JPH01106110A - プログラムポイントの修正方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の技術分野 本発明は、産業用ロボットのプログラムポイントを実際
のティーチングポイントによって修正する方法に関する
。

従来技術 産業用ロボッｉ〜のプログラムは、作業能率および専門
的な知識の必要性から、プログラマ−によってオフライ
ン状態で作成される。そして、作成後のプログラムは、
ロボット制御部に対しオンラインの状態で転送され、そ
こで記憶される。この時点で、産業用ロボットは、その
プログラムによって必要な作業を実行できる状態となる
。

ところで、高い位置決め精度が必要とされる作業点では
、プログラムポイントの値による作業点と、実際の作業
点との間に誤差が生ずるため、特定のプログラムポイン
トについて、ティーチング動作による修正が必要となる
。このようなプログラムデータの修正に際し、オペレー
ターは、ティーチングポイントとこれに相当するプログ
ラムポイントとを常に対応させなければならない。しか
し、産業用ロボットの作業現場では、通常、プログラマ
−の協力が期待できないため、オペレーターは、プログ
ラムを解読しながら、ティーチングポイントに対応する
プログラムポイントを検索し、修正していかなければな
らない。

このような修正作業は、オペレーターに高度の知識を必
要とすることになり、またその修正に多くの時間を費や
す結果となるため、実情として無理である。

発明の目的 し゛たがって、本発明め目的は、プログラムポイントの
値をティーチングポイントの値で簡単に修正できるよう
にすることである。

発明の解決手段 ところで、実際の作業ポイントの相互距離は、最も近い
ものでも５〔龍〕程度離れている。一方、プログラムポ
イントとティーチングポイントとの差は、大きくてもせ
いぜい０．５（ｍｍ）程度であって、作業ポイントの相
互距離よりも充分小さな値である。

本発明は、この点に着目し、ティーチングによって実際
のティーチングポイントを読み込み、このティーチング
ポイントの値とプログラムのプログラムポイントの値と
を比較し、その比較結果によって、ティーチングポイン
トに対応するプロ、ダラムポイントを特定するようにし
ている。この比較過程で、ティーチングポイントとプロ
グラムポイントとの差の許容値が予め設定されているた
め、ある作業点のティーチングポイントは、予め設定さ
れた許容値内で、確実に修正対象のプログラムポイント
と対応することになる。

したがって、オペレーターが必要なティーチングポイン
トについて教示動作を行っていけば、ロボットの制御部
は、そのティーチングポイントの値から対応のプログラ
ムポイントを検索し、そのプログラムポイントの値をテ
ィーチングポイントの値で順次自動的に修正していくこ
とになる。

発明の構成 まず、第１図は、制御対象の産業ロボッ）１とプログラ
ム作成部２およびロボット制御部３との対応関係を示し
ている。

まず、プログラマ−は、産業ロボット１について必要な
運動をＰＴＰ方式のもとに解析し、その運動を１０〜１
．０００程度の作業点として表し、それに必要な運動の
プログラムをプログラム作成部２によって作成し、プロ
グラムポイントの値を入力していく。そして、この作成
後のプログラムは、プログラム作成部２をロボット制御
部３に対しオンラインの状態として、ロボット制御部３
に転送され、そこで読み出し可能な状態で記憶される。

このプログラムの作成時に、プログラマ−は、プログラ
ムポイントの相互距離以内で、予測されるプログラムポ
イントとティーチングポイントとの誤差を考慮して、許
容値を設定し、それをプログラムの中に組み込んでおく
。

次に、オペレーターは、産業用ロボット１の作業部を実
際の作業位置まで移動させ、ティーチングを行うことに
より、ティーチングポイントの値をロボット制御部３に
送り込む。もらろん、このロボット制御部３は、プログ
ラムポイントを修正するためのプログラムを内蔵してお
り、ティーチング作業の完了後に、そのプログラムを実
行していく。なお、このときのティーチング′順序は、
プログラムの動作順序によるプログラムポイントの順序
と無関係であり、任意に行える。

このあと、ロボット制御部３は、ある特定のティーチン
グポイントと複数のプログラムポイントとを比較し、設
定値内の差となったプログラムポイントを検索し、その
プログラムポイントと特定のティーチングポイントとを
対応させ、対応のプログラムポイントの値をティーチン
グポイントの値で置き換えて修正する。ロボット制御部
３は、このような修正プログラムを全てのティーチング
ポイントについて実行していくことにより、対応のプロ
グラムポイントを検索し、そのプログラムポイントの値
を順次修正していく。なお、このような比較段階で、テ
ィーチングポイントに対応するプログラムポイントが不
存在のときには、ティーチング動作の誤りまたは連動プ
ログラムの誤りである。したがって、この修正段階でオ
ペレーターは、運動プログラムまたは教示動作の誤りを
確認できることにもなる。

第２図は、このプログラムの修正を平面的に図解によっ
て示している。

プログラムによって、プログラムポイントＰ０、Ｐ＋、
Ｐｇ　　・・Ｐ、ｌが順次与えられたとし、またプログ
ラムポイントＰ０、ＰＩ５Ｐ２　・・Ｐ７についてティ
ーチングポイントＴｏ　、Ｔ＋　、Ｔｚ　　・・Ｔ、、
が与えられたとすれば、ロボット制御部３は、プログラ
ムポイント修正のプログラムを実行し、ティーチングポ
イントＴ０と他のプログラムポイントＰ０、Ｐｌ、Ｐ２
　・・Ｐ７と比較し、その差から、予め設定された許容
値Ｒ内に納まっているプログラムポイントＰ。を特定し
、そのプログラムポイントＰ。の値をティーチングポイ
ントＴ０の値で置き換え、修正していく。このような修
正は、他のティーチングポイントＴ＋−，Ｔｚ　　・・
Ｔ７の全てについて行ってもよ（、また高い位置決め精
度の必要を特定のものについてのみ行ってもよい。

なお、この修正のプログラムは、作業点の教示毎に行っ
てもよく、また全作業点の教示を完了した後に開始して
もよい。

実施例 以下の実施例は、三次元のプログラムポイントの修正例
を示している。

多数のプログラムポイントＰ０、Ｐｌ、Ｐ２　・・Ｐ、
、の配列Ｐが下記の式によって与えられたとする。

一方、ティーチングによって、ティーチングポイントＴ
０、ＴＩ、Ｔア　・・ＴＩ、の配列Ｔが下記の式によっ
て与えられたとする。

なお、配列ＰｌＴ中の最下行は、行列の行数と列数とを
一致させるために導入されている。゛ここで、まず、修
正プログラムは、最初にティ。

−チングポイントＴｏ　　（Ｘｏ　、ｙｏ　、Ｚ（＋　
）に−番近いプログラムポイントを捜し、プログラムポ
イントの配列ＰをＸ軸方向にＸＯ％Ｙ軸方向にｙｏ、Ｚ
軸方向に２゜だげ移動させ、原点からの距離で配列Ｐの
要素と距離とｘｏ、ｙｏ、ｚｏの距離を表した配列Ｅを
下記のように作成する。

ここで、配列Ｅは、プログラムポイントＰ０、Ｐ＋、Ｐ
ｚ　　・・Ｐ７とティーチングポイントＴ。、Ｔ　＋　
、Ｔ　ｔ　　・・’ｒ’Ｌｌとの誤差のベクトルを示し
ており、各成分の誤差値により、下記のように書き改め
られる。

そして、これらの誤差の配列Ｅから、プログラムポイン
トＰ、とティーチングポイントＴ、との距離は、下記の
式によって求められ、これを予め設定された許容値Ｒと
比較する。

（ＥＸ　）　２＋　（Ｅｙ　）”　”　（Ｅｘ’）”≦
Ｒ２そして、このようにして、比較されたティーチング
ポインｌ’　Ｔ　ｗは、この値に一番近いプログラムポ
イント修正の値と置き換えられ、修正される。

このようにして、必要なティーチングポイントＴ。、Ｔ
Ｉ　、Ｔ、　　・・Ｔｎについて、順次必要な修正操作
が順次行われていく。なお、このような修正過程で、あ
るティーチングポイントＴ、の値が対応のプログラムポ
イントＰｉの値と一致しておれば、そのプログラムポイ
ントＰＭについて修正は必要とされない。ちなみに、各
作業ポイントの距離が少なくとも５〔朋〕以上であると
し、またティーチングポイントとプログラムポイントと
の誤差が各方向について０．５（ａｍ）以内であるとす
れば、許容、値Ｒは、０．７５（ｍｕ）程度に設定され
る。

発明の他の実施例 上記実施例は、−例として三次元のプログラムについて
示しているが、本発明は、当然に二次元的なプログラム
についても適用できる。その場合の許容値Ｒは、下記の
式によって設定できる。

（ＥＴｌ　）　”　＋　（Ｅ、　）　”≦Ｒ２また、既
に明らかなように、このような修正は、全てのポイント
について行わないで、予め必要なポイントを抽出して、
それらの点についてのみ実行してもよい。

発明の効果 本発明では、オペレーターがティーチング作業を行い、
ティーチングポイントを教示するごとによって、ティー
チングポイントの値が自動的に対応のプログラムポイン
トの値に置き換えられていくため、プログラムの修正に
際し、ティーチングポイントとプログラムポイントの対
応関係の解読が必要とされず、したがって、プログラム
ポイントの修正が能率よく、また特別な知識のない者で
も簡単に実行できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は産業用ロボットの制御システムのブロック線図
、第２図はプログラムポイントとティーチングポイント
との平面的な説明図である。 ｌ・・産業用ロボット、２・・プログラム作成部、３・
・ロボット制御部。 特　許　出　願　人　株式会社三協精機製作所（＝　３

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. プログラムポイントをティーチングポイントに修正する
   方式であって、プログラムポイントとティーチングポイ
   ントとの差の許容値を設定し、各ティーチングポイント
   をプログラムポイントと比較して差をとり、その差が設
   定値以内に入ったとき、そのティーチングポイントの値
   を対応のプログラムポイントの値とすることを特徴とす
   るプログラムポイントの修正方法。