2차로 중앙에 형성된 것을 특징으로 하는 주행 차로 정보 또는 도로 정보 식별 시스템.
  6. 제 4항에 있어서,
    상기 제 1 마크는 상기 1차로 일측 차선에 형성되고,
    상기 제 2 마크는 상기 2차로 일측 차선에 형성된 것을 특징으로 하는 주행 차로 정보 또는 도로 정보 식별 시스템.
  7. 제 4항에 있어서,
    상기 도로 상부에 배치되며, 상기 제 1 마크 및 상기 제 2 마크가 형성된 표지판을 더 포함하고,
    상기 제 1 마크는 상기 1차로 상부에 형성되고,
    상기 제 2 마크는 상기 2차로 상부에 형성된 것을 특징으로 하는 주행 차로 정보 또는 도로 정보 식별 시스템.
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 도로 정보는 등록 지점의 위치 정보 및 거리 정보이며,
    상기 등록 지점은 교차로, 고가도로, 지하도로, 나들목, 분기점, 요금소 또는 휴게소이고,
    상기 도로 정보 식별 마크는
    상기 등록 지점마다 상이한 도형으로 형성된 것을 특징으로 하는 주행 차로 정보 또는 도로 정보 식별 시스템.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 도로 정보 식별 마크는
    상기 등록 지점 중 적어도 하나까지의 거리를 안내하는 거리 안내 마크를 포함하고,
    상기 식별부는
    상기 영상 데이터에서 상기 거리 안내 마크를 인식하여, 상기 차량의 주행 전방에 위치한 상기 등록 지점까지의 거리를 식별하는 것을 특징으로 하는 주행 차로 정보 또는 도로 정보 식별 시스템.
  10. 제 9항에 있어서,
    상기 거리 안내 마크는
    상기 등록 지점까지의 일정거리별로 상이하게 형성되며,
    상기 등록 지점에 인접한 상기 거리 안내 마크일수록,
    상기 거리 안내 마크에 포함된 도형의 개수가 증가하거나 감소하는 것을 특징으로 하는 주행 차로 정보 또는 도로 정보 식별 시스템.
  11. 제 1항에 있어서,
    상기 식별부는
    상기 영상 데이터에서 관심 영역을 설정하고, 상기 관심 영역에서 상기 식별 마크를 인식하는 것을 특징으로 하는 주행 차로 정보 또는 도로 정보 식별 시스템.
  12. 제 11항에 있어서,
    상기 식별부는
    상기 영상 데이터에서 배경을 분리하고,
    배경을 분리한 상기 영상 데이터에서 상기 관심 영역을 설정하는 것을 특징으로 하는 주행 차로 정보 또는 도로 정보 식별 시스템.
  13. 제 12항에 있어서,
    상기 식별부는
    상기 관심 영역에서 히스토그램(histogram)을 생성하고,
    상기 히스토그램을 통해 상기 식별 마크를 인식하는 것을 특징으로 하는 주행 차로 정보 또는 도로 정보 식별 시스템.
  14. 제 12항에 있어서,
    상기 식별부는
    상기 관심 영역에서 에지(edge) 검출 기법을 이용하여, 상기 식별 마크를 인식하는 것을 특징으로 하는 주행 차로 정보 또는 도로 정보 식별 시스템.
  15. 제 1항 및 제 3항 내지 제 14항 중 어느 한 항에 따른 주행 차로 정보 또는 도로 정보 식별 시스템을 이용한 주행 차로 정보 또는 도로 정보 식별 방법은
    상기 차량 전방의 영상 데이터를 획득하는 단계;
    상기 영상 데이터에서 주행 차로 식별 마크 및 도로 정보 식별 마크 중 적어도 하나를 인식하는 단계;
    상기 주행 차로 식별 마크에 대응되는 주행 차로 정보 또는 도로 정보 식별 마크에 대응되는 도로 정보를 식별하는 단계; 및
    상기 주행 차로 정보 또는 도로 정보에 따라 상기 차량의 주행 속도 및 주행 방향을 제어하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 차로 정보 또는 도로 정보 식별 방법.
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