JPH01159708A - 自動ガイド車両 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、自動式ガイド車両に係わり、特に迅速な径路
変化が可能な径路規定装置を備える自走無人式車両に関
する。

従来、自動ガイド車両（ＡＧＶ）には、ガイダンスシス
テムが融通のきかない或は複雑であるという問題点があ
った。ガイダンスシステムが融通がきかない場合、ＡＧ
Ｖを一般的に使用できなくなり、また複雑だとガイダン
スシステムが高価になり、信頼性の点で問題がある。従
ってＡＧＶの用途は従来特殊なものに限られていた。

最も融通のきかないＡＧＶはワイヤにより床に誘導され
る。このようなシステムは、異なるルートが望ましい新
たな条件の下では、設置または変更が高価になる。この
点を改善するため床または壁の特定の位置に径路を規定
するターゲットまたはマーカを設けるようにした方法が
考案されている。かかるシステムでは、ＡＧＶに検出要
素を設け、これによりマーカ位置を求めるようにしてい
る。しかしながら、このような方式はピルトーイン方式
よりはましだが、ＡＧＶをコースに厳密に維持するには
マーカ位置を正確にしなければならずそれは困難である
という問題がある。

本発明は上記従来の方式の欠点を解決するためになされ
たもので、レーザスキャナと反射性ターゲットを用いた
改良式ガイダンスシステムすなわち案内装置を備えた無
人自走式車両を提供することを目的とする。このガイダ
ンスシステムは、従来のワイヤガイド式マシンに比して
、車両のルートの設定または変更を容易かつ安価にする
ものである。更にこのガイダンスシステムは他の光ガイ
ド式マシーンに比し、ターゲットの設定を容易にするも
のである。

本発明のガイダンスシステムは、小さな対象の周囲を移
動できるように、車両の移動コースを横方向にオフセッ
トできる機能を有している。このガイダンスシステムは
、ターゲットラインに平行な、しかしそれからオフセッ
トされたコースを保持しつつ、なおターゲットの前方を
直接探索することができる。従来の方式ではコンピュー
タ化した複雑なアルゴリズムを必要としたが、本発明で
は、簡単な機械的構成により同じ目的を達成することが
できる。更に本発明によるガイダンスシステムは、不規
則な床上を移動することにより生じるピッチ動作から影
響をうけないという利点がある。

また本発明によるガイダンスシステムにおいては、ター
ゲットの高さと距離に対する要件はゆるやかである。唯
一つの要件は、ターゲットがレーザの範囲内、即ち約５
０フイート内にあることである。ターゲットの角度位置
（入射レーザビームに対して二乗特性）はいずれにして
も厳しいものではない。これらのターゲットは３０″程
度のミスアラインメントがあってもなおレーザ光の反射
が可能である。ターゲットの横方向位置はトラック中可
能な限り所望の精度を与えるよう制御されるべきである
。但し、ターゲットの配置誤差が小さい場合は、レーザ
ポジショナにオフセット補正条件をプログラムすること
により補正可能である。従来の光ビームシステムの場合
は、サーベイヤの通過精度を保つようにターゲット位置
を定める必要があった０本発明によるガイダンスシステ
ムではかかる要件は厳しくはない。

またターゲットの幅も厳しくはなく、その幅も一様であ
る必要はない、その理由は、レーザスキャナは、ターゲ
ットに沿いその前後にわたって掃引し、ターゲットに当
たったときの角度およびターゲットを去るときの角度を
記録するということによる。これらの角度は平均化され
、その結果が出力信号として与えられる。このようにし
て、ターゲットの水平中心は、ターゲットの幅とは関わ
りなしに用いられることになる。

当該マシンすなわち装置は、所望径路の開始点において
正確に配置される必要はなく、また最初の夕・−ゲット
を直接指示される必要もない。このマシンは出発点でコ
ースから最大４５度外れてもなお正確である。またこの
マシンは暗所でも、太陽光のｆでも、或はその中間の明
るさの所でも動作自在である。このマシンは外部からの
光により妨害されることはない、光信号は電磁干渉（Ｅ
Ｍ　Ｉ　）に対しては元々影響されることはなく、当該
ガイダンスシステムは、遠隔測定がトリガされる時点を
除けばＥＭＩを放出することはない。

本発明のナビゲーションシステムは、２ホイール差動ハ
ンドルを打する車両にも、また従来の操縦自在ホイール
を有する車両にも適用可能である。このナビゲーション
システムは、床にターゲットをセットさせた状態で動作
し、従って戸外でも使用可能である。従来のワイヤガイ
ド式ＡＧＶと共に用いて、そのルートの選択された部分
でこのＡＧＶにオフ・ワイヤ機能を付学することがモき
る。且つのシステムから他のシステムへの切換は自動で
行うことができる。従って、ルートの一部が、オーバヘ
ッドターゲットを実際に使用できない戸外にあるときは
、ガイドワイヤを舗道に布設してもよい。ルートの一部
が室内にあるときは、オーバヘッドターゲットを設置し
てもよい。

こわは、スチール製の床またはデツキのためガイドワイ
ヤを設置できない場合は特に有効である。

本発明のオン・ボードガイダンスシステムは、大形では
なく、パンを入わる箱程度の大きさである。また構造は
頑丈であり、工業的使用に耐え得るようになっている。

必要電力は非常に少なく、１２ワット程度である。この
ガイダンスシステムは、殆どの部分が市販部材で形成可
能であり、他の従来のシステムに比べて安価である。更
にこのガイダンスシステムは、故障対策、修理、定量保
守サービスが容易である。このガイダンスシステムの精
度は、ＡＧＶの安全で効率のよい動作に必要な制限内に
ある。このようなガイダンスシステムのコスト、精度、
融通性は、従来のシステムに比べて大幅に改善される。

本発明による自動ガイトル両はフレームを備え、このフ
レームは、これに装着されたモータにより駆動されるホ
イールにより支承される。オン・ボードコンピュータは
、これにプログラムされた所望のコースまたは径路を有
しており、車両をして所定の径路に従わしめるようにプ
ログラム化された回動動作が求められるとき操縦システ
ムを制御する。横方向走査レーザが所定径路に沿って配
置されたターゲットを探索する。垂直トラッキング装置
は、スキャナの目標をターゲットに合わせ、且つ垂直方
向の目標設定を反復調節して、車両が移動したときター
ゲットをスキャナの視野内に連続して維持するように作
用する。車両がターゲットを通り過ぎようとすると、レ
ーザトラッキング装置は、そのターゲットを解放し、次
のターゲットに対して前方を探索し、車両が移動し続け
るときこのターゲットにロックする。レーザスキャナは
、レーザスキャナユニットの中心を通り、マシンの長子
軸線に平行する垂直平面が現在のターゲットと常に整合
するようにプログラムされた回動動作の間に車両の操縦
を制御する。

車両は、レーザターゲットの垂直平面に対して平行では
あるが、この平面から横方向にオフセットされて移動す
るようになし得る。このように車両を−・方向に横方向
移動させると、操縦システムは逆方向に補正される。こ
のようにして、レーザスキャナとターゲットは常に整合
関係にある。が、車両の長手方向の中心は必ずしもこの
ような関係を持つ必要はない。換言すると、車両は、レ
ーザスキャナおよびターゲットが一般にスキャナの面に
直角な垂直゛ト面内にあるように操作される。車両上で
レーザスキャナの横方向位置をシフトさせることにより
、車両は、上記垂直平面のいずれかの側で、またはそれ
に平行に移動させることができる。こねは、小さな障害
物の周りでの操縦、または、例えば、マシンの掃引路の
２倍の幅の通路の掃引に用いられるスィーパのような平
行移動の形成に有効である。

本発明のガイダンスシステムは更に、車両が或る径路に
沿って配置される場所のトラックを保持する赤外光電タ
ーゲットカウンタを備える。速度測定システム（床−ヒ
での運動を読み取る無接触ドツプラマイクロ波センサを
用いた）により、車両が最後のターゲットを過ぎて移動
した距離が計算される。オン・ボードコンピュータシス
テムは、ターゲットに対するマシンの移動を制御し、即
ちレーザスキャナの横方向の位置決めを制御し、左旋ま
たは右旋すべき時間、萌進すべき時間５後退すべき時間
をマシンに報告する。マシンの径路内の障害物を検出し
、衝突や性能低下などの場合に緊急停止やリモートアラ
ームを与えるセンサが設けられる。

本発明の車両は、フロアスィーパや他のフロア処理マシ
ンとしての使用に特に適している。コンピュータはプロ
グラム化され、ブラシ制御の水の流れ、スクイージ−リ
フト、フィルタクリーニング或はその他の所望の作業な
どの自動化機能制御することができる。ここで図示説明
する車両はフロアスィーパであるが、本発明がこれに制
限されないことは勿論である。

−Ｌエニ］虹色男 ′ｉ？Ｊ１図および２図には、通常床１２や天井１４を
含む動作環境に配置された本発明の自動ガイドｊｌｊ両
１０が示しである。天井には複数の光反射性ターゲット
１６が取り付けである。これらのターゲットは、ミネソ
タ州サン・ボール（Ｓｔ、　Ｐａｕｌ）のスリー・エム
・コーポレーション （３Ｍ　Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ）から市販されている
ハイグレード反射材料が用いられる。これらのターゲッ
トは、例えターゲットがビーム路に対して垂直方向に３
０度程度離れていても、入射ビームに平行な入射光を有
効に反射する。

図示した車両は清掃機械である。この車両はフレーム１
８を備え、このフレーム１８は、ブラシやその駆動モー
タ、塵埃ホッパ、バッテリや関連する制御装置などの電
源などの清掃機に使用される装置が搭載される。これら
の装置は、テナントコンパニー（Ｔｅｎｎａｎｔ　Ｃｏ
ｍｐａｎｙ）から製造販売されているモデル１４０Ｅ形
清掃機で見出される装置に類似している。フレーム１日
は、クロスピース２１により接続された一対の直立部材
２０を有する。このフレームは２つの後部ホイール２２
Ａ、２２Ｂおよび前部キャスタ２４により支承される。

後部ホイールは、直角減速歯車ボックス１００Ａ、１０
０Ｂを通して２つの後部ホイールを独立に駆動する個別
駆動モータ２６Ａ、２６Ｂを有する。車両の操舵制御は
２つのモータ２６に供給される電力を制御することによ
り行われるか、且つ以上の操舵自在ホイールなどの他の
操舵装置を用いることができる。こめ車両は、１９８６
年４月２１日に提出され、本譲渡人に譲渡された米国特
許出願出願番号８５３，８６５に示されたように、制御
回路を付勢するハンドル２８を通して手動制御可能であ
る。その出願の開示をここに引用する。

■、レーザポジショナ 第３図および第４図は自動ガイダンスシステムの機械的
様相の詳細を示した図である。このガイダンスシステム
の構成要素は側部フレーム３０に装着され、これは次に
フレームの直立部材２０に装着される。２つの平行ガイ
ドウェイ３２は、側部フレーム３０の間に延在し、且つ
それらにボルト固定される。バー３４が側部フレーム３
０の間に延在し、且つその上面にギヤーラック３６を形
成、装着している。このギヤーラック３６は、上記バー
の上部に装着された成形プラスチック部分をなず。ねじ
込み親ねじ３８が側部フレーム３０の間に配置され、■
、つベアリング４０と歯車箱４１に回動自在に装着され
る。上記ねじ３８は、第４図に示したように、歯車箱４
１を通して駆動するモータ４２により回動可能である。

このねじは私設部（第３図）の開口を通過する。この私
設部４４にはボルト４５により図示しないポールナツト
が装着される。このポールナツトは、ねじ３８と私設部
４４の間を結合し、これにより私設部は、モータ４２に
よりねじが回動されたときねじに沿って移動される。

上記私設部４４はプラットフォーム４６に接続される。

一対の支承部材４８がプラットホームの側部エツジから
垂下する。各々の支承部材４８はブツシュ５０をはめる
一対の開口を有しており、この開口を通して平行ガイド
ウェイ３２か延在する。このようにして、プラットホー
ムはガイドウェイに滑動自在に支承され、且つモータ４
２かねじ３８を回動させるとき上記ガイドウェイに沿っ
て移動される。プラットホームの下側にはポテンショメ
ータ５２が装着される。このポテンショメータ５２はピ
ニオン歯車を有しており、これはギヤーラック３６に係
合して、プラットホームがガイドウェイ３２上を滑動す
るに従いポテンショメータのワイパを移動させる。

上記プラットホーム４６とこれを支承し移動させる構成
要素は、以下に説明する関連する制御回路と共に、ガイ
ダンスシステムの要部を、車両上で横方向に移動させる
位置決め手段を形成する。

■、レーザスキー丈 ガイダンスシステムはターゲット１６に対する車両位置
を検出するサイト（探索）手段を備える。第３図、４図
、および６図に示した実施例においては、上記サイト手
段はレーザスキャナであり、そのハウジングは５４で示
しである。この装置は、０．５ミリワツト（最大約２．
０ミリワツト）の可視赤色光を出力するヘリウム・ネオ
ンレーザ光源１０８を打する。この光源は一連のビーム
ディレクタを介して回転反射鏡に入射する。この回転反
射鏡はフロント開口５６（第４図）を通して、出力ビー
ムを横方向に向ける。フロント開口はハウジング面に垂
直な基準線のいずれかの側で±４５度の視角を打してい
る。従って走査角は９０度になる。レーザスキャナは光
検出器１１０としての受光手段を備える。ターゲット１
６で反射され且つユニットに戻された光はレンズを通し
て光検出器に集光される。光検出器からの出力信号は、
レーザスキャナのマイクロプロセッサ１１２に送られ、
処理される。光検出器は走査毎にトリガされ、ゲートパ
ルスを発生する。レーザビームは秒当り約２０回走査す
る。このレーザスキャナはまた、０−１０ＶＤＣのアナ
ログ出力を与えるディジタル・アナログ変換器を内蔵し
て、ターゲットから送信器の基準線への反射ビームの角
度を測定する。この種のレーザスキャナはオハイオ州メ
ントール（Ｍｅｎｔｏｒ）のナムコ・コントロールズ（
Ｎａｍｃｏ　（：０ｎＬｒｏｌｓ）から商標ｒ　Ｌａ５
ｅｒｎｅｔ、」として市販されている。

レーザスキャナハウジング５４はヒンジ５８によりプラ
ットホーム４６上に枢支装着される。レーザスキャナが
発する光ビームの仰角は電気機械式リニアアクチュエー
タ６０により制御される。

アクチュエータモータにはデュアルパルス幅変調（ＰＷ
Ｍ）形のモータ制御装置が用いられ、従ってアップおよ
びダウンの２種類の異なる走査速度か与えられる。アク
チュエータには、固体Ｈブリッジ形のスイッチング装置
および電子ブレーキが用いられる。この電子ブレーキは
、以下に説明するように、ターゲット・イン・ビュー信
号の再確ケ直後にアクチュエータをロックする。このア
クチュエータは、イリノ、イ州すウスベロア（５ｏｕｔ
ｈＢｅｌｏｉｔ）のワーナー・エレクトリック・コンパ
ニー　（Ｗａｒｎｅｒ　Ｅｌｅｃｔｒｉｃ　Ｃｏｍｐａ
ｎｙ）かう市販されている形のものである。このアクチ
ュエータは２つのブラケット６２に枢支接続され、これ
らのブラケットは次にプラットホーム４６に装着される
。このアクチュエータ６０の対向端部は６４で示したよ
うにスキャナハウジング５４の背後に枢支装着される。

近接スイッチ６６．６８としての上下限スイッチがプラ
ットホーム４６に装着される。これらのスイッチは、レ
ーザスキャナハウジングに対して許容される、上方か下
方のいずれかの傾斜量を制御する信号を与える。アクチ
ュエータ６０とリミットスイッチ６６．６８は、以下に
説明する関連回路と共に、トラッキング手段を形成し、
このトラッキング手段は、送出光ビームの仰角をｉｔｄ
制御し、一連の反射性ターゲットの各々に上記光ビーム
を順に固定維持するように動作する。

アクチュエータ６０は高速、低速の２つの速度を有する
。高速度は、アクチュエータがリミットスイッチに達し
、次のターゲットを探索しているときに与えられ、低速
度は、アクチュエータがその範囲内にあり、機械の移動
につれ、与えられたターゲットを視野内に保つように増
分しているときに４叉られる。Ｌ記低速度は、アクチュ
エータの移動を徐々に起動して、ターゲットを視野内に
保つ際に生じる可能性のある急激な運動を回避させる電
圧ランプ（１７４秒程度）により修正される。アクチュ
エータのモータロータの慣性は更にこの滑らかな起動に
寄与する。この動作は、より速いまたはよりゆっくりし
た車両速度を自動的に補償する傾向がある。高速度にお
いては、ターゲットを保持する増分はより長く、より頻
繁になる。アクチュエータモータはより長時間走行し、
より高速になり、従ってより長く、より頻繁な増分に必
要な時間は短かくなる。ターゲットが視野に再び入ると
、機械的ブレーキがアクチュエータモータを即座に停止
トさせ、オーバシュートを防止するように作用する。但
し、わずかに時間的遅延が生じ、レーザビームがターゲ
ットの前縁で正確に停止するよりもターゲット面上に一
部移動することを許容する。このためレーザは、ターゲ
ットを見失う前にしばらくの間ターゲット上に滞在が許
され、従って増分トラッカ補正の頻度が低減される。こ
の遅延時間は、これがターゲットの種々の大きさ、ター
ゲットまでの種々の距離を収容可能に設定するように調
節自在になされる。

■、ツタ−ットおよびターゲット力　ンタナビゲーシ３
ンシステムは更に、プラットホーム４６に装着されたブ
ラケット７２に設けられた赤外光電センサ７０を備えて
いる。この光電センサは垂直方向上方に集光光を受ける
。これは、インデイアナ州パルパライソ（Ｖａｌｐａｒ
ａｉｓｏ）のマックギル・マニファクチャリング会社（
ＭｃＧｉｌｌ　Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ　Ｇｏ、）
から市販されている透過形のものである。このセンサを
バーコード反射性ターゲットに向けられると、このセン
サは、関係する外部デコード回路と共に、ターゲット上
のコートを検出することかてきる。

カバー７４はブラケット７５によりプラットホーム４６
に装着され、ガイダンスシステムの構成要素を一部包被
する。このカバー７４は、光電センサ７０からのビーム
の送出を可能にし、反射ビームをこれに受ける開口アロ
を有する。更に、カバー前部は、レーザスキャナ５４の
送出、反射ビームを収容するように解放される。第４図
では、カバーは省略しである。

ｉ５図はターゲット１６のＦ側を示したものてある。タ
ーゲット１６は、且つの機能形態においては、水平面に
対し４５度の傾斜をなす２つの平表面１５と且つの水平
平表面１７とを備える。

これらのターゲットの幅は約３インチ（７，６２ｃｍ）
であるが、正確である必要はない。これらのターゲット
は、適当な方法で、例えば磁石またはテープで装着可能
である。ターゲットの幾つかは、非反射性領域２３を介
在させることにより隔置された反射性ストライプ１９の
バーによりコード化される。表面１５上のストライプ１
９は車両の移動方向に平行し、表面１７トのものは機械
の径路に対して横方向に配置される。このようにして、
表面１５上のコードはレーザスキャナにより読み取られ
、レーザコードと呼ばれる。同様に、表面１７上のコー
ドは、このコードかターゲットの“Ｆを通過するとき光
電センサ７０により直ちに識別することができる。これ
らはバーコードと呼ばれる。これらのバーおよびレーザ
コードは、反射性および非反射性領域の任意の組合わせ
として与えることができる。図示したコードは一例であ
る。全てのターゲットをコード化する必要はない。以上
にこれらのコードの目的について説明する。

第８図〜第１０図はターゲットの他の形態を示したもの
である。第８図は、ターゲット１６と同じ形状ではある
が全ての３つの表面にのみレーザコードを有するターゲ
ット２５を示したものである。センサ７０用のバーコー
ドは個別の平らなターゲット２７上に配置され、このタ
ーゲットは、機械の主要機能が生じる予定の天井に直接
取付けることができる。第１０図の波形ターゲット３１
および第９図の６側面ターゲット２９は更に変形例であ
る。前者の波形ターゲット３１は、天井からの突出量が
最小になるという利点があり、約％インチ（１，２７ｃ
ｍ）程度になる。これらのターゲット２９．３１はレー
ザコードだけを有しており、従ってこれらは個別のバー
コードターゲット２７と共に使用される。

Ｖｌ、　　ａ’−’Ｂ　　置 車両は若干の障害検出装置を備えている。これらの装置
は、機械が何らかの動作困難に陥ると、それを停止させ
るように作用する。第１図〜４図、および第６図〜第７
図にはかかる障害検出装置を示しである。機械の上部に
は、これらの障害検出装置のうちの２つの緊急停止スイ
ッチまたはキルボタン７８が設けられる。レーザハウジ
ング５４には且つ以上の超音波保護ユニット８１が装着
される。これらのユニットはレーザビームの高さと平行
に前方に向けである。これらのユニットは連続的に動作
してレーザスキャナの前方に置かわた物体を検出し、こ
れによりこの物体をブラインドする。これらのユニット
は、比較的短い範囲で動作するが、これらが物体を検出
すると機械を直ちに停止Ｆさせる。図示した他の障害検
出装置８３は低電圧、過電流または同様の状態を検出す
るものである。

機械の首部近傍に装着された赤外反射性障害検出器１２
８は、機械の前進につれてその径路内の物体を検出する
。物体を検出すると、機械は停止される。検出器１２８
は、これが１秒当り約１回の走査速度で約７０度前後に
走査するようにワイパーモータ１３１の出力シャフト上
に装着される。走査の境界は第１図および２図のＯＤで
示される。検出器の光ビームは、これが機械フレームの
前部を丁度クリアするように図示の如く前方および下方
に集光される。その範囲は、光が床に当たらないように
設定される。このようにパラメータを設定すると、検出
器の光ビームの最外エツジは、機械フレームの側面内側
約％インチ（１，９３ｃｍ）に定められる。このように
して、機械は、検出器をトリガすることなしに出入口ま
たは壁の近傍を通過することができる。但し、この機械
は、床レベルでまたはその近傍で機械の前方約１フイン
チ（４３，２ｃｍ）にある物体を検出することになる。

その場合には、機械は車両を停＋Ｌさせる。オハイオ州
メントール（Ｍｅｎｔｏｒ）のナムコ・コントロールズ
（Ｎａｍｃｏ　Ｃｏｎｔｒｏｌｓ）製の範囲が調節自在
の光電スイッチは障害物検出器としして適していること
が見出されている。

障害検出装置は更にフロア・イン・ビュー（ｆｌｏｏｒ
　ｉｎ　ｖｉｅｗ）センサ１３０を備えている。これは
、下方および前方を検出するマイクロ波運動センサであ
る。階段のト部または植込ドックのエツジにおけるよう
にセンサの信号を逆反射する床がない場合、センサは車
両を停止させる。フロリダ州クリアウォータ（ｆ：Ｉｅ
ａｒｗａｔｅｒ）のオリオン・エンジニアリンク・イン
コーホレーテッド（ＯｒｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ
、　Ｉｎｃ、）製のＭＳ１００Ｏセンサはこの目的に適
していることが見出されている。

膜スィッチの形態のバンパースイッチ１２６が機械の前
部を横切って装着される。このスイッチは、フレームに
接合された約１″×１″Ｘ３２″（２，５４ｃｍＸ２．
５４ｃｍＸ８１．２８ｃｍ）のスポンジゴムのストリッ
プに装着される。このスイッチが４オンスの圧力で対象
物体に当接すると、このスイッチはゴムの破壊距離内で
機械を停止Ｆさせる。障害物検出器１２８は、車両が何
等かの対象物に衝突する面にそれを停止させるべきであ
る。しかし、何らかの物体がこの検出器の傍を通り過ぎ
たときは、バンパースイッチ１２６は機械をオフにする
。

障害センサの且つが機械を停止させると、テレメータ１
０１は警Ｗｄ　器（ｂｅｅｐｅｒ）　１０３に信号を送
出する。この警報器は管理者が装着し、これにより管理
者は機械の停止について知ることができる。同様に、遠
隔停止送信機８９が設けられ、これにより管理者は車両
に搭載された受信機７９に無線信号を送出することがで
きる。この受信機は障害検出回路１２４に信号を送出し
、これは車両を停＋１−させる。

１２皿１月１ 第６図および７図は車両用制御システムのブロック図で
ある。車両の全体にわたる動作は、「マイクロプロセッ
サＮＯ，２Ｊと示されたコンピュータ９０の制御下にあ
る。このコンピュータは所望の径路またはコースに沿っ
て車両をガイドする命令を格納しており、この径路また
はコースはコンピュータの一部であるキーバッドを用い
てオペレータが選択することができる。このコンピュー
タは、「停止」、「速度」、「左方向」、「右方向Ｊ、
および「面進／後退」と示された出方線を通して信号を
速度セレクタ９２に与え、この速度セレクタ９２は次に
左および右ランプ回路９４Ａ、９４Ｂを駆動する。ラン
プ回路９４はモータ制御回路９６Ａ、９６Ｂの動作を制
御し、これらのモータ制御回路は電源９８Ａ、９８Ｂか
ら直流電力を受ける。モータ制御回路９６は駆動モータ
２６Ａ、２６Ｂを付勢し、次にこれらのモータは歯屯箱
１００Ａ、１００Ｂを通してホイール２２Ａ、２２Ｂを
駆動する。

操舵制御はランプ回路９４によりなされる。これらのラ
ンプ回路は、必要に応じて駆動モータ２６の一方を減速
または加速させ、車両を所望の方向に旋回させる。この
操舵システムの詳細な説明は、１９８６年４月２１日付
けの、本譲渡人に譲渡された係属中の米国特許出願Ｎｏ
、８５３，８６５にボされている。コンピュータは、左
方向および右方向ラインを通して速度セレクタ９２に対
して直接、故意のコース変更を行う。或はコンピュータ
は、レーザポジショナをしてプラットホーム４６を横方
向に移動せしめ、これによりサイト手段とターゲットの
間に不整合を故意に誘起することにより、ガイダンスシ
ステムを通して故意のコース変更を発生させることがで
きる。これは、以Ｆに詳細に説明するように、レーザ位
置オフセットボード１０２を通して行われる。

オプションとして、２ホイ一ル差動速度操舵の代りに、
車両は且つもしくは複数の操舵自在ホイールにより操縦
される。これらは、コンピュータにより制御される電気
アクチュエータにより操舵される。

オフセットボード１０２はライン１０４を通してコンピ
ュータ９０から入力を受ける。プラットホーム４６の所
望位置と同じ本数のライン１０４が設けられる。かかる
ラインの３木を図示しであるが、違う数を用いてもよい
。プラットホームの位置は、手動でプログラム可能な位
置セレクタ１０６により定められる。この位置セレクタ
は、ライン１０４を通して得られるプラットホームの所
望位置の各々に対応する不連続な電圧レベルを定める。

これにより、オフセットボード１０２は、ライン１０４
を通してリクエストされた位置をポテンショメータ５２
により与えられた位置情報と相関させ、これによりモー
タ４２を付勢する。ポテンショメータ５２は１０ターン
抵抗器で、精度は±１％である。これはアナログ式測定
装置である。このポテンショメータのシャフトは小歯車
を支承し、この小歯車は、ギヤラック３６と嵌合し、そ
の大きさは、プラットホーム４６がガイドウェイ３２の
全長を移動するときポテンショメータ５２のシャフトが
６．２５回転するように定められる。１０ターン可変ポ
テンシヨメータに対する電圧は正確には８ボルトであり
、この電圧はボート１０２上の精密電源を通して発生さ
れ、従ってポテンショメータの、各々の回転は０．８ボ
ルトの電圧増分を与える。プラットホーム４６が機械の
一方の端まで完全に移動すると、ポテンショメータ５２
は１．５ＶＤＣを与えるように設定され、またプラット
ホームが他方の端まで完全に移動すると、電圧は６．５
ＶＤＣになる。この電圧は、２端部間の移動範囲を通し
て一様に分割される。

」ユ述のように、レーザスキャナユニット５４は、ター
ゲット１６に向けてレーザ光を送出する走査レーザビー
ム１０８を備える。レーザスキャナ内の光検出器１１０
は、ターゲットから反射された光を検出し、且つレーザ
スキャナユニット５４に組み込まれたオン・ボードマイ
クロプロセッサ１１２にターゲット・イン・ビュー信号
を与える。このターゲット・イン・ビュー信号は、光検
出器が反射光を検出したときデジタルハイであり、光が
検出されないときはデジタルローである。マイクロプロ
セッサ１１２はｒアナログアウトＪ　（：ｔ　５をアナ
ログコンパレータ１１４に与える。ターゲット・イン・
ビュー信号は、ライン１１６および１１８を通して、ア
ナログコンパレータ１１４、速度セレクタ９２、コンピ
ュータ９０、およびターゲットトラッカボード９１に供
給される。

制御回路は更に、左および右マイクロ波運動センサ１２
０Ａ、１２０８ｆｔ備える。これらのセンサは車両の側
部に装着される（第１図および２図参照）。これらのセ
ンサは、一連のパルス、即ち床に沿ってセンサか移動さ
れるときｌフート（３０，４８ｃｍ）当り５００パルス
を出力する。これらのパルスの計数により移動距離の測
定値が得られる。左手のセンサは、このように、バーコ
ードターゲットを過ぎて移動される距離を測定し、プロ
グラム化された動作を始動させるために用いられる。こ
の運動センサは更に回動量の決定にも使用される。全て
の回転動作時に、内側駆動ホイールは停止され、外側駆
動ホイールは、機械を回分させ名ために回転し続ける。

特定の回動運動毎にどれだけのパルスが記録されるかと
いうことはわかっているので、回動運動の外側の運動セ
ンサ１２０の出力は、回動運動を制御するために計数さ
れる。この制御はコンピュータ９０へのライン１２１．
１２３を通してなされる。フロリダ州クリアウォータ（
Ｃｌｅａｒｗａｔ’ｅｒ）のオリオン・エンジニアリン
ク・インコーホレーテッド（ＯｒｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅ
ｒｉｎｇ　Ｉｎｃ、）製のＭＳ１００Ｏセンサは運動セ
ンサとして適していることが知られている。

コンピュータは更に、無効（ｏｖｅｒｒｉｄｅ）回路９
３を通して障害検出回路１２４からの人力を受信する。

この回路は、２つのキルボタン７８、緊急停止バンパ１
２６、赤外線障害検出器１２８、マイクロ波フローア・
イン・ビュー検出器１３０、超音波ユニット８１、他の
障害センサ８３、および遠隔停止Ｆ受信機７９からの信
号を受信する。

コンピュータ９０は更に、１３３で示された機械の機能
を制御する。清掃機の場合には、これらの機能には、真
空ファン、シェーカモータ、ホーン、ストロボ九などが
含まれる。このような機械機能の自動監視・制御装置は
本願の譲渡人に譲渡された米国特許Ｎｏ、４．６７５，
９３５に示されである。

車両に対するコンピュータ制御は手動制御ハンドル２８
により無効にすることができる。ハンドル２８が付勢さ
れると、速度セレクタ９２およびランプ回路９４に対す
るコンピュータ制御はディスエーブル（無効に）され、
また障害検出器１２４は無効回路９３により無効になさ
れる。−方、制御ハンドルの代りに操縦桿を用いてもよ
いが、効果は少ない。以上に示した自動ガイド車両の使
用法、動作、機能は以下のようになる。

■、シレートラッカのナ レーザスキャナ５４はそのハウジングの１表面に垂直な
光ビームを放射する。このビームは９０度の横方向走査
角で回転される。この走査角は第２図にＳとして示しで
ある。このようにして、掃引されたビームは走査角の境
界内で平面りを定める。

本発明のトラッキング手段は、水平面に対して光ビーム
平面りの仰角を制御する。、これは第１図に示され、即
ち透過光ビームＬの平面が水平面ＨＰの上の仰角Ｅで示
しである。透過光りがターゲット１６に入射するように
適切な仰角Ｅで光が透過されると、ターゲットは、レー
ザスキャナの光センサ１１０にリターン信号またはビー
ムを反射する。この光ビームは第２図においてラインＲ
で示しである。センサ１１０が反射光ビームを検出する
と、これはターゲット・イン・ビュー信号を発生する。

機械の移動に伴い、透過光りの平面はターゲット１６と
の接触を失い、従ってターゲット・イン・ビュー信号が
失われる。このため、マイクロプロセッサ１１２はライ
ン１１８を通してターゲットトラッカボード９１に信号
を送出し、このボートはリニアアクチュエータ６０に指
示し、必要に応じて仰角を変化させ、再びターゲット・
イン・ビュー信号を与える。マシンすなわち機械が前方
に移動しているときは、仰角Ｅは、ターゲット・イン・
ビュー信号が再び得られるまで増加される。逆に、機械
が後方に移動しているときは、仰ｆＱ　Ｅは減少される
。このように仰角を変えてターゲット・イン・ビュー信
号を再び得るのに必要な時間は１００ミリ秒程度である
。このターゲット・イン・ビュー信号が再び得られるま
で、２つの駆動モータ２６は等速になされ、従って機械
は直線状に移動し、仰角の補正中にコースから外れない
ようになされる。

仰角のこのような変化は近接スイッチ６６．６８の制限
内でのみなされる。これらの制限の且つを越えるように
なると、現在のターゲットが捨てられ、そしてトラッキ
ング手段は、次のターゲットを探索するように仰角を変
更する。機械が前方に移動している通常の場合には、上
部几接スイッチ６６が付勢され、そしてアクチュエータ
６０がレーザスキャナを前方に傾斜させ、透過光ビーム
平面りが次のターゲットに交差するまで仰角を減少させ
る。これにより反射光がスキャナで検出され、次にスキ
ャナはターゲット・イン・ビュー信号を再発生する。近
接スイッチは、車両がターゲットの約３フイート内まで
接近し、その後このターゲットを解放し且つ新しいター
ゲットを探索できるように配置される。この距離は、当
然のことながら、ターゲットの高さに依存し、これは図
示車両に対して選択された３フイート以外の値であって
もよい。

レーザスキャナ内のマイクロプロセッサ１１２は、走査
角Ｓ（第２図）の二等分線である基準線ＲＥＦを定める
。マイクロプロセッサは、反射光ビームＲと基準線ＲＥ
Ｆの間のヘッディングエラー角Ｈを計算することかでき
る。これは、透過光ビームの走査が始まる時点でクロッ
クをトリガすることによりなされる。光ビームは一定の
既知の割合で回転するので（そして、ターゲットは入射
ビームに平行な光を反射するので）、ビームか基準線上
にあるときと、反射ビームがターゲットから戻されると
きとの時間値を用いてターゲットが配ｌされた角度を計
算することができる。スキャナは、これかターゲットに
接近するときビームか最初に反射される時間と、これか
ターゲットから離れるとき最後に反射される時間とを記
録し１次にそれらの２つの時間のメジアン時間を算出す
る。これはターゲットの幅の厳しさを緩和する。

レーザスキャナはそのディジタル・アナログ（Ｄ／Ａ）
変換器を用いて上記の測定時間値を、ヘッディングエラ
ー角を表わすアナログ信号に変換する。次にこのヘッデ
ィングエラー角はアナログコンパレータ１１４に供給さ
れる。

ターゲット・イン・ビュー信号が大きいときは、コンパ
レータ１１４はイネーブルされ、そしてマイクロプロセ
ッサ１１２のアナログ出力が既知の基準電圧と比較され
、ヘッディングエラー角Ｈかゼロか否かが決定される。

もしそうでないときは、速度セレクタ９２は必要に応じ
てランプ９４の且つを付勢し、適当な駆動モータ２６を
付勢し且つヘッディングエラー角Ｈなゼロに低減させる
操縦補正信号を発生する。このヘッディングエラー角測
定に対する応答の効果は、ターゲット１６との垂直平面
内にレーザスキャナのヘッディングを保持することにあ
る。レーザスキャナは、基準線ＲＥＦが常に機械の長手
方向中心線に平行になるように車両フレーム上に装着さ
れるので、ガイダンスシステムは、機械そして常に、ス
キャナ・ターゲットの垂直平面に対し平行なヘッディン
グを与えしめるように作用する。しかし、以下に説明す
るように、機械の中心線はスキャナ・ターゲット垂直平
面の一側または他側に対してオフセットされ得る。

ランプ回路９４は、種々の時間点で操縦用ランプの異な
るスロープを選択する。適切な傾斜値が選択されて操縦
補正が過剰にならないようにするが、これは車両速度に
依存する。例えば、機械がモータセンサ１２０Ａにより
信号現示されるように超低速度で移動しているときは、
ランプ回路９４は急峻な傾斜を選択し、回動運動の内側
で駆動モータ２６を急速に減速させ、高速操縦補正を実
施する。逆に、もし機械が高速で移動しているときは、
ランプ回路９４はより緩徐な傾斜を選択して補正が過剰
にならないようにし、補正がなされているとき機械がよ
り正確な径路を走行するようになす。換言すると、ラン
プの傾斜はハンチングなしに迅速な操縦補正を与えるよ
うに選択される。ランプ回路９４に対して与えられるラ
ンプ傾斜値は機械の種類に応じて経験的に設定される。

操縦補正の後の公称移動速度に対するランプバックアッ
プ値は車両速度により影響されないようなされる。

車両が所望径路からの許容角度分散値以上になると、ア
ナログコンパレータ１１４で測定されたヘッディングエ
ラー角Ｈは所定限界値（基準線ＲＥＦのいずれかの側で
）以上になる。もしこのような状態が設定された時間周
期、即ち３秒置ヒ継続すると、アナログコンパレータ１
１４は障害信号を与え、これは機械を停止させる。

トラッキング手段が新しいターゲットを探索していると
きは、ターゲット・イン・ビュー信号は小さく、この情
報はライン１１６を通して速度セレクタ９２に供給され
る。これは、以前のターゲットを解放する直前に進行中
であった操縦補正を無効にする。次に、速度セレクタは
ランプ回路９４に指示して、運動センサ１２０Ａ、１２
０Ｂからの信号により決定されたのと同じ速度で両モー
タ２６を駆動する。これらの出力は２つの抵抗・キャパ
シタンス回路１２５Ａ、１２５Ｂに供給され、”これら
の回路は１秒当りのパルス数または速度である単位時間
当りの距離を計数する。右および左Ｒ−Ｃ回路１２５Ａ
、１２５Ｂはライン１２７．１２９を通して速度セレク
タ９２への駆動ホイールを；１．１＋御して２つのセン
サ出力を等しく保ち、従って速度は機械の両側で同じに
なり、機械は直線的に移動する。右センサは基準として
用いられ、そして左ホイールは加減速されて左センサの
速度を右センサのものに等しくする。従って、新しいタ
ーゲットの探索中に、車両は直線状に移動して操縦補正
が過剰にならないようにする。

次のターゲットを見出すのに必要な時間は比較的短く、
大体１秒置丁である。何らかの理由で３秒以内で新しい
ターゲットが見出されないときは、コンピュータは車両
を停止させる。換言すると、コンピュータは、３秒の間
だけは車両かターゲット・イン・ビュー信号なしに移動
することを許容する。このような障害時間としては他の
ものを選ぶこともできるが、上記の３秒は安全性という
点で適当なことが見出されている。

ここまでの動作を要約すると、トラッキング手段は、必
要に応して仰角Ｅを制御してターゲット・イン・ビュー
信号をほぼ常に維持するように作用する。仰角が所定制
限値を越える程ターゲットに接近すると、トラッキング
手段は仰角を変更して次のターゲットを見出そうとする
。−度これを見出すと、トラッキング手段は、ターゲッ
ト・イン・ビュー信号を逃さないようにそのターゲット
にロックする。更に、車両は、測定された。ヘッディン
グエラー角をゼロに減らすように、従って、基準線ＲＥ
Ｆおよびターゲット１６により規定された垂直平面内に
サイト手段５４のヘッディングを保持するように操縦さ
れる。

■、レー÷ポジショナのり 基準線ＲＥＦおよびターゲット１６により定められた垂
直平面から車両をシフトまたはオフセットさせたい場合
がしばしばある。例えば、清掃機を用いた場合、通路の
中央にターゲットを配置し、往時にこの通路の右側を清
掃し、復時に逆側を清掃すると都合が良い場合がある。

このようなオフセット動作は、機械が単に１組のターゲ
ットを用いたたけでその幅のほぼ２倍の領域を清掃可能
にするという特徴がある。これは、車両に対してサイト
手段を横方向にオフセットする位置決め手段により実現
することができる。コンピュータ９０は、ライン１０４
を通して位置を選択することによりプラットホーム４６
の位置を制御する。

レーザ位置オフセットボード１０２は、ポテンシヨ（メ
ータ５２により与えられる現在の位置情報を、手動でプ
ログラム可能であり、位置セレクタ１０６により規定さ
れる、コンピュータからの指令位置と比較する。ボード
１０２はモータ４２を付勢し、必要に応じてプラットホ
ームを移動させる。このプラットホームが移動すると、
ポテンショメータ５２の小歯車はギヤーラック３６に係
合し、これによりポテンショメータを回転させ、プラッ
トホームの現在位置を示す帰還信号を与える。位置が、
コンピュータにより選択され且つ位置セレクタにより規
定されたものに対応するときは、オフセットボード１０
２はモータ４２を停止トさせる。ポジショナか−・端部
から他端部に移動するには、約１１秒必要とする。この
ように移動が遅い理由は、機械の、一方向から他方向へ
の遷移を一様且つ定常的にするためである。

レーザポジショナがレーザスキャナを一方向に、即ち左
に移動させると、ゼロでないヘッディングエラー角が発
生される。このとき、速度セレクタ９２は、逆方向、即
ち右方向に操縦補正を与え、これによりレーザスキャナ
は、基準１ｉＩ、ＲＥＦおよびターゲット１６を通して
垂直平面と再整合される。このようにして、レーザスキ
ャナは、ヘッディングエラー角がゼロで、ターゲットと
の整合を保つが、車両自体はターゲットに対して、この
場合には右方にオフセットされる。

機械の全体にわたるコースまたは径路は、コンピュータ
９０にプログラムされた１組の命令に含まれている。車
両が走行するコースを規定するときは、車両は、前方に
移動しながら、Ｘバーコードターゲットを計数し、右ま
たは左にＸ数回回動し、レーザポジショナを選択された
位置にシフトさせ、ｉ７ｒ進または後退を選択し、速度
を選択し、待期し、種々の管理機能を停止させるよう命
令され得る。コンピュータは、これらの命令の各々を実
施するための詳細な命令を内部にプログラムしている。

プログラマ−は、機械を或る所望径路に移動させるのに
必要な命令を選択することができる。このため、コンピ
ュータ９０の一部にキーバッドが設けられる。例えば、
車両は、これが第１バーコードターゲットに達するまで
前進し、次に右に９０度旋回し、第２バーコードターゲ
ットプラス１０フィート前進し、左に旋回するように指
令される。車両は、通過したバーコードターゲットを計
数することにより、車両が在るトラックを保持する。こ
れは、レーザポジショナと共に移動する赤外光電センサ
７０により実施される。レーザポジショナはターゲット
に常に整合されているので、センサ７０は、車両がター
ゲットの下を通過するとき、このターゲットから反射さ
れた光を検出する。この情報はコンピュータ９０に送出
され、コンピュータ９０は、通過したバー゛コードター
ゲットかいくつであったかというトラックを保持する。

コンピュータは更に、センサ１２０Ａを通して、最後の
バーコードターゲットから移動された距離のトラックを
保持する。プログラムが、バーコードターゲットＹを過
ぎた距＠Ｘで与えられた機能を実施する命令を含むとき
は、コンピュータは１２０Ａにおける距離測定によりそ
れを行うことができる。この測定は、各々のバーコード
ターゲットがセンサ７０により検出されたときリセット
される。

このようにして、ターゲットの適切な計数がセンサ７０
により保持されることは重要であるということがわかる
。しかし、センサ７０の赤外線ビームは、天井からの光
のような外部表面およターゲット１６から反射され得る
。このため、ナビゲーションを進路から逸脱させるミス
カウントが発生される。このような問題を回避するため
に、コンピュータの命令が必要な各位置、即ち旋回点、
オフセット点、または停止点にバーコードターゲットが
用いられる。センサ７０はターゲットの全てを見るが、
バーコード化されたものだけが計数され、これらを用い
てコンピュータはプログラムされた動作を開始する。

同様にして、或る状態の下では生ずる可能性がある混乱
を避けるためにレーザコードを用いることができる。例
えば、非常に広い領域で動作するスクラバーを考えると
、これは全領域を洗浄するのに６回通過する必要がある
。レーザポジショナはこの機械を十分オフセットできる
ので、従ってそれは１列のターゲットで２回通過して洗
浄動作を行うことができるが、６回通過して洗浄動作を
行うには３列のターゲットが必要になる。もし３列の同
等のターゲットを設置すると、レーザはそれらの全てを
走査することになり、どの列を追うべきか混乱する。そ
こで、このような多重列の場合は、レーザコードターゲ
ットが用いられる。各列のターゲットは全て同様にコー
ド化され、各列のコードは互いに異なるようになされる
。コンピュータは、径路の所定部分に対して、コンピュ
ータにプログラムされたコードを有するターゲットだけ
を機械が追跡するようにする。機械が異なる列のターゲ
ットへのシフトの準備を終わると、コンピュータのプロ
グラムは機械が新しい組のレーザコードを追跡するよう
に指示する。

車両の重要な特徴は、これが回動動作の面接で停止する
必要なしに旋回できる点にある。これは、ランプ回路９
４に信号を与え、必要な差分電力を駆動モータに印加す
ることによりなされる。

車両は旋回に伴フてスイングするので、レーザスキャナ
の走査角Ｓは、この旋回動作の完了以前に十分次のター
ゲットを捕えることになる。このためレーザトラッキン
グ装置は、仰角を補正してターゲット・イン・ビュー信
号を再び得るのに十分な時間が与えられる。このように
して、レーザトラッカは、旋回が完了する前に次のター
ゲットを見出し、それにロックし、従って、ガイダンス
システムはかかる動作のために停止しなくても済むこと
になる。旋回動作は単に、旋回を行い、次に移動を継続
する適当なモータ制御の問題になる。

Ｘ、コンピュータの コンピュータ９０はハードウェア、即ち、マイクロプロ
セッサ、ウォッチドッグタイマ、クロック／タイマ、６
４にバイトバッテリ保護ＲＡＭ、ビーパ、巾−コ＊クタ
、Ｒ５−２３２Ｉ１０ボート、キーバット、単一ライン
、および３／４インチＬＣＤデイスプレィ（２４キヤラ
クタ）を備えている。コネクタには次の信号が与えられ
る。即ち１２ボルトイン、接地、キーバッドイン、障害
入力、光センサイン、左右速度入力、速度アウト、停止
モータアウト、逆転モータ（速度セレクタと共に動作）
、右にＸ旋回回、左にＸ旋回回、レーザ位１ｘ、清掃機
ブラシや真空ファンなどの機械機能、データアウトＲ５
２３２、およびデータインＲ５２３２などの信号が与え
られる。この構成に対しては多くの変形が可使なことは
コンピュータ設計業者には明らかであろう。

コンピュータのソフトウェアは３つの主要な部分から構
成される。即ち、外部割込ルーチン、タイマ割込ルーチ
ン、およびメインプログラムである。外部割込ルーチン
は、ターゲットカウンタや２つの運動センサ入力および
障害人力などの全ての人力ラインを走査する。タイマ割
込ルーチンは、所定の時点における機械の起動／停止や
ターゲット・イン・ビュー信号の長期にわたる消失によ
る停止などの時間測定を必要とする機能のトラックを保
持するために用いられる。

メインプログラムには次のような部分が含まれる。プロ
グラム人力に対する人カキ−を走査するためのキースキ
ャン（ｋｅｙｓｃａｎ）　、人力を走査し、カウンタを
増分するためのインスキャン（ｉｎｓｃａｎ）、動作モ
ードをプログラムまたはランのいずれかとして決定する
ためのオーモード（ｏｍｏｄｅ）　、ハイレベルコミュ
ニケーションルーチンであるハイコム（ｈ　ｉ　ｃｏｍ
ｍ）、およびデイスプレィにエラーメツセージや変更モ
ード、および多くのオツドジョブを印字するためのハウ
スキーピングなどが含まれる。

ソフトウェアコマンドには、ホーム（ｈｏｍｅ）、Ｘ秒
待機、日付の時間まで待機、時間設定、Ｘターゲット前
方に移動、右にＸ度旋回、左にＸ度旋回、°Ｘプログラ
ムにジャンプ、レーザ位置Ｘ、停止、速度選択、−時障
害の場合Ｘで停止、逆（リバース）、逆転速度、ロード
メモリ、ダンプメモリおよびプログラムの終了などが含
まれる。

サブルーチンは、機械動作の係わる上記コマンドを実行
するために与えられる。更に、常時起動および停止シー
ケンス、緩除および緊急停止、および真空ファンや警報
ホーン、またはストローブ光を動作させるなどの清掃機
の諸機能に対するサブルーチンもある。コンピュータメ
モリには、２つのキーストロークにより任意時点で呼出
し可能な最高１００のサブルーチンを書き込むのに十分
な空間がある。この種のプログラミングは、メインプロ
グラムナンバの且つの下でメモリに径路用プログラムを
書き込んで格納することを非常に容易にする。

上記のように構成されたコンピュータは、各々が５００
０ステツプの最高１２７個のメインプログラムを格納す
ることができる。これは必要に応じて拡張可能である。

各々のメインプログラムは、車両をして或るコースを移
動させるのに必要な一連のサブルーチンから構成される
。例えば、メインプログラムは、機械が１日の所定時刻
に起動し、第１バーコードターゲットに向けて前方に全
速で移動し、左に９０度旋回し、第２バーコードターゲ
ットプラス５フイートに前進し、右に９０度旋回するな
どを指示する。所望の清掃機能もプログラムおよび径路
命令に入れることができる。

上記プログラムは直接キーバッドを通して人力され得る
。或はこのプログラムは、−度所望コー□へり スを通して手動で機械を動かすことによりコンピュータ
に「教え込む」ことができ、コンピュータはターゲット
の計数値やコース変更を記録する。

所望のコースを与えるレーザ位置を選択するために、手
動制御ハンドルバーがレーザポジショナに接続される。

本発明は、径路の規定が完全に融通性のある無人式車両
を提供することかできる。ターゲットは選択に従って容
易に配置することができ、コンピュータは車両に指示し
、ターゲットが固定配置されていても各種径路を移動さ
せることができる。

ガイダンスシステムは、コンピュータにより規定された
コースに車両を維持する。

以上本発明の好適な形態が図示、説明されたが、添付し
た特許請求の範囲から逸脱せずに各種の変更、変形が可
能である。例えば次のような変更が可能である。不連続
な反射性ターゲットの代りに連続する反射性テープを設
けることができる。この場合、垂直レーザトラッカは用
いられず、レーザは一定角度で前方および上方を指示す
ることになる。或は、ターゲットを有する幾つかの部分
およびテープを有する他のセクションと共にトラックを
設定してもよい。

更に、レーザハウジングを傾斜させる代りに、固定レー
ザハウジングや傾斜自在反射鏡またはプリズムを用いて
レーザビームの乗置移動を可能ならしめてもよい。

赤外線ターゲットカウンタの代りに、レーザ、レーダ、
ソーナ、またはマイクロ波ユニットを用いてもよい。距
離および速度測定はホイールの計数およびクロックによ
り行ってもよい。レーザポジショナのガイドウェイは、
機械の両側部を越えて延在するように２段プレスコープ
式にしてもよい。操縦は、２ホイ一ル式差動操縦の代り
に操縦自在ホイールを用いてもよい。

機械が、オーバヘッドターゲットを用いることができな
いような駐車場などの戸外で用いられる場合は、舗道に
反射性キャッツアイをセットしてターゲットとして用い
てもよい。この場合、レーザトラッカは、これが水平線
以下を走査できるように変形されなければならない。レ
ーザ送信機の回転反射鏡は（これはビームを横方向に走
査させる。）、回動動作の代りに振動してもよい。アナ
ログ装置の１０ターンポテンシヨメータを回転エンコー
ダで代替してもよい。両者はレゾルバ−である。

【図面の簡単な説明】

第１図は、床や天井があり、反射性ターゲットを天井に
装着した室内における、本発明のナビゲーションシステ
ムを備えた清掃機の側面図、第２図は、第１図の清掃機
の平面図、第３図は、トラッキングおよび位置決め機構
の、−即断面で示した、拡大側面図、第４図は、第３図
に示した構成要素の平面図、第５図はコード化ターゲッ
トの下側平面図、第６図および第７図は、ガイダンスシ
ステムのブロック図、第８図は、コード化ターゲットの
他の形態の下側平面図、第９図はターゲットの更に他の
形態の側面図、第１０図はターゲットの他の形態の側面
図である。 １０−・・自動ガイド車両、　　１６，２５．２７゜２
９．３１−・・ターゲット、　　１８．３０−・・フレ
ーム、　　２２Ａ、２２Ｂ−・・ホイール、　　２６．
４２・・・モータ、　　２８−・・ハンドル、　　３２
・・・ガイドウェイ、　　３８−・・ギヤラック、　　
３８・・・ねじ、４６−・・プラットホーム、　　５２
・・・ポテンショメータ、　　５４・・・レーザスキャ
ナ（サイト手段）、６０−・・アクチュエータ、　　６
６．６８−・・近接スイッチ、　　７０・・・赤外線光
電センサ、　　７９−・・受信機、　８１−・・超音波
保護ユニット、　８３−・・障害センサ、　８９−・・
送信機、　９０−・・コンピュータ、　９２−・・速度
セレクタ、　９３−・・障害無効（ｏｖｅｒｒｔｄｃ）
回路、　９４−・・ランプ回路、　　１０８・・・レー
ザ光源、　　ｔ　ｉ　ｏ　−・・光検出器、　　１１２
−・・マイクロプロセッサ、　　１１４−・・アナログ
コンパレータ、　　１２０Ａ、１２０Ｂ−・・マイクロ
波運動センサ、　　１２６・・・バンパースイッチ、　
　１２８・・・障害検出器、　　１３０・・・フローア
・イン・ビュー・センサ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、フレームと、該フレームに装着されて車両を推進さ
   せる駆動手段と、前記フレームに係わって車両の移動方
   向を制御するハンドル手段とを備えた自動ガイド車両に
   おいて、所定径路に沿って前記車両をガイドするように
   前記駆動手段およびハンドル手段を制御する改良式ガイ
   ダンスシステムであって、 所望径路に沿って装着された複数の反射タ ーゲットと、 前記車両に装着されたサイト手段であっ て、光ビームを発光送出する送信手段と、前記ターゲッ
   トの１つから反射された前記発光ビームを検出し且つか
   かる光が検出されたときターゲット・イン・ビュー信号
   を定める受光手段とを備えたサイト手段と、 前記車両が移動するときターゲット・イ ン・ビュー信号をほぼ連続的に維持するように、水平面
   を参照して、前記送出光ビームの仰角を制御する車両に
   設けられたトラッキング手段と、 前記サイト手段に応答して、前記車両を所 望径路に維持するように前記駆動手段またはハンドル手
   段を付勢する制御手段とを備えた改良式ガイダンスシス
   テムを備えたことを特徴とする車両。 ２、前記受信手段は、反射光が受光される方向を検出し
   、前記サイト手段は、基準線を定 め、該基準線に対して検出光方向を比較し て、ヘッディングエラー角を決定し、更に前記制御手段
   に信号を送出し、該制御手段は、ヘッディングエラー角
   をゼロに低減させるように前記駆動またはハンドル手段
   を付勢する請求項１記載の車両。 ３、前記サイト手段は、前記基準線が車両の長手方向中
   心線に対し平行になるように車両 のフレームに装着される請求項２記載の車 両。 ４、前記ターゲットは、前記所望径路に沿い特定でない
   高さに装着される請求項１記載の車両。 ５、前記送信手段は更に、走査面内で送信光ビームを移
   動させるビーム掃引手段からなる請求項１記載の車両。 ６、前記ビーム掃引手段は、１８０度以下の走査角度で
   送信光ビームを移動させる請求項５記載の車両。 ７、前記受信手段は反射光が受信される方向を検出し、
   且つ前記サイト手段は、走査角の二等分線として基準線
   を規定し、該基準線に対して検出光方向を比較してヘッ
   ディングエラー角を決定し、更にこのヘッディングエラ
   ー角を減らすように前記駆動またはハンドル手段を付勢
   する制御手段に信号を与える請求項６記載の車両。 ８、走査角度は９０度である請求項７記載の車両。 ９、サイト手段を車両の長手方向中心線の横方向に移動
   させる位置決め手段を更に備える請求項１記載の車両。 １０、前記送信手段は前記位置決め手段に、車両の長手
   方向中心線に垂直な水平軸線周りに枢支装着され、更に
   前記トラッキング手段は前記位置決め手段と送信手段の
   間に接続されたアクチュエータを備え、該アクチュエー
   タは前記受信手段に応答し必要に応じて前記送信手段を
   旋回させ、車両の移動につれてターゲット・イン・ビュ
   ー信号を維持する請求項９記載の車両。 １１、前記送信手段は車両の長手方向中心線に垂直な水
   平軸線周りにフレームに対して枢支接続され、更に前記
   トラッキング手段は前記フレームと送信手段の間に接続
   されたアクチュエータを備え、該アクチュエータは前記
   受信手段に応答し必要に応じて前記送信手段を旋回させ
   て、車両が移動したときターゲット・イン・ビュー信号
   を維持する請求項１記載の車両。 １２、前記アクチュエータは異なる２種類の速度で動作
   可能である請求項１１記載の車両。 １３、前記アクチュエータは電子的または機械的ブレー
   キを備える請求項１１記載の車両。 １４、前記トラッキング手段は更に、仰角に対して上下
   限を規定する手段を備える請求項１１記載の車両。 １５、前記上下限を規定する手段は近接スイッチである
   請求項１４記載の車両。 １６、フレームと、該フレームに装着されて車両を推進
   させる駆動手段と、前記フレームに係わって車両の移動
   方向を制御するハンドル手段とを備えた自動ガイド車両
   において用いられる、所定径路に沿って前記車両をガイ
   ドするように前記駆動手段およびハンドル手段を制御す
   る改良式制御方法であって、 所望径路に沿って複数の反射ターゲットを 配置するステップと、 前記車両から光ビームを送信するステップ 前記ターゲットの１つから反射された送信 光を車両において検出し、且つかかる光を検出したとき
   ターゲット・イン・ビュー信号を規定するステップと、 車両が移動したときターゲット・イン・ビ ュー信号をほぼ連続的に維持するように、水平面を参照
   して送信光ビームの仰角を制御するステップと、更に 所望径路に車両を保持するように検出光信 号に応答して前記駆動手段またはハンドル手段を付勢す
   るステップとから構成された改良式制御方法。 １７、反射光が受信される方向を検出するステップと、
   基準線を規定するステップと、検出された光の方向を前
   記基準線と比較して、ヘッディングエラー角を決定する
   ステップと、更に該ヘッディングエラー角をゼロに減ら
   すように前記駆動手段またはハンドル手段を付勢するス
   テップとから更に構成された請求項 １６記載の方法。 １８、前記送出光ビームを走査平面で掃引するステップ
   から更に構成される請求項１６記載の方法。 １９、前記走査角度は１８０度以下である請求項１８記
   載の方法。 ２０、反射光が受信される方向を検出するステップと、
   送信機の光学的中心を通し且つ車両の長手軸線に対して
   平行に基準線を規定するステップと、前記検出された光
   の方向を前記基準線と比較するステップと、ヘッディン
   グエラー角を決定するステップと、更に該ヘッディング
   エラー角をゼロに減らすように前記駆動手段またはハン
   ドル手段を付勢するステップとから更に構成された請求
   項１９記載の方法。 ２１、前記走査角は９０度である請求項２０記載の方法
   。 ２２、光ビームが送出され、検出される車両上の位置を
   横方向に移動させるステップから更に構成された請求項
   ２０記載の方法。 ２３、前記ターゲットが所望径路に沿って不特定の高さ
   に配置されることを更に特徴とする請求項１６記載の方
   法。 ２４、前記仰角を制御するステップは更に、前記ターゲ
   ット・イン・ビュー信号が失われたとき、 信号消失が生じた時点で車両が前方に移動 している場合は前記仰角を増加させることにより且つ車
   両が信号消失の時点で後方に移動している場合は前記仰
   角を減少させることにより、前記ターゲット・イン・ビ
   ュー信号を取り戻すように、前記仰角が補正されること
   を更に特徴とする請求項１６記載の方法。 ２５、前記仰角に対する上下限を規定するステップと、
   該上下限の一方を越えたとき第１ターゲットのトラッキ
   ングを解放するステップ と、前記限界に対する行き過ぎを発生した角度補正とは
   反対の方向に前記仰角を変更することにより第２ターゲ
   ットを探索するステップとを更に含む請求項２４記載の
   方法。 ２６、前記仰角に対する上下限を規定するステップと、
   該限界の一方を越えたとき第１ターゲットのトラッキン
   グを解放するステップと、失われたターゲット・イン・
   ビュー条件の下で仰角を変えたとき用いられたものより
   大きな速さで仰角を変えることにより第２ターゲットを
   探索するステップとから更に構成された請求項２４記載
   の方法。 ２７、フレームと、該フレームに装着されて車両を推進
   させる駆動手段と、更に前記フレームに係わって車両の
   移動方向を制御するハンドル手段とを備えた自動ガイド
   車両において、所定径路に沿って前記車両をガイドする
   ように前記駆動手段およびハンドル手段を制御する改良
   式ガイダンスシステムであって、 前記所望径路に沿って装着された複数のタ ーゲットと、 前記車両に装着されたサイト手段であっ て、該サイト手段からターゲットへの方向を決定し、更
   に基準線を規定し且つ該基準線に対してターゲット方向
   を比較してヘッディングエラー角を決定する手段を備え
   るサイト手段と、 該サイト手段に応答し、必要に応じて前記 駆動手段またはハンドル手段を付勢して前記車両を操縦
   し、前記ヘッディングエラー角をゼロに減らす制御手段
   と、更に 前記サイト手段を当該車両の横方向で一方 向に移動させ、これにより、前記制御手段が反対方向に
   車両を操縦してゼロ度のヘッディングエラー角を取り戻
   すように非ゼロヘッディングエラー角を慎重に誘起する
   位置決め手段とから更に構成された改良式ガイダンスシ
   ステム。 ２８、前記ターゲットは反射性であり、且つ前記サイト
   手段は、該ターゲットに対して光ビームを放射する送出
   手段を備える請求項２７記載の車両。 ２９、前記サイト手段は更に、光ビームを走査面内で移
   動させるビーム掃引手段を更に備える請求項２８記載の
   車両。 ３０、前記ビーム掃引手段は、１８０度以下の走査角度
   で送信光ビームを移動させる請求項 ２９記載の車両。 ３１、前記サイト手段は、前記基準線を、走査角の２等
   分線として規定する請求項３０記載の車両。 ３２、前記サイト手段は、前記基準線が車両の長手方向
   中心線を通る垂直平面に対して平行なように、車両に装
   着される請求項３１記載の車両。 ３３、前記サイト手段は更に、ターゲットから反射され
   た前記放出光を検出し且つかかる光が検出されたときの
   ターゲット・イン・ビュー信号を規定する受信手段を備
   え、且つ前記車両は更に、 車両上に設けられ、車両の移動につれてタ ーゲット・イン・ビュー信号をほぼ連続的に維持するよ
   うに、水平面を基準にして、送信光ビームの仰角を制御
   するトラッキング手段から構成される請求項２８記載の
   車両。 ３４、前記送信手段は、前記基準線に垂直な水平軸線周
   りに前記位置決め手段に枢支装着さ れ、更に前記トラッキング手段は、前記位置決め手段と
   送信手段の間に接続され、前記受信手段に応答し、必要
   に応じて前記送信手段を旋回させ、車両の移動につれて
   ターゲット・イン・ビュー信号を維持するアクチュエー
   タから構成される請求項３３記載の車両。 ３５、前記位置決め手段は更に、前記サイト手段の位置
   を示す信号を与えるフィードバック手段から構成される
   請求項２７記載の車両。 ３６、前記フィードバック手段は、車両フレームに装着
   されたギヤラックと、レゾルバーであって、前記ラック
   と係合自在で当該レゾルバーを回動させ、前記位置決め
   手段が前記サイト手段を移動させるにつれ当該レゾルバ
   ーの出力を変化させるギヤを有したレゾルバーとを備え
   たことを更に特徴とする請求項３５記載の車両。 ３７、前記位置決め手段は更に、前記フレームに装着さ
   れた少なくとも１つのガイドウェイ と、該ガイドウェイに滑動自在に装着され且つ前記サイ
   ト手段を支承するようになされたプラットフォームと、
   前記フレームに回動自在に且つ前記プラットフォームと
   駆動関係をなして装着された駆動ねじと、更に該駆動ね
   じを駆動し、これにより前記プラットホームをして前記
   ガイドウェイ上を滑動せしめるモータとを備える請求項
   ２７記載の車両。 ３８、前記車両フレームに装着されたギヤラックと、前
   記プラットフォームに装着され１つ前記ラックと係合自
   在で前記プラットホームの移動につれてポテンショメー
   タのワイパを回動させ、これによりプラットフォームの
   位置を示す信号を与えるギヤを有したポテンショメータ
   とを備えるフィードバック手段から更に構成された請求
   項３７記載の車両。 ３９、フレームと、該フレームに装着されて車両を推進
   させる駆動手段と、前記フレームに係わって車両の移動
   方向を制御するハンドル手段とを備えた自動ガイド車両
   において、所定径路に沿って当該車両をガイドするよう
   に前記駆動手段とハンドル手段を制御する改良式方法で
   あって、 所望径路に沿い複数のターゲットを配置す るステップと、 車両からターゲットへの方向を決定するス テップと、 基準線を規定するステップと、 該基準線に対するターゲット方向を比較し てヘッディングエラー角を決定するステップと、 必要に応じて前記駆動またはハンドル手段 を付勢して車両を操縦し、前記ヘッディングエラー角を
   ゼロに減らすステップと、更に 前記サイト手段を車両の横方向にして一方 向に移動させ、これにより前記制御手段が反対方向に車
   両を操縦してヘッディングエラー角をゼロ度に戻し、こ
   れにより車両をして、横方向にオフセットされ且つ基準
   線に平行するその長手方向中心線と共に移動せしめるよ
   うに、非ゼロヘッディングエラー角を慎重に誘起するス
   テップとから構成された方法。 ４０、前記ターゲットは反射性であり、且つこれらのタ
   ーゲットの１つに対する方向はこのターゲットに向けて
   光ビームを放出することにより決定される請求項３９記
   載の方法。 ４１、光ビームを走査平面内で移動させるステップによ
   り更に特徴づけられる請求項４０記載の方法。 ４２、前記送信光ビームは１８０度以下の走査角で移動
   される請求項４１記載の方法。 ４３、前記基準線は走査角の二等分線として規定される
   請求項４２記載の方法。 ４４、前記基準線が車両の長手方向中心線を通る垂直平
   面に対して平行であるように前記基準線を配置するステ
   ップにより更に特徴づけられる請求項４３記載の方法。 ４５、ターゲットから反射された送出光を検出するステ
   ップと、かかる光が検出されたときのターゲット・イン
   ・ビュー信号を規定するステップと、更に車両の移動に
   つれてほぼ連続的にターゲット・イン・ビュー信号を維
   持するように、水平面に対して、前記送出光ビームの仰
   角を制御するステップとから更に構成された請求項４０
   記載の方法。 ４６、前記サイト手段の位置を示すフィードバック信号
   を与えるステップから更に構成される請求項３９記載の
   方法。 ４７、車両が所望径路に沿って移動するように自動ガイ
   ド車両を制御するガイダンスシステムであって、該径路
   に設けられた複数のターゲットと、車両に設けられ、前
   記ターゲットの各１つと、自身に対するその方向を逐次
   検出するサイト手段と、該サイト手段に応答し て、該サイト手段が前記ターゲットの各１つに直接向け
   て逐次ヘッドづけられるように車両を操縦する制御手段
   とから構成されたガイダンスシステム。 ４８、前記ターゲットは、車両がこれらのターゲットの
   下を通るように、車両より上方に装着されることを更に
   特徴とする請求項４７記載のガイダンスシステム。 ４９、前記サイト手段を車両の横方向に移動させる位置
   決め手段から更に構成された請求項 ４７記載のガイダンスシステム。 ５０、移動される距離を測定する手段から更に構成され
   、該手段は、前記制御手段が回動中に車両の外側により
   移動される距離を用いて、プログラム化された回動動作
   が完了した時点を決定し得るように車両の各側に装着さ
   れる請求項４７記載のガイダンスシステム。 ５１、車両が所望の径路に沿って移動するように自動ガ
   イド車両を制御する方法であって、複数のターゲットを
   径路内に配置するステップと、一つづつ逐次ターゲット
   を検出するステップと、現在検出された１つのターゲッ
   トの車両に対する方向を決定するステップと、更に車両
   がターゲットの前記１つに直接向けてほぼ常にヘッドづ
   けられるように車両を操縦するステップとから構成され
   た方法。 ５２、車両の各側部において移動される距離を測定する
   ステップと、回動中に車両の外側により移動される距離
   の測定を用いて、プログラム化された回動動作が完了さ
   れた時点を決定するステップから更に構成された請求項
   ５１記載の方法。 ５３、駆動手段と、操縦手段と、車両の所望の径路に沿
   って装着された複数のターゲットと、車両に接続され且
   つオペレータにより操作自在で、前記駆動および操縦手
   段を制御する手動制御手段と、車両の連続する安全動作
   を排除する条件を検出し且つ該条件に応じて前記駆動お
   よび操縦手段を制御する障害検出手段と、車両をしてプ
   ログラム化された径路を横行させるように前記駆動およ
   び操縦手段を制御するコンピュータ制御手段および車両
   上に設けられ、ターゲットの１つを逐次検出し且つ前記
   駆動および操縦手段を制御して、車両とターゲット間の
   特定の関係を維持するサイト手段とから構成され、前記
   手動制御手段、障害検出手段、コンピュータ制御手段、
   およびサイト手段は、コマンド階層内で接続されるコマ
   ンドの種類をこの順に規定し、該コマンド階層において
   は各々のコマンドの種類は前記コマンド階層に従う任意
   のものから自動的に制御を取ることができるガイド車両
   。 ５４、自動ガイド車両を、該車両が所望径路に沿って移
   動するように制御するガイダンスシステムであって、前
   記径路に装着された複数のターゲットと、車両上に設け
   られ、ターゲットの各々および自身に対するその方向を
   逐次検出するサイト手段と、更に１組のプリプログラム
   化された命令を含む制御手段とから構成され、前記制御
   手段は、車両がターゲットに対する特定の関係を維持す
   るように前記サイト手段かまたは、車両を特定数の角度
   回動させるプログラム化された命令のいずれかに応じて
   車両を操縦し、前記プログラム化された命令は前記サイ
   ト手段に対して優先するガイダンスシステム。 ５５、移動された距離を測定する手段から更に構成され
   、該手段は、前記制御手段が回動中に車両の外側により
   移動される距離の測定値を用いて、プログラム化された
   回動動作が完了した時点を決定し得るように車両の各側
   に装着される請求項５４記載のガイダンスシステム。 ５６、前記距離を測定する手段は２つのマイクロ波ドッ
   プラー運動センサから構成される請求項５５記載のガイ
   ダンスシステム。 ５７、車両が所望径路に沿って移動するように自動ガイ
   ド車両を制御するガイダンスシステムであって、前記所
   望径路に装着された複数のターゲットと、車両上に設け
   られてターゲットの各々の１つおよび自身に対する前記
   ターゲットの方向を逐次検出するサイト手段と、一方が
   車両の各々の側部に装着された一対の運動センサと、更
   に一組のプリプログラム化された命令を含む制御手段と
   から構成され、前記制御手段は前記サイト手段からの入
   力および命令に従って車両を操縦し、運動センサが命令
   により指示された回動動作の完了を決定するガイダンス
   システム。 ５８、前記制御手段が回動中に車両の外側により移動さ
   れる距離の測定値を用いて、プログラム化された回動動
   作が完了した時点を決定できるように、運動センサが移
   動された距離を測定する請求項５７記載のガイダンスシ
   ステム。 ５９、前記運動センサは２つのマイクロ波ドップラー運
   動センサから構成される請求項５７記載のガイダンスシ
   ステム。 ６０、車両をして所定径路を横行せしめるように自動的
   に車両をガイドする方法であって、前記所定径路に沿い
   複数のターゲットを配置するステップと、ターゲットの
   １つが見出されるまで車両上のターゲット検出手段を垂
   直方向に走査するステップと、車両の移動が検出手段を
   してターゲットを見失わしめるまで該検出手段の位置を
   ロックするステップと、更にターゲットが前記検出手段
   により再び捕えられるまで前記垂直走査を反復するステ
   ップとから構成された車両を自動ガイドする方 法。 ６１、前記走査ステップは、更に、一旦ターゲットが見
   出されると、ターゲットの遠位エッジが見出されるまで
   走査が継続され、この時点で、車両の移動が検出手段を
   してターゲットを見失わしめるまで検出手段の位置がロ
   ックされる請求項６０記載の方法。 ６２、前記走査ステップは、更に、ターゲットが一旦見
   出されると、検出手段がターゲットの先端エッジ上にロ
   ックするよりむしろターゲット上に或る距離移動するこ
   とを許容するのに十分な時間にわたり走査が継続される
   ことを特徴とする請求項６０記載の方法。 ６３、車両をして所定径路を横行せしめるように自動的
   に車両をガイドする方法であって、前記所定径路に沿っ
   て複数のターゲットを配置するステップと、前記車両か
   ら光ビームを送出するステップと、前記ターゲットの１
   つから反射された送出光を車両において検出し、且つか
   かる光が検出されたときターゲット・イン・ビュー信号
   を規定するステップと、車両の移動につれてターゲット
   ・イン・ビュー信号をほぼ連続的に維持するように、水
   平面を基準にして、送出光ビームの仰角を制御するステ
   ップと、反射光が受信される方向を検出するステップと
   、基準線を規定するステップと、該基準線に対して検出
   された光の方向を比較してヘッディングエラー角を決定
   するステップと、該ヘッディングエラー角をゼロに減ら
   すように、ターゲット・イン・ビュー信号が存在すると
   き、車両を操縦するステップと、更に前記ヘッディング
   エラー角が存在するにも係わらず、如何なるターゲット
   ・イン・ビュー信号も存在しないとき直線をなすように
   車両を操縦するステップとから構成された車両を自動ガ
   イドする方法。 ６４、車両が所望径路に沿って移動するように自動ガイ
   ド車両を制御するガイダンスシステムであって、前記所
   定径路に沿って装着され、少なくとも１つがコードを与
   えるマークを有する複数のターゲットと、車両に設けら
   れ、ターゲットの各々の１つおよび自身に対するその方
   向を逐次検出するサイト手段と、更に１組のプリプログ
   ラム化された命令を含む制御手段とから構成され、該制
   御手段は、車両がターゲットに対して特定の関係を維持
   するように前記サイト手段か、または特定の仕方で車両
   を動作させるプログラム化された命令のいずれかに応じ
   て車両を操縦し、前記プログラム化された命令は前記コ
   ード化されたターゲットにより付勢されるガイダンスシ
   ステム。 ６５、車両が所定径路に沿い移動するように自動ガイド
   車両を制御するガイダンスシステムであって、少なくと
   も２つの平行列をなして前記所定径路に沿って装着され
   た複数のターゲットであって、各列のターゲットはコー
   ドを規定するマークを有し、各列のコードは他の列のコ
   ードから区別されるターゲットと、車両に設けられ、前
   記ターゲットの各々の１ つ、そのコードおよび自身に対するその方向を逐次検出
   し、１度に１つ以上の列のターゲットを検出できるサイ
   ト手段と、更に１組のプログラム化された命令を含む制
   御手段とから構成され、該制御手段は、車両がターゲッ
   トに対し特定の関係を維持するように前記サイト手段に
   応じて車両を操縦し、前記プログラム化された命令は、
   コード化されたターゲットのどの列が現在有効であるか
   且つコード化されたターゲットのどの列がしばらくの間
   無視されるべきかを前記制御手段に指示するガイダンス
   システム。 ６６、車両が所望径路に沿い移動するように自動ガイド
   車両を制御するガイダンスシステムであって、前記所望
   径路内に装着された複数のターゲットと、車両に設けら
   れ、ターゲットの各々の１つおよび自身に対するその方
   向を逐次検出するサイト手段と、１組のプリプログラム
   化された命令を含む制御手段であっ て、車両がターゲットに対して特定の関係を維持するよ
   うに前記サイト手段か、または特定の仕方で車両を動作
   させるプログラム化された命令のいずれかに応じて車両
   を操縦する制御手段と、更に動作障害が生じたとき車両
   を停止させる障害検出手段とから構成されたガイダンス
   システム。 ６７、前記障害検出手段は、前記サイト手段ターゲット
   を見出せないいわゆるブラインド時に車両を停止させる
   トランスデューサを備える請求項６６記載のガイダンス
   システム。 ６８、前記障害検出手段は、車両の前方で床に向けて焦
   点を合わされた障害検出器を備える請求項６６記載のガ
   イダンスシステム。 ６９、前記障害検出手段は、機械の前方の床に焦点を合
   わされたフローア・イン・ビューセンサを備える請求項
   ６６記載のガイダンスシステム。 ７０、前記障害検出手段は車両の前方にバンパースイッ
   チを備える請求項６６記載のガイダンスシステム。 ７１、フレームと、該フレームに装着された第１および
   第２駆動ホィールと、該ホィールを駆動する第１および
   第２モータと、所定、径路に沿い車両をガイドし前記径
   路に沿い装着された複数のターゲットからなるガイダン
   スシステムと、車両に設けられ、ターゲットの少なくと
   も１つおよび自身に対するその方向を逐次検出するサイ
   ト手段と、更に車両がターゲットに対して特定の関係を
   維持するように前記サイト手段に応じて車両を操縦する
   制御手段とを備え、該制御手段は、それぞれ前記第１お
   よび第２モータに係わる第１および第２ランプ回路を備
   え、各々のランプ回路は、ハンティングなしに迅速な操
   縦補正をなす２ホィール差分操縦を与えるべく車両速度
   に依存する異なる割合でモータ速度を変更させる複数の
   選択自在ランプを有する自動ガイド車 両。 ７２、前記ランプ回路は抵抗・キャパシタンス回路であ
   る請求項７１記載の車両。