JPH01171827A - 成形品把持装置 - Google Patents
成形品把持装置Info
- Publication number
- JPH01171827A JPH01171827A JP32966687A JP32966687A JPH01171827A JP H01171827 A JPH01171827 A JP H01171827A JP 32966687 A JP32966687 A JP 32966687A JP 32966687 A JP32966687 A JP 32966687A JP H01171827 A JPH01171827 A JP H01171827A
- Authority
- JP
- Japan
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- suction pad
- mounting plate
- shaft member
- molded product
- pad mounting
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- Pending
Links
- 238000000465 moulding Methods 0.000 title abstract description 7
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000001746 injection moulding Methods 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/40—Removing or ejecting moulded articles
- B29C45/42—Removing or ejecting moulded articles using means movable from outside the mould between mould parts, e.g. robots
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Moulds For Moulding Plastics Or The Like (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（イ）産業上の利用分野
本発明は、成形品取出し装置に用いられる成形品把持装
置に関するものである。
置に関するものである。
（ロ）従来の技術
射出成形機の金型から成形品を取出す成形品取出し装置
に用いられる成形品把持装置には、成形品を把持する機
能及び成形品を移動する機能が必要である。成形品を把
持する機能は、吸着パッドによって行われる。一方、成
形品を移動する機能としては、成形品の姿勢調節及び位
置調節が必要である。従来はこの姿勢調節及び位置調節
の動作のだめにそれぞれ専用のアクチュエータを用いて
いた。
に用いられる成形品把持装置には、成形品を把持する機
能及び成形品を移動する機能が必要である。成形品を把
持する機能は、吸着パッドによって行われる。一方、成
形品を移動する機能としては、成形品の姿勢調節及び位
置調節が必要である。従来はこの姿勢調節及び位置調節
の動作のだめにそれぞれ専用のアクチュエータを用いて
いた。
（ハ）発明が解決しようとする問題点
しかしながら、従来の成形品把持装置では、成形品の姿
勢調節動作と位置調節動作とを２つの別々のアクチュエ
ータで行うように構成されているため、成形品把持装置
が大型化し、また機構も複雑になるという問題点がある
。また、２つのアクチュエータを制御するため制御装置
も複雑になり、両動作のタイミングの調整のために動作
速度も遅くなる。本発明は、このような問題点を解決す
ることを目的としている。
勢調節動作と位置調節動作とを２つの別々のアクチュエ
ータで行うように構成されているため、成形品把持装置
が大型化し、また機構も複雑になるという問題点がある
。また、２つのアクチュエータを制御するため制御装置
も複雑になり、両動作のタイミングの調整のために動作
速度も遅くなる。本発明は、このような問題点を解決す
ることを目的としている。
（ニ）問題点を解決するための手段
本発明は、１つのアクチュエータで姿勢調節及び位置調
節の動作を行わせることにより上記問題点を解決する。
節の動作を行わせることにより上記問題点を解決する。
すなわち、本発明による成形品把持装置は、取出しアー
ムに固定されるホルダー本体と、ホルダー本体に軸方向
に所′定距離の間を移動可能に保持される軸部材と、軸
部材にこれを一方の停止位置方向に押圧する力を作用す
る弾性部材と、軸部材の一端部に所定の角度°範囲だけ
揺動可能にヒンジ結合された吸着パッド取付板と、吸着
パッド取付板に設けられた吸着パッドと、ホルダー本体
に固定されたロータリーアクチュエータと、一端部を支
点としてロータリーアクチュエータによって回転駆動さ
れるレバーと、レバーの他端部に一端部をヒンジ結合さ
れるとともに他端部を吸着パッド取付板にヒンジ結合さ
れたリンクと、を有しており、レバー、リンク及び吸着
パッド取付板は、レバーの回転によフて吸着パッド取付
板をこれの揺動可能な上記角度範囲だけ揺動させる間は
、レバー及びリンクが互いに所定範囲の交差角度をなす
位置関係でヒンジ結合されており、またレバーが上記所
定範囲の交差角度を越えてリンクと一直線状となる方向
に回転したとき軸部材に軸方向力が作用する向きに軸部
材が配置されている。
ムに固定されるホルダー本体と、ホルダー本体に軸方向
に所′定距離の間を移動可能に保持される軸部材と、軸
部材にこれを一方の停止位置方向に押圧する力を作用す
る弾性部材と、軸部材の一端部に所定の角度°範囲だけ
揺動可能にヒンジ結合された吸着パッド取付板と、吸着
パッド取付板に設けられた吸着パッドと、ホルダー本体
に固定されたロータリーアクチュエータと、一端部を支
点としてロータリーアクチュエータによって回転駆動さ
れるレバーと、レバーの他端部に一端部をヒンジ結合さ
れるとともに他端部を吸着パッド取付板にヒンジ結合さ
れたリンクと、を有しており、レバー、リンク及び吸着
パッド取付板は、レバーの回転によフて吸着パッド取付
板をこれの揺動可能な上記角度範囲だけ揺動させる間は
、レバー及びリンクが互いに所定範囲の交差角度をなす
位置関係でヒンジ結合されており、またレバーが上記所
定範囲の交差角度を越えてリンクと一直線状となる方向
に回転したとき軸部材に軸方向力が作用する向きに軸部
材が配置されている。
（ホ）作用
吸着パッドによって成形品を吸着した吸着パッド取付板
が金型パーティング面に平行（例えば、水平面に対して
垂直）になっている状態で、ロータリーアクチュエータ
を作動させてこれの出力軸を回転すると、吸着パッド取
付板はレバー及びリンクを介して回転力を受け、軸部材
とのヒンジ結合点を中心として揺動を開始する。吸着パ
ッド取付板が例えば水平状態となるまで揺動されると限
界位置まで達して揺動が停止される。この状態からさら
にロータリーアクチュエータの出力軸を回転すると、吸
着パッド取付板はこれ以上揺動することができないので
、軸部材とともにこれの軸方向に移動する。すなわち、
ロータリーアクチュエータによる軸部材の軸方向への力
が弾性部材の弾性力に打ち勝ち、軸部材及び吸着パッド
取付板がホルダー本体に支持された状態で移動する。吸
着パッド取付板が所定位置まで移動したとき成形品を解
放する。これにより、成形品を金型から取出し、所定の
位置まで移動させ、所定の姿勢で解放することができる
。成形品の解放を終えると、ロータリーアクチュエータ
の出力軸をこれまでとは逆方向に回転させ、上記と逆の
動作により吸着パッド取付板を最初の位置に復帰させる
。
が金型パーティング面に平行（例えば、水平面に対して
垂直）になっている状態で、ロータリーアクチュエータ
を作動させてこれの出力軸を回転すると、吸着パッド取
付板はレバー及びリンクを介して回転力を受け、軸部材
とのヒンジ結合点を中心として揺動を開始する。吸着パ
ッド取付板が例えば水平状態となるまで揺動されると限
界位置まで達して揺動が停止される。この状態からさら
にロータリーアクチュエータの出力軸を回転すると、吸
着パッド取付板はこれ以上揺動することができないので
、軸部材とともにこれの軸方向に移動する。すなわち、
ロータリーアクチュエータによる軸部材の軸方向への力
が弾性部材の弾性力に打ち勝ち、軸部材及び吸着パッド
取付板がホルダー本体に支持された状態で移動する。吸
着パッド取付板が所定位置まで移動したとき成形品を解
放する。これにより、成形品を金型から取出し、所定の
位置まで移動させ、所定の姿勢で解放することができる
。成形品の解放を終えると、ロータリーアクチュエータ
の出力軸をこれまでとは逆方向に回転させ、上記と逆の
動作により吸着パッド取付板を最初の位置に復帰させる
。
（へ）実施例
第１及び２図に示すように成形品取出し装置の取出アー
ム１０の先端に成形品把持装置１１のホルダー本体１２
が取付けられており、このホルダー本体１２にロータリ
ーアクチュエータ１４が取り付けられている。なお、取
出アーム１０は第１図に示すように型開きした金型１６
の側方から進入して金型１６に付着している成形品１８
に近接可能である。第３図に示すようにロータリーアク
チュエータ１４の出力軸２０にこれと一体に回転するよ
うにレバー２２が連結されている。一端を出力軸２０と
連結されたレバー２２の他端側はビン２４によフてリン
ク２６の一端とヒンジ結合されている。リンク２６の他
端側はピン２８によって吸着パッド取付板３０とヒンジ
結合されている。吸着パッド取付板３０は、成形品１８
に対応する位置に吸着パッド３２を有している。吸着バ
ッド３２は、吸着パッド駆動シリンダ３４によって吸着
パッド取付板３０に直交する方向に而後進可能である。
ム１０の先端に成形品把持装置１１のホルダー本体１２
が取付けられており、このホルダー本体１２にロータリ
ーアクチュエータ１４が取り付けられている。なお、取
出アーム１０は第１図に示すように型開きした金型１６
の側方から進入して金型１６に付着している成形品１８
に近接可能である。第３図に示すようにロータリーアク
チュエータ１４の出力軸２０にこれと一体に回転するよ
うにレバー２２が連結されている。一端を出力軸２０と
連結されたレバー２２の他端側はビン２４によフてリン
ク２６の一端とヒンジ結合されている。リンク２６の他
端側はピン２８によって吸着パッド取付板３０とヒンジ
結合されている。吸着パッド取付板３０は、成形品１８
に対応する位置に吸着パッド３２を有している。吸着バ
ッド３２は、吸着パッド駆動シリンダ３４によって吸着
パッド取付板３０に直交する方向に而後進可能である。
吸着パッド取付板３０はこれの第３図中下端部側をピン
３６によって支持ブロック３８にヒンジ結合されている
。これにより、吸着パッド取付板３０は第３図に示すよ
うな垂直位置と、第４図に示すような水平位置との間を
揺動可能である。なお、吸着パッド取付板３０は、第３
図に示す垂直位置と、第４図に示す水平位置とで、支持
ブロック３８に機械的に接触し、停止させられる。支持
ブロック３８は、第５図に示すように、ホルダー本体１
２内の穴に軸方向（上下方向）に移動可能に支持された
軸部材４０の下端部に固着されている。軸部材４０は、
これの小径部４０ａの外周に設けられたスプリング４２
（弾性部材）によって常に第５図中上向きの力を受けて
いる。すなわち、小径部４０ａの端部に取付けられたス
プリングリテーナ４４と、ホルダー本体１２の穴の奥側
段付き部に設けられたスプリングリテーナ４６との間に
スプリング４２が配置されている。
３６によって支持ブロック３８にヒンジ結合されている
。これにより、吸着パッド取付板３０は第３図に示すよ
うな垂直位置と、第４図に示すような水平位置との間を
揺動可能である。なお、吸着パッド取付板３０は、第３
図に示す垂直位置と、第４図に示す水平位置とで、支持
ブロック３８に機械的に接触し、停止させられる。支持
ブロック３８は、第５図に示すように、ホルダー本体１
２内の穴に軸方向（上下方向）に移動可能に支持された
軸部材４０の下端部に固着されている。軸部材４０は、
これの小径部４０ａの外周に設けられたスプリング４２
（弾性部材）によって常に第５図中上向きの力を受けて
いる。すなわち、小径部４０ａの端部に取付けられたス
プリングリテーナ４４と、ホルダー本体１２の穴の奥側
段付き部に設けられたスプリングリテーナ４６との間に
スプリング４２が配置されている。
次に、この実施例の作用について説明する。成形が完了
すると金型１６が開かれ、第１図に示すように取出アー
ム１０が前進し、吸着パッド取付板３０が金型１６のパ
ーティング面に対面する状態となる。なあ、この時点で
は吸着パッド取付板３０は垂直位置にある。この状態で
吸着パッド駆動シリンダ３４によって吸着パッド３２を
前進させ、成形品１８を吸着させるとともに図示してな
い成形品突出機構により成形品１８を突出ずことにより
、成形品１８は吸着パッド３２によって保持される状態
となる。こうして成形品１８を吸着パッド３２によって
保持した状態で取出アームｌＯにより成形品把持装置１
１を成形機の外部に移動させる。次いで、ロータリーア
クチュエータ１４を作動させ、第３図中でレバー２２を
反時計方向に回動させる。レバー２２の回動はリンク２
６を介して吸着パッド取付板３０に伝達され、吸着パッ
ド取付板３０もビン３６を支点として第３図中で反時計
方向に回動する。これにより、吸着パッド取付板３０は
水平位置まで回動する。吸着パッド取付板３０が水平位
置まで回動すると、これ以上吸着パッド取付板３０が回
動することができないため、ロータリーアクチュエータ
１４によってレバー２２に作用する回動力は吸着パッド
取付板３０、これが取付けられた支持ブロック３８、及
び軸部材４０を下方向に移動させる力として作用する。
すると金型１６が開かれ、第１図に示すように取出アー
ム１０が前進し、吸着パッド取付板３０が金型１６のパ
ーティング面に対面する状態となる。なあ、この時点で
は吸着パッド取付板３０は垂直位置にある。この状態で
吸着パッド駆動シリンダ３４によって吸着パッド３２を
前進させ、成形品１８を吸着させるとともに図示してな
い成形品突出機構により成形品１８を突出ずことにより
、成形品１８は吸着パッド３２によって保持される状態
となる。こうして成形品１８を吸着パッド３２によって
保持した状態で取出アームｌＯにより成形品把持装置１
１を成形機の外部に移動させる。次いで、ロータリーア
クチュエータ１４を作動させ、第３図中でレバー２２を
反時計方向に回動させる。レバー２２の回動はリンク２
６を介して吸着パッド取付板３０に伝達され、吸着パッ
ド取付板３０もビン３６を支点として第３図中で反時計
方向に回動する。これにより、吸着パッド取付板３０は
水平位置まで回動する。吸着パッド取付板３０が水平位
置まで回動すると、これ以上吸着パッド取付板３０が回
動することができないため、ロータリーアクチュエータ
１４によってレバー２２に作用する回動力は吸着パッド
取付板３０、これが取付けられた支持ブロック３８、及
び軸部材４０を下方向に移動させる力として作用する。
この力により軸部材４０がスプリング４２の力に抗して
下降する。これにより、吸着パッド取付板３０を、第４
図に示すように、レバー２２とリンク２６とが一直線と
なる位置まで下降させることができる。この状態で成形
品１８を解放することにより、受は台４８上に成形品１
８を置くことができる。次いで、ロータリーアクチュエ
ータ１４を逆方向に作動させることにより、上述とは逆
の動作により吸着パッド取付板３０を第３図に示す状態
まで復帰させることができる。なお、この際、吸着パッ
ド取付板３０を持上げようとする方向にスプリング４２
の力が作用するので、ロータリーアクチュエータ１４の
負荷が軽減され、これを小型化することができる。
下降する。これにより、吸着パッド取付板３０を、第４
図に示すように、レバー２２とリンク２６とが一直線と
なる位置まで下降させることができる。この状態で成形
品１８を解放することにより、受は台４８上に成形品１
８を置くことができる。次いで、ロータリーアクチュエ
ータ１４を逆方向に作動させることにより、上述とは逆
の動作により吸着パッド取付板３０を第３図に示す状態
まで復帰させることができる。なお、この際、吸着パッ
ド取付板３０を持上げようとする方向にスプリング４２
の力が作用するので、ロータリーアクチュエータ１４の
負荷が軽減され、これを小型化することができる。
（ト）発明の詳細
な説明してきたように、本発明によると、１つのロータ
リーアクチュエータによって、吸着パッド取付板の回動
動作と、吸着パッド取付板全体の移動とを行わせること
ができ、装置全体を小型軽量化することができ、またこ
れに伴なって高速度で作動させることができるようにな
る。また、成形品の姿勢調節と移動とを連続的な動作と
して行うことができるので、成形品の取出しサイクル時
間を短縮することができる。
リーアクチュエータによって、吸着パッド取付板の回動
動作と、吸着パッド取付板全体の移動とを行わせること
ができ、装置全体を小型軽量化することができ、またこ
れに伴なって高速度で作動させることができるようにな
る。また、成形品の姿勢調節と移動とを連続的な動作と
して行うことができるので、成形品の取出しサイクル時
間を短縮することができる。
第１図は成形品把持装置の平面図、第２図は第１図の矢
印１１方向に見た図、第３図は第１図の矢印Ｉ１１方向
に見た図、第４図は第３図の成形品把持装置の吸着パッ
ド取付板を回動させた状態を示す図、第５図は第３図の
断面図、第６図は第４図の断面図ある。 １０・・・取出アーム、１１・・・成形品把持装置、１
２・・・ホルダー本体、１４・・・ロータリーアクチュ
エータ、１８・・・成形品、２２・・・レバー、２６・
・・リンク、３０・・・吸着パッド取付板、３２・・・
吸着パッド、４０・・・軸部材、４２・・・スプリング
。 特許出願人 株式会社日本製鋼所
印１１方向に見た図、第３図は第１図の矢印Ｉ１１方向
に見た図、第４図は第３図の成形品把持装置の吸着パッ
ド取付板を回動させた状態を示す図、第５図は第３図の
断面図、第６図は第４図の断面図ある。 １０・・・取出アーム、１１・・・成形品把持装置、１
２・・・ホルダー本体、１４・・・ロータリーアクチュ
エータ、１８・・・成形品、２２・・・レバー、２６・
・・リンク、３０・・・吸着パッド取付板、３２・・・
吸着パッド、４０・・・軸部材、４２・・・スプリング
。 特許出願人 株式会社日本製鋼所
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 金型から成形品を取出す成形品取出し装置の取出しア
ームの先端に設けられる成形品把持装置において、 取出しアームに固定されるホルダー本体と、ホルダー本
体に軸方向に所定距離の間を移動可能に保持される軸部
材と、軸部材にこれを一方の停止位置方向に押圧する力
を作用する弾性部材と、軸部材の一端部に所定の角度範
囲だけ揺動可能にヒンジ結合された吸着パッド取付板と
、吸着パッド取付板に設けられた吸着パッドと、ホルダ
ー本体に固定されたロータリーアクチュエータと、一端
部を支点としてロータリーアクチュエータによって回転
駆動されるレバーと、レバーの他端部に一端部をヒンジ
結合されるとともに他端部を吸着パッド取付板にヒンジ
結合されたリンクと、を有しており、レバー、リンク及
び吸着パッド取付板は、レバーの回転によって吸着パッ
ド取付板をこれの揺動可能な上記角度範囲だけ揺動させ
る間は、レバー及びリンクが互いに所定範囲の交差角度
をなす位置関係でヒンジ結合されており、またレバーが
上記所定範囲の交差角度を越えてリンクと一直線状とな
る方向に回転したとき軸部材に軸方向力が作用する向き
に軸部材が配置されていることを特徴とする成形品把持
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32966687A JPH01171827A (ja) | 1987-12-28 | 1987-12-28 | 成形品把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32966687A JPH01171827A (ja) | 1987-12-28 | 1987-12-28 | 成形品把持装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01171827A true JPH01171827A (ja) | 1989-07-06 |
Family
ID=18223905
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32966687A Pending JPH01171827A (ja) | 1987-12-28 | 1987-12-28 | 成形品把持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01171827A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0605025A1 (de) * | 1992-11-26 | 1994-07-06 | POLYGRAM MANUFACTURING & DISTRIBUTION CENTRES GMBH | Spritzgiess- oder Spritzprägemaschine |
| US7543627B2 (en) | 2003-12-24 | 2009-06-09 | Aisin Takaoka Co. Ltd. | Method of removing molded article and apparatus for same |
| JP2012000899A (ja) * | 2010-06-17 | 2012-01-05 | Miki Sugino | 成形品の取り出し装置 |
| CN105344934A (zh) * | 2015-11-26 | 2016-02-24 | 安徽全柴动力股份有限公司 | 一种模片自动移出装置、使用方法及应用 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5497658A (en) * | 1978-01-18 | 1979-08-01 | Yoshino Kogyosho Co Ltd | Product carrier for injection molding machine |
| JPS553922A (en) * | 1978-06-22 | 1980-01-12 | Daiichi Seikou Kk | Molded article releasing device |
| JPS58203011A (ja) * | 1982-05-21 | 1983-11-26 | Shibayama Kikai Seisakusho:Kk | 射出成形品自動取出装置 |
-
1987
- 1987-12-28 JP JP32966687A patent/JPH01171827A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN105344934A (zh) * | 2015-11-26 | 2016-02-24 | 安徽全柴动力股份有限公司 | 一种模片自动移出装置、使用方法及应用 |
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