JPH01127465A - 布状軟体物の組付装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、車体のダツシュボード等の被組付物にインシ
ュレータ等の布状軟体物を組付ける装置に関する。

（従来の技術） 従来、ダツシュボードへのインシュレータの組付けは、
作業者が車室内に入って手作業によりインシュレータを
ダツシュボードに添接しながらクリップをダツシュボー
ドに係止することで行なっているが、生産性を向上する
には、ロボットアームにワーク保持手段とクリップ係止
手段とを備える治具枠を取付けた組付用ロボットを用い
て、組付作業を自動的に行ない得られるようにすること
が望まれている。

ところで、インシュレータの如き布状軟体物から成るワ
ークは、保形性が悪く、被組付物にワークを弛みなく組
付ける上でワークを如何に保持するかが課題となってお
り、かかる課題を解決すべ、本願出願人は先に特願昭６
２−８４６５１号により、ロボットアームに取付ける治
具枠に、ワークの保持手段として、被組付物にワークを
添接したときのワークの外面形状に合致する形状のサポ
ート板を設け、該サポート板にこれに取付けた複数の吸
盤でワークを吸着保持するようにしたものを提案した。

（発明が解決しようとする問題点） 上記先願の技術では、サポート板を含む治具枠の総重量
が重くなって、ロボットの動作速度が遅くなり、又サポ
ート板の製作に手数がかかり、設備費が嵩む問題がある
。

本発明は、かかる問題点を解決した布状軟体物の組付装
置を提供することをその目的とする。

（問題点を解決するための手段） 本発明は、上記目的を達成すべく、被組付物の表面に布
状軟体物から成るワークを添接して、該ワークをクリッ
プを介して該被組付物に係着する組付装置であって、ロ
ボットアームに取付けた治具枠に、ワークの保持手段と
、クリップを保持してこれを被組付物に係止する係止手
段とを設けるものにおいて、該治具枠に、該保持手段と
して、ワークの両端を把持する１対のクランプ部材と、
ワークの両端近傍部分を被組付物に対向するワークの前
面側に弾力的に押圧する１対の抑圧部材とを設けたこと
を特徴とする。

（作　用） ワークセット時、１対の押圧部材をその弾力に抗して退
勤させた状態でワークの両端を１対のクランプ部材によ
り把持する。

かくするときは、ワークセット後１対の抑圧部材が前進
して、ワークの中間部分に弛みがあってもこれは各抑圧
部材とその外側の各クランプ部材との間に引寄せられて
除去される。

従って、治具枠をワークの前面が被組付物に対向するよ
うな姿勢で被組付物に向けて前進させれば、ワークは被
組付物の表面に弛みなく正確に添接され、係止手段の作
動によりこの状態でクリップを介して被組付物に係着さ
れる。

（実施例） 図面は、フェルト等の布状素材を第１５図示の如き形状
に型押し成形して成るインシュレータＡをダツシュボー
ドＢの車室側の面に添接して、これをその左側部の左右
２箇所のクリップ穴Ａ１に挿入するクリッ゛ブＣにより
ダツシュボードＢに係着し、更にダツシュボードＢの右
側部外面に、第１６図示の如きペダルブラケットＤをセ
ットして、ダツシュボードＢのエンジンルーム側の面に
予めセットするブレーキブースタＥと該ペダルブラケッ
トＤとをインシュレータＡとダツシュボードＢとを挾ん
で共締めするようにした組付装置に本発明を適用した実
施例を示す。

尚、ペダルブラケットＤとブレーキブースタＥとの共締
めは、ブレーキブースタＥに植設した４本のスタッドボ
ルトＥ１をダツシュボードＢとインシュレータＡとに形
成した各ボルト挿通穴８１、Ａ２を通してペダルブラケ
ットＤの各取付穴ＤＩに挿通し、これにペダルブラケッ
トＤの外面側からナツトＦを締込むことにより行ない、
更にダツシュボードＢに植設した２本のスタッドボルト
８２をインシュレータＡに形成した各ボルト挿通穴Ａ３
と上縁の凹欠部Ａ３・を通してペダルブラケットＤの各
取付穴Ｄ２に挿通してこれにナツトＦを締込むと共に、
ペダルブラケットＤの上端のステーＤ３をこれに形成し
た取付穴Ｏ４において図示しない車体に固定のハンドル
取付ステーにボルトＧ止めするようにした。

第１図乃至第一３図を参照して、（１）は図示しない組
付用ロボットのロボットアームを示し、該アーム（１）
をその長手方向が車幅方向即ち横方向を向くような姿勢
で車体Ｗのドア開口を通して車室内に挿入自在とし、該
アーム（１）にその長手方向に長手の長方形に枠組みし
た治具枠（２）を取付け、該アーム（１）の動きで該治
具枠（２）をダツシュボードＢに対向する所定の組付位
置に前進させるようにした。

該治具枠（２）は、上下各１対の左右２組の平行リンク
（３）　（３）を介してロボットアーム（１）に取付け
られるものとし、該各リンク（３）の該アーム（１）と
該治具枠（２）とに対する枢着部を球面継手（３ａ）で
構成すると共に、上側の各平行リンク（３）と該アーム
（２）との間に該治具枠（２）の重量を受けるばね（３
ｂ）を張設し、かくて該治具枠（２）をダツシュボード
Ｂに対向した姿勢でこれら平行リンク（３）の動きによ
り上下方向及び横方向にフローティング動作し得るよう
にし、更にロボットアーム（１）の平行リンク配置部に
治具枠（２）に形成した位置決め穴に嵌合する先端のロ
ックピン（４ａ）を有するロックシリンダ（４）を取付
け、常時は該シリンダ（４）の作動により該治具枠（２
）を該アーム（１）に、対し定位置に拘束しておくよう
にした。

該治具枠（２）には、これをダツシュボードＢ１；対し
位置決めする位置決め手段（５）と、インシュレータＡ
の保持手段（６）と、クリップＣをダツシュボードＢに
係止する１対の係止手段（７）と、ペダルブラケットＤ
の保持手段（８）及び締付手段（９）と、ブレーキブー
スタＥの姿勢を矯正する矯正手段（１１）とを設けるも
のとし、これを詳述するに、該位置決め手段（５）は、
第４図及び第５図に示す如く、治具枠（２）の中間部前
面に突設したブラケット（２ａ）にシリンダ（１１ａ）
によりガイドバー（１１ｂ）（１１ｂ）に沿って前後方
向に進退される可動板Ｑ１を設けて、該可動板（ｌｌｖ
にダツシュボードＢに形成した基準穴にインシュレータ
Ａに形成した透孔Ａ４を通して嵌合するロケートピンａ
つを植設して成るものとし、治具枠（２）を前記組付位
置に前進させた後、該治具枠（２）を前記ロックシリン
ダ（４）による拘束を解いてフローティング状態にする
と共に、該ロケートピン０２）をシリンダ（１１ａ）の
作動で前進させて基準穴に嵌合し、この嵌合によるロケ
ート作用で該治具枠（２）のダツシュボードＢに対する
上下方向及び横方向の位置ずれを修正するようにした。

前記インシュレータＡの保持手段（６）は、インシュレ
ータＡの両端を把持する１対の第１クランプ部材（１３
Ｇ３と、インシュレータＡの両端近傍部分をダツシュボ
ードＢに対向するインシュレータＡの前面側に弾力的に
押圧する１対の抑圧部材（１４１（１＠と、インシュレ
ータＡの上縁部を把持する第２クランプ部材（ＩＳＩと
、インシュレータＡのクリップ穴Ａ１の近傍部分を吸着
する複数の吸着部材（ＩＧとで構成され、ここで各第１
クランプ部材（１３は、第６図及び第７図に明示する如
く、治具枠（２）の端部前面に枢着した１対のクランプ
アーム（１３ａ）（１３ａ）とその開閉シリンダ（１３
ｂ）（１３ｂ）とで構成されるものとし、又各押圧部材
ａ＠は、治具枠（２）の端部前面に突設したブラケット
（２ｂ）に、インシュレータＡの背面に当接する前端の
ローラ（１４ａ）を有するロッド（１４ｂ）をガイドス
リーブ（１４ｃ）を介して前後方向に摺動自在に支持し
、該ロッド（１４ｂ）を該スリーブ（１４ｃ）内のばね
（１４ｄ）で前方に付勢して成るものとした。

前記第２クランプ部材（＋５１は、治具枠（２）の前面
に突設したブラケット（２ｃ）に、第８図及び第９図に
示す如く、インシュレータＡ？Ｄ上縁部を該ブラケット
（２ｃ）上の座面（１５ａ）との間に挾む先端のローラ
（１５ｂ）を有するクランプアーム（１５ｃ）をシリン
ダ（１５ｄ）で開閉動作し得るように設けると共に、イ
ンシュレターＡの上縁部の折曲部に当接する先端のロー
ラ（１５ｅ）を有するロッド（１５ｆ’）をガイドスリ
ーブ（１５ｇ）を介して前後方向に摺動自在に且つ該ス
リーブ（１５ｇ）内のばね（１５ｈ）で前方に付勢して
設けて成るものとし、インシュレータＡの中間部分の垂
れ下りを該第２クランプ部材（ＩＳｌで阻止するように
した。尚、図示のものではクランプアーム（１５ｃ）を
枢着した脚片（１５１）をブラケット（２ｃ）にシリン
ダ（１５ｊ　）で揺動し得るように枢着し、インシュレ
ータ組付後該支持片（１５１）を第６図で反時計方向に
揺動して、該クランプアーム（１５ｃ）をダツシュボー
ドアッパＢ′に干渉せずに開き得るようにした。

前記吸着部材ＧＯは、治具枠（２）の前面に突設したブ
ラケット（２ｄ）の前端に、第１０図に示す如く、シリ
ンダ（１６ａ）により前後方向に進退される吸盤（１１
３ｂ）と、これを囲繞するリング状のパッド（ＩＧｃ）
とを設けて成るものとし、インシュレータＡのクリップ
穴Ａ１の近傍部分をその背面がパッド（１６ｃ）に密着
するように吸盤（％ｂ）で吸引し、クリップ穴Ａ、が係
止手段（７）に保持されるクリップＣに対し芯ずれしな
いようにした。

該係止手段（７）は、第１１図に示す如く、ダツシュボ
ードＢに突設した係合子Ｂ３に係合する底部の爪片Ｃ１
を有するカップ状のクリップＣをその開口端に形成した
フランジＣ２において吸着する１対の吸盤（＋７）　（
＋７１と、クリップＣに嵌合自在な押圧子（１＆とを取
付けたクリップ保持板（１ｇｌを、治具枠（２）の前面
に突設したブラケット（２ｅ）の前端に、シリンダ（１
’ｌａ）によりガイドバー（１９ｂ）（１９ｂ）に沿っ
て前後方向に進退し得るように設けて成るものとした。

前記ペダルブラケットＤの保持手段（８）は、第１図乃
至第３図に示す如く、治具枠（２）の右側部後方に延出
したブラケット（２ｒ）にシリンダ（２０ａ）によりガ
イドレール（２０ｂ）（２０ｂ）に沿って前後方向に進
退される可動枠■を吊没し、該可動枠■の前端上側部に
、ペダルブラケットＤをその上端のステーＤ３において
把持する左右１対のクランプ板ＱＤ＠を夫々シリンダ（
２１ａ）によりガイドバー（２１ｂ）（２１ｂ）に沿っ
て横方向に開閉動作し得るように設けて成るものとし、
又前記締付手段（９）は、ブレーキブースタＥの４本の
スタッドボルトＥ。

にナツトＦを締込む４個の第１ナツトランナＣ２２＋）
と、ダツシュボードＢの２本のスタッドボルトＢ２にナ
ツトＦを締込む２個の第２ナツトランナＱ２２）と、ボ
ルトＧをハンドル取付ステーに締込む第３ナツトランナ
（２２３）とで構成し、これら第１第２ナツトランナＣ
２２１）　Ｃ２２２）を可動枠■にシリンダ（ＺＳａ）
で前後方向に進退し得るように支持させた第１スライド
枠■に、該各ナツトランナ２２　＋）　２２２＞の先端
のソケットＱ２ａ）が保持手段（８）に保持されるペダ
ルブラケットＤの各取付穴Ｄ１、Ｄ２に合致するように
搭載し、又第３ナツトランナＱ２３）を、可動枠■の下
部にシリンダ（２４ａ）により斜め上方に進退し得るよ
うに支持させた第２スライド枠＠に、先端のソケット（
２２ａ）がペダルブラケットＤの上端のステーＤ３の取
付穴Ｄ４に合致するように搭載した。

前記矯正手段（ＩＧは、第４図及び第５図に示す如く、
位置決め手段（５）を取付けた前記ブラケッ）　（２ａ
）の前端に正面視略Ｕ字状の支持アーム■を取付け、該
アーム■の先端に、ダツシュボードＢを通して車室内に
突出するブレーキブースタＥのブツシュロッドＥ２を把
持する固定爪■と可動爪のとを設けて成るもので、該可
動爪■を該アーム■の尾端側に取付けた開閉シリンダ（
２７ａ）によりリンク機構（２７ｂ）を介して開閉動作
し得るようにし、治具枠（２）を位置決め手段（５）に
よりダツシュボードＢに対し位置決めした後、該可動爪
■の閉じ動作によりこれと固定爪■との間にブツシュロ
ッドＥ２を２決めした状態で把持し、ブレーキブースタ
Ｅの姿勢を矯正するようにした。尚、支持アーム■は、
保持手段（８）へのペダルブラケットＤのセット時や組
付後の治具枠（２）の後退時に矯正手段ａＯがペダルブ
ラケットＤに枢支したクラッチペダル等のペダル部材に
干渉しないよう、逃しシリンダ（２５ａ）により尾端の
枢軸（２５ｂ）を中心にして上方の作動位置から下側方
の逃げ位置に揺動自在とする。

第１２図乃至第１４図を参照して、■は組付用ロボット
の配置部側方に配置するセット治具を示し、該セット治
具■は、上面にインシュレータＡをその前面を下にして
セット自在なセット枠■と、該セット枠■の右側部上面
にペダルブラケットＤをセット自在なセット台ωとを備
えるもので、該セット枠■の両端縁にインシュレータＡ
の両端を前記第１クランプ部材ａ■（１３で把持し得る
ように起立させる１対のガイド枠（２１３ａ、）（２９
ａ）と、その−側縁にインシュレータＡの上縁部を前記
第２クランプ部材（ｌＳで把持し得るように起立させる
ガイド片（２９ｂ）とを立設し、又前記セット台ωに、
ペダルブラケットＤをクランプするクランプ部材（Ｉ）
ａ）を設けると共に、該セット台ωの上面に、ペダルブ
ラケットＤの各取付穴Ｄ１．０２に合致する計６個のナ
ツトセット部材■を設けた。又、該セット治具■に、ペ
ダルブラケットＤの上端のステーＤ３の取付穴Ｄ４に合
致するボルトセット部材■を逃しシリンダ（２ａ）によ
り取付穴Ｄ４の孔軸方向外方に揺動し得るように立設し
、更にセット枠■の上面にインシュレータＡの各クリッ
プ穴Ａ１に合致する１対のクリップセット部材■を設け
た。

次に、上記実施例の作用を説明する。

先ず、セット治具■のセット枠■上にインシュレータＡ
をセットしてからセット台ω上にペダルブラケットＤを
セットし、更に各セット部材＠■■にナツトＦ、ボルト
Ｇ１クリップＣをセットする。

次いで、組付用ロボットの作動により治具枠（２）を下
向き姿勢でセット治具■上に下降させ、各保持手段（６
）　（８）でインシュレータＡとペダルブラケットＤと
を保持すると共に、係止手段（７）のクリップ保持板（
＋１と締付手段（９）の各ナツトランナｃ２２　＋）　
Ｃ２２２）　Ｃ２２３）のソケットｅ２ａ）とに夫々ク
リップＣ１ナツトＦ１ボルトＧを保持させる。

この際、治具枠（２）はインシュレータ用の保持手段（
６）の構成要素たる各抑圧部材（′Ｉ＠のロッド（１４
ｂ）がインシュレータＡに対するローラ（１４ａ）の当
接反力でばね（１４ｄ）に抗して退勤されるような位置
まで下降させ、この状態でインシュレータＡの両端を第
１クランプ部材（１３（１３で把持する。

これによれば、治具枠（２）を上昇させたとき、インシ
ュレータＡの両端近傍部分が該抑圧部材（ｌΦのばね（
１４ｄ）による付勢力でローラ（１４ａ）介して前面側
に押され、インシュレータＡの弛みは該６押圧部材（′
Ｉ４１とその外側の各クランプ部材（１３との間に引寄
せられて除去され、次いで治具枠（２）を前向き姿勢で
車室内に挿入して所定の組付位置に前進させたとき、イ
ンシュレータＡはダツシュボードＢに弛みなく添接され
る。

尚、インシュレータＡに形成するボルト挿通穴Ａ２、Ａ
３の穴径は各スタッドボルトＥ７．８□の径より充分に
大きくしておき、治具枠（２）の前進時にこれらスタッ
ドボルトＥｌ、８２にインシュレータＡが干渉しないよ
うにする。

次に、治具枠（２）をロックシリンダ（４）による拘束
を解くと共に、位置決め手段（５）のロケートピン■を
前進させてダツシュボードＢの基準穴に嵌合させ、該治
具枠（２）をダツシュボードＢに対し位置決めしてイン
シュレータＡの各クリップ穴Ａ１をダツシュボードＢの
係合子Ｂ３に合致させると共に、ペダルブラケットＤの
各取付穴Ｄ１．０２を夫々ダツシュボードＢの各ボルト
挿通穴Ｂ１と各スタッドボルトＢ２とに合致させる。

次いで、矯正手段ａＯの可動爪■を閉じて、ブレーキブ
ースタＥの姿勢を矯正すると共に、各係止手段（７）の
クリップ保持板（Ｉ■を前進させて、クリップＣを各ク
リップ大入１に圧入し、その底部の爪片Ｃ１を各係合子
Ｂ３に係合させ、更に可動枠■の動きで保持手段（８）
を前進させて、ペダルブラケットＤを、各取付穴り、、
Ｂ２に各スタッドボルトＥｌ、Ｂ２を挿入しつつダツシ
ュボードＢ側に前進させ、次いで締付手段の各ナツトラ
ンナ（２２ｄ　Ｇ！２２）＋２２　ａ）を作動させて、
各スタッドボルトＥ７、Ｂ２へのナツトＦの締込みと、
取付穴０４を通してのハンドル取付ステーへのボルトＧ
の締込みとを行ない、組付作業を完了する。

（発明の効果） 以上の如く本発明によるときは、インシュレータの如き
布状軟体物から成るワークを、その両端を１対のクラン
プ部材で把持すると共に両端近傍部分を１対の押圧部材
で弾力的に押圧した状態で治具枠に保持するもので、ワ
ークの弛みは各抑圧部材と各クランプ部材との間に引寄
せられて除去され、被組付物に対応する形状の大型のサ
ポート板を用いなくとも、ワークを弛みなく被組付物に
添接でき、治具枠の総重量を軽減できて、ロボットの動
作速度を早くすることが可能になると共に、設備費も削
減できる効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明装置の１例の側面図、第２図及び第３図
は夫々その平面図と背面図、第４図は位置決め手段及び
矯正手段の拡大側面図、第５図はその正面図、第６図は
クランプ部材及び押圧部材の拡大平面図、第７図は第６
図の■−■線截線面断面図８図はインシュレータの上縁
部を把持するクランプ部材の側面図、第９図は第８図の
ＩＸ−ＩＸ線截断面図、第１０図は吸着部材の側面図、
第１１図は係止手段の側面図、第１２図はセット治具の
平面図、第１３図及び第１４図はその正面図と側面図、
第１５図はインシュレータの斜視図、第１６図はペダル
ブラケットとブレーキブースタの分離状態の斜視図であ
る。 Ａ・・・インシュレータ（ワーク） Ｂ・・・ダツシュボード（被組付物） Ｃ・・・クリップ （１）・・・ロボットアーム （２）・・・治具枠 （６）・・・保持手段 〈７）・・・係止手段 ａ３・・・クランプ部材 ａΦ・・・抑圧部材 謔４図 第５図 １／ａ 蕗６図 第７図 め℃

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 被組付物の表面に布状軟体物から成るワークを添接して
   、該ワークをクリップを介して該被組付物に係着する組
   付装置であって、ロボットアームに取付けた治具枠に、
   ワークの保持手段と、クリップを保持してこれを被組付
   物に係止する係止手段とを設けるものにおいて、該治具
   枠に、該保持手段として、ワークの両端を把持する１対
   のクランプ部材と、ワークの両端近傍部分を被組付物に
   対向するワークの前面側に弾力的に押圧する１対の押圧
   部材とを設けたことを特徴とする布状軟体物の組付装置
   。