JPH01115537A - 工具供給装置 - Google Patents
工具供給装置Info
- Publication number
- JPH01115537A JPH01115537A JP62271322A JP27132287A JPH01115537A JP H01115537 A JPH01115537 A JP H01115537A JP 62271322 A JP62271322 A JP 62271322A JP 27132287 A JP27132287 A JP 27132287A JP H01115537 A JPH01115537 A JP H01115537A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- magazine
- sub
- tool
- main
- indexing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 5
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
- B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
- B23Q3/1552—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling parts of devices for automatically inserting or removing tools
- B23Q3/15526—Storage devices; Drive mechanisms therefor
- B23Q3/15539—Plural magazines, e.g. involving tool transfer from one magazine to another
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明はサブマガジンを供給位置に位置決めした状態で
メインマガジンに対して工具を供給する工具供給装置に
関する。
メインマガジンに対して工具を供給する工具供給装置に
関する。
〈従来の技術〉
従来のこの種の工具供給装置は、供給用工具を支持する
円板上のサブマガジンを走行台車上に支持し、この走行
台車を前記メインマガジン側方の工具供給位置に位置決
めし、このサブマガジンを回転割出ししながらメインマ
ガジンとの間で工具を差替えるようにしている。
円板上のサブマガジンを走行台車上に支持し、この走行
台車を前記メインマガジン側方の工具供給位置に位置決
めし、このサブマガジンを回転割出ししながらメインマ
ガジンとの間で工具を差替えるようにしている。
〈発明が解決しようとする問題点〉
しかしながら、かかる従来装置においては、サブマガジ
ンを回転割出しするための割出装置のみならず、駆動源
としてのポンプユニット、バッテリ等を走行台車内に組
込む構成となっており、これによって走行台車が大型で
かつ大重量となり、特に作業者が手押しで操作するもの
では走行台車の操作に支障をきたすおそれがあった。
ンを回転割出しするための割出装置のみならず、駆動源
としてのポンプユニット、バッテリ等を走行台車内に組
込む構成となっており、これによって走行台車が大型で
かつ大重量となり、特に作業者が手押しで操作するもの
では走行台車の操作に支障をきたすおそれがあった。
〈問題点を解決するための手段〉
本発明は上述した問題を解決するためになされたもので
、メインマガジン側方の工具供給位置にサブマガジン支
持装置を設置し、このサブマガジン支持装置にはサブマ
ガジンを係脱可能に支持する支持軸と、この支持軸と前
記サブマガジンとを一体的にクランプするクランプ装置
と、前記支持軸を介してサブマガジンを回転割出しする
割出装置とを設けたことを特徴とするものである。
、メインマガジン側方の工具供給位置にサブマガジン支
持装置を設置し、このサブマガジン支持装置にはサブマ
ガジンを係脱可能に支持する支持軸と、この支持軸と前
記サブマガジンとを一体的にクランプするクランプ装置
と、前記支持軸を介してサブマガジンを回転割出しする
割出装置とを設けたことを特徴とするものである。
〈作用〉
上記構成において、まず作業者は走行台車を移動しなが
ら工具供給位置に位置決めする。この位置決め状態でサ
ブマガジンはサブマガジン支持装置の支持軸に係合され
、しかる状態でクランプ装置にてサブマガジンを支持軸
に一体結合する。その後割出装置にてサブマガジンを回
転割出しながら工具を順次メインマガジンに供給する。
ら工具供給位置に位置決めする。この位置決め状態でサ
ブマガジンはサブマガジン支持装置の支持軸に係合され
、しかる状態でクランプ装置にてサブマガジンを支持軸
に一体結合する。その後割出装置にてサブマガジンを回
転割出しながら工具を順次メインマガジンに供給する。
〈実施例〉
以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図はマシニングセンタを後方からみた斜視図で、１
０はマシニングセンタのメインマガジン、１１は工具を
差替える差替えアームで、このメインマガジン１０の後
方の工具供給位置ＳＰに本発明の工具供給装置１５が設
置されている。前記メインマガジン１０は、例えば囲路
の割出用モータにて周回移動する複数のチェーン１１な
らびに工具ソケット１２を有し、このチェーン１１の周
回移動によって所要の工具を工具着脱位置ＰＢへ割出す
ようになっている。また差替えアーム１１は周知のよう
に旋回運動、進退運動さらには昇降運動を行い、前記メ
インマガジン１０と前記工具供給装置１５との間で工具
Ｔを差替えを行うようになっている。
０はマシニングセンタのメインマガジン、１１は工具を
差替える差替えアームで、このメインマガジン１０の後
方の工具供給位置ＳＰに本発明の工具供給装置１５が設
置されている。前記メインマガジン１０は、例えば囲路
の割出用モータにて周回移動する複数のチェーン１１な
らびに工具ソケット１２を有し、このチェーン１１の周
回移動によって所要の工具を工具着脱位置ＰＢへ割出す
ようになっている。また差替えアーム１１は周知のよう
に旋回運動、進退運動さらには昇降運動を行い、前記メ
インマガジン１０と前記工具供給装置１５との間で工具
Ｔを差替えを行うようになっている。
前記工具供給装置１５は、サブマガジン３０と、走行台
車２０と、マガジン支持装置４０を主要構成とする。
車２０と、マガジン支持装置４０を主要構成とする。
前記サブマガジン３０は第２図ならびに第３図に示すよ
うに円形をなし、その中心部にテーパ状のシャンク部３
１が一体的に取りつけられ、また円周上には複数の工具
ソケット３２が取付けられ、この工具ソケット３１にそ
れぞれ工具Ｔが装着されている。
うに円形をなし、その中心部にテーパ状のシャンク部３
１が一体的に取りつけられ、また円周上には複数の工具
ソケット３２が取付けられ、この工具ソケット３１にそ
れぞれ工具Ｔが装着されている。
前記走行台車２０は、その下面にキャスタ２１が取付け
られ、作業者が把手２５を握りながら手押しで床面上を
移動操作できるようになっている。
られ、作業者が把手２５を握りながら手押しで床面上を
移動操作できるようになっている。
またその上面にはサブマガジン３０の外周ならびに側面
を支持するガイドローラ２２．２３がブラケット２４を
介して取付けられ、これらガイドローラ２２．２３にて
前記サブマガジン３０を回転割出可能に支持するように
なっている。
を支持するガイドローラ２２．２３がブラケット２４を
介して取付けられ、これらガイドローラ２２．２３にて
前記サブマガジン３０を回転割出可能に支持するように
なっている。
前記サブマガジン支持装置４０はメインマガジン１０の
後方の工具供給位置ＳＰに固定設置され、その支持装置
本体４１には第４図に示すように支持軸５０が回転可能
に軸承されている。この支持軸５０は前記サブマガジン
３０を着脱可能に支持するもので、その前端面にはサブ
マガジン３０よりやや小径の割出板５２が固定され、ま
た前端中央に前記シャンク部３１を嵌合支持するテーパ
穴５１が形成されている。
後方の工具供給位置ＳＰに固定設置され、その支持装置
本体４１には第４図に示すように支持軸５０が回転可能
に軸承されている。この支持軸５０は前記サブマガジン
３０を着脱可能に支持するもので、その前端面にはサブ
マガジン３０よりやや小径の割出板５２が固定され、ま
た前端中央に前記シャンク部３１を嵌合支持するテーパ
穴５１が形成されている。
一方支持軸５０の中心部には前記テーパ穴５１と同心的
に中心穴５３が形成され、この中心穴５３内にクランプ
装置６０が内装されている。このクランプ装置６０は、
ガイドスリーブ６１に摺動可能に支持されたドローバ−
６２と、前記シャンク部３１の後端のプルスタッド６３
を押圧するブツシュロッド６４と、プルスタッド６３を
把持する一対の把持部材６５と、前記ドローバ−６２を
後方に引張する皿バネ６６とを備え、囲路のアンクラン
プ用シリンダにて前記ドローバ−６２を前進させること
により把持部材６５はその先端外周をガイドスリーブ６
１より外方に突出させて開放可能となり、また前記ドロ
ーバ−６２を後退させることによりプルスタッド６３を
把持してサブマガジン３０を引張するようになっている
。
に中心穴５３が形成され、この中心穴５３内にクランプ
装置６０が内装されている。このクランプ装置６０は、
ガイドスリーブ６１に摺動可能に支持されたドローバ−
６２と、前記シャンク部３１の後端のプルスタッド６３
を押圧するブツシュロッド６４と、プルスタッド６３を
把持する一対の把持部材６５と、前記ドローバ−６２を
後方に引張する皿バネ６６とを備え、囲路のアンクラン
プ用シリンダにて前記ドローバ−６２を前進させること
により把持部材６５はその先端外周をガイドスリーブ６
１より外方に突出させて開放可能となり、また前記ドロ
ーバ−６２を後退させることによりプルスタッド６３を
把持してサブマガジン３０を引張するようになっている
。
さらに前記支持軸５０は割出装置７０と連結されている
。この割出装置７０は割出用モータ７１と、この割出用
モータ７１の回転を前記支持軸５０に伝達するギヤ７２
．７３とよりなり、前記モータ７１にて前記支持軸５０
を回転することにより割出板５２を所定の角度位相に回
転割出しするようになっている。
。この割出装置７０は割出用モータ７１と、この割出用
モータ７１の回転を前記支持軸５０に伝達するギヤ７２
．７３とよりなり、前記モータ７１にて前記支持軸５０
を回転することにより割出板５２を所定の角度位相に回
転割出しするようになっている。
なお、第４図において７４はノックビン装置、７５はこ
のノックビン装置７５のノックピン７６と係合する位置
決めブロック、７７は前記サブマガジン３０の係合凹部
７９に係合してサブマガジン３０を回り止めする回り止
めピン、７８はこの回り止めピン７７を係合凹部７９に
係合させるスプリング、８０はサブマガジン３０を割出
板５２へ装着したとき回り止めピン７７を前記係合凹部
７９より離脱させる当接ボルトである。
のノックビン装置７５のノックピン７６と係合する位置
決めブロック、７７は前記サブマガジン３０の係合凹部
７９に係合してサブマガジン３０を回り止めする回り止
めピン、７８はこの回り止めピン７７を係合凹部７９に
係合させるスプリング、８０はサブマガジン３０を割出
板５２へ装着したとき回り止めピン７７を前記係合凹部
７９より離脱させる当接ボルトである。
また第２図および第３図において、８６はサブマガジン
３０の凹溝８７に係合するキ一部材で、割出板５２に対
するサブマガジン３０の位相ずれを防止するものである
。９０は前記走行台車２０の両側に取りつけられた係合
部材、９１はこの係合部材９０と係合して走行台車２０
を工具供給位置ＳＰヘガイドするガイドブロック、９３
は走行台車２０の工具供給位置ＳＰからの位置ずれを防
止するクリックストップ機構で、第５図に示すように係
合部材９０上の係止溝９３と係合する保合ピン９４と、
スプリング９５と、調整ネジ９６とよりなる。
３０の凹溝８７に係合するキ一部材で、割出板５２に対
するサブマガジン３０の位相ずれを防止するものである
。９０は前記走行台車２０の両側に取りつけられた係合
部材、９１はこの係合部材９０と係合して走行台車２０
を工具供給位置ＳＰヘガイドするガイドブロック、９３
は走行台車２０の工具供給位置ＳＰからの位置ずれを防
止するクリックストップ機構で、第５図に示すように係
合部材９０上の係止溝９３と係合する保合ピン９４と、
スプリング９５と、調整ネジ９６とよりなる。
以下上記構成における本発明装置の動作について説明す
る。
る。
メインマガジン１０への工具の供給に先立って工具ソケ
ット３１に供給すべき工具Ｔを準備したサブマガジン３
０が走行台車２０上に載置され、適宜準備位置に用意さ
れている。従って作業者はこの走行台車２０を手押しで
メインマガジン１０の後方の工具供給位置ＳＰの近傍ま
で搬送する。
ット３１に供給すべき工具Ｔを準備したサブマガジン３
０が走行台車２０上に載置され、適宜準備位置に用意さ
れている。従って作業者はこの走行台車２０を手押しで
メインマガジン１０の後方の工具供給位置ＳＰの近傍ま
で搬送する。
そして前記支持装置本体４１とほぼ整列する位置におい
て支持軸５０の軸線方向に走行台車２０を移動させると
、この走行台車２０はガイドブロック８０に案内されな
がら支持装置本体４１に次第に接近し、その接近移動に
伴ってサブマガジン３０のシャンク部３１がテーパ穴５
１に差し込まれ、同時にサブマガジン３０は割出板５２
に面接触される。このとき支持軸５０内の把持部材６５
は開放状態にされており、前記シャンク部３１のプルス
タッド６３と干渉することはない。
て支持軸５０の軸線方向に走行台車２０を移動させると
、この走行台車２０はガイドブロック８０に案内されな
がら支持装置本体４１に次第に接近し、その接近移動に
伴ってサブマガジン３０のシャンク部３１がテーパ穴５
１に差し込まれ、同時にサブマガジン３０は割出板５２
に面接触される。このとき支持軸５０内の把持部材６５
は開放状態にされており、前記シャンク部３１のプルス
タッド６３と干渉することはない。
そしてその前進端においてはクリックストップ機構９２
の係合ピン９４が係止溝９３に係合して走行台車２０の
位置決めが行われ、また凹溝８７にキ一部材８６が係合
するとともに、回り止めピン７７がストップボルト８０
に押圧されて係合凹部７９より離脱し、その結果サブマ
ガジン３０は自由に回転できる状態になる。
の係合ピン９４が係止溝９３に係合して走行台車２０の
位置決めが行われ、また凹溝８７にキ一部材８６が係合
するとともに、回り止めピン７７がストップボルト８０
に押圧されて係合凹部７９より離脱し、その結果サブマ
ガジン３０は自由に回転できる状態になる。
その後アンクランプ用シリンダ（回路）を後退作動する
ことでドローバ−６２は皿バネ６６の引張力で後退し、
その結果把持部材６５はプルスタッド６３を把持すると
ともに後方へ引張され、サブマガジン３０はシャンク部
３１を介して後方に引張される。
ことでドローバ−６２は皿バネ６６の引張力で後退し、
その結果把持部材６５はプルスタッド６３を把持すると
ともに後方へ引張され、サブマガジン３０はシャンク部
３１を介して後方に引張される。
これによりサブマガジン３０のシャンク部３１はテーパ
穴５１に強固にクランプされ、しかる状態で割出用モー
タ７１を作動すると、この回転はギヤ７２．７３を介し
て支持軸５０ならびに割出板５２に伝達され、支持軸５
０に一体結合されたサブマガジン３０は所定の角度位相
に割出され、さらにノックピン装置７４を作動させるこ
とでサブマガジン３０上の所定の工具Ｔが工具差替位置
ＰＡに高精度に位置決めされる。
穴５１に強固にクランプされ、しかる状態で割出用モー
タ７１を作動すると、この回転はギヤ７２．７３を介し
て支持軸５０ならびに割出板５２に伝達され、支持軸５
０に一体結合されたサブマガジン３０は所定の角度位相
に割出され、さらにノックピン装置７４を作動させるこ
とでサブマガジン３０上の所定の工具Ｔが工具差替位置
ＰＡに高精度に位置決めされる。
一方メインマガジン１０も割出用モータ（回路）によっ
て差替えすべき工具Ｔが工具着脱位置ＰＢに割出されて
おり、しかる状態でメインマガジン１０とサブマガジン
３０との間で差替えアーム１１が旋回運動ならびに進退
運動を行って工具Ｔの差替えを行う。最初の工具Ｔの差
替えが終了すると再び前記と同様にしてメインマガジン
１０ならびにサブマガジン３０の割出しならびに差替え
アーム１１による差替えが行われ、次に供給すべき工具
Ｔの差替えが順次行われる。
て差替えすべき工具Ｔが工具着脱位置ＰＢに割出されて
おり、しかる状態でメインマガジン１０とサブマガジン
３０との間で差替えアーム１１が旋回運動ならびに進退
運動を行って工具Ｔの差替えを行う。最初の工具Ｔの差
替えが終了すると再び前記と同様にしてメインマガジン
１０ならびにサブマガジン３０の割出しならびに差替え
アーム１１による差替えが行われ、次に供給すべき工具
Ｔの差替えが順次行われる。
全ての工具Ｔの差替えが終了すると先ずクランプ装置６
０を開放してサブマガジン３０のシャンク部３１と支持
軸５０のテーパ穴５１との結合を解除する。しかる状態
で走行台車２０を支持軸５０の軸線方向に移動すること
でサブマガジン３０ならびに走行台車２０は支持装置本
体４１より切り離される。その後作業者は次の差替え作
業のため、走行台車２０を再び搬送するが、この搬送作
業中スプリング７８の光力で回り止めピン７７が係合凹
溝７９に係合しているため、サブマガジン３０が回転す
ることはない。
０を開放してサブマガジン３０のシャンク部３１と支持
軸５０のテーパ穴５１との結合を解除する。しかる状態
で走行台車２０を支持軸５０の軸線方向に移動すること
でサブマガジン３０ならびに走行台車２０は支持装置本
体４１より切り離される。その後作業者は次の差替え作
業のため、走行台車２０を再び搬送するが、この搬送作
業中スプリング７８の光力で回り止めピン７７が係合凹
溝７９に係合しているため、サブマガジン３０が回転す
ることはない。
またこのとき作業者が搬送するのはサブマガジン３０な
らびに走行台車２０のみで割出装置７０等重量物を内蔵
するサブマガジン支持装置１５の搬送操作は一切不要で
あり、簡単かつ軽快に走行台車２０を搬送することがで
きる。
らびに走行台車２０のみで割出装置７０等重量物を内蔵
するサブマガジン支持装置１５の搬送操作は一切不要で
あり、簡単かつ軽快に走行台車２０を搬送することがで
きる。
〈発明の効果〉
以上述べたように本発明においては、メインマガジン側
方の工具供給位置にサブマガジン支持装置を設置し、こ
のサブマガジン支持装置にはサブマガジンを係脱可能に
支持する支持軸と、この支持軸と前記サブマガジンとを
一体的にクランプするクランプ装置と、前記支持軸を介
してサブマガジンを回転割出しする割出装置とを設けた
ので、走行台車内に割出装置等大ｆｒ量かつ大型の装置
を内蔵させる必要がなくなり、その結果走行台車を軽量
小型化でき、作業者が簡単かつ迅速に走行台車を移送操
作できる利点を有する。
方の工具供給位置にサブマガジン支持装置を設置し、こ
のサブマガジン支持装置にはサブマガジンを係脱可能に
支持する支持軸と、この支持軸と前記サブマガジンとを
一体的にクランプするクランプ装置と、前記支持軸を介
してサブマガジンを回転割出しする割出装置とを設けた
ので、走行台車内に割出装置等大ｆｒ量かつ大型の装置
を内蔵させる必要がなくなり、その結果走行台車を軽量
小型化でき、作業者が簡単かつ迅速に走行台車を移送操
作できる利点を有する。
図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は本発明の
工具供給装置を示す斜視図、第２図は第１図の■矢視図
、第３図は第２図の■矢視図、第４図は第３図のＩＶ−
ＩＶ線断面図、第５図は第２図のＶ−Ｖ線断面図である
。 １０・・・メインマガジン、１５・・・サブマガジン支
持装置、２０・・・走行台車、３ｏ・・・サブマガジン
、５０・・・支持軸、６０・・・クランプ装置、７０・
・・割出装置、Ｔ・・・工具。
工具供給装置を示す斜視図、第２図は第１図の■矢視図
、第３図は第２図の■矢視図、第４図は第３図のＩＶ−
ＩＶ線断面図、第５図は第２図のＶ−Ｖ線断面図である
。 １０・・・メインマガジン、１５・・・サブマガジン支
持装置、２０・・・走行台車、３ｏ・・・サブマガジン
、５０・・・支持軸、６０・・・クランプ装置、７０・
・・割出装置、Ｔ・・・工具。
Claims (1)
- （１）メインマガジンへ供給するための工具を支持する
円板状のサブマガジンを走行台車上に支持し、この走行
台車を前記メインマガジン側方の工具供給位置に位置決
めし、このサブマガジンを回転割出ししながら前記メイ
ンマガジンとの間で工具を差替えるようにした工具供給
装置において、前記メインマガジン側方の工具供給位置
にサブマガジン支持装置を設置し、このサブマガジン支
持装置には前記サブマガジンを係脱可能に支持する支持
軸と、この支持軸と前記サブマガジンとを一体的にクラ
ンプするクランプ装置と、前記支持軸を介してサブマガ
ジンを回転割出しする割出装置とを設けたことを特徴と
する工具供給装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62271322A JPH01115537A (ja) | 1987-10-27 | 1987-10-27 | 工具供給装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62271322A JPH01115537A (ja) | 1987-10-27 | 1987-10-27 | 工具供給装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01115537A true JPH01115537A (ja) | 1989-05-08 |
Family
ID=17498439
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62271322A Pending JPH01115537A (ja) | 1987-10-27 | 1987-10-27 | 工具供給装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01115537A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006136951A (ja) * | 2004-11-10 | 2006-06-01 | Takizawa Tekkosho:Kk | 工具マガジンの交換方法及び工具マガジン |
| CN108161304A (zh) * | 2017-12-27 | 2018-06-15 | 广州德恒汽车装备科技有限公司 | 一种四单元联动多轴柔性定位系统 |
| US11135693B2 (en) * | 2017-09-15 | 2021-10-05 | Makino Milling Machine Co., Ltd. | Machine tool system |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6047053A (ja) * | 1983-08-25 | 1985-03-14 | Du Pont Mitsui Polychem Co Ltd | ヒ−トシ−ル層形成用樹脂組成物 |
-
1987
- 1987-10-27 JP JP62271322A patent/JPH01115537A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6047053A (ja) * | 1983-08-25 | 1985-03-14 | Du Pont Mitsui Polychem Co Ltd | ヒ−トシ−ル層形成用樹脂組成物 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006136951A (ja) * | 2004-11-10 | 2006-06-01 | Takizawa Tekkosho:Kk | 工具マガジンの交換方法及び工具マガジン |
| US11135693B2 (en) * | 2017-09-15 | 2021-10-05 | Makino Milling Machine Co., Ltd. | Machine tool system |
| CN108161304A (zh) * | 2017-12-27 | 2018-06-15 | 广州德恒汽车装备科技有限公司 | 一种四单元联动多轴柔性定位系统 |
| CN108161304B (zh) * | 2017-12-27 | 2019-09-20 | 广州德恒汽车装备科技有限公司 | 一种四单元联动多轴柔性定位系统 |
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