WO2022163146A1 - モータ制御システム、モータ制御装置、モータ制御方法、プログラム - Google Patents

モータ制御システム、モータ制御装置、モータ制御方法、プログラム Download PDF

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moving part
motor control
processing circuit
signal processing
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悠輔 久保井
弘 藤原
健太 村上
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パナソニックＩｐマネジメント株式会社
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    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/08—Monitoring manufacture of assemblages
    • H05K13/0882—Control systems for mounting machines or assembly lines, e.g. centralized control, remote links, programming of apparatus and processes as such
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
    • G05B23/02—Electric testing or monitoring
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D3/00—Control of position or direction
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors

Definitions

  • the present disclosure relates to a motor control system, a motor control device, a motor control method, and a program for controlling motors in production equipment and the like.
  • a production device using a conventional motor control system includes a motor control system, a motor, and a mover.
  • a motor control system includes a controller, a motor controller, and a camera.
  • the camera transmits captured data to the controller.
  • the production apparatus is, for example, an electronic component mounter that mounts electronic components on printed circuit boards.
  • the moving part includes the mounting head. Note that the camera moves together with the moving part (mounting head).
  • the controller determines the position of the mounting head based on the received data, generates a target position for moving the motor based on the determined position, and transmits the target position as an operation command (position command) to the motor control device. .
  • the controller compares the previously output operation command with the position of the mounting head detected by the camera, and generates an operation command according to the difference.
  • a motor control device generates a drive signal for driving a motor based on an operation command. Then, the motor moves the moving part according to the drive signal.
  • Patent Document 1 is known as prior art document information related to the present disclosure.
  • the controller generates motion commands for the motor based on the position detected by the camera. Therefore, for example, when the camera is displaced from the predetermined position due to an external force or the like, there is a problem that the moving part is moved to a position displaced from the normal position.
  • the present disclosure solves this problem, and aims to provide a motor control system, a motor control device, a motor control method, and a program that can detect the deviation of the moving part from the target position.
  • a motor control system of the present disclosure includes a controller, a motor control device, and a position detection device.
  • the controller has a first signal processing circuit.
  • An operation command plan is set in the first signal processing circuit for a movement plan from the initial position until the moving part reaches the target position. Further, the first signal processing circuit outputs the movement amount of the moving part at the present time as an operation command based on the operation command plan.
  • the motor controller includes a second signal processing circuit.
  • a second signal processing circuit generates a driving signal for a driving device that moves the moving part based on the operation command.
  • the position detection device detects the position of the moving part and outputs the detected position of the moving part as the first position.
  • the second signal processing circuit calculates the target position of the moving part based on the future movement distance of the moving part based on the future motion command in the motion command plan, the first position, and the target position. Generate the amount of deviation from the position. Furthermore, when the amount of deviation is equal to or greater than a predetermined threshold value, a notification signal is output. This makes it possible to achieve the intended purpose.
  • the motor control device of the present disclosure based on the operation command plan for the movement plan from the initial position to the target position of the moving part, the current amount of movement of the moving part is output as an operation command from the controller.
  • a second signal processing circuit for generating a driving signal for a driving device for moving the moving portion based on the received operation command;
  • a second signal processing circuit detects a future moving distance of the moving part based on a future operation command in the operation command plan and a position of the moving part, and uses the detected position of the moving part as a first position.
  • a deviation amount of the moving part from the target position is generated, and when the deviation amount is equal to or greater than a predetermined threshold value, a notification signal to output This makes it possible to achieve the intended purpose.
  • the motor control method of the present disclosure outputs the current amount of movement of the moving part as an operation command based on the operation command plan for the movement plan for the movement of the moving part from the initial position to the target position. to generate a drive signal for a driving device for moving the moving part based on the above, detect the position of the moving part, and output the detected position of the moving part as the first position. Then, based on the future movement distance of the moving part based on the future motion command in the motion command plan, the first position, and the target position, a deviation amount of the moving part from the target position is generated, and the deviation amount is is greater than or equal to a predetermined threshold value, a notification signal is output. This makes it possible to achieve the intended purpose.
  • the program of the present disclosure is a program for causing a computer to execute the motor control method described above. This makes it possible to achieve the intended purpose.
  • the driving device is operated in accordance with the operation command plan based on the distance to the target based on the information detected by the position detection device and the moving distance of the moving unit based on the future operation command. It is possible to generate the deviation amount from the target position of the moving part in the case. Since a notification signal is output based on the detected deviation amount, a worker who uses the motor control system or the like or a manager or maintenance person of the system can easily confirm that the moving part has deviated from the target position. can be grasped.
  • FIG. 1 is a schematic block diagram of a production device using a motor control system according to an embodiment of the present disclosure
  • FIG. 4 is a conceptual diagram of processing blocks in a signal processing circuit in the motor control device
  • FIG. 5 is an explanatory diagram showing processing in the signal processing circuit of the same; It is a flowchart of processing in a signal processing circuit of the same. 5 is a flowchart of another process in the signal processing circuit
  • FIG. 11 is an explanatory diagram for explaining another processing method when setting a threshold value in the signal processing circuit
  • FIG. 9 is an explanatory diagram showing processing in a modification of the signal processing circuit in the motor control device
  • 10 is a flowchart of processing in a modified example of the signal processing circuit.
  • FIG. 4 is an explanatory diagram showing processing in the controller and the control device of the motor control system according to the embodiment of the present disclosure
  • FIG. 1 is a schematic block diagram of a production device using a motor control system.
  • FIG. 2 is a conceptual diagram of processing blocks in a signal processing circuit in the motor control device.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram showing processing in a signal processing circuit in the motor control device.
  • FIG. 11 is an explanatory diagram showing signal processing in the controller and the motor control device in the motor control device.
  • the production device 1 includes a motor control system 2, a drive device 3, and a moving section 4.
  • the production apparatus 1 is, for example, an electronic component mounter that mounts electronic components on a printed circuit board 5 .
  • the moving part 4 includes a mounting head. The mounting head moves over the printed circuit board 5 while picking up the electronic component, and mounts the electronic component at a predetermined target position on the printed circuit board 5 .
  • the driving device 3 moves the moving part 4 .
  • the motor control system 2 includes a controller 21, a motor control device 22, and a position detection device 23.
  • the position detection device 23 is, for example, an imaging device such as a camera.
  • Controller 21 includes signal processing circuitry 211 , input device 212 and memory 213 .
  • the signal processing circuit 211 is an example of a first signal processing circuit.
  • the signal processing circuit 211 processes the action command plan set for the input movement plan.
  • the movement plan is a plan for moving the moving part 4 on the printed circuit board 5 from the initial position until the moving part 4 reaches the target position.
  • an action command plan is set for the movement plan from the initial position until the moving part 4 reaches the target position.
  • the operator of the controller 21 inputs the movement plan to the controller 21 through the input device 212 .
  • the controller 21 generates an action command plan according to the input movement plan, and stores the action command plan in the memory 213 inside the controller 21 .
  • the motion command plan is a motion command to be output to the motor control device 22 until the moving part 4 reaches the target position from the initial position.
  • the signal processing circuit 211 outputs the current movement amount of the moving part 4 as an operation command based on the operation command plan.
  • the motor control device 22 includes a signal processing circuit 221.
  • the signal processing circuit 221 is an example of a second signal processing circuit.
  • the signal processing circuit 221 generates a driving signal for the driving device 3 that moves the moving section 4 based on the operation command. That is, the signal processing circuit 221 generates the drive signal based on the operation command.
  • the drive device 3 is supplied with a drive signal and moves the moving part 4 based on this drive signal.
  • the position detection device 23 moves together with the moving part 4 .
  • the position detection device 23 detects the position of the moving section 4 .
  • the position detection device 23 outputs the detected position of the moving part 4 as position information of the moving part 4 .
  • the position detection device 23 outputs the detected position of the moving part 4 as the first position.
  • the position detection device 23 does not have to move together with the moving part 4 and may be fixed at a position where the position of the moving part 4 can be detected.
  • the position detection device 23 is an imaging device
  • the position detection device 23 may be fixed at a position where the target position can be imaged.
  • the position detecting device 23 can detect the position of the moving part 4 from the positional relationship between the moving part 4 and the target position when the moving part 4 is positioned within the range that can be imaged by the position detecting device 23 .
  • the position detection device 23 detects the initial position of the moving section 4 and the current position (first position) of the moving section 4 .
  • the initial position of the moving part 4 and the first position (current position) of the moving part 4 are input to the controller 21 by the input device 212 after passing through the signal processing circuit 221 of the motor control device 22 .
  • the signal processing circuit 211 uses the data indicating the initial position of the moving part 4 and the current position of the moving part 4, based on the operation command plan, to the motor control device 22 as an operation command of the movement amount and the movement distance of the moving part 4 at the present time. Output.
  • the signal processing circuit 221 determines the movement based on the future movement distance of the moving unit 4 based on the future operation command in the operation command plan, the position information of the moving unit 4, and the target position set in the controller 21 in advance. A deviation amount from the target position of the part 4 is generated. Specifically, for example, the signal processing circuit 221 calculates the future movement distance of the moving unit 4 based on the future operation command in the operation command plan, the first position, and the target position set in the controller 21 in advance. Based on, the deviation amount of the moving part 4 from the target position is generated. Furthermore, the signal processing circuit 221 outputs a notification signal when the generated deviation amount is equal to or greater than a predetermined threshold value.
  • the signal processing circuit 221 issues an operation command to the driving device 3 based on the distance to the target position based on the position information detected by the position detection device 23 and the movement distance of the moving unit 4 based on future operation commands. It is possible to generate the deviation amount from the target position of the moving part 4 when it is operated according to the plan. Specifically, for example, the signal processing circuit 221 determines, based on the difference between the distance from the first position to the target position and the future movement distance of the moving unit 4 based on the future movement command in the movement command plan, A deviation amount from the target position of the moving part 4 when the driving device 3 is operated according to the operation command plan is generated.
  • the amount of deviation of the moving part 4 from the target position when the driving device 3 is operated according to the operation command plan is given by It is the amount of deviation between the predicted arrival position and the target position of the moving unit 4 .
  • the signal processing circuit 221 outputs a notification signal based on the generated deviation amount. Therefore, a subject involved in the production apparatus 1 (motor control system 2) (including, for example, a worker who uses the production apparatus 1, or an administrator and maintenance person of this production apparatus 1) is concerned that the moving unit 4 will deviate from the target position. You can easily and quickly grasp that
  • Motor control system 2 includes a notification device 24 .
  • the target person can easily and quickly grasp that the moving part 4 is deviated from the target position by the warning device 24 issuing a warning.
  • the notification device 24 is connected to the controller 21.
  • the notification device 24 is, for example, a display.
  • the notification device 24 displays a warning indicating that the moving part 4 is deviated from the target position on the display based on the notification signal.
  • the notification device 24 may be a warning light.
  • the notification device 24 lights the warning light based on the notification signal.
  • the notification device 24 is not limited to being connected to the controller 21 , and may be connected to the motor control device 22 .
  • the notification device 24 may be a warning light, a display device, or the like provided in advance in the production device 1 .
  • the notification device 24 may be included in the controller 21 or the motor control device 22 .
  • the position detection device 23 is, for example, an imaging device 23a.
  • the imaging device 23 a includes a camera 231 and an image processing device 232 .
  • the camera 231 is fixed to the moving part 4 (eg, mounting head).
  • the moving section 4 also includes a camera 231 .
  • the camera 231 acquires an image of an object to be photographed (for example, the printed circuit board 5).
  • the image processing device 232 acquires the positional information of the moving section 4 based on the captured image and outputs it to the motor control device 22 .
  • the motor control device 22 may include the image processing device 232.
  • the signal processing circuit 221 may include the image processing device 232 .
  • the driving device 3 includes a motor 31 and an encoder 32.
  • the motor 31 moves the moving part 4 by a drive signal generated based on the operation command.
  • the encoder 32 detects the position of the motor 31 and outputs position data to the signal processing circuit 221 .
  • the encoder 32 detects the current position of the motor 31 and outputs position data indicating the current position of the motor 31 .
  • the signal processing circuit 211 generates the future movement distance of the moving unit 4 based on the position data acquired by the encoder 32 and the future operation commands in the operation command plan. Specifically, for example, the signal processing circuit 211 generates the second position of the moving unit 4 based on the position data acquired by the encoder 32 and the future movement distance of the moving unit 4 based on the future operation command. do.
  • the second position is the current position of the moving part 4 based on the position data obtained by the encoder 32 . Therefore, the signal processing circuit 211 acquires the current position of the moving part 4 based on the position data of the motor 31 . In this case, the signal processing circuit 211 acquires position data of the motor 31 via the motor control device 22 .
  • the configuration is not limited to the configuration in which the signal processing circuit 211 generates the future movement distance, and the configuration may be such that the signal processing circuit 221 generates the future movement distance.
  • the signal processing circuit 211 or the signal processing circuit 221 adds the difference ⁇ between the position of the motor 31 and the position of the moving part 4 to the acquired position data. ) is added to determine the current position of the moving unit 4 .
  • the signal processing circuit 211 is, for example, a computer, and in this case the above processing can be processed by a computer program.
  • the signal processing circuit 221 includes a position control processing section 221a, a positional deviation calculation block 221b, and a positional deviation determination section 221c.
  • the signal processing circuit 221 can be configured by, for example, a computer.
  • the position control processing section 221a, the positional deviation calculating section 221b, and the positional deviation determining section 221c can be realized by processing by a program in the computer.
  • the position control processing unit 221a acquires an operation command generated by the controller 21.
  • the position control processing unit 221 a acquires the position data acquired by the motion command and the encoder 32 .
  • a driving signal for driving the driving device 3 is generated based on these operation commands and position data, and is supplied to the driving device 3 .
  • FIG. 4 is a flow chart showing the processing in the signal processing circuit 221.
  • the signal processing circuit 221 acquires the position information of the moving part 4 from the position detection device 23 . Further, the positional deviation calculator 221b acquires the future movement distance generated by the signal processing circuit 211 or the signal processing circuit 221.
  • FIG. 4 is a flow chart showing the processing in the signal processing circuit 221.
  • the signal processing circuit 221 acquires the position information of the moving part 4 from the position detection device 23 . Further, the positional deviation calculator 221b acquires the future movement distance generated by the signal processing circuit 211 or the signal processing circuit 221.
  • FIG. 1 is a flow chart showing the processing in the signal processing circuit 221.
  • the positional deviation calculator 221b calculates the difference between the positional information of the moving part 4 detected by the position detection device 23 and the future movement distance, and generates the amount of deviation.
  • the positional deviation determination unit 221c outputs a notification signal (determination signal) when the amount of deviation is equal to or greater than a predetermined threshold value.
  • the threshold is stored in advance in the input device memory 222m. Therefore, the positional deviation calculation block 221b also sets a threshold value.
  • the motor control device 22 includes an input device 222 from which the operator stores predetermined threshold values into the memory of the signal processing circuit 221 . Note that the threshold is set at least before calculating the deviation amount.
  • the threshold is configured to be set by the subject from the outside, it is not limited to this configuration and may be set by the signal processing circuit 221 .
  • the current displacement amount is calculated in the positional displacement calculator 221b, it is compared with the past displacement amount stored in the memory. Then, when the current deviation amount is larger than the deviation amount stored in the memory, the current deviation amount is stored in the memory as the maximum value of the deviation amount up to now. As a result, the memory stores the maximum deviation amount from the past to the present. Then, the positional deviation determination unit 221c sets the deviation amount stored in the memory as a threshold value.
  • the threshold value is not limited to being set to the maximum value of the amount of deviation, and may be set to a value exceeding the maximum value.
  • the positional deviation determination unit 221c may set a value obtained by multiplying the maximum value of the deviation amount by a specified value (a real number exceeding 1) as the threshold value. With the above configuration, it is possible to shorten the working time for determining the threshold value.
  • the positional deviation calculation unit 221b stores in the memory each time the deviation amount is calculated. As a result, the amount of deviation from the past to the present is stored in the memory as history data. In other words, the signal processing circuit 221 stores history data including the amount of deviation at present and the amount of deviation in the past.
  • the positional deviation determination unit 221c sets the maximum value of the change in the amount of deviation for a predetermined period of time among the history data as a threshold value. Note that the positional deviation determination unit 221c may set a value exceeding the maximum value of change in the amount of deviation as the threshold. For example, the positional deviation determination unit 221c may set the threshold to a value obtained by multiplying the maximum value of the change in the amount of deviation by a specified value (a real number equal to or greater than 1).
  • the maximum value of the past deviation change is stored in the memory, and the change in the deviation amount from the past to the present time within a predetermined time is the maximum value of the past deviation amount stored in the memory. If it is greater than the value, the value of the current shift change is written to memory.
  • the signal processing circuit 221 may set the threshold value to be equal to or greater than the maximum deviation amount in the history data, or may be a value obtained by multiplying the maximum deviation amount by a predetermined multiple.
  • FIG. 5 is a flowchart showing another process in the signal processing circuit 221.
  • the signal processing circuit 221 calculates the distance from the first position to the target position, the future movement distance, and the movement distance of the moving part 4 based on the operation command output from the controller 21, and the moving part 4 is still moving. The amount of deviation is generated by the difference between the sum of the moving distances that do not exist.
  • the first position is the position of the moving part 4 detected by the position detection device 23 .
  • the target position is a target position for moving the moving part 4 .
  • the distance from the first position to the target position is the distance from the current position of the moving part 4 detected by the position detection device 23 to the target position.
  • the future movement distance is the movement distance of the movement unit 4 based on the future movement command output from the controller 21 in the movement command plan. That is, for example, the future moving distance is the moving distance of the moving part 4 based on the operation command output from the controller 21 after the current time in the operation command plan.
  • the movement distance of the movement unit 4 based on the operation command output from the controller 21 and the movement distance for which the movement unit 4 has not yet moved has already been output from the controller 21 at the current point in the operation command plan. This is the movement distance for which the moving part 4 has not yet moved, out of the movement distances based on the motion commands received.
  • the sum of the future movement distance and the movement distance of the movement unit 4 based on the operation command output from the controller 21 and the movement distance not yet moved is the sum of the movement distances shown below. is. That is, the moving distance of the moving part 4 based on the operation command that has not yet been output from the controller 21 at this time in the operation command plan, and the moving part based on the operation command that has already been output from the controller 21 at this time in the operation command plan 4 is the sum of the moving distances that the moving part 4 has not moved yet.
  • the positional deviation calculator 221b acquires the positional information detected by the camera (position detection device 23) and calculates the distance from the first position to the target position. Further, the positional deviation calculator 221b acquires the movement distance according to the future operation command. Further, the positional deviation calculator 221b acquires the distance moved by the operation command already output from the controller 21 and the distance moved by the moving part 4 yet to move.
  • the positional deviation calculation unit 221b calculates the distance from the first position to the target position, the future movement distance, and the movement distance of the movement unit 4 based on the operation command output from the controller 21, even if the movement unit 4 has not yet moved.
  • the amount of deviation between the predicted arrival position of the moving part 4 and the target position is generated from the difference from the sum of the moving distances that are not calculated.
  • the positional deviation determination unit 221c determines the target positional deviation, etc., in the same manner as in the case of FIG. 4 described above.
  • the amount of slippage can be calculated more accurately.
  • FIG. 7 is an explanatory diagram illustrating another processing method for setting thresholds in the signal processing circuit.
  • FIG. 8 is a flow chart of another processing method.
  • the positional deviation determination unit 221c sets a threshold based on the position data obtained by the encoder 32 and obtained by the position control unit 221a. Specifically, for example, the signal processing circuit 221 sets the threshold based on the second position. For example, the positional deviation determination unit 221c acquires motor position information indicating the second position from the position control unit 221a or the like, and sets a threshold based on the second position.
  • FIG. 6 is an explanatory diagram showing processing in a modification of the signal processing circuit.
  • a member that connects the motor 31 and the moving part 4 generally undergoes elastic deformation when the moving part 4 moves. That is, the distance between the motor position and the head position fluctuates as the moving section 4 moves. Therefore, the positional deviation calculation block 221b corrects the position of the moving part 4 based on the position data based on the operation command. Specifically, for example, the signal processing circuit 221 corrects the second position based on the current operation command. With this configuration, the amount of deviation between the moving part 4 and the target position can be determined more accurately.
  • FIG. 9 is a conceptual diagram of processing blocks of a modification of the signal processing circuit.
  • FIG. 10 is a flowchart of processing in a modification of the signal processing circuit.
  • the displacement of the distance between the motor position and the head position is determined according to the inertia value (inertial force) of the motor 31 or the moving part 4 .
  • the inertia value of the motor 31 or moving part 4 is proportional to the torque value of the motor 31 .
  • the position control unit 221a generates a torque command based on the operation command. Therefore, the positional deviation calculator 221b acquires the torque command generated by the position controller 221a, and corrects the position of the moving part 4 based on the position data based on the value of the torque command.
  • the signal processing circuit 221 is not limited to correcting the position of the moving part 4 based on the position data using the value of the torque command.
  • the signal processing circuit 211 may be configured to correct the position of the moving section 4 based on the position data.
  • signal processing circuit 221 outputs a torque command to signal processing circuit 211 .
  • the signal processing circuit 221 corrects the position of the moving part 4 based on the position data using the torque command.
  • the present disclosure may be implemented as the motor control system of the embodiment described above. Also, the present disclosure may be implemented as a motor control device. The present disclosure may also be implemented as a motor control method. Further, the present disclosure may be implemented as a program for causing a computer to execute the motor control method, or as a computer-readable non-temporary recording medium in which such a program is recorded.
  • the motor control system according to the present disclosure has the effect that a worker who uses the motor control system or an administrator or maintenance person of this system can easily grasp that the moving part is deviated from the target position. It is useful when used in an electronic component mounter or the like for mounting electronic components or the like.

Abstract

目標位置からのずれを容易に検知できるモータ制御システムを提供する。モータ制御システム（２）は、コントローラ（２１）と、モータ制御装置（２２）と、位置検出装置（２３）を含む。コントローラ（２１）には、移動部（４）が初期位置から目標位置に到達するまでの間の移動計画に対する動作指令計画が設定されている。コントローラ（２１）は、動作指令計画に基づいて現時点における移動部の移動量を動作指令として出力する。モータ制御装置（２２）は、動作指令に基づいて駆動装置（３）の駆動信号を生成する。位置検出装置（２３）は、移動部（４）の位置を検出して、第１の位置を出力する。モータ制御装置（２２）は、今後の動作指令に基づく移動部（４）の今後の移動距離と、第１の位置と、目標位置に基づいて、移動部（４）の目標位置からのずれ量を生成する。モータ制御装置（２２）は、ずれ量が閾値以上の場合に報知信号を出力する。

Description

モータ制御システム、モータ制御装置、モータ制御方法、プログラム
　本開示は、生産装置などにおいてモータを制御するモータ制御システム、モータ制御装置、モータ制御方法、およびプログラムに関する。
　以下、従来のモータ制御システムを用いた生産装置について説明する。生産装置は、モータ制御システムと、モータと、移動部を含んでいる。モータ制御システムは、コントローラと、モータ制御装置と、カメラを含む。カメラは、撮像したデータをコントローラへ送信する。生産装置は、例えば電子部品などをプリント基板へ実装する電子部品実装機である。この場合、移動部は装着ヘッドを含む。なお、カメラは移動部（装着ヘッド）とともに移動する。
　コントローラは受信したデータを基に装着ヘッドの位置を判定し、判定した位置に基づいてモータを移動する際の目標位置を生成し、目標位置を動作指令（位置指令）としてモータ制御装置へ送信する。この際にコントローラは、前回出力した動作指令とカメラで検出された装着ヘッドの位置とを比較して、その差に応じた動作指令を生成している。モータ制御装置は、動作指令に基づいてモータを駆動する駆動信号を生成している。そしてモータは駆動信号によって移動部を移動する。
　なお、本開示に関連する先行技術文献情報としては、例えば、特許文献１が知られている。
特開平５－２９７９５号公報
　しかしながら従来のモータ制御装置において、コントローラはカメラで検出された位置に基づいてモータの動作指令を生成する。したがって、例えば外力などによってカメラが既定の位置からずれた場合に、移動部が正規の位置からずれた位置へ移動するという問題を有していた。
　そこで本開示は、この問題を解決したもので、移動部の目標位置からのずれを検知できるモータ制御システム、モータ制御装置、モータ制御方法、およびプログラムを提供することを目的としたものである。
　本開示のモータ制御システムは、コントローラと、モータ制御装置と、位置検出装置を含む。コントローラは、第１の信号処理回路を有している。第１の信号処理回路には、移動部が初期位置から目標位置に到達するまでの間の移動計画に対して動作指令計画が設定されている。また、第１の信号処理回路は、動作指令計画に基づいて現時点における移動部の移動量を動作指令として出力する。モータ制御装置は、第２の信号処理回路を含む。第２の信号処理回路は、動作指令に基づいて移動部を移動させる駆動装置の駆動信号を生成する。位置検出装置は、移動部の位置を検出し、検知された移動部の位置を第１の位置として出力する。以上の構成において、第２の信号処理回路は、動作指令計画のうちの今後の動作指令に基づく移動部の今後の移動距離と、第１の位置と、目標位置に基づいて、移動部の目標位置からのずれ量を生成する。さらに、ずれ量があらかじめ定められた閾値以上の場合に、報知信号を出力するものである。これにより所期の目的を達成することができる。
　また、本開示のモータ制御装置は、移動部が初期位置から目標位置に到達するまでの間の移動計画に対する動作指令計画に基づいて現時点における移動部の移動量を動作指令として出力するコントローラから出力された動作指令に基づいて移動部を移動させる駆動装置の駆動信号を生成する第２の信号処理回路を備える。第２の信号処理回路は、動作指令計画のうちの今後の動作指令に基づく移動部の今後の移動距離と、移動部の位置を検出しかつ検知された移動部の位置を第１の位置として出力する位置検出装置から出力された第１の位置と、目標位置に基づいて、移動部の目標位置からのずれ量を生成し、かつずれ量があらかじめ定められた閾値以上の場合に、報知信号を出力する。これにより所期の目的を達成することができる。
　また、本開示のモータ制御方法は、移動部が初期位置から目標位置に到達するまでの間の移動計画に対する動作指令計画に基づいて現時点における移動部の移動量を動作指令として出力し、動作指令に基づいて移動部を移動させる駆動装置の駆動信号を生成し、移動部の位置を検出し、検知された移動部の位置を第１の位置として出力する。そして、動作指令計画のうちの今後の動作指令に基づく移動部の今後の移動距離と、第１の位置と、目標位置に基づいて、移動部の目標位置からのずれ量を生成し、ずれ量があらかじめ定められた閾値以上の場合に、報知信号を出力する。これにより所期の目的を達成することができる。
　また、本開示のプログラムは、上記のモータ制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムである。これにより所期の目的を達成することができる。
　以上のように本開示によれば、位置検出装置での検出情報に基づく目標までの距離と、今後の動作指令に基づく移動部の移動距離によって、駆動装置を動作指令計画に沿って動作させた場合の移動部の目標位置からのずれ量を生成できる。そして、この検出したずれ量に基づいて報知信号を出力するので、モータ制御システム等を利用する作業者あるいはこのシステム等の管理者および保守者は、容易に移動部が目標位置からずれていることを把握できる。
本開示の実施の形態にかかるモータ制御システムを用いた生産装置の概略ブロック図である。 モータ制御装置における信号処理回路での処理ブロックの概念図である。 同、信号処理回路での処理を示す説明図である。 同、信号処理回路での処理のフローチャートである。 同、信号処理回路での他の処理のフローチャートである。 同、信号処理回路において閾値を設定する際の他の処理方法を説明する説明図である。 モータ制御装置における信号処理回路の変形例での処理を示す説明図である。 同、信号処理回路の変形例での処理のフローチャートである。 同、信号処理回路の変形例の処理ブロックの概念図である。 同、信号処理回路の変形例での処理のフローチャートである。 本開示の実施の形態にかかるモータ制御システムの、コントローラおよび制御装置での処理を示す説明図である。
　以下本開示の実施の形態におけるモータ制御システムについて説明する。
　（実施の形態）
　以下本実施の形態におけるモータ制御システムおよびモータ制御装置について図面を用いて説明する。なお、添付図面は、理解を容易にするために構成要素を簡略に示している場合がある。
　図１は、モータ制御システムを用いた生産装置の概略ブロック図である。図２は、モータ制御装置における信号処理回路での処理ブロックの概念図である。図３は、モータ制御装置における信号処理回路での処理を示す説明図である。図１１は、モータ制御装置におけるコントローラおよびモータ制御装置での信号処理を示す説明図である。
　図１から図３および図１１において、生産装置１は、モータ制御システム２と、駆動装置３と、移動部４を含んでいる。生産装置１は、例えば電子部品をプリント基板５へ実装する電子部品実装機である。この場合、移動部４は、装着ヘッドを含む。装着ヘッドは、電子部品を吸着した状態でプリント基板５上を移動し、プリント基板５の所定の目標位置に電子部品を搭載する。駆動装置３は、移動部４を移動する。
　モータ制御システム２は、コントローラ２１と、モータ制御装置２２と、位置検出装置２３を含んでいる。位置検出装置２３は、例えばカメラなどの撮像装置である。コントローラ２１は、信号処理回路２１１と入力装置２１２とメモリ２１３とを含む。信号処理回路２１１は、第１の信号処理回路の一例である。信号処理回路２１１は、入力された移動計画に対し設定された動作指令計画を処理する。移動計画とは、移動部４が初期位置から目標位置に到達するまでの間において、移動部４がプリント基板５の上を移動する計画のことである。つまり、コントローラ２１には、移動部４が初期位置から目標位置に到達するまでの間の移動計画に対して動作指令計画が設定されている。移動計画は、例えばコントローラ２１の操作者が、入力装置２１２によってコントローラ２１へ入力する。コントローラ２１は、入力された移動計画に沿って動作指令計画を生成し、動作指令計画をコントローラ２１内のメモリ２１３に記憶する。動作指令計画は、移動部４が初期位置から目標位置まで到達するまでの間に、モータ制御装置２２へ出力する動作指令である。信号処理回路２１１は、動作指令計画に基づいて現時点における移動部４の移動量を動作指令として出力する。
　モータ制御装置２２は、信号処理回路２２１を含む。信号処理回路２２１は、第２の信号処理回路の一例である。信号処理回路２２１は、動作指令に基づいて移動部４を移動させる駆動装置３の駆動信号を生成する。つまり、信号処理回路２２１は、動作指令に基づいて駆動信号を生成する。駆動装置３は、駆動信号が供給されて、この駆動信号に基づいて移動部４を移動させる。
　位置検出装置２３は、移動部４とともに移動する。位置検出装置２３は、移動部４の位置を検出する。位置検出装置２３は、検知した移動部４の位置を移動部４の位置情報として出力する。具体的には、例えば、位置検出装置２３は、検知された移動部４の位置を第１の位置として出力する。なお、位置検出装置２３は、移動部４とともに移動しなくてもよく、移動部４の位置を検出できる位置に固定されていてもよい。具体的には、例えば、位置検出装置２３が撮像装置の場合、位置検出装置２３は、目標位置を撮像できる位置に固定されていてもよい。この場合、位置検出装置２３は、移動部４が位置検出装置２３によって撮像可能な範囲に位置したときに、移動部４と目標位置との位置関係から移動部４の位置を検出できる。
　以下、移動部４の目標位置からのずれ量を生成することについて説明する。図１１に示すように、位置検出装置２３は、移動部４の初期位置および移動部４の現在位置（第１の位置）を検出する。移動部４の初期位置および移動部４の第１の位置（現在位置）は、モータ制御装置２２の信号処理回路２２１を介した後、入力装置２１２によってコントローラ２１へ入力される。信号処理回路２１１は、移動部４の初期位置および移動部４の現在位置を示すデータから、動作指令計画に基づいて現時点における移動部４の移動量および移動距離を動作指令としてモータ制御装置２２へ出力する。
　信号処理回路２２１は、動作指令計画のうちの今後の動作指令に基づく移動部４の今後の移動距離と、移動部４の位置情報と、あらかじめコントローラ２１に設定された目標位置に基づいて、移動部４の目標位置からのずれ量を生成する。具体的には、例えば、信号処理回路２２１は、動作指令計画のうちの今後の動作指令に基づく移動部４の今後の移動距離と、第１の位置と、あらかじめコントローラ２１に設定された目標位置に基づいて、移動部４の目標位置からのずれ量を生成する。さらに、信号処理回路２２１は、生成されたずれ量があらかじめ定められた閾値以上の場合に、報知信号を出力する。
　以上の構成により、信号処理回路２２１は、位置検出装置２３で検出された位置情報に基づく目標位置までの距離と、今後の動作指令に基づく移動部４の移動距離によって、駆動装置３を動作指令計画に沿って動作させた場合の移動部４の目標位置からのずれ量を生成できる。具体的には、例えば、信号処理回路２２１は、第１の位置から目標位置までの距離と、動作指令計画のうちの今後の動作指令に基づく移動部４の今後の移動距離との差によって、駆動装置３を動作指令計画に沿って動作させた場合の移動部４の目標位置からのずれ量を生成する。例えば、駆動装置３を動作指令計画に沿って動作させた場合の移動部４の目標位置からのずれ量は、駆動装置３を動作指令計画に沿って動作させた場合に移動部４が到達すると予測される到達予測位置と、移動部４の目標位置とのずれ量である。そして、信号処理回路２２１は、生成したずれ量に基づいて報知信号を出力する。したがって、生産装置１（モータ制御システム２）に関わる対象者（例えば生産装置１を利用する作業者あるいはこの生産装置１の管理者および保守者などを含む）は、移動部４が目標位置からずれていることを容易にかつ素早く把握できる。
　以下、モータ制御システム２についてさらに詳しく説明する。モータ制御システム２は、報知装置２４を含む。この構成により、対象者は、報知装置２４に警告が発せられことにより、移動部４が目標位置からずれていることを容易にかつ素早く把握できる。
　報知装置２４は、コントローラ２１に接続されている。報知装置２４は、例えば表示器である。この場合、報知装置２４は、報知信号に基づいて表示機に移動部４が目標位置からずれている旨を示す警告を表示する。あるいは、報知装置２４は、警告灯であっても良い。この場合、報知装置２４は、報知信号に基づいて警告灯を点灯する。なお、この報知装置２４は、コントローラ２１に接続された構成に限られず、モータ制御装置２２に接続されている構成でも良い。あるいは報知装置２４は、生産装置１があらかじめ備えた警告灯あるいは表示装置などでもよい。また、報知装置２４は、コントローラ２１またはモータ制御装置２２に含まれていてもよい。
　位置検出装置２３は、例えば撮像装置２３ａである。この場合、撮像装置２３ａは、カメラ２３１と画像処理装置２３２を含む。カメラ２３１は、移動部４（例えば装着ヘッド）に固定されている。この場合、移動部４は、カメラ２３１も含む。カメラ２３１は、撮影対象（例えば、プリント基板５）の画像を取得する。画像処理装置２３２は、撮影した画像に基づいて、移動部４の位置情報を取得し、モータ制御装置２２へ出力している。なお、画像処理装置２３２はモータ制御装置２２の外にあるが、モータ制御装置２２が画像処理装置２３２を含む構成でもよい。この場合、信号処理回路２２１が、画像処理装置２３２を含んでもよい。
　駆動装置３は、モータ３１とエンコーダ３２を含む。モータ３１は、動作指令に基づいて生成された駆動信号によって移動部４を移動する。エンコーダ３２は、モータ３１の位置を検知し、位置データを信号処理回路２２１へ出力している。例えば、エンコーダ３２は、現時点でのモータ３１の位置を検出して、現時点でのモータ３１の位置を示す位置データを出力する。
　信号処理回路２１１は、エンコーダ３２で取得された位置データと、動作指令計画のうちの今後の動作指令に基づいて移動部４の今後の移動距離を生成している。具体的には、例えば、信号処理回路２１１は、エンコーダ３２で取得された位置データに基づく移動部４の第２の位置と、今後の動作指令に基づいて移動部４の今後の移動距離を生成する。例えば、第２の位置は、エンコーダ３２で取得された位置データに基づく移動部４の現時点での位置である。そのために、信号処理回路２１１は、モータ３１の位置データに基づいた移動部４の現時点の位置を取得する。この場合、信号処理回路２１１は、モータ制御装置２２を介してモータ３１の位置データを取得している。なお、信号処理回路２１１が今後の移動距離を生成する構成に限られず、信号処理回路２２１が今後の移動距離を生成する構成でも良い。モータ３１の位置と移動部４の位置とが異なっている場合、信号処理回路２１１または信号処理回路２２１は、取得した位置データにモータ３１の位置と移動部４の位置の差α（図３に示す）を加算して移動部４の現時点での位置とする。信号処理回路２１１は、例えばコンピュータであり、この場合上記の処理はコンピュータでのプログラムによって処理できる。
　図２に示すように、信号処理回路２２１は、位置制御処理部２２１ａと、位置ずれ算出ブロック２２１ｂと、位置ずれ判定部２２１ｃを含む。信号処理回路２２１は、例えばコンピュータによって構成できる。この場合、位置制御処理部２２１ａと、位置ずれ算出部２２１ｂと、位置ずれ判定部２２１ｃは、コンピュータ内でのプログラムによる処理によって実現できる。
　以下、信号処理回路２２１での処理について詳しく説明する。位置制御処理部２２１ａでは、コントローラ２１で生成された動作指令を取得する。位置制御処理部２２１ａは、動作指令とエンコーダ３２で取得された位置データを取得する。そしてこれらの動作指令と位置データに基づいて駆動装置３を駆動するための駆動信号を生成して、駆動装置３へ供給する。
　図４は、信号処理回路２２１での処理を示すフローチャート図である。信号処理回路２２１では、位置検出装置２３から移動部４の位置情報を取得する。さらに位置ずれ算出部２２１ｂにおいて、信号処理回路２１１または信号処理回路２２１で生成された今後の移動距離を取得する。
　位置ずれ算出部２２１ｂでは、これらのデータを取得した後に、位置検出装置２３で検出された移動部４の位置情報と、今後の移動距離との差を算出し、ずれ量を生成する。次に、位置ずれ判定部２２１ｃでは、ずれ量があらかじめ定められた閾値以上かもしくは超えている場合に、報知信号（判定信号）を出力する。
　閾値は、入力装置メモリ２２２ｍにあらかじめ記憶されている。そのために、位置ずれ算出ブロック２２１ｂでは、閾値も設定している。モータ制御装置２２は、入力装置２２２を含み、操作者は入力装置２２２から既定の閾値を信号処理回路２２１のメモリへと記憶させる。なお閾値は、少なくともずれ量を算出するより前に設定される。
　閾値は外部から対象者が設定する構成であるが、この構成に限られず、信号処理回路２２１が設定しても良い。位置ずれ算出部２２１ｂにおいて、現在のずれ量を算出すると、メモリに記憶されている過去のずれ量と比較する。そして、現在のずれ量がメモリに記憶されたずれ量よりも大きい場合に、現在のずれ量を現在までのずれ量の最大値としてメモリへ記憶させる。これによりメモリ内には、過去から現在までの間におけるずれ量の最大値が記憶される。そして、位置ずれ判定部２２１ｃでは、メモリに格納されたずれ量を閾値として設定する。なお、閾値をずれ量の最大値に設定するに限られず、最大値を超える値に設定しても良い。例えば、位置ずれ判定部２２１ｃでは、ずれ量の最大値に規定値（１を超える実数値）を乗じた値を閾値として設定してもよい。以上の構成により、閾値を決定するための作業時間を短縮できる。
　あるいは、位置ずれ算出部２２１ｂにおいて、ずれ量を算出する毎にメモリへ記憶する。これによりメモリ内には、過去から現在までのずれ量が履歴データとして記憶される。つまり、信号処理回路２２１は、現時点のずれ量と過去のずれ量を含む履歴データを記憶する。位置ずれ判定部２２１ｃでは、履歴データのうちで、既定の時間の間でのずれ量の変化の最大値を閾値として設定する。なお、位置ずれ判定部２２１ｃは、ずれ量の変化の最大値を超える値を閾値として設定しても良い。例えば、位置ずれ判定部２２１ｃは、ずれ量の変化の最大値に規定値（１以上の実数値）を乗じた値を閾値に設定してもよい。
　この際に、過去のずれの変化の最大値が、メモリに記憶されており、既定時間内での過去から現時点までの間のずれ量の変化が、メモリに記憶された過去のずれ量の最大値よりも大きい場合、現時点でのずれ量の変化の値がメモリへ書き込まれる。
　また、信号処理回路２２１は、閾値を、履歴データのうちの最大のずれ量以上としてもよいし、最大のずれ量の既定の倍数を乗じた値としてもよい。
　図５は、信号処理回路２２１での他の処理を示すフローチャートである。信号処理回路２２１は、第１の位置から目標位置までの距離と、今後の移動距離およびコントローラ２１から出力された動作指令に基づく移動部４の移動距離であって移動部４がまだ移動していない移動距離の和との差によってずれ量を生成する。
　第１の位置は、位置検出装置２３によって検出された移動部４の位置である。目標位置は、移動部４を移動させる目標となる位置である。例えば、第１の位置から目標位置までの距離は、位置検出装置２３によって検出された移動部４の現時点での位置から目標位置までの距離である。
　また、今後の移動距離は、動作指令計画のうちの今後のコントローラ２１から出力される動作指令に基づく移動部４の移動距離である。つまり、例えば、今後の移動距離は、動作指令計画のうち、現時点よりも後にコントローラ２１から出力される動作指令に基づく移動部４の移動距離である。
　また、例えば、コントローラ２１から出力された動作指令に基づく移動部４の移動距離であって移動部４がまだ移動していない移動距離は、動作指令計画のうちの現時点において既にコントローラ２１から出力されている動作指令に基づく移動距離のうち、移動部４がまだ移動していない移動距離である。
　つまり、例えば、今後の移動距離およびコントローラ２１から出力された動作指令に基づく移動部４の移動距離であって移動部４がまだ移動していない移動距離の和は、以下に示す移動距離の和である。すなわち、動作指令計画のうち現時点においてコントローラ２１からまだ出力されていない動作指令に基づく移動部４の移動距離と、動作指令計画のうち現時点においてコントローラ２１から既に出力されている動作指令に基づく移動部４の移動距離のうち移動部４がまだ移動していない移動距離との和である。
　図５に示すように、位置ずれ算出部２２１ｂでは、カメラ（位置検出装置２３）で検出した位置情報を取得し、第１の位置から目標位置までの距離を算出する。また、位置ずれ算出部２２１ｂでは、今後の動作指令による移動距離を取得する。また、位置ずれ算出部２２１ｂでは、コントローラ２１から出力済の動作指令による移動距離であって、移動部４がまだ移動していない移動距離を取得する。
　位置ずれ算出部２２１ｂでは、第１の位置から目標位置までの距離と、今後の移動距離およびコントローラ２１から出力された動作指令に基づく移動部４の移動距離であって移動部４がまだ移動していない移動距離の和との差によって、移動部４の到達予測位置と目標位置とのずれ量を生成する。
　位置ずれ判定部２２１ｃでは、上述した図４の場合と同様に、目標位置ずれの判定等を行う。
　このように、コントローラ２１から出力された動作指令に基づく移動部４の移動距離であって移動部４がまだ移動していない移動距離を用いてずれ量を算出することによって、すれ量をさらに正確に算出できる。
　図７は、信号処理回路における閾値の設定の他の処理方法を説明する説明図である。図８は、同、他の処理方法のフローチャートである。位置ずれ判定部２２１ｃは、位置制御部２２１ａで取得されたエンコーダ３２による位置データに基づいて閾値を設定する。具体的には、例えば、信号処理回路２２１は、第２の位置に基づいて閾値を設定する。たとえば、位置ずれ判定部２２１ｃでは、位置制御部２２１ａ等から第２の位置を示すモータ位置情報を取得し、第２の位置に基づいて閾値を設定する。
　（変形例）
　以下、モータ制御装置２２の変形例について説明する。図６は、信号処理回路の変形例での処理を示す説明図である。モータ３１と移動部４との間を接続する部材は、一般的に移動部４の移動の際に弾性変形を生じる。つまり、モータ位置とヘッド位置との間の距離が移動部４の移動に伴って変動する。そこで、位置ずれ算出ブロック２２１ｂでは、動作指令に基づいて、位置データに基づく移動部４の位置を補正する。具体的には、例えば、信号処理回路２２１は、現時点での動作指令に基づいて、第２の位置を補正する。この構成により、移動部４と目標位置との間のずれ量をより正確に判定できる。
　図９は、信号処理回路の変形例の処理ブロックの概念図である。図１０は、信号処理回路の変形例での処理のフローチャートである。モータ位置とヘッド位置との間の距離の変位は、モータ３１または移動部４のイナーシャ値（慣性力）に応じて決定される。このモータ３１または移動部４のイナーシャ値は、モータ３１のトルク値に比例している。なお、位置制御部２２１ａでは、動作指令に基づいて、トルク指令を生成している。そこで、位置ずれ算出部２２１ｂでは、位置制御部２２１ａで生成されたトルク指令を取得して、トルク指令の値によって、位置データに基づく移動部４の位置を補正する。
　なお、信号処理回路２２１が、トルク指令の値によって位置データに基づく移動部４の位置を補正する構成に限られない。例えば、信号処理回路２１１が、位置データに基づく移動部４の位置を補正する構成でも良い。この場合、信号処理回路２２１は、信号処理回路２１１へトルク指令を出力する。信号処理回路２２１は、位置データに基づく移動部４の位置をトルク指令によって補正する。
　以上のように、本開示における技術の例示として、上記の実施の形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、上記に限定されず、適宜、変更、置換、付加、省略などを行った実施の形態にも適用可能である。また、実施の形態で説明する構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。
　また、本開示の全般的または具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよい。また、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
　例えば、本開示は、上述した実施の形態のモータ制御システムとして実現されてもよい。また、本開示は、モータ制御装置として実現されてもよい。また、本開示は、モータ制御方法として実現されてもよい。また、本開示は、モータ制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現されてもよいし、このようなプログラムが記録されたコンピュータ読み取り可能な非一時的な記録媒体として実現されてもよい。
　本開示にかかるモータ制御システムは、モータ制御システムを利用する作業者あるいはこのシステムの管理者および保守者は、容易に移動部が目標位置からずれていることを把握できるという効果を有し、例えば電子部品などを実装する電子部品実装機等に用いると有用である。
　１　生産装置
　２　モータ制御システム
　３　駆動装置
　４　移動部
　５　プリント基板
　２１　コントローラ
　２２　モータ制御装置
　２３　位置検出装置
　２３ａ　撮像装置
　２４　報知装置
　３１　モータ
　３２　エンコーダ
　２１１　信号処理回路
　２１２　入力装置
　２１３　メモリ
　２２１　信号処理回路
　２２２　入力装置
　２２２ｍ　入力装置メモリ
　２３１　カメラ
　２３２　画像処理装置

Claims (14)

  1. 　移動部と、駆動装置と、モータと、を備えた装置を制御するモータ制御システムであって、
    　前記モータ制御システムは、コントローラと、モータ制御装置と、位置検出装置と、を備え、
    　前記コントローラは、第１の信号処理回路を有し、
    　前記モータ制御装置は、第２の信号処理回路を含み、
    　前記コントローラは、前記移動部が初期位置から目標位置に到達するまでの間の移動計画が入力されて動作指令計画を設定し、前記動作指令計画を前記第１の信号処理回路に入力し、かつ前記動作指令計画に基づいて現時点における前記移動部の移動量を前記第１の信号処理回路に動作指令として出力させ、
    　前記モータ制御装置は、前記動作指令を前記第２の信号処理回路に入力し、前記第２の信号処理回路に、前記動作指令に基づいて前記移動部を移動させる前記駆動装置の駆動信号を生成させ、
    　前記位置検出装置は、前記移動部の位置を検出し、検出された前記移動部の位置を第１の位置として出力し、
    　前記第２の信号処理回路は、
    　　前記動作指令計画のうちの今後の前記動作指令に基づく前記移動部の今後の移動距離と、前記第１の位置と、前記目標位置に基づいて、前記移動部の前記目標位置からのずれ量を生成し、
    　　かつ前記ずれ量があらかじめ定められた閾値以上である場合に、報知信号を出力する、
    　モータ制御システム。
  2. 　前記第２の信号処理回路は、
    　　前記第１の位置から前記目標位置までの距離と、前記今後の移動距離との差によって前記ずれ量を生成する、
    　請求項１に記載のモータ制御システム。
  3. 　前記第２の信号処理回路は、
    　　前記第１の位置から前記目標位置までの距離と、前記今後の移動距離および前記コントローラから出力された前記動作指令に基づく前記移動部の移動距離であって前記移動部がまだ移動していない移動距離の和との差によって前記ずれ量を生成する、
    　請求項１に記載のモータ制御システム。
  4. 　前記駆動装置は、
    　　前記動作指令に基づいて前記移動部を移動するモータと、
    　　前記現時点での前記モータの位置を検出して、位置データを出力するエンコーダを含み、
    　前記第１の信号処理回路または前記第２の信号処理回路は、
    　　前記位置データに基づく前記移動部の第２の位置と、前記今後の前記動作指令に基づいて前記移動距離を生成する、
    　請求項１に記載のモータ制御システム。
  5. 　前記第１の信号処理回路または前記第２の信号処理回路は、
    　　前記現時点での前記動作指令に基づいて、前記第２の位置を補正する、
    　請求項４に記載のモータ制御システム。
  6. 　前記第２の信号処理回路は、
    　　前記ずれ量と過去のずれ量を含む履歴データを記憶し、
    　前記閾値は、前記履歴データのうちの最大のずれ量以上とした、
    　請求項１に記載のモータ制御システム。
  7. 　前記閾値は、前記最大のずれ量に既定の倍数を乗じた値とした、
    　請求項６に記載のモータ制御システム。
  8. 　前記第２の信号処理回路は、
    　　前記ずれ量と過去のずれ量を含む履歴データを記憶し、
    　　前記履歴データのうちで、既定の時間の間でのずれ量の変化の最大値以上の値を前記閾値として設定する、
    　請求項１に記載のモータ制御システム。
  9. 　前記第２の信号処理回路は、
    　　前記第２の位置に基づいて前記閾値を設定する、
    　請求項４または５に記載のモータ制御システム。
  10. 　前記位置検出装置は、撮像装置である、
    　請求項１に記載のモータ制御システム。
  11. 　前記位置検出装置は、前記移動部とともに移動する、
    　請求項１から１０のいずれか１項に記載のモータ制御システム。
  12. 　コントローラより指令を受け取って、移動部と、駆動装置と、モータと、を備えた装置を制御し、
    　前記コントローラは、前記移動部が初期位置から目標位置に到達するまでの間の移動計画に対して設定された動作指令計画に基づいて、現時点における前記移動部の移動量を動作指令として出力する、モータ制御装置であって、
    　　前記モータ制御装置は、前記コントローラから出力された前記動作指令に基づいて前記移動部を移動させる前記駆動装置の駆動信号を生成する信号処理回路を備え、
    　前記信号処理回路は、
    　　前記動作指令計画のうちの今後の前記動作指令に基づく前記移動部の今後の移動距離と、前記移動部の位置を検出しかつ検知された前記移動部の位置を第１の位置として出力する位置検出装置から出力された前記第１の位置と、前記目標位置に基づいて、前記移動部の前記目標位置からのずれ量を生成し、
    　　かつ前記ずれ量があらかじめ定められた閾値以上の場合に、報知信号を出力する、
    　モータ制御装置。
  13. 　移動部が初期位置から目標位置に到達するまでの間の移動計画に対し設定された動作指令計画に基づいて現時点における前記移動部の移動量を動作指令として出力し、
    　前記動作指令に基づいて前記移動部を移動させる駆動装置の駆動信号を生成し、
    　前記移動部の位置を検出し、検知された前記移動部の位置を第１の位置として出力し、
    　前記動作指令計画のうちの今後の前記動作指令に基づく前記移動部の今後の移動距離と、前記第１の位置と、前記目標位置に基づいて、前記移動部の前記目標位置からのずれ量を生成し、
    　前記ずれ量があらかじめ定められた閾値以上の場合に、報知信号を出力する、
    　モータ制御方法。
  14. 　請求項１３に記載のモータ制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
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