JPH01101278A - 自動車ボディの組立、溶接方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 Ａ０発明の目的 （１）産業上の利用分野 本発明はフロアパネル、左右サイドパネル、フロントパ
ネル、バックパネル等のボディ構成部品を溶接ステーシ
ョンに供給してそれらを所定位置に位置決めセットして
ボディ組立体を組立て、その被溶接部位を自動溶接ロボ
ットにより溶接する溶接方法に関するものである。

（２）従来の技術 従来、フロアパネル、左右サイドパネル、フロントパネ
ル、バックパネル等のボディ構成部品を走行する台車上
に順次に供給してそれらを位置決めクランプしてボディ
組立体を組立て、これの被溶接部位に溶接を施して自動
車ボディ（ホワイトボディ）を構成する方法は公知であ
る。

（３）発明が解決しようとする問題点 ところが前記従来のボディ組立体の組立、溶接方法では
、前記ボディ組立体を構成する複数のボディ構成部品の
溶接ステーションへの供給はそれぞれ専用の供給装置に
より行い、その被溶接部位の溶接は専用の自動溶接ロボ
ットにより行うようにしているので、全体の設備が大型
化するばかりでなく、設備費が嵩むという蘭題点があっ
た。゛ところで本発明はボディ供給装置による溶接ステ
ーションへのボディ構成部品の供給工程中は、自動溶接
ロボットは遊休していることに着目し、その遊休ロボッ
トを利用してボディ構成部品の少なくとも１つを溶接ス
テーションの溶接位置に供給できるようにして前記問題
点を解決できるようにした、構成簡単な自動車ボディの
組立、溶接方法を提供することを目的とするものである
。

Ｂ０発明の構成 （１）問題点を解決するための手段 本発明によれば、前記目的達成のためフロアパネル、左
右サイドパネル、フロントパネル、バックパネル等のボ
ディ構成部品を溶接ステーションの溶接位置に供給して
それらをそこに位置決めセットしてボディ組立体を組立
て、その被溶接部位を自動溶接ロボットにより溶接して
自動車ボディを製造するにあたり、前記自動溶接ロボッ
トのロボットアーム先端に、溶接ガンヘッドに代えてク
ランプヘッドを取付ける工程と、前記自動溶接ロボット
の運転により前記クランプヘッドを以て前記ボディ構成
部品の少なくとも１つを前記溶接ステーションの溶接位
置に供給する工程と、前記自動溶接ロボットのロボット
アーム先端のクランプヘッドを溶接ガンヘッドと交換し
てこれにより前記ボディ組立体の被溶接部位を溶接する
。

（２）作　用 自動溶接ロボットのロボットアーム先端から溶接ガンヘ
ッドを取外してそこにクランプヘッドを取付けた後、前
記ロボットを作動して前記クランプヘッドによりボディ
構成部品、たとえばバックパネルをクランプして持上げ
これをボディ組立体の溶接位置に供給セットする。その
セット終了後、ロボットアーム先端のクランプヘッドを
溶接ガンヘッドと交換して自動溶接口°ボットを待機位
置に戻す。ボディ組立体の位置決めクランプ後の溶接工
程で前記自動溶接ロボットによるボディ組立体の溶接が
行われる。

（３）実施例 以下、図面により本発明の一実施例について説明する。

本実施例においてｒ前、後」　「左、右」は形成される
自動車ボディ（ホワイトボディ）Ｂｗの搬送方向を基準
にして言う。

本実施例はトラックタイプの自動車に本発明を実施した
場合で、第１図には、塗装前の自動車ボディすなわちホ
ワイトボディＢｗを構成するボディ構成部品、すなわち
フロアパネルＦＩｌＰ、フロントパネルＦｒＰ、バック
パネルＢＰ、左右サイドパネルＳＰ、ＳＰおよびルーフ
パネルＲＰが分解して示される。これらのボディ構成部
品は一個所、すなわち後述の位置決め溶接ステーション
ＳＴ２に位置決めセットされたのち、自動溶接ロボット
ＲＯにより溶接されてホワイトボディＢｗが構成される
。

第２．３図において据付面上に設置される基台１には前
後方向（Ｘ方向）に沿って搬送路２が設けられ、この搬
送路２に沿って後述するトランサバ−３が一往復移動す
る間にホワイトボディＢｗが完成される。基台１上には
フロアパネルセットステーションＳＴ、％溶接ステーシ
ョンＳＴ、および払出しステーションＳＴ、が搬送路２
に沿って縦列配置される。搬送路２上には、前記ステー
ションＳＴ、、ＳＴ、およびＳＴ３を縦通してトランサ
バ−３が搬送方向（Ｘ方向）にそって配設される。この
トランサバ−３は搬送路２に沿って前後に移動可能で、
かつ昇降可能であって後述するようにその往行によりフ
ロアパネル１）フロアパネル（ＦｌＰを溶接ステーショ
ンＳＴ、に搬送するとともに完成したホワイトボディＢ
ｗを払出しステーションＳＴ、に搬送し、またその復行
を利用してフロントパネルＦｒＰを溶接ステーションＳ
　Ｔ　ｔに供給する。

前記トランサバ−３は、前後移動装置４により前後（Ｘ
方向）に往復移動制御され、また昇降装置５により上下
（Ｘ方向）に昇降制御されるもので、以下にそれらの装
置４．５について順に説明する。。

第１６図に示すように前記トランサバ−３は、横断面凹
状の収容枠６内に収容されていて、その両側に回転自在
に設けた転勤ローラ７．７は収容枠６の両側壁に転勤自
在に係合されている。トランサバ−３の下面には前後方
向にのびるラック８が固着され、このラック８は、収容
枠６の下壁の長孔６Ｉを貫通して下方に突出され、前記
収容枠６の下面に固着した駆動モータ９の駆動ピニオン
１０に噛合されている。したがって駆動モータ９の駆動
制御によ′す、駆動ピニオン１０およびラック８を介し
てトランサバ−３を収容枠６に沿って前後に強制移動さ
せることができる。そして前記駆動モータ９、駆動ピニ
オンｌＯおよびラック８はトランサバ−３の前後移動装
置４を構成している。

基台１とトランサバ−３の収容枠６間には該収容枠６を
トランサバ−３とともに平行に昇降させるための複数の
前記昇降装置５・・が設けられる。

各昇降装置５は、各ステーションＳＴ、、ＳＴ２および
ＳＴｊ位置にそれぞれ配置されており、第４図にフロア
パネルセットステーションＳＴ。

に設けられる昇降装置５が明瞭に示されており、該装置
５はトランサバ−３の収容枠６の両側と、基台１間を連
結する一対のクロスリンク１１．１１と、これらのクロ
スリンク１１．１１を屈伸作動する昇降シリンダ１２と
より構成されており、前記り９スリンク１１．１１の後
端は基台１と収容枠６とに回動自在に枢支１３，１４さ
れ、またその前端は基台ｌと収容枠６に設けた長孔１５
゜１６に摺動自在に係合される。そして前記昇降シ。

リンダ１２がクロスリンク１１の前端に連結される。し
たがって複数の昇降装置５・・の昇降シリンダ１２・・
を同期作動することにより、クロスリンク１１．１１・
・を介してトランサバ−３を収容枠６とともに平行に昇
降作動することができる。

第２図に示すように前記フロアパネルセットステ゛−ジ
ョンＳＴ、および溶接ステーションＳＴｚの上方には、
搬送路２の搬送方向（Ｘ方向）に沿ってオーバヘッドコ
ンベヤＣｏ、が設けられ、このオーバヘッドコンベヤＣ
ｏ＋　には搬送ハンガ１７が吊設される。この搬送ハン
ガ１７は第４．５図に明瞭に示すようにフロアパネルＦ
ｆｆｉＰおよび左右サイドパネルｓｐ、ｓｐを吊下げて
、フロアパネルＦＩＰをフロアパネルセットステーショ
ンＳＴ、まで搬送するとともに一対のサイドパネルＳＰ
、ＳＰを、溶接ステーションＳＴ、上まで搬送する。

第４．５図に明瞭に示すように搬送ハンガ１７はオーバ
ヘッドコンベヤＣｏ＋　に吊設される基フレーム１日と
、この基フレーム１８の両端に左、右揺動レバー１９．
１９を介して開閉自在に吊下される門型をなす左、右開
閉フレーム２０．２０を備えており、前記基フレーム１
８と、左右揺動レバー１９．１９間に連結される伸縮シ
リンダ２１．２１の伸縮作動により、左、右開閉フレー
ム２０．２０を左右に強制開閉作動することができる。

左右開閉フレーム２０．２０の外側前部には鉤状の左右
サイドパネル受２２．２２が外側に向けて一体に突設さ
れ、さらにそ°れらの開閉フレーム２０．２０の内側の
前後端には前、後部フロアパネル受２３．２３，２４．
２４が内側に向けて一体に突設され、第４，５図に示す
ように前記左、右サイドパネル受２２．２２には、それ
ぞれ左、右サイドパネルＳＰ、ＳＰが着脱自在に吊下さ
れ、また前、後フロアパネル受２３．２４にはフロアパ
ネルＦｆＰが略水平に着脱自在に橋架支持される。

次に第２，３図に、第４．５図を併せ参照して前記フロ
アパネルセットステーションＳＴ、の構成を説明すると
、このステーシゴンＳＴ、にはトランサバ−３が後退位
置にあるとき、その後端部が前方から進入するようにな
っており、それらを昇降するための前記昇降装置５・・
の−っが設けられる。基台１の左、右には対をなす支柱
２６，２６が立設され、これらの支柱２６．２６には、
フロアパネルＦＩＰの供給装置としてのドロップリフタ
２７が昇降自在に設けられる。ドロップリフタ２７は、
各支柱２６．２６に沿って昇降し得る支持アーム２８．
２８を備えており、これらの支持アーム２８．２８は、
前後方向（Ｘ方向）に片持状に略水平に延びている。第
４図に示すように各支持アーム２８には、これと略平行
な回動軸２９が軸受３０，３０を介して回動自在に支持
される０回動軸２９の後端にはアーム３４を介して開閉
シリンダ３１が連結され、この開閉シリンダ３１の作動
より回動軸２９は所定角度範囲で回動可能である。回動
軸２９の前後にはＬ字状に屈曲される前、後フロアパネ
ル支持アーム３２．３３の基端が一体に固着され、これ
ら前、後フロアパネル支持アーム３２．３３は互いに平
行であって前記開閉シリンダ３１．３１の作動により回
動輪２９．２９回りに回動し、前記搬送ハンガ１７から
フロアパネルＦＩ！、Ｐを受取ることができる。そして
ドロップリフタ２７の作動によりフロアパネルＦＩ！、
Ｐを第４．５図実線位置から鎖線位置まで下降すること
ができる。

第４．５図に示すようにトランサバ−３の後部には、各
一対ずつの前部位置決めピンＰ、、Ｐ２および後部位置
決めピンＰ、、Ｐ、が上向きに突設されており、これら
の前、後部位置決めピンＰ１、ＰｌおよびＰ、、Ｐオに
、前記ドロップリフタ２７により下降されたフロアパネ
ルＦ２Ｐに穿設した位置決めピン孔ｈ＋、ｈｌ＋　　ｈ
ｌ＋　　ｈｔが嵌入され、フロアパネルＦｉＰは、トラ
ンサバ−３上に仮位置決めセットされる。

フロアパネルＦｆｆｉＰがセットされたトランサバ−３
は昇降装置５・・により上昇作動された後、前後移動装
置４により前進され、フロアパネルＦｉ！。

Ｐを溶接ステーシランＳ　Ｔ　ｔへ供給する。そして前
記トランサバ−３はフロアパネルＦｆＰの供給装置Ｓｆ
ｆを構成している。

次に第２．３図に第６〜９図を併せ参照して溶接ステー
ションＳＴ、の構成について説明すると、このステーシ
ョンＳＴ、ではホワイトボディＢｗを構成するボディ構
成部品、すなわちフロアパネル１）フロアパネル（Ｆｌ
Ｐ、フロントパネルＦ　ｒ　Ｐ　％バックパネルＢＰ、
左右すイドパネルＳＰ、ＳＰおよびルーフパネルＲＰが
すべて集中的に供給されて所定位置に位置決めセットさ
れ、それらが相互に自動溶接ロボットＲｏによって溶接
されてホワイトボディＢｗが完成される。

溶接ステーションＳＴ、に対応する基台１は幅広に形成
され（第３図参照）その基台ｌ上には、前記トランサバ
−３が縦走しており、その前進時にその前半部が、また
その後退時にその後半部が位置する。該トランサバ−３
と基台１間には複数の前記昇降装置５・・の一つが配設
される。

トランサバ−３の外側において、基台１上には、左、右
セットテーブル３６．３６が固着される。

左、右セットテーブル３６．３６上の前後部には前、後
位置決めピンＰｓ、ＰｘおよびＰａ、Ｐａが上向きに突
設され、これらのピンＰ、、Ｐ、およびＰａ、Ｐａに、
フロアパネルＦｆＰの前、後ピン孔ｈｓ、ｈｉおよびり
、、ｈ４Ｃ第１図）が嵌入される。すなわちトランサバ
−３によって溶接ステーションＳＴ、の定位置に運ばれ
てきたフロアパネルＦ１Ｐはトランサバ−３の下降にヨ
リ下降され、フロアパネルＦ２Ｐの前記ピン孔ｈ２、ｈ
ｓおよびｈａ、ｈａが位置決めピンＰ、、Ｐ、およびＰ
ａ、Ｐａに嵌入しフロアパネルＦＩｌＰは、セットテー
ブル３６．３６上に位置決めセットされる（第２．６．
７図参照）、溶接ステーションＳＴ、のセットテーブル
３６．３６の左右両側に、上、下に離間してそれぞれ左
右一対の下部位置決め治具Ｊｄ、Ｊｄおよび上部位置決
め治具Ｊｕ、Ｊｕが設けられる。

次に下部位置決め治具Ｊｄの構造を主に第６゜７．８図
を参照して説明すると、基台ｌには、前後に間隔をあけ
てブラケット３７．３７が設置され、これらのブラケッ
ト３７．３７には、それぞれ略水平な支持軸３９を介し
て支持ブロック４０が左右方向に揺動可能に軸支されて
いる。支持ブロック４０と、ブラケット３７間には揺動
シリンダ４１が連結され、このシリンダ４１の伸縮作動
により支持ブロック４０．４０を第７図（ｓ　）に示す
ように上下に強制揺動し得る。また支持ブロック４０．
４０には、進退シリンダ４２．４２が貫通支持され、こ
れらの進退シリンダ４２．４２の先部にアングル腕４３
．４３が一体連結され、進退シリンダ４２．４２の伸縮
作動でそのアングル腕４３．４３を第７図矢印（ｒ）に
示すように進退移動させることができる。第６図に明瞭
に示すように前後のアングル腕４３．４３間には前後方
向に略水平に延びる支持軸４４が一体に連結され、この
支持軸４４には、第１．第２および第３のクランプアー
ム４６，４７および４８が軸方向に間隔をあけて櫛状に
一体に固着される。第１．第２および第３クランプアー
ム４６，４７および４８は何れも上方に延びており、そ
れらの上部に従来公知の第１．第２および第３クランプ
治具Ｃｌ１Ｉ、ＣＩｌ、およびＣ２，が支持される。揺
動シリンダ４１および進退シリンダ４２を何れも収縮作
動すれば、第１〜第３クランプアーム４６，４７および
４８は第８図に示すように後退位置に保持され、また揺
動シリンダ４１および進退シリンダ４２を何れも伸長作
動すれば、第１〜第３クランプアーム４６，４７および
４８は第７図に示すように前進位置に保持され、第１ク
ランプ治具Ｃ１゜はフロントパネルＦｒＰとフロアパネ
ル１）フロアパネル（ＦｌＰ間を、第２クランプ治具Ｃ
２□はフロアパネルＦｆｆｉＰとサイドパネルＳＰ間を
、そして第３クランプ治具ＣＬはサイドパネルＳＰとバ
ックパネル８２間をクランプしてボディ構成部品のクラ
ンプ作業を行うことができる。

第３図に示すように溶接ステーションＳＴ、には、フロ
アパネル１）フロアパネル（ＦｌＰを位置決め載置した
セットテーブル３６．３６を取囲むように各二本の前、
後部支柱５０．５０および５１．５１が立設され、左右
の前、後部支柱５０．５１および５０．５１間にはそれ
ぞれ対をなす前記上部位置決め治具Ｊｕ、Ｊｕが設けら
れる。次にこの上部位置決め治具Ｊｕの構成について説
明すると、前記下部位置決め治具Ｊｄ上において前、後
部支柱５０．５１間には支持軸５２が略水平に回転自在
に横架される。支持軸５２の前後両端には揺動アーム５
３゜５３が固着され、これらの揺動アーム５３．５３と
前、後部支柱５０．５１間にはそれぞれ揺動シリンダ５
４．５４が連結される。支持軸５２には、軸方向に間隔
をあけて前方から後方に第４．第５゜第６および第７ク
ランプアーム５５，５６．５７および５８が櫛状に固着
され、これらは何れも下向きに延びている。前記第４〜
第７クランプアーム５５〜５８は揺動シリンダ５４．５
４の伸縮作動によって左右方向に開閉作動できるように
なっており、それらは揺動シリンダ５４．５４の伸長作
動で第８図に示すように格納位置に後退し、またその収
縮作動で第７図に示すように作業位置に前進するように
なっている。前記前、後端に位置する第４と第７クラン
プアーム５５と５８の基端には旋回アクチュエータ５９
．６０がそれぞれ付設されており、該旋回アクチュエー
タ５９．６０の作動によりそれらは鉛直軸回りに旋回作
動できるようになっている。第４．第５．第６および第
７クランプアーム５５，５６．５７および５８の先端に
は、それぞれ公知の第４〜第７クランプ治具Ｃ１４，Ｃ
Ｉ！ｓ　、Ｃｆ１ｂおよびＣ１”ｒが設けられ、第４ク
ランプ治具ＣＩ！、４は支持軸５２回りの回動と、鉛直
軸回りの旋回作動によりフロントパネルＦｒＰとルーフ
パネル８２間をクランプすることができ、第５クランプ
治具ＣＩＳは支持軸５２回りの回動によりサイドパネル
ＳＰとルーフパネル８２間をクランプすることができ、
第６クランプ治具Ｃ１６は支持軸５２回りの回動により
サイドパネルＳＰとバックパネル８２間をクランプする
ことができ、さらに第７クランプ治具Ｃｌ。

は支持軸５２回りの回動と、鉛直軸回りの旋回作動によ
りバックパネルＢｐとルーフパネル８２間をクランプす
ることができる。

前記左右の前、後部支柱５０．５１および５０゜５１に
は、前、後オーバヘッドコンベヤＣｏ、により溶接ステ
ーションＳＴ、上に運ばれてきた左右一対のサイドパネ
ルＳＰ、ＳＰを所定の位置決め位置まで供給するドロッ
プリフタ６１．６１よりなるサイドパネル供給装置Ｓｓ
、Ｓｓが設けられる。

次にこのサイドパネル供給装置Ｓｓについて第２．３図
および第６，７図により説明すると、前記前、後部支柱
５０．５１には、それぞれ上下方向に長いガイド６２，
６２が固着され、これらのガイド６２，６２に対をなす
昇降体６３，６３．が昇降自在に嵌合されている。一対
の昇降体６３゜６３はそれぞれ後述の昇降機構６４．６
４によりガイド６２．６２に沿って昇降し得る。前記各
昇降機構６４は、前、後部支柱５０．５１上に回転自在
に横架されて駆動モータ６５により駆動される駆動軸６
６の両端に固着の駆動スプロケット６７．６７と、前、
後部支柱５０．５１の下部にそれぞれ回動自在に支承さ
れる従動スプロケット６８．６８と、前記両スプロケッ
ト６７．６８および６７．６８間に懸回される無端状チ
ェーン６９゜６９とより構成されている。そして前記昇
降体６３．６３は、前記無端状チェーン６９．６９の途
中に結着される。したがって駆動モータ６５の回転制御
により対をなす昇降体６３．６３を同期して昇降作動す
ることができる０前後の昇降体６３゜６３にはそれぞれ
進退シリンダＴｏ、７０が設けられ、それらの進退シリ
ンダ７０．７０の伸縮ロッドの先端にヘッド７１．７１
が支持され、前、後のヘッド７１．７１間に前後方向に
略水平に延びる爪保持軸７２が回転自在に横架され、爪
保持軸７２は一方のへラド７１に設けた旋回アクチエエ
ータ７３（第７図）により回動可能である。爪保持軸７
２の中間部には一対の係合爪７４が固着され、これは前
記旋回アクチュエータ７３の作動で前記爪保持軸７２と
ともに強制回動される。また昇降体６３にはガイドロッ
ド７５が進退自在に支持され、このガイドロッド７５の
先端はヘッド、　７１に結着される。したがって進退シ
リンダ７０を伸縮作動すれば、ヘッド７１はガイドロッ
ド７５による回止め作用をうけて進退作動することがで
きる。

搬送ハンガ１７により溶接ステーションＳＴ。

に運ばれてきたサイドパネルＳＰを、フロアパネルＦＩ
！、Ｐの側縁上に供給するには、第８図に示すように上
部および下部位置決め治具Ｊｕ、Ｊｄを何れも後退位置
に後退させた状態において、サイドパネル供給装置Ｓｓ
の昇降体６３．６３を上限位置近く（第７，８図実線位
置）まで上昇させる。

進退シリンダ７０を伸長作動（第８図矢印ａ。

）して係合爪７４を前進させたのち旋回アクチュエータ
７３の作動で係合爪７４を起立回動（第８図矢印ａ２）
して該係合爪７４を起立（第８図鎖線）させながら昇降
体６３を上限位置（第８図鎖線）まで上昇させると、係
合爪７４は第８図矢印ａ３に示すように上昇する。これ
により係合爪７４は搬送ハンガ１７のサイドパネル受２
２から第８図鎖線（イ）に示すようにサイドパネルＳＰ
を受取る０次いで昇降体６３を下降し、かつ進退シリン
ダ７０を伸長作動制御すれば、サイドパネルＳＰは第８
図矢印ａ４．ａ５．ａｈを辿って下降し、第８図鎖線（
ロ）位置に達する。こ＼でさらに進退シリンダ７０を伸
長作動すれば、係合爪７４は前進して、サイドパネルＳ
Ｐは第８図実線（ハ）に示すように正規の溶接位置に位
置決めセットされる。

前述のようにサイドパネルＳＰが正規の溶接位置に位置
決めセットされたら、前記上部、および下部位置決め治
具Ｊｕ、Ｊｄを前進させ、それらに設けた第１〜第７ク
ランプ治具Ｃ１１〜Ｃ２゜により前述のクランプ作業が
行われる。

左、右サイドパネルＳＰ、ＳＰの位置決めセット終了後
は昇降体６３．６３を上昇させ、サイドパネル供給装置
Ｓｓ、Ｓｓは次の左、右サイドパネルｓｐ、ｓｐを搬送
ハンガ１７から受取るべく待機する。

溶接ステーションＳＴ□前方には、そこにフロントパネ
ルＦｒＰを供給するためのフロントパネル供給装置Ｓｆ
が設けられる。この装置Ｓｆは、第１供給装置Ｓｆ、お
よび第２供給装置Ｓｒ２とよりなり、第１供給装置Ｓｆ
、により溶接ステーションＳ　Ｔ　ｚの前方に供給され
たフロントパネルＦｒＰは、第２供給装Ｗｓｆ、によっ
て受取られ溶接ステージ式ンＳＴ、の正規の位置決め場
所に供給される。

次にフロントパネル供給装置Ｓｆの構造について説明す
る。

まず第１供給装置Ｓ　ｆ　＋について第２．３図および
第１０．１１図を参照して説明すると、前記前部支柱５
０．５０の前方には搬送枠７７が立設され、この搬送枠
７７には横桁よりなる横搬送路７８が横架され、横搬送
路７８の上下には２条の搬送レール７９．７９およびラ
ック８０が搬送路２と略直交し横方向（Ｙ方向）に沿っ
て敷設される。前記搬送レール７９．７９には、フロン
トパネルキャリヤ８１が往復走行可能に支持され、この
キャリヤ８１には駆動モータ８２が設けられ、該モータ
８２の駆動ピニオン８３は、前記ランク８０に噛合され
る。フロントパネルキャリヤ８１には支持腕８４が下向
きに前後に揺動可能に支持され、この支持腕８４に設け
たクランプ支持枠８５にはフロントパネルＦｒＰのフロ
ントウィンド孔周縁をクランプするための一対のクラン
プ治具８６．８６が揺動調節可能に支持されている。第
３図実線に示すようにフロントパネルキャリヤ８１は横
搬送路７８の搬入端（第３図上端）に待機してフロント
パネルＦｒＰをクランプしたのち搬出端に向って第３図
矢印方向に走行し、フロントパネルＦｒＰを、セットテ
ーブル３６の前方に搬送して、第３図鎖線に示すように
そこに待機させる。

次に前記第２供給装置Ｓ　ｆ　ｚについて説明すると、
第１０．１１図に明瞭に示すようにトランサバ−３前部
には、前記第１供給装置Ｓｆ、で運ばれてきたフロアパ
ネルＦｆｆｉＰを受取るためのものでこれはトランサバ
−３の前縁左右両側に起伏自在に枢支８７，８７される
受取腕８８と、この腕８８とトランサバ−３間に連結さ
れて、前記受取腕８８．８８を起伏作動する起伏シリン
ダ８９と、前記受取腕８８の先端にそれぞれ設けられる
クランプ治具９０，９０と受取腕８８の下部両側にノ設
けられる位置決め治具９１．９１とよりなる。前記クラ
ンプ治具８６，８６は固定クランプ片とこの固定クラン
プ片に対して伸縮シリンダにより開閉される可動クラン
プ片とを備え、フロントパネルＦｒＰのフロントウィン
ド孔９２の下縁をクランプする。また位置決め治具９１
，９１はフロントパネルＦｒＰに穿設した一対のヘッド
ライト孔９３．９３を利用して該フロントパネルＦｒＰ
を正規の位置に位置決めするためのもので、前記ヘッド
ライト孔９３．９３に挿入係合し得る位置決め片９４．
９４と、これを作動するシリンダ９５゜９５を備える。

而してフロントパネルの第２供給装置Ｓ　ｆ　ｚは、ト
ランサバ−３の戻り行程（後行程）で第１供給装置Ｓｆ
、からフロントパネルＦｒＰを受取り、これをセットテ
ーブル３６．３６上のフロアパネルＦＩＰおよび左右サ
イドパネルＳＰ、ＳＰの前縁に位置決めセットする。

次に溶接ステーションＳＴ２のセットテーブル３６．３
６上にバックパネルａｐを供給するためバックパネル供
給装置ｓｂの構成について説明すると、このバックパネ
ル供給装置ｓｂは位置決めセット後の自動車ボディを溶
接するための複数台　　。

の自動溶接ロボットＲＯ・・・のうちの−台を利用して
バックパネルＢ−ｐをセットテーブル３６．３６上の左
右サイドパネルＳＰ、ＳＰ上に供給するものであって、
第３図および第１２．１３図に示すように溶接ステーシ
ョンＳＴ、において、搬送路２の両側には、左右ロボッ
ト台９７．９８が配置され、各ロボット台９７．９８に
はそれぞれ２台の自動溶接ロボッ１−Ｒｏ、Ｒｏが移動
可能に載設される。右側ロボット台９８の後部外側には
、２台の載置台９９，１００が配設され、一方の載置台
９９には、−台の自動溶接ロボットＲｏのロボットアー
ム１０１先端に着脱自在に取付けられる溶接ガンヘッド
１０２が載置されるようになっており、また他方の載置
台９９上には、バックパネルＢｐをクランプするための
クランプヘッド１０３が載置されるようになっている。

而して前記溶接ガンへラド１０２およびクランプヘッド
１０３は何れも従来公知の構造を備えており、これらは
人手あるいは他の自動機（図示せず）により自動溶接ロ
ボットＲＯのロボットアーム１０１先端に着脱自在に取
付けられる。

また右側ロボット台９日の後方には、その長手　　　　
　　−方向と直交するようにバックパネル搬送台１０４
が横方向（Ｙ方向）に配置され、該搬送台１０４上に敷
設されるレール１０５上に台車１０６が走行自在に支持
される０台車１０６上にはバックパネル保持台１０７が
設けられ、このバックパネル保持台１０７にバックパネ
ルＢＰがホワイトボディＢｗへの組付状態とは逆向きに
起立保持される。

図示しない搬送装置により搬送されてきたバックパネル
Ｂｐは台車１０６上に保持される。台車１０６を矢印Ａ
方向に走行させて第３図に示すように搬送台１０４の内
端に保持させておく。前記４台の自動溶接ロボットＲｏ
・・・は何れも従来公知のちのであるので、その一つを
第７．１２図を参照して簡単に説明すると、基台１２０
上にはＸ方向に沿って一対の案内レール１２１，１２１
が敷設され、これらの案内レール１２１，１２１上にロ
ボット台１２２が走行可能に設けられる。ロボット台１
２２に設けたモータ１２３の原動軸に固着のピニオン１
２４．は、基台１２０に固着したラック１２５に噛合さ
れ、前記モータ１２３の駆動で自動溶接ロボットＲｏは
Ｘ方向に往復走行可能である。ロボット台１２２には、
揺動フレーム１２６が水平な枢軸１２７により上下に揺
動自在に軸支され、この揺動フレーム１２６にロボット
台１２２に支持される起伏シリンダ１２８が連結され、
この起伏シリンダ１２８の作動により揺動フレーム１２
６は第７図実線と鎖線に示すように上下に揺動される。

揺動フレーム１２６上にはスライド台１２９がＹ方向に
スライド可能に載設され、このスライド台１２９にロボ
ットアーム１０１が枢軸１３０回りに起伏自在に軸支さ
れこのロボットアーム１０１にスライド台１２９に支持
した昇降シリンダ１３１が連結され、この昇降シリンダ
１３１の伸縮作動によりロボットアーム１０１は上下に
揺動作動される。ロボットアーム１０１の先端には前記
溶接ガンヘッド１０２が支持され、該ガンヘッド１０２
は、対をなす固定溶接棒１０２、と可動溶接棒１０２□
とを有する。

前記左右４台の自動溶接ロボットＲｏ、Ｒｏ・・・のＸ
、ＹおよびＺ方向の移動によりセットテーブル３６．３
６上に前述のように位置決めされたボディ組立体Ｂｏの
前記スポット溶接個所が順次に自動的にスポット溶接さ
れる。

次に台車１０６上のバックパネルＢｐを、−台の自動溶
接ロボットＲｏを利用してセットテーブル３６．３６上
のフロアパネルＦＡＰの所定位置に位置決めセットする
過程について第１２図を参照して説明するに、以下の作
動は自動溶接ロボットＲｏのロボット台１２２上の移動
制御およびロボットアーム１０１の旋回とにより行われ
る。先ずロボットアーム１０１の先端の溶接ガンヘッド
１０２を第１２図点線ｄ１に示すように移動してこれを
載置台９９上に載せる。次の空のロボットアーム１０１
を第１２図点線ｄ２に示すように移動してｓ！置台１０
０上のクランプヘッド１０３をロボットアーム１０１の
先端に取付けたのち、これを第１２図点線ｄ、に示すよ
うに移動してクランプヘッド１０３により台車１０６上
のバックパネルＢＰをクランプする。次にバックパネル
Ｂｐをクランプしたロボットアーム１０１は第１２図点
線ｄ４に示すように移動してバックパネルＢｐを、フロ
アパネルＦｉ！、Ｐ上の左、右サイドパネルｓｐ、ｓｐ
の後縁に位置決めセットする。而してバックパネルＢＰ
は点線ｄ４を辿うて移動する間に鉛直軸まわりに１８０
ａ旋回させられる。

次に溶接ステーションＳ　Ｔ　ｔのセットテーブル３６
．３６上にルーフパネルＲＰを供給するためのルーフパ
ネル供給装置ｓｒの構成について第１゜２図および第６
．７図を参照して説明すると、溶接ステーションＳ　Ｔ
　ｚのセットテーブル３６．３６上には該溶接ステーシ
ョンＳＴｚの斜め前方から略水平な搬送レール１３３の
先部が湾曲して進入しており、この搬送レール１３３に
は移送台１３４が複数の転動ローラ１ｈ５・・を介して
走行自在に支持されている。搬送レール１３３の一側に
はラック１３６が設けられ、このラック１３６に、移送
台１３４に支持した駆動モータ１３７に連結されるビニ
オン１３８が噛合され、駆動モータ１３７の駆動制御に
より移送台１３４を搬送レール１３３に沿うて強制往復
走行し得る。搬送レール１３３の一側には上下方向に昇
降シリンダ１３９が支持され、この昇降シリンダ１３９
のロッド下端に略水平なルーフパネル支持板１４０が支
持される。前記ルーフパネル支持板１４０の下面には複
数の吸盤１４１・・・が下向きに吊設され、これらの吸
盤１４１・・・によりルーフパネルＲＰが吸着支持され
る。ルーフパネルＲＰを吸着したルーフパネル支持板１
４０は駆動モータ１３７の駆動制御により搬送レール１
３３に沿ってセットテーブル３６．３６上の所定位置ま
で搬送され、そこで昇降シリンダ１３９を下降制御すれ
ば、ルーフパネルＲＰは第６．７図に示すように左右サ
イドパネルＳＰ、ＳＰ上に位置決めセットされる。

前記溶接ステーションＳＴ、でスポット溶接の完了した
ホワイトボディＢｗは、トランサバ−３の往行により払
出しステーションＳ　Ｔ　ｚへと搬送される。

次にこの払出しステーションＳ　Ｔ　ｘの構成について
第２図を参照して説明すると、この払出しステーション
ＳＴ、には前記トランサバ−３の往行によりその前半部
が進入するようになっており、このトランサバ−３の前
部と基台１間には、複数の昇降装置５・・・の一つが配
設される。また基台１上はボディ受台１４３が設置され
、このボディ受台１４３上の前、後には各一対の位置決
めピンＰ％　＋　Ｐｉ　ｒ　　Ｐｉ　＋　　Ｐｉが上向
きに突設される。前記溶接ステーションＳＴ、で溶接を
完了したホワイトボディＢｗはトランサバ−３の往行お
よび下降によってボディ受台１４３上に載置され、フロ
アパネルＦｆｆｉＰのピン孔ｈｓ、ｈ３およびｈ４゜ｈ
４は前記位置決めピンＰＳ＋　　ｐｉ、Ｐｂ、Ｐ−に嵌
入され、その位置決めが行われる。また払出しステーシ
ョンＳＴ、には、前記フロントパネルセットステーショ
ンＳＴ、に設けたドロップリフタ２７と同一構造のドロ
ップリフタ１４４が設けられる。すなわちこのドロップ
リフタ１４４は基台１上に立設される支柱１４５と、こ
の支柱１４５に沿って昇降作動する支持アーム１４６と
を備える。支持アーム１４６には、ボディ受台１４３上
のホワイトボディＢｗを持ち上げるためのボディ支持機
構が設けられるが、これは前記フロントパネルセットス
テーションＳＴ、のドロップリフタ２７と同一構造であ
るので、詳細な説明を省略する。

払出しステーションＳＴ、の上部には、ホワイトボディ
Ｂｗを搬送するためのオーバヘッドコンベヤよりなる払
出しコンベヤＣＯ□の搬入端が位置しており、このコン
ベヤＣｏｚには搬送ハンガ１４７が吊設され、前記ドロ
ップリフタ１４４によって持ち上げられたホワイトボデ
ィＢｗは、前記搬送ハンガ１４７に受渡され払出しコン
ベヤｃｏ２によって他の図示しない塗装ステーションへ
と搬送される。

次に主として第２．３図および第１４〜１８図を参照し
てフロアパネルＦｆＰ、左右サイドパネルＳＰ、ＳＰ、
フロントパネルＦｒＰ、ルーフパネルＲＰを溶接ステー
ションＳＴｚに集中的に供給し、それらをそれぞれ所定
位置にセットしてそれらに溶接を施し、荷台を有するト
ラック型ホワイトボディＢｏを完成するまでの作業過程
について説明する。

■　オーバヘッドコンベヤＣｏ＋　の搬送バンカ１７に
吊下↓デられてフロアパネルＦｆＰおよび左右サイドパ
ネルＳＰ、ＳＰがフロアパネルセットステーションＳＴ
、上部のフロアパネル投入位置まで搬送されてくる。

■　フロアパネルセットステーションＳＴ、では、フロ
アパネル１）フロアパネル（ＦｌＰのみが搬送用ハンガ
１７からドロップリフタ２７に受渡され、ドロップリフ
タ２７の下降によりトランサバ−３上に載せられる。

この場合トランサバ−３は後退、下降位置にあり、トラ
ンサバ−３上の位置決めピンＰ、、、Ｐ、およびＰｇ　
、Ｐｔ・・・にフロアパネルＦｆＰのピン孔ｈ１、ｈｌ
およびｈｚ、ｈｔが嵌入され、フロアパネルＦｆＰの仮
位置決めが行われる（第２．３図参照）。

■　フロアパネルＦＯＰを降ろしたドロップリフタ２７
は再び上昇され次のフロアパネルＦＩＰを受取るために
待機する。

■　一方フロアパネルＦｆＰを乗せたトランサバ−３は
昇降装置５・・・によって平行に上昇（第１４図矢印（
１））するとともに駆動モータ９の駆動によりビニオン
ｌＯおよびラック８を介して前進（第１４図矢印（２）
）Ｌ、トランサバ−３の後部上のフロアパネルＦｆＰを
溶接ステーションＳ　Ｔ　ｚへと進行させる（第１７図
参照）。

■　フロアパネルＦＩＰが溶接ステーションＳＴ８まで
くると、昇降装置５・・・の下降作動によりトランサバ
−３が下降（第１７図矢印（３））Ｌ、フロアパネルＦ
Ｉ！、Ｐはセットテーブル３６．３６上に乗せられ、位
置決めセットされる（第１８図参照）。この場合セット
テーブル３６．３６上の位置決めピンＰ、、Ｐ、および
ｐ、、Ｐ、はフロアパネルＦｆＰのピン孔ｈ３．ｈ、お
よびｈ４．ｈ４　（第１図）に嵌入する。

なお、トランサバ−３はその前進および下降作動により
前工程で既に溶接の完了したホワイトボディＢｗを払出
しステーションＳ　Ｔ　３へ搬送し、そこのボディ受台
１４３上にセットする。

■　次に第３．１２図に示す４台の自動溶接ロボットＲ
Ｏ・・・のうちセットテーブル３６．３６の後方部右側
に位置する一台の自動溶接ロボットＲ。

が前述したようにバックパネル供給装置ｓｂの保持台１
０７からバックパネルＢｐを受取り、これをフロアパネ
ルＦｆｆｉＰ上の所定位置にセットする（第１２図参照
）。

■　バックパネルＢｐのセットが完了すると、前記−台
の自動溶接ロボットＲＯはクランプへラド１０３を溶接
ガンヘッド１０２に取換えて残りの自動溶接ロボットＲ
ｏ・・・と同じく所定位置に待機する（第１２図参照）
。

■　次に前、後部支柱５０．５１間に設けたサイドパネ
ル供給装置Ｓｓが搬送ハンガ１７から前述したように左
、右サイドパネルＳＰ、ＳＰを受は取り、これらをフロ
アパネルＦｆＰ上に降ろし所定位置にセットする。この
場合左右サイドパネルＳＰ、ＳＰの下降を邪魔しないよ
うに、左右の上部および下部位置決め治具Ｊｕ、Ｊｄは
後退位置に待機している（第８図参照）。

■　左右サイドパネルＳＰ、ＳＰが下降を完了すると、
セットテーブル３６．３６両側の下部位置決め治具Ｊｄ
が内側すなわち作業位置に旋回し、それに設けた第１〜
第３クランプ治具Ｃ１１〜Ｃｌ、によりフロアパネルＦ
ＩＰ上に左右サイドパネルＳＰ、ＳＰを位置決めクラン
プする（第７゜８図参照）。

［相］　左右サイドパネルＳＰ、ＳＰの位置決め後トラ
ンサバ−３は、その先部に設けたフロントパネル第２供
給装置５ｒＩｌを起立してその戻り行程の一途中で一旦
停止し、溶接ステーションＳＴ２と払出しステー９３７
３７３間にフロントパネル第１供給装置Ｓｆ、により既
に運ばれて待機しているフロントパネルＦｒＰを受取っ
た後、さらに後退してフロントパネルＦｒＰをフロアパ
ネルＦｆＰおよび左右サイドパネルｓｐ、ｓｐの前縁に
位置決めセットする（第１８図参照）。

■　最後にルーフパネル供給装置Ｓｒによりルーフパネ
ルＲＰが組立ボディ上に搬入され、下降されて左右サイ
ドパネルＳＰ、ＳＰ上に乗せられる。

■前述のようにフロントパネルＦｒＰ、バックパネルＢ
ｐおよびルーフパネルＲＰが所定位置にセットされたら
、上部位置決め治具Ｊｕを作業位置に作動して、それに
設けた第４〜第７クランプ治具Ｃ２４〜Ｃｌマによりそ
れらをクランプする。

（第６．７図参照）。

■　以上の〜＠の行程でセットテーブル上にフロアパネ
ルＦ２Ｐ、フロントパネルＦｒＰ、左右サイドパネルＳ
Ｐ、ＳＰおよびルーフパネルＲＰが位置決めセットされ
て、ボディ組立体Ｂｏが形成されると、４台の自動溶接
ロボットＲｏ・・・が作動してそのロボットアーム１０
１・・・が上部および下部位置決め治具Ｊｕ、Ｊｄの間
隙、およびそれらの治具Ｊｕ、Ｊｄの櫛状のクランプア
ーム５５〜５８および４６〜４８の間隙を通って前記組
立体Ｂｏの所定の溶接個所をスポット溶接してホワイト
ボディＢｗが完成する。この場合位置決め治具が上部位
置決め治具Ｊｕと下部位置決め治具Ｊｄに分割されてそ
れら間に邪魔物のない間隙が形成されることにより、自
動溶接ロボットＲＯ・・・のロボットアーム１０１・・
・が通り易くスポット溶接がし易（なる。

■　溶接作業が終了したら自動溶接ロボットＲ。

・・・および上部および下部位置決め治具Ｊｕ、Ｊｄを
待機位置に戻す。次いでトランサバ−３を上昇してホワ
イトボディＢｗをセットテーブル３６゜３６から持上げ
る。このときトランサバ−３上の位置決めピンＰ＋、Ｐ
＋およびＰ、、Ｐ、をフロアパネルＦ２Ｐのピン孔ｈ＋
、ｈ＋およびｈ２＋ｈ、・・・（第１図）に係合して、
ホワイトボディＢＷをセットテーブル３６．３６からト
ランサバ−３に乗り換える。

■　次にトランサバ−３を前進させ、ホワイトボディＢ
ｗを払出しステーションＳＴ、へ進行させる。

［相］　ホワイトボディＢｗが払出しステーションＳＴ
、にきたらトランサバ−３を下降してホワイトボディＢ
ｗを、ボディ受台１４３上に乗せる。この場合ボディ受
台１４３上の位置決めピンＰ　Ｓ　＋Ｐ、およびＰ、、
Ｐ、はフロアパネルＦＩｌＰのピン孔ｂｓ、ｈｉおよび
り、、ｈ、に嵌入する。

■　ボディ受台１４３上のホワイトボディＢｗはドロッ
プリフタ１４４により持上げられて払出しコンベヤＣｏ
ｔの搬送ハンガ１４７に受取られ、他の図示しないステ
ーションへと運ばれる。

■　ホワイトボディＢｗを払出したトランサバ−３は次
行程の溶接完了後ホワイトボディＢｗを受取るために後
進させられるが、その際溶接ステーションＳＴ、と払出
しステーシッンＳＴ、間には、フロントパネル第１供給
装置Ｓ　ｆ　ｒからのフロントパネルＦｒＰが既にセッ
トされており、トランサバ−３は後進を１時停止して、
その先端のフロントパネル第２供給装置Ｓｆ２の起立に
より該装置Ｓｆ、がフロントパネルＦｒＰを受取る。

■　前記■の払出し行程と同時に溶接ステーションＳＴ
、ではセットテーブル３６．３６上にフロアパネルＦｆ
Ｐおよび左右サイドパネルＳＰ、ＳＰは既に位置決めセ
ットされており、前記■でフロントパネルＦｒＰを受取
ったトランサバ−３はその戻り行程で、そのフロントパ
ネルＦｒＰを溶接ステーションＳＴ、のセットテーブル
３６．３６上に受渡す（前記［相］に該当）と同時にフ
ロントパネルセットステーションＳＴ、ではトランサバ
−３上に次行程のフロアパネルＦｊｌ！Ｐが、ドロップ
リフタ２７より下降されてセットされる。

而して前記■〜［相］の工程は連続的に行われる。

そして前述の■〜■の工程が行われる間トランサバ−３
は第１９図（１）、　（２）および（３）に示された作
動サイクルを繰返す。すなわち第１９図（１）に示すよ
うにトランサバ−３の後退、下降位置では、フロアパネ
ルセットステーションＳＴ、ではその上にフロアパネル
ＦＩＰがセット−されまた溶接ステーションＳＴ、では
各パネルのセットが完了し溶接が行われる。

溶接完了後、トランサバ−３は上昇および前進して第１
９図（２）に示すようにホワイトボディＢｗを払出しス
テーションＳＴ、に払出すとともに溶接ステーションＳ
Ｔ、にフロアパネルＦｆＰを搬送する。

次にトランサバ−３は下降して第１９図（３）に示すよ
うにフロアパネルＦｆＰをセットテーブル３６．３６上
にセットした後、後退して第１９図（１）の状態に戻る
。そしてその後退行程では１時停止してフロントパネル
第２供給装置Ｓｆ、でフロントパネルＦｒＰを受取り、
これをフロアパネルＦｎＰおよび左右サイドパネルＳＰ
、ＳＰの前縁に位置決めセットする。

以上のホワイトボディ組付作業工程において各ボディパ
ネルの組付順序は前記順序に限定されるものではなく、
その組付に支障のない範囲でその組付順序は自由に変更
し得る。

また前記実施例ではトラックの荷台を有するホワイトボ
ディを形成する場合について説明したが、本発明は乗用
車等地の自動車にも適用できることは勿論である。

Ｃ０発明の効果 以上のように本発明によれば、自動溶接ロボットを利用
して複数のボディ構成部品の少なくとも１つを溶接ステ
ーションの所定の溶接位置に供給することができるので
、前記ボディ構成部品を所定の溶接位置に供給するため
の専用の供給装置が不要となり、設備費の大幅な削減と
設備のコンパクト化を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明溶接装置の一実施例を示すもので、第１図
はホワイトボディを構成するボディ部品の分解斜視図、
第２図は本発明溶接装置の全体側面図、第３図はその全
体平面図、第４図はフロアパネルセットステーションの
側面図、第５図は第４図ｖ−ｖ線に沿うフロアパネルセ
ットステーションの後面図、第６図は溶接ステーション
の側面図、第７図は、第６図■−■線に沿う溶接ステー
ションの前面図、第８図はサイドパネル供給装置の正面
図、第９図はホワイトボディの完成時における上、下部
位置決め治具、ホワイトボディおよびその支持部分の正
面図、第１０図はフロントパネル供給装置の側面図、第
１１図は第１０図のＸｌ−Ｘｌ線に沿うフロントパネル
供給装置の正面図、第１２図はバックパネル供給装置の
平面図、第１３図は第１２図Ｘ正矢視線に沿うバックパ
ネル供給装置の側面図、第１４図はフロアパネルを溶接
ステーションへ搬送する直前の状態を示すトランサバ−
移送装置の側面図、第１５図は第１４図ＸＶ線に沿う平
面図、第１６図は第１４図ＸＶＩ−Ｘ■線に沿うトラン
サバ−の拡大横断面図、第１７図はフロントパネルを溶
接ステーションへ搬送した状態を示すトランサバ−移送
装置の側面図、第１８図はトランサバ−によりフロント
パネルを溶接位置に移送する状態を示すトランサバ−装
置の側面図、第１９図（１）、　（２）および（３）は
トランサバ−の−作動サイクルを示すトランサバ−移送
装置の側面図である。 Ｂｏ・・・ボディ組立体、Ｂｐ・・・バックパネル、Ｆ
ｊ２Ｐ・・・フロアパネル、ＦｒＰ・・・フロントパネ
ル、Ｒｏ・・・自動溶接ロボット、ＳＴ、・・・溶接ス
テーション、ＳＰ・・・サイドパネル、 １０１・・・ロボットアーム、１０２・・・溶接ガンヘ
ッド、１０３・・・クランプヘッド 特　許　出　願　人　　　本田技研工業株式会社代理人
弁理士　　落　合　　　健

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）フロアパネル（ＦｌＰ）、左右サイドパネル（Ｓ
   Ｐ、ＳＰ）、フロントパネル（ＦｒＰ）、バックパネル
   （Ｂｐ）等のボディ構成部品を溶接ステーション（ＳＴ
   ＿２）の溶接位置に供給してそれらをそこに位置決めセ
   ットしてボディ組立体（Ｂｏ）を組立て、その被溶接部
   位を自動溶接ロボット（Ｒｏ）により溶接して自動車ボ
   ディを製造するにあたり、前記自動溶接ロボット（Ｒｏ
   ）のロボットアーム（１０１）先端に、溶接ガンヘッド
   （１０２）に代えてクランプヘッド（１０３）を取付け
   る工程と、前記自動溶接ロボット（Ｒｏ）の運転により
   前記クランプヘッド（１０３）を以て前記ボディ構成部
   品の少なくとも１つを前記溶接ステーション（ＳＴ＿２
   ）の溶接位置に供給する工程と、前記自動溶接ロボット
   （Ｒｏ）のロボットアーム（１０１）先端のクランプヘ
   ッド（１０３）を溶接ガンヘッド（１０２）と交換して
   これにより前記ボディ組立体（Ｂｏ）の被溶接部位を溶
   接することを特徴とする自動車ボディの組立、溶接方法
   。
2. （２）前記特許請求の範囲第（１）項記載の自動車ボデ
   ィの組立、溶接方法において、前記自動車ボディ（Ｂｏ
   ）はフロアパネル（ＦｌＰ）の後半部に荷台を有するト
   ラックボディであり、前記自動溶接ロボット（Ｒｏ）に
   より溶接位置に供給されるボディ構成部品は前記トラッ
   クボディのバックパネル（Ｂｐ）である自動車ボディの
   組立、溶接方法。