JPH01133827A - 板材の段ばらし装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は積層された板材の段ばらし装置に関する。

〔従来の技術〕

積層された板材を一枚ずつ分離して搬送するシステムが
ある。即ち、定位置に積層された複数板の板材の最上位
の板材のみをチャック装置を有する作業ロボットによっ
て上方へ分離搬送システムは公知である。

〔発明が解決しようとする問題点〕

このような装置では、板材が密着して積層されている場
合最上位から２枚目の板材も同時に把持したり、あるい
は、定位置の積層された板材の高さが徐々に低くなるに
従い作業ロボットの板材把持位置を低くしていく必要が
あり、何らかの制御装置が必要である。例えばロボット
ハンドに接触センサを設けておき、ハンドの下降位置を
センサが最上位の板材に接触した時点で停止させるよう
な場合も、衝突防止用の保護装置が必要である。

本発明は上記問題を解決することを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は板材移載ステーションに隣接して板材ストック
装置を設け、該ストック装置が、積層された多数の板材
の最上位の板材のみを上記移載ステーションへ払出す板
材切出し機構を有するものである。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に従って説明する。

第６図に本発明装置が適用されるシステムが示される。

例えば、自動ワイングー（１）で生産されたパッケージ
を天井走行する自走式台車（２）でパレタイジングステ
ーション（Ｓｌ２）　　まで搬送し、板材（ｓｉ）の上
に複数個のパッケージ（第６図では１１個）を載置し、
さらに−段目のパッケージの上に中仕切り用の板材を載
置し、該板材上に次の１１個のパッケージを載置するシ
ステムがある。この場合に、パッケージのパレタイジン
グステーション（Ｓｌ２）　　の近傍には中仕切用板材
のストックステーション（ＳＴＩ）が設置される。

第１〜第３図に板材のストックステーションおよび段ば
らし装置（Ｔ）の実施例を示す。

板材移載ステーション（Ｓｌ３）は、２本のコンベアベ
ル）　（４ａ＞　（４ｂ）で構成され、即ちフレーム（
５）上に支持したプーリ（６ａ）　（６ｂ）間にかけら
れたベル）　（４ａ）およびブー！Ｊ　（７ａ）（７ｂ
）間にかけられたベル）　（４ｂ）で構成され、モータ
（８）により駆動される。（９）は板材の位置決め用ス
トッパである。

上記コンベアベル）　（４ａ）　（４ｂ）の側方には、
板材ストック装置（９）と切出し装置ｔ（１０）等から
なる段ばらし装置（Ｔ）が配置される。

板材ストック装置（９）は、流体シリンダ（１１）のピ
ストンロッド（１２）に固定された板材載置台（１３）
で構成される。即ち、最下降位置の載置台（１３）への
板材搬入は矢印（１４）方向から作業者により行われ、
所定枚数の板材（Ｓｉ）が積層される。なお（１５）は
板材の後部ストッパで、２カ所に設けられ筒体（１６）
内を、上下スライド自在なロッドで構成され、筒体に形
成したカム溝（１７）によってロッド（１５）の上位置
即ち作用位置が保持される。従って板材の搬入時にはロ
ッド（１５）は二点鎖線の下位置にあり、板材が搬入さ
れた後上位置に引上げられる。

一方、上記載置台上の積層された板材の最上位の板材を
ステーション（Ｓｌ３）側へ切出す切り出し装置（１０
）はコンベア（４ａ）　（４ｂ）の回動方向と平行にブ
ラケッ）　（１８）　（１８）に支持されたシリンダー
（１９）で構成され、ガイドロッド（２０）に沿って左
右に往復動するシリンダ（２１）に板材係合部材（２２
）を固着したもので、係合部材（２２）が実線位置から
二点鎖線位置（２２ａ）まで移動することにより最上位
の板材（Ｓｌ）が係合部材（２２）に押されて下位の板
材（Ｓ２〉上を滑動してコンベア（４ａ）　（４ｂ）上
へ移載されるのである。（２３）　（２３）は最上位の
板材（Ｓｌ）のガイドロッドで、板材（Ｓｌ）の上面よ
り若干能れた位置に固定され、板材の上下の揺れを規制
しスムーズに移送するものである。

なお、第３図において（２４）　（２４）は載置台（１
３）下部に固定されたガイドロッドでフレーム（２５）
に固定した円筒体（２６）　（２６）内をスライドする
。

さらに、載置台（１３）の間欠的上昇によって最上位の
板材が切出し位置へ到着したことを検出するセンサが切
出し装置の図示しない所定位置に設けられる。

従って、第１図において、載置台（１３）が流体シリン
ダ（１１）の作用で上昇し定位置で停止すると、次いで
、シリンダ（２１）が作動し、係合部材（２２）が最上
位の板材（Ｓｌ）を押し出し、コンベアベル）　（４ａ
）　（４ｂ）上へ払い出す。同時にコンベアベルト（４
ａ）　（４ｂ）の回動により切出された１枚の板材はス
トッパ（９）まで移動し、移載ステーションに位置決め
されるのである。

次に、上記ステーションの板材（Ｓｎ）を第６図のパッ
ケージパレタイジングステーション（Ｓｌ２）へ搬送す
る手段について、第１．４．５図において説明する。な
お、上記板材（Ｓｎ）は第４図示の如く、パッケージ載
置用の円孔（２７）が複数箇所に形成されている。

天井レール（２８）に沿って走行する自走台車（２）の
本体（２９）の下位には、該本体に対して昇降可能な昇
降台（３０）が設置されている。

（３１）は昇降用のベルトであり、該ベル）　（３１）
を本体（２９）内で巻取る、あるいは巻はどくことによ
り上記昇降台（３０）が昇降し、ベルト（３１）の巻は
どき量を制御すること、あるいは昇降台に下降位置検出
用のセンサを設けることにより下降量が制御可能である
。

上記昇降台（３０）には、パッケージチャック部材（３
２ａ）　〜（３２ｂ）と、板材把持部材（３３ａ）〜（
３３Ｃ）、（３４ａ）　〜（３４ｃ）　　が設けられる
。

パッケージチャック部材（３２ａ）〜（３２ｂ）はパッ
ケージの中心孔内に進入して、開閉するチャック片によ
りパッケージを把持、開放するタイプである。

板材把持部材は第４．５図のように、板材の孔（２７）
内に進入し、かつ開閉する把持片が複数本設けられ、例
えば、孔（２７ａ）　（２７ｂ）（２７ｃ）に係合する
把持片（３３ａ）　（３３ｂ）　（３３ｃ）は軸（３５
）　（３６）を支点に揺動可能で、カム駆動するレバー
（３７）　（３８）により開閉する。他方の孔（２７ｆ
）　（２７ｇ）　（２７ｈ）に係合する把持片（３４ａ
）（３４ｂ）　（３４ｃ）についても同様である。

なお、把持片（３３ａ）〜（３４Ｃ）の長さはパッケー
ジチャック部材（３２ａ）〜（３２［］）よりも長く、
把持片下端の係上部はチャック部材下端より下位にある
ことが必要である。また、板材把持片の数は任意であり
、複数箇所の孔に係合し、板材のバランスがとれる数で
十分で孔（２７ｂ）　（２７ｃ）　（２７ｆ）　（２７
ｇ）の４箇所の係合でもよい。

なお、第１．２図のロッド（３９）　（４０）は昇降台
（３０）のガイド用であり、昇降台（３０）の両サイド
設けた第４．５図のガイド孔（４１）　（４２）が進入
し、昇降台を位置決めするものである。

以上のような各装置の作用について次に説明する。

第６図の板材移載ステーション（ＳＴＩ）へ切出された
板材（Ｓｎ）が最初に走行台車（２）によっテ把持され
、パッケージパレタイジングステーシａｙ（ＳＴＩ）の
コンベア（４３ａ）　（４３ｂ）（４３Ｃ）上の所定位
置へ載置される。次いで、走行台車（２）はレール（２
８）上を走行し、ワイングー側のパッケージ整列ステー
ション（ＳＴ４）に位置決めされている。パッケージ（
Ｐｌ）〜（Ｐ４）を第５図のチャック部材（３２ａ）　
〜（３２ｄ）が把持して、パレタイジングステーション
（ＳＴ２）まで走行すると、下方の板材（Ｓｌ）上の第
４図の一列目の孔（２７ａ）〜（２７ｄ）位置にパッケ
ージを載置する。板材の一列目にパッケージが載置され
ると、コンベア（４３ａ）〜（４３ｃ）が一定距離回動
して、板材の２列目の孔（２７ｉ）（２７ｊ）　（２７
ｋ）がパッケージ載置位置へ移動し、再び台車はワイン
グー側の整列ステーションのパッケージを把持し移送し
、前記同様にして板材上へ載置する。このようにして１
枚の板材上に所定数（本実施例では１１個）のパッケー
ジが載置されると、満杯のパッケージを載置した板材（
Ｓｉ）は第６図示の位置（Ｓｌ）に位置決めされ、板材
移載ステーション（ＳＴＩ）において予め切出されてい
る２枚目の板材が前配向様にして台車（２）により移送
され、パレタイジングステーション（ＳＴ１）の１１個
のパッケージ上に載置される。さらに該板材上に新たな
１１個のパッケージが上記同様にして載置される。

複数段にパレタイジングされたパッケージ（Ｐ）は第６
図のコンベア（４３ａ）　〜（４３ｃ）上を矢印（４４
）方向に移送されて搬出されるのである。

なお、上記板材の段ばらし装置は上記パッケージ搬送シ
ステムに限らず種々のシステムに適用可能であることは
勿論である。

〔発明の効果〕

以上のように本発明による板材の役ばらし装置では、積
層された板材の最上位の板材を予め下位の板材と分離し
ておくことができ、従って後工程への板材の搬送が容易
に行えるものである。　　　　−

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例を示す正面図、第２図は同平面
図、第３図は同側面図、第４は板材把持装置の一例を示
す平面図、第５図は同正面図、第６図はパッケージと板
材の搬送システムの一例を示すレイアウト図である。 （９）　　板材ストック装置 （１０）　　　切出し装置 （Ｓｒ１）　　〜　　移載ステーション（Ｔ）　　　段
ばらし装置 （Ｓｌ）　　　　板材 昭和６３年１２月２７日

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 板材移載ステーションと、該ステーション に隣接して設けられる板材ストック装置とからなり該ス
   トック装置が、積層された複数の板材の最上位の板材の
   みを上記移載ステーションへ払出す板材切り出し機構を
   有することを特徴とする板材の段ばらし装置。