JPWO2022163146A5 - - Google Patents

Description

本開示は、生産装置などにおいてモータを制御するモータ制御システム、モータ制御装置、モータ制御方法、およびプログラムに関する。

以下、従来のモータ制御システムを用いた生産装置について説明する。生産装置は、モータ制御システムと、モータと、移動部を含んでいる。モータ制御システムは、コントローラと、モータ制御装置と、カメラを含む。カメラは、撮像したデータをコントローラへ送信する。生産装置は、例えば電子部品などをプリント基板へ実装する電子部品実装機である。この場合、移動部は装着ヘッドを含む。なお、カメラは移動部（装着ヘッド）とともに移動する。

コントローラは受信したデータを基に装着ヘッドの位置を判定し、判定した位置に基づいてモータを移動する際の目標位置を生成し、目標位置を動作指令（位置指令）としてモータ制御装置へ送信する。この際にコントローラは、前回出力した動作指令とカメラで検出された装着ヘッドの位置とを比較して、その差に応じた動作指令を生成している。モータ制御装置は、動作指令に基づいてモータを駆動する駆動信号を生成している。そしてモータは駆動信号によって移動部を移動する。

なお、本開示に関連する先行技術文献情報としては、例えば、特許文献１が知られている。

特開平５－２９７９５号公報

しかしながら従来のモータ制御装置において、コントローラはカメラで検出された位置に基づいてモータの動作指令を生成する。したがって、例えば外力などによってカメラが既定の位置からずれた場合に、移動部が正規の位置からずれた位置へ移動するという問題を有していた。

そこで本開示は、この問題を解決したもので、移動部の目標位置からのずれを検知できるモータ制御システム、モータ制御装置、モータ制御方法、およびプログラムを提供することを目的としたものである。

本開示のモータ制御システムは、コントローラと、モータ制御装置と、位置検出装置を含む。コントローラは、第１の信号処理回路を有している。第１の信号処理回路には、移動部が初期位置から目標位置に到達するまでの間の移動計画に対して動作指令計画が設定されている。また、第１の信号処理回路は、動作指令計画に基づいて現時点における移動部の移動量を動作指令として出力する。モータ制御装置は、第２の信号処理回路を含む。第２の信号処理回路は、動作指令に基づいて移動部を移動させる駆動装置の駆動信号を生成する。位置検出装置は、移動部の位置を検出し、検知された移動部の位置を第１の位置として出力する。以上の構成において、第２の信号処理回路は、動作指令計画のうちの今後の動作指令に基づく移動部の今後の移動距離と、第１の位置と、目標位置に基づいて、移動部の目標位置からのずれ量を生成する。さらに、ずれ量があらかじめ定められた閾値以上の場合に、報知信号を出力するものである。これにより所期の目的を達成することができる。

また、本開示のモータ制御装置は、移動部が初期位置から目標位置に到達するまでの間の移動計画に対する動作指令計画に基づいて現時点における移動部の移動量を動作指令として出力するコントローラから出力された動作指令に基づいて移動部を移動させる駆動装置の駆動信号を生成する第２の信号処理回路を備える。第２の信号処理回路は、動作指令計画のうちの今後の動作指令に基づく移動部の今後の移動距離と、移動部の位置を検出しかつ検知された移動部の位置を第１の位置として出力する位置検出装置から出力された第１の位置と、目標位置に基づいて、移動部の目標位置からのずれ量を生成し、かつずれ量があらかじめ定められた閾値以上の場合に、報知信号を出力する。これにより所期の目的を達成することができる。

また、本開示のモータ制御方法は、移動部が初期位置から目標位置に到達するまでの間の移動計画に対する動作指令計画に基づいて現時点における移動部の移動量を動作指令として出力し、動作指令に基づいて移動部を移動させる駆動装置の駆動信号を生成し、移動部の位置を検出し、検知された移動部の位置を第１の位置として出力する。そして、動作指令計画のうちの今後の動作指令に基づく移動部の今後の移動距離と、第１の位置と、目標位置に基づいて、移動部の目標位置からのずれ量を生成し、ずれ量があらかじめ定められた閾値以上の場合に、報知信号を出力する。これにより所期の目的を達成することができる。

また、本開示のプログラムは、上記のモータ制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムである。これにより所期の目的を達成することができる。

以上のように本開示によれば、位置検出装置での検出情報に基づく目標までの距離と、今後の動作指令に基づく移動部の移動距離によって、駆動装置を動作指令計画に沿って動作させた場合の移動部の目標位置からのずれ量を生成できる。そして、この検出したずれ量に基づいて報知信号を出力するので、モータ制御システム等を利用する作業者あるいはこのシステム等の管理者および保守者は、容易に移動部が目標位置からずれていることを把握できる。

本開示の実施の形態にかかるモータ制御システムを用いた生産装置の概略ブロック図である。 モータ制御装置における信号処理回路での処理ブロックの概念図である。 同、信号処理回路での処理を示す説明図である。 同、信号処理回路での処理のフローチャートである。 同、信号処理回路での他の処理のフローチャートである。 同、信号処理回路において閾値を設定する際の他の処理方法を説明する説明図である。 モータ制御装置における信号処理回路の変形例での処理を示す説明図である。 同、信号処理回路の変形例での処理のフローチャートである。 同、信号処理回路の変形例の処理ブロックの概念図である。 同、信号処理回路の変形例での処理のフローチャートである。 本開示の実施の形態にかかるモータ制御システムの、コントローラおよび制御装置での処理を示す説明図である。

以下本開示の実施の形態におけるモータ制御システムについて説明する。

（実施の形態）
以下本実施の形態におけるモータ制御システムおよびモータ制御装置について図面を用いて説明する。なお、添付図面は、理解を容易にするために構成要素を簡略に示している場合がある。

図１は、モータ制御システムを用いた生産装置の概略ブロック図である。図２は、モータ制御装置における信号処理回路での処理ブロックの概念図である。図３は、モータ制御装置における信号処理回路での処理を示す説明図である。図１１は、モータ制御装置におけるコントローラおよびモータ制御装置での信号処理を示す説明図である。

図１から図３および図１１において、生産装置１は、モータ制御システム２と、駆動装置３と、移動部４を含んでいる。生産装置１は、例えば電子部品をプリント基板５へ実装する電子部品実装機である。この場合、移動部４は、装着ヘッドを含む。装着ヘッドは、電子部品を吸着した状態でプリント基板５上を移動し、プリント基板５の所定の目標位置に電子部品を搭載する。駆動装置３は、移動部４を移動する。

モータ制御システム２は、コントローラ２１と、モータ制御装置２２と、位置検出装置２３を含んでいる。位置検出装置２３は、例えばカメラなどの撮像装置である。コントローラ２１は、信号処理回路２１１と入力装置２１２とメモリ２１３とを含む。信号処理回路２１１は、第１の信号処理回路の一例である。信号処理回路２１１は、入力された移動計画に対し設定された動作指令計画を処理する。移動計画とは、移動部４が初期位置から目標位置に到達するまでの間において、移動部４がプリント基板５の上を移動する計画のことである。つまり、コントローラ２１には、移動部４が初期位置から目標位置に到達するまでの間の移動計画に対して動作指令計画が設定されている。移動計画は、例えばコントローラ２１の操作者が、入力装置２１２によってコントローラ２１へ入力する。コントローラ２１は、入力された移動計画に沿って動作指令計画を生成し、動作指令計画をコントローラ２１内のメモリ２１３に記憶する。動作指令計画は、移動部４が初期位置から目標位置まで到達するまでの間に、モータ制御装置２２へ出力する動作指令である。信号処理回路２１１は、動作指令計画に基づいて現時点における移動部４の移動量を動作指令として出力する。

モータ制御装置２２は、信号処理回路２２１を含む。信号処理回路２２１は、第２の信号処理回路の一例である。信号処理回路２２１は、動作指令に基づいて移動部４を移動させる駆動装置３の駆動信号を生成する。つまり、信号処理回路２２１は、動作指令に基づいて駆動信号を生成する。駆動装置３は、駆動信号が供給されて、この駆動信号に基づいて移動部４を移動させる。

位置検出装置２３は、移動部４とともに移動する。位置検出装置２３は、移動部４の位置を検出する。位置検出装置２３は、検知した移動部４の位置を移動部４の位置情報として出力する。具体的には、例えば、位置検出装置２３は、検知された移動部４の位置を第１の位置として出力する。なお、位置検出装置２３は、移動部４とともに移動しなくてもよく、移動部４の位置を検出できる位置に固定されていてもよい。具体的には、例えば、位置検出装置２３が撮像装置の場合、位置検出装置２３は、目標位置を撮像できる位置に固定されていてもよい。この場合、位置検出装置２３は、移動部４が位置検出装置２３によって撮像可能な範囲に位置したときに、移動部４と目標位置との位置関係から移動部４の位置を検出できる。

以下、移動部４の目標位置からのずれ量を生成することについて説明する。図１１に示すように、位置検出装置２３は、移動部４の初期位置および移動部４の現在位置（第１の位置）を検出する。移動部４の初期位置および移動部４の第１の位置（現在位置）は、モータ制御装置２２の信号処理回路２２１を介した後、入力装置２１２によってコントローラ２１へ入力される。信号処理回路２１１は、移動部４の初期位置および移動部４の現在位置を示すデータから、動作指令計画に基づいて現時点における移動部４の移動量および移動距離を動作指令としてモータ制御装置２２へ出力する。

信号処理回路２２１は、動作指令計画のうちの今後の動作指令に基づく移動部４の今後の移動距離と、移動部４の位置情報と、あらかじめコントローラ２１に設定された目標位置に基づいて、移動部４の目標位置からのずれ量を生成する。具体的には、例えば、信号処理回路２２１は、動作指令計画のうちの今後の動作指令に基づく移動部４の今後の移動距離と、第１の位置と、あらかじめコントローラ２１に設定された目標位置に基づいて、移動部４の目標位置からのずれ量を生成する。さらに、信号処理回路２２１は、生成されたずれ量があらかじめ定められた閾値以上の場合に、報知信号を出力する。

以上の構成により、信号処理回路２２１は、位置検出装置２３で検出された位置情報に基づく目標位置までの距離と、今後の動作指令に基づく移動部４の移動距離によって、駆動装置３を動作指令計画に沿って動作させた場合の移動部４の目標位置からのずれ量を生成できる。具体的には、例えば、信号処理回路２２１は、第１の位置から目標位置までの距離と、動作指令計画のうちの今後の動作指令に基づく移動部４の今後の移動距離との差によって、駆動装置３を動作指令計画に沿って動作させた場合の移動部４の目標位置からのずれ量を生成する。例えば、駆動装置３を動作指令計画に沿って動作させた場合の移動部４の目標位置からのずれ量は、駆動装置３を動作指令計画に沿って動作させた場合に移動部４が到達すると予測される到達予測位置と、移動部４の目標位置とのずれ量である。そして、信号処理回路２２１は、生成したずれ量に基づいて報知信号を出力する。したがって、生産装置１（モータ制御システム２）に関わる対象者（例えば生産装置１を利用する作業者あるいはこの生産装置１の管理者および保守者などを含む）は、移動部４が目標位置からずれていることを容易にかつ素早く把握できる。

以下、モータ制御システム２についてさらに詳しく説明する。モータ制御システム２は、報知装置２４を含む。この構成により、対象者は、報知装置２４に警告が発せられことにより、移動部４が目標位置からずれていることを容易にかつ素早く把握できる。

報知装置２４は、コントローラ２１に接続されている。報知装置２４は、例えば表示器である。この場合、報知装置２４は、報知信号に基づいて表示器に移動部４が目標位置からずれている旨を示す警告を表示する。あるいは、報知装置２４は、警告灯であっても良い。この場合、報知装置２４は、報知信号に基づいて警告灯を点灯する。なお、この報知装置２４は、コントローラ２１に接続された構成に限られず、モータ制御装置２２に接続されている構成でも良い。あるいは報知装置２４は、生産装置１があらかじめ備えた警告灯あるいは表示装置などでもよい。また、報知装置２４は、コントローラ２１またはモータ制御装置２２に含まれていてもよい。

位置検出装置２３は、例えば撮像装置２３ａである。この場合、撮像装置２３ａは、カメラ２３１と画像処理装置２３２を含む。カメラ２３１は、移動部４（例えば装着ヘッド）に固定されている。この場合、移動部４は、カメラ２３１も含む。カメラ２３１は、撮影対象（例えば、プリント基板５）の画像を取得する。画像処理装置２３２は、撮影した画像に基づいて、移動部４の位置情報を取得し、モータ制御装置２２へ出力している。なお、画像処理装置２３２はモータ制御装置２２の外にあるが、モータ制御装置２２が画像処理装置２３２を含む構成でもよい。この場合、信号処理回路２２１が、画像処理装置２３２を含んでもよい。

駆動装置３は、モータ３１とエンコーダ３２を含む。モータ３１は、動作指令に基づいて生成された駆動信号によって移動部４を移動する。エンコーダ３２は、モータ３１の位置を検知し、位置データを信号処理回路２２１へ出力している。例えば、エンコーダ３２は、現時点でのモータ３１の位置を検出して、現時点でのモータ３１の位置を示す位置データを出力する。

信号処理回路２１１は、エンコーダ３２で取得された位置データと、動作指令計画のうちの今後の動作指令に基づいて移動部４の今後の移動距離を生成している。具体的には、例えば、信号処理回路２１１は、エンコーダ３２で取得された位置データに基づく移動部４の第２の位置と、今後の動作指令に基づいて移動部４の今後の移動距離を生成する。例えば、第２の位置は、エンコーダ３２で取得された位置データに基づく移動部４の現時点での位置である。そのために、信号処理回路２１１は、モータ３１の位置データに基づいた移動部４の現時点の位置を取得する。この場合、信号処理回路２１１は、モータ制御装置２２を介してモータ３１の位置データを取得している。なお、信号処理回路２１１が今後の移動距離を生成する構成に限られず、信号処理回路２２１が今後の移動距離を生成する構成でも良い。モータ３１の位置と移動部４の位置とが異なっている場合、信号処理回路２１１または信号処理回路２２１は、取得した位置データにモータ３１の位置と移動部４の位置の差α（図３に示す）を加算して移動部４の現時点での位置とする。信号処理回路２１１は、例えばコンピュータであり、この場合上記の処理はコンピュータでのプログラムによって処理できる。

図２に示すように、信号処理回路２２１は、位置制御部２２１ａと、位置ずれ算出部２２１ｂと、位置ずれ判定部２２１ｃを含む。信号処理回路２２１は、例えばコンピュータによって構成できる。この場合、位置制御部２２１ａと、位置ずれ算出部２２１ｂと、位置ずれ判定部２２１ｃは、コンピュータ内でのプログラムによる処理によって実現できる。

以下、信号処理回路２２１での処理について詳しく説明する。位置制御部２２１ａでは、コントローラ２１で生成された動作指令を取得する。位置制御部２２１ａは、動作指令とエンコーダ３２で取得された位置データを取得する。そしてこれらの動作指令と位置データに基づいて駆動装置３を駆動するための駆動信号を生成して、駆動装置３へ供給する。

図４は、信号処理回路２２１での処理を示すフローチャート図である。信号処理回路２２１では、位置検出装置２３から移動部４の位置情報を取得する。さらに位置ずれ算出部２２１ｂにおいて、信号処理回路２１１または信号処理回路２２１で生成された今後の移動距離を取得する。

位置ずれ算出部２２１ｂでは、これらのデータを取得した後に、位置検出装置２３で検出された移動部４の位置情報と、今後の移動距離との差を算出し、ずれ量を生成する。次に、位置ずれ判定部２２１ｃでは、ずれ量があらかじめ定められた閾値以上かもしくは超えている場合に、報知信号（判定信号）を出力する。

閾値は、入力装置メモリ２２２ｍにあらかじめ記憶されている。そのために、位置ずれ算出部２２１ｂでは、閾値も設定している。モータ制御装置２２は、入力装置２２２を含み、操作者は入力装置２２２から既定の閾値を信号処理回路２２１のメモリへと記憶させる。なお閾値は、少なくともずれ量を算出するより前に設定される。

閾値は外部から対象者が設定する構成であるが、この構成に限られず、信号処理回路２２１が設定しても良い。位置ずれ算出部２２１ｂにおいて、現在のずれ量を算出すると、メモリに記憶されている過去のずれ量と比較する。そして、現在のずれ量がメモリに記憶されたずれ量よりも大きい場合に、現在のずれ量を現在までのずれ量の最大値としてメモリへ記憶させる。これによりメモリ内には、過去から現在までの間におけるずれ量の最大値が記憶される。そして、位置ずれ判定部２２１ｃでは、メモリに格納されたずれ量を閾値として設定する。なお、閾値をずれ量の最大値に設定するに限られず、最大値を超える値に設定しても良い。例えば、位置ずれ判定部２２１ｃでは、ずれ量の最大値に規定値（１を超える実数値）を乗じた値を閾値として設定してもよい。以上の構成により、閾値を決定するための作業時間を短縮できる。

あるいは、位置ずれ算出部２２１ｂにおいて、ずれ量を算出する毎にメモリへ記憶する。これによりメモリ内には、過去から現在までのずれ量が履歴データとして記憶される。つまり、信号処理回路２２１は、現時点のずれ量と過去のずれ量を含む履歴データを記憶する。位置ずれ判定部２２１ｃでは、履歴データのうちで、既定の時間の間でのずれ量の変化の最大値を閾値として設定する。なお、位置ずれ判定部２２１ｃは、ずれ量の変化の最大値を超える値を閾値として設定しても良い。例えば、位置ずれ判定部２２１ｃは、ずれ量の変化の最大値に規定値（１以上の実数値）を乗じた値を閾値に設定してもよい。

この際に、過去のずれ量の変化の最大値が、メモリに記憶されており、既定時間内での過去から現時点までの間のずれ量の変化が、メモリに記憶された過去のずれ量の最大値よりも大きい場合、現時点でのずれ量の変化の値がメモリへ書き込まれる。

また、信号処理回路２２１は、閾値を、履歴データのうちの最大のずれ量以上としてもよいし、最大のずれ量の既定の倍数を乗じた値としてもよい。

図５は、信号処理回路２２１での他の処理を示すフローチャートである。信号処理回路２２１は、第１の位置から目標位置までの距離と、今後の移動距離およびコントローラ２１から出力された動作指令に基づく移動部４の移動距離であって移動部４がまだ移動していない移動距離の和との差によってずれ量を生成する。

第１の位置は、位置検出装置２３によって検出された移動部４の位置である。目標位置は、移動部４を移動させる目標となる位置である。例えば、第１の位置から目標位置までの距離は、位置検出装置２３によって検出された移動部４の現時点での位置から目標位置までの距離である。

また、今後の移動距離は、動作指令計画のうちの今後のコントローラ２１から出力される動作指令に基づく移動部４の移動距離である。つまり、例えば、今後の移動距離は、動作指令計画のうち、現時点よりも後にコントローラ２１から出力される動作指令に基づく移動部４の移動距離である。

また、例えば、コントローラ２１から出力された動作指令に基づく移動部４の移動距離であって移動部４がまだ移動していない移動距離は、動作指令計画のうちの現時点において既にコントローラ２１から出力されている動作指令に基づく移動距離のうち、移動部４がまだ移動していない移動距離である。

つまり、例えば、今後の移動距離およびコントローラ２１から出力された動作指令に基づく移動部４の移動距離であって移動部４がまだ移動していない移動距離の和は、以下に示す移動距離の和である。すなわち、動作指令計画のうち現時点においてコントローラ２１からまだ出力されていない動作指令に基づく移動部４の移動距離と、動作指令計画のうち現時点においてコントローラ２１から既に出力されている動作指令に基づく移動部４の移動距離のうち移動部４がまだ移動していない移動距離との和である。

図５に示すように、位置ずれ算出部２２１ｂでは、カメラ（位置検出装置２３）で検出した位置情報を取得し、第１の位置から目標位置までの距離を算出する。また、位置ずれ算出部２２１ｂでは、今後の動作指令による移動距離を取得する。また、位置ずれ算出部２２１ｂでは、コントローラ２１から出力済の動作指令による移動距離であって、移動部４がまだ移動していない移動距離を取得する。

位置ずれ算出部２２１ｂでは、第１の位置から目標位置までの距離と、今後の移動距離およびコントローラ２１から出力された動作指令に基づく移動部４の移動距離であって移動部４がまだ移動していない移動距離の和との差によって、移動部４の到達予測位置と目標位置とのずれ量を生成する。

位置ずれ判定部２２１ｃでは、上述した図４の場合と同様に、目標位置ずれの判定等を行う。

このように、コントローラ２１から出力された動作指令に基づく移動部４の移動距離であって移動部４がまだ移動していない移動距離を用いてずれ量を算出することによって、すれ量をさらに正確に算出できる。

図７は、信号処理回路における閾値の設定の他の処理方法を説明する説明図である。図８は、同、他の処理方法のフローチャートである。位置ずれ判定部２２１ｃは、位置制御部２２１ａで取得されたエンコーダ３２による位置データに基づいて閾値を設定する。具体的には、例えば、信号処理回路２２１は、第２の位置に基づいて閾値を設定する。たとえば、位置ずれ判定部２２１ｃでは、位置制御部２２１ａ等から第２の位置を示すモータ位置情報を取得し、第２の位置に基づいて閾値を設定する。

（変形例）
以下、モータ制御装置２２の変形例について説明する。図６は、信号処理回路の変形例での処理を示す説明図である。モータ３１と移動部４との間を接続する部材は、一般的に移動部４の移動の際に弾性変形を生じる。つまり、モータ位置とヘッド位置との間の距離が移動部４の移動に伴って変動する。そこで、位置ずれ算出部２２１ｂでは、動作指令に基づいて、位置データに基づく移動部４の位置を補正する。具体的には、例えば、信号処理回路２２１は、現時点での動作指令に基づいて、第２の位置を補正する。この構成により、移動部４と目標位置との間のずれ量をより正確に判定できる。

図９は、信号処理回路の変形例の処理ブロックの概念図である。図１０は、信号処理回路の変形例での処理のフローチャートである。モータ位置とヘッド位置との間の距離の変位は、モータ３１または移動部４のイナーシャ値（慣性力）に応じて決定される。このモータ３１または移動部４のイナーシャ値は、モータ３１のトルク値に比例している。なお、位置制御部２２１ａでは、動作指令に基づいて、トルク指令を生成している。そこで、位置ずれ算出部２２１ｂでは、位置制御部２２１ａで生成されたトルク指令を取得して、トルク指令の値によって、位置データに基づく移動部４の位置を補正する。

なお、信号処理回路２２１が、トルク指令の値によって位置データに基づく移動部４の位置を補正する構成に限られない。例えば、信号処理回路２１１が、位置データに基づく移動部４の位置を補正する構成でも良い。この場合、信号処理回路２２１は、信号処理回路２１１へトルク指令を出力する。信号処理回路２２１は、位置データに基づく移動部４の位置をトルク指令によって補正する。

以上のように、本開示における技術の例示として、上記の実施の形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、上記に限定されず、適宜、変更、置換、付加、省略などを行った実施の形態にも適用可能である。また、実施の形態で説明する構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。

また、本開示の全般的または具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよい。また、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

例えば、本開示は、上述した実施の形態のモータ制御システムとして実現されてもよい。また、本開示は、モータ制御装置として実現されてもよい。また、本開示は、モータ制御方法として実現されてもよい。また、本開示は、モータ制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現されてもよいし、このようなプログラムが記録されたコンピュータ読み取り可能な非一時的な記録媒体として実現されてもよい。

本開示にかかるモータ制御システムは、モータ制御システムを利用する作業者あるいはこのシステムの管理者および保守者は、容易に移動部が目標位置からずれていることを把握できるという効果を有し、例えば電子部品などを実装する電子部品実装機等に用いると有用である。

１ 生産装置
２ モータ制御システム
３ 駆動装置
４ 移動部
５ プリント基板
２１ コントローラ
２２ モータ制御装置
２３ 位置検出装置
２３ａ 撮像装置
２４ 報知装置
３１ モータ
３２ エンコーダ
２１１ 信号処理回路
２１２ 入力装置
２１３ メモリ
２２１ 信号処理回路
２２２ 入力装置
２２２ｍ 入力装置メモリ
２３１ カメラ
２３２ 画像処理装置

Claims (14)

1. 移動部と、駆動装置と、モータと、を備えた装置を制御するモータ制御システムであって、
   前記モータ制御システムは、コントローラと、モータ制御装置と、位置検出装置と、を備え、
   前記コントローラは、第１の信号処理回路を有し、
   前記モータ制御装置は、第２の信号処理回路を含み、
   前記コントローラは、前記移動部が初期位置から目標位置に到達するまでの間の移動計画が入力されて動作指令計画を設定し、前記動作指令計画を前記第１の信号処理回路に入力し、かつ前記動作指令計画に基づいて現時点における前記移動部の移動量を前記第１の信号処理回路に動作指令として出力させ、
   前記モータ制御装置は、前記動作指令を前記第２の信号処理回路に入力し、前記第２の信号処理回路に、前記動作指令に基づいて前記移動部を移動させる前記駆動装置の駆動信号を生成させ、
   前記位置検出装置は、前記移動部の位置を検出し、検出された前記移動部の位置を第１の位置として出力し、
   前記第２の信号処理回路は、
   前記動作指令計画のうちの今後の前記動作指令に基づく前記移動部の今後の移動距離と、前記第１の位置と、前記目標位置に基づいて、前記移動部の前記目標位置からのずれ量を生成し、
   かつ前記ずれ量があらかじめ定められた閾値以上である場合に、報知信号を出力する、
   モータ制御システム。
2. 前記第２の信号処理回路は、
   前記第１の位置から前記目標位置までの距離と、前記今後の移動距離との差によって前記ずれ量を生成する、
   請求項１に記載のモータ制御システム。
3. 前記第２の信号処理回路は、
   前記第１の位置から前記目標位置までの距離と、前記今後の移動距離および前記コントローラから出力された前記動作指令に基づく前記移動部の移動距離であって前記移動部がまだ移動していない移動距離の和との差によって前記ずれ量を生成する、
   請求項１に記載のモータ制御システム。
4. 前記駆動装置は、
   前記動作指令に基づいて前記移動部を移動するモータと、
   前記現時点での前記モータの位置を検出して、位置データを出力するエンコーダを含み、
   前記第１の信号処理回路または前記第２の信号処理回路は、
   前記位置データに基づく前記移動部の第２の位置と、前記今後の前記動作指令に基づいて前記移動距離を生成する、
   請求項１に記載のモータ制御システム。
5. 前記第１の信号処理回路または前記第２の信号処理回路は、
   前記現時点での前記動作指令に基づいて、前記第２の位置を補正する、
   請求項４に記載のモータ制御システム。
6. 前記第２の信号処理回路は、
   前記ずれ量と過去のずれ量を含む履歴データを記憶し、
   前記閾値は、前記履歴データのうちの最大のずれ量以上とした、
   請求項１に記載のモータ制御システム。
7. 前記閾値は、前記最大のずれ量に既定の倍数を乗じた値とした、
   請求項６に記載のモータ制御システム。
8. 前記第２の信号処理回路は、
   前記ずれ量と過去のずれ量を含む履歴データを記憶し、
   前記履歴データのうちで、既定の時間の間でのずれ量の変化の最大値以上の値を前記閾値として設定する、
   請求項１に記載のモータ制御システム。
9. 前記第２の信号処理回路は、
   前記第２の位置に基づいて前記閾値を設定する、
   請求項４または５に記載のモータ制御システム。
10. 前記位置検出装置は、撮像装置である、
    請求項１に記載のモータ制御システム。
11. 前記位置検出装置は、前記移動部とともに移動する、
    請求項１から１０のいずれか１項に記載のモータ制御システム。
12. コントローラより指令を受け取って、移動部と、駆動装置と、モータと、を備えた装置を制御し、
    前記コントローラは、前記移動部が初期位置から目標位置に到達するまでの間の移動計画に対して設定された動作指令計画に基づいて、現時点における前記移動部の移動量を動作指令として出力する、モータ制御装置であって、
    前記モータ制御装置は、前記コントローラから出力された前記動作指令に基づいて前記移動部を移動させる前記駆動装置の駆動信号を生成する信号処理回路を備え、
    前記信号処理回路は、
    前記動作指令計画のうちの今後の前記動作指令に基づく前記移動部の今後の移動距離と、前記移動部の位置を検出しかつ検知された前記移動部の位置を第１の位置として出力する位置検出装置から出力された前記第１の位置と、前記目標位置に基づいて、前記移動部の前記目標位置からのずれ量を生成し、
    かつ前記ずれ量があらかじめ定められた閾値以上の場合に、報知信号を出力する、
    モータ制御装置。
13. 移動部が初期位置から目標位置に到達するまでの間の移動計画に対し設定された動作指令計画に基づいて現時点における前記移動部の移動量を動作指令として出力し、
    前記動作指令に基づいて前記移動部を移動させる駆動装置の駆動信号を生成し、
    前記移動部の位置を検出し、検知された前記移動部の位置を第１の位置として出力し、
    前記動作指令計画のうちの今後の前記動作指令に基づく前記移動部の今後の移動距離と、前記第１の位置と、前記目標位置に基づいて、前記移動部の前記目標位置からのずれ量を生成し、
    前記ずれ量があらかじめ定められた閾値以上の場合に、報知信号を出力する、
    モータ制御方法。
14. 請求項１３に記載のモータ制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。

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