JP2015107534A - 精度取得装置 - Google Patents
精度取得装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2015107534A JP2015107534A JP2013250699A JP2013250699A JP2015107534A JP 2015107534 A JP2015107534 A JP 2015107534A JP 2013250699 A JP2013250699 A JP 2013250699A JP 2013250699 A JP2013250699 A JP 2013250699A JP 2015107534 A JP2015107534 A JP 2015107534A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- accuracy
- encoder
- difference
- reduction gear
- information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
【解決手段】産業用ロボットにおける駆動対象14を駆動するモータ11と、モータ11の位置を取得する第1のエンコーダ12と、モータ11の回転を駆動対象14に伝える第1の減速機13と、第1の減速機13の駆動対象側の位置を取得する第2のエンコーダ16と、第1のエンコーダ12が取得した位置と、第2のエンコーダ16が取得した位置とを用いて、第1の減速機13の精度に関する情報である精度情報を取得する精度取得部17とを備える。その結果、その精度情報を用いることにより、第1の減速機13の精度を知ることができ、経年劣化等による精度の低下を検出することができるようになる。
【選択図】図1
Description
このような構成により、第1の減速機のモータ側と駆動対象側との位置を用いることによって、その第1の減速機の精度に関する精度情報を取得できる。その結果、例えば、経年劣化等によって第1の減速機の精度が低下してきたことなどを検出することができる。
このような構成により、パルス数を記憶したり、原点復帰を行ったりすることなく、第2のエンコーダによって、第1の減速機の駆動対象側の全範囲の位置を取得することができるようになる。
このような構成により、この相違度によって、例えば、第1の減速機の経年劣化等に応じた精度の低下を知ることができるようになる。
このような構成により、例えば、出力された警告に応じて第1の減速機を交換することができ、産業用ロボットのメンテナンスのタイミングを容易に知ることができるようになる。
このような構成により、基準相違度を用いたより精度の高い警告の出力を行うことができるようになる。
このような構成により、例えば、産業用ロボットの構造や、第2のエンコーダの特性等も考慮した警告の出力が可能となる。
このような構成により、産業用ロボットのより正確な制御が可能となり、例えば、干渉の発生等を回避することができる。
モータ側の位置 =X1×N1×T1
駆動対象側の位置=X2×N2×T2
相違度=|モータ側の位置−駆動対象側の位置|
相違度=X1×N1−X2×N2
したがって、位置補正部21は、第1のエンコーダ12の位置が、X1+相違度/N1となるように、モータ11の位置を補正してもよい。すなわち、モータ11の指令位置がX1であるとすると、位置補正部21は、その指令位置X1が、X1+相違度/N1となるように補正してもよい。そのようにすることで、駆動対象14の位置は、本来の指令位置X1に対応する位置となる。なお、ここでは、相違度/N1だけモータ11の位置を変化させた場合に発生する第1の減速機13による相違については無視しているが、それも考慮して補正を行ってもよい。
T1=X2×N2/(X1×N1)
11 モータ
12 第1のエンコーダ
13 第1の減速機
14 駆動対象
15 第2の減速機
16 第2のエンコーダ
17 精度取得部
18 蓄積部
19 対応情報記憶部
20 警告出力部
21 位置補正部
Claims (7)
- 産業用ロボットにおける駆動対象を駆動するモータと、
前記モータの位置を取得する第1のエンコーダと、
前記モータの回転を前記駆動対象に伝える第1の減速機と、
前記第1の減速機の駆動対象側の位置を取得する第2のエンコーダと、
前記第1のエンコーダが取得した位置と、前記第2のエンコーダが取得した位置とを用いて、前記第1の減速機の精度に関する情報である精度情報を取得する精度取得部と、を備えた精度取得装置。 - 前記第1のエンコーダは、インクリメンタルエンコーダであり、
前記第2のエンコーダは、アブソリュートエンコーダであり、
前記第1の減速機の駆動対象側の位置のフルレンジを、前記アブソリュートエンコーダのフルレンジとするように、前記第1の減速機の駆動対象側の回転を、前記第2のエンコーダに伝える第2の減速機をさらに備えた、請求項1記載の精度取得装置。 - 前記精度情報は、前記第1の減速機のモータ側と、駆動対象側との違いを示す相違度である、請求項1または請求項2記載の精度取得装置。
- 前記精度取得部が取得した相違度が大きい場合に警告を出力する警告出力部をさらに備えた、請求項3記載の精度取得装置。
- 前記第1の減速機の駆動対象側の位置と、当該位置に対応する基準となる相違度である基準相違度とを対応付ける対応情報が記憶される対応情報記憶部をさらに備え、
前記警告出力部は、前記対応情報を用いて警告を出力する、請求項4記載の精度取得装置。 - 前記警告出力部は、前記精度取得部が取得した相違度が、当該相違度の取得で用いられた、前記第1の減速機の駆動対象側の位置に前記対応情報によって対応付けられている基準相違度に応じた閾値より大きい場合に、警告を出力する、請求項5記載の精度取得装置。
- 前記精度取得部が取得した相違度に応じて、前記モータの位置を補正する位置補正部をさらに備えた、請求項3から請求項6のいずれか記載の精度取得装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013250699A JP6383146B2 (ja) | 2013-12-04 | 2013-12-04 | 精度取得装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013250699A JP6383146B2 (ja) | 2013-12-04 | 2013-12-04 | 精度取得装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015107534A true JP2015107534A (ja) | 2015-06-11 |
JP6383146B2 JP6383146B2 (ja) | 2018-08-29 |
Family
ID=53438320
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013250699A Active JP6383146B2 (ja) | 2013-12-04 | 2013-12-04 | 精度取得装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6383146B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2016204099A1 (ja) * | 2015-06-19 | 2016-12-22 | ライフロボティクス株式会社 | ロボット装置及びモータ制御装置 |
JP2017113867A (ja) * | 2015-12-25 | 2017-06-29 | 株式会社ダイヘン | ロボット制御装置 |
WO2022163146A1 (ja) * | 2021-01-28 | 2022-08-04 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | モータ制御システム、モータ制御装置、モータ制御方法、プログラム |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01171792A (ja) * | 1987-12-28 | 1989-07-06 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 直進型ロボットの位置検出装置 |
JP2002277282A (ja) * | 2001-03-21 | 2002-09-25 | Toyoda Mach Works Ltd | アブソリュートエンコーダ |
JP2012137311A (ja) * | 2010-12-24 | 2012-07-19 | Nikon Corp | エンコーダ装置、駆動装置、及びロボット装置 |
JP2014065097A (ja) * | 2012-09-25 | 2014-04-17 | Canon Inc | ロボット装置、ロボット制御方法、プログラム及び記録媒体 |
JP2015093360A (ja) * | 2013-11-13 | 2015-05-18 | キヤノン株式会社 | 駆動装置、ロボット装置、駆動装置の制御方法、プログラム及び記録媒体 |
-
2013
- 2013-12-04 JP JP2013250699A patent/JP6383146B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01171792A (ja) * | 1987-12-28 | 1989-07-06 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 直進型ロボットの位置検出装置 |
JP2002277282A (ja) * | 2001-03-21 | 2002-09-25 | Toyoda Mach Works Ltd | アブソリュートエンコーダ |
JP2012137311A (ja) * | 2010-12-24 | 2012-07-19 | Nikon Corp | エンコーダ装置、駆動装置、及びロボット装置 |
JP2014065097A (ja) * | 2012-09-25 | 2014-04-17 | Canon Inc | ロボット装置、ロボット制御方法、プログラム及び記録媒体 |
JP2015093360A (ja) * | 2013-11-13 | 2015-05-18 | キヤノン株式会社 | 駆動装置、ロボット装置、駆動装置の制御方法、プログラム及び記録媒体 |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2016204099A1 (ja) * | 2015-06-19 | 2016-12-22 | ライフロボティクス株式会社 | ロボット装置及びモータ制御装置 |
JP2017113867A (ja) * | 2015-12-25 | 2017-06-29 | 株式会社ダイヘン | ロボット制御装置 |
WO2022163146A1 (ja) * | 2021-01-28 | 2022-08-04 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | モータ制御システム、モータ制御装置、モータ制御方法、プログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6383146B2 (ja) | 2018-08-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10029366B2 (en) | Control device for motor drive device, control device for multi-axial motor, and control method for motor drive device | |
JP6383146B2 (ja) | 精度取得装置 | |
KR100889961B1 (ko) | 스텝 모터 위치 오차 보정 방법 및 시스템 | |
US7795834B2 (en) | Servo motor controller | |
KR101144958B1 (ko) | 갠트리 구조형 스테이지의 직각도 오차 측정 방법 및 오차 보상 원점복귀 방법 | |
US20140039666A1 (en) | Apparatus and method for automatically detecting and compensating for a backlash of a machine tool | |
US10919150B2 (en) | Motor control system, control method for motor control system, and robot system | |
US9152142B2 (en) | Servo controller for correcting position error when moving member reverses | |
US8593086B2 (en) | System and method including feed-forward control of a brushless synchronous motor | |
US9876448B2 (en) | Position control apparatus | |
JP5302639B2 (ja) | サーボ制御装置 | |
CN202634339U (zh) | 双电机并联驱动装置 | |
JP4940411B2 (ja) | アナログ角度センサ精度補正プログラム、補正方法、記録媒体およびサーボドライバ | |
JP2018120399A (ja) | 制御装置、制御プログラムおよび制御システム | |
US20190217466A1 (en) | Robot system, method of controlling robot arm, recording medium, and method of manufacturing an article | |
JP2011115921A (ja) | 装置、および、制御方法 | |
CN111136652A (zh) | 减速机系统及其制造、校正数据生成及校正方法、机器人 | |
US20090184834A1 (en) | System and method for monitoring step motor | |
JP2019133398A (ja) | ロボットおよびロボットに関する保守時期の報知方法 | |
US20150153747A1 (en) | Torque control device | |
JP2015033277A (ja) | サーボ装置、及びサーボ装置の制御方法 | |
WO2018179120A1 (ja) | 位置決め制御装置の外乱非干渉化補償システム及び部品実装機 | |
US20180304460A1 (en) | Manually taught robot and method for manually teaching robot | |
JP6420388B2 (ja) | サーボモータ制御装置、及び、サーボモータ制御システム | |
US6975086B1 (en) | Positioning control method |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20161108 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170822 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20170928 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20171213 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180130 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180328 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180727 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180803 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6383146 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |