JPH01171792A - 直進型ロボットの位置検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は直進型ロボットの位置検出装置に関するもので
ある。

従来の技術 直進型ロボットにおいて、電源投入時、動作領域内の定
められた一点まで復帰すると周辺機器と干渉するため、
電源投入時、原点まで復帰する必要のない直進型ロボッ
トの位置検出装置に対する要望が高まってきた。

以下、図面を参照しながら、従来の直進型ロボットの位
置検出装置についての一例を示す。

第４図及び第６図は従来の直進型ロボットの位置検出装
置についての一例を示すものである。第４図において、
１６は被検知部、１７はホールセンサ、１８はモータ、
１９はインクリメンタルエンコーダである。

以上のように構成された直進型ロボットの位置検出装置
について説明する。

第６図は、上述した構成でロボットがどのように位置検
出を行なうかを示したものである。電源投入時、ロボッ
トは自分の現在値を認識していないタメニモータ１８を
回転烙せ、ホールセンサ１了の被検知部を予め定めた方
向、例えば第４図においては■の方向に移動させる。ホ
ールセンサ１７カ信号を検出し、かつインクリメンタル
エンコーダ１９の１回転につき１回出力されるＣ相の信
号を検出したときの位置を原点として認識する被検頬部
がホールセンサ１７に反応する領域を、モータ１８が１
回転して被検知部が進む距離以下てしておけば、原点は
ひとつしか存在しない。ホールセンサ１７を設けるのは
、モータ１８は多回転するため、インクリメンタルエン
コーダ１９のみの情報では原点を決定できないので、固
定されたホールセンサ１７の信号を参照する必要がある
ためでおる。原点認識後の位置検出については、インク
リメンタルエンコーダ１９の人相及びＢ相の信号を用い
、それらの信号のパルス数をカウントすることにより行
なう。

発明が解決しようとする問題点 しかしながら上記のような構成では、電源投入時、ロボ
ットは動作領域内の定められた一点を検出するために、
ホールセンサが設けられている地点まで移動し、周辺機
器及びワーク等と干渉をおこす場合がある。さらに、電
源を投入する度にロボットが原点に戻っていたのでは、
時間的ロスも多い。

本発明は上記問題点に鑑み、電源投入時、ロボットの原
点復帰動作を必要最小限で行なうことのできる位置検出
装置を提供するものである。

問題点を解決するための手段 上記問題点を解決するため本発明は、モータ軸に取り付
けたインクリメンタルエンコーダと、入力軸がモータ軸
またはポールネジ軸に接続されロボットが所定動作領域
移動時に出力軸の回転が一回転以下になる減速比をもっ
た減速機と、その減速機の出力軸に接続された回転式低
分解能アブソリュートエンコーダを用いて直進型ロボッ
トの位置検出を行なうものである。

作　　　用 本発明は上記しだ構成によって、ロボットに電源投入時
モータを所定の方向にインクリメンタルエンコーダのＣ
相を検出するまで回転させ、Ｃ相を検出した時点でアブ
ソリュートエンコーダの信号を読みとり、アブソリュー
トエンコーダとインクリメンタルエンコーダのＣ相の２
つにより現在位置を認識する。

上述した方法によればロボットがモータに直結されたイ
ンクリメンタルエンコーダのＣ相を検出する間だけロボ
ットが移動するだけで現在位置を認識することができる
ため、最大でもモータは一回転しか行なわないため、従
来と較べて原点復帰動作が短時間で行なえ、従って直進
部の移動距離も少なくてすむ。

実施例 以下本発明の一実施例の直進型ロボットの位置検出装置
について図面を参照しながら説明する。

第１図は本発明の第１の実施例における直進型ロボット
の全体図である。第１図において、１は低分解能アブソ
リュートエンコーダ、２はロボットが所定動作領域移動
時に出力が一回転以下になるような減速機、３はカップ
リング、４はポールネジ、５はカップリング、ｅはモー
タ、７はインクリメンタルエンコーダである。

以上のように構成された直進型ロボットの位置検出装置
について、位置検出を行なうまでの手順を以下に示す。

第２図は、ロボットが位置検出を行なうまでのフローチ
ャートである。まず電源投入時、ロボットを一定方向に
移動させ、インクリメンタルエンコーダのＣ相を検出す
る。その後、インクメンタルエンコーダのＣ相の信号と
１対１に対応している低分解能アブソリュートエンコー
ダの信号よりロボットの現在位置を認識する。

以上のように本実施例によれば、インクリメンタルエン
コーダをモータに直結し、ポールネジ軸の一端をモータ
に接続し、ポールネジ軸のもう一端をロボットが所定移
動時出力軸の回転が一回転以下になるような減速比をも
つ減速機と、減速機の出力軸に接続された低分解能アブ
ソリュートエンコーダとを設けることにより、電源投入
時、ロボットがモータ軸が最大一回転するだけで、位置
検出を行なうことができる。

第３図は本発明の第２の実施例を示す。ここで述べる直
進型ロボットはベルト駆動タイプである。

第３図の８は低分解能アブソリュートエンコーダ、９は
第１の実施例で述べたような減速比をもつ減速機、１ｏ
はインクリメンタルエンコーダ、１１はモータ、１２は
プーリー、１３は治具取付面、１４はタイミングベルト
、１５はプーリーである。

動作については、第１の実施例と全く同手順で直進型ロ
ボットの位置検出を行なうことができる。

第１図の構成と異なるのは、減速機がモータ軸に直結し
ていることと、ポールネジ駆動のロボットがタイミング
ベルト駆動になったことである。

発明の効果 以上のように本発明は、電源投入時にロボットが動作領
域内の所定の位置まで移動するだけで移動することなく
、モータが１回転する間に位置検出が行なえるため、そ
の実用上の効果は太きい。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１の実施例における全体図、第２図
は本発明の第１の実施例における位置検出のフローチャ
ート、第３図は本発明の第２の実施施における全体図、
第４図は従来の装置の全体図、第５図は従来装置の位置
検出の手順を示したフローチャートである。 １・・・・・・低分解能アブンリュートエンコーダ、２
・・・・・・減速機、４・・・・・・ボールネジ、６・
・・・・・モータ、７・・・・・・インクリメンタルエ
ンコーダ。 代理人の氏名　弁理士　中　尾　敏　男　ほか１名第２
図 ８−−アブ°ソソスートエンコーグ ｌ？−−−ブ−リー ノ３−５台其、】叉イ寸６ｂ １４−一一タイミング■ルト 第５図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　ボールネジ駆動の直進型ロボットの位置検出において
   、モータ軸と同期して回転するインクリメンタルエンコ
   ーダと、入力軸がモータ軸及びボールネジ軸に接続され
   、ロボットが所定の動作領域または移動時に出力軸の回
   転が一回転以下になる減速機と、前記減速機の出力軸に
   接続された回転式低分解能アブソリュートエンコーダと
   を備えた直進型ロボットの位置検出装置。