JP7686547B2 - 乗用型田植機 - Google Patents

Description

本発明は、四つの車輪を操舵角制御及び走行駆動制御させる乗用型田植機に関する。

従来、前車輪及び後車輪を各別のアクチュエータにより操向操作自在に取付け、ステアリングハンドルの操作角を検出するセンサ、及びセンサからの情報に基づいてアクチュエータを自動操作する制御器から成る操向角調節手段を設けた乗用型田植機は知られている。（特許文献１）

特開平６－２０６５７４号公報

上述した特許文献１に示される乗用型田植機において、水田作業装置の作業位置のうち旋回内側の端部作業位置の横外側で、水田作業装置の作業条間隔のほぼ半分に当たる距離だけ離れた箇所が旋回中心になる状態で、前車輪及び後車輪の操向角度をステアリングハンドルの操作角に見合って自動調節する操向角調節手段であったため、旋回中のステアリングハンドルの操作が煩雑で、作業経路線上に乗用型田植機の真中を正確に合せる余裕、植付作業機の下降操作及び植付け駆動入操作に専念する余裕が無く不便であった。

また、従来、圃場の四隅で方向転換をする際、乗用型田植機の切返しの移動によって、同じ場所を何回も移動することで圃場面や圃場の耕盤が荒れるという問題があった。

そして、曲った圃場において、乗用型田植機が曲った植付け経路線上から真直ぐな植付け経路線上に移る際に、苗を植付けた列が蛇行する恐れがあった。

また、従来、左右の車輪を操舵させた際、同一の角度に操舵させないと左右の車輪のトレッドが変化する上に、さらに、車輪の操舵角度に制限があり旋回方法及び走行方法に制限があった。

左右の前輪、及び後輪を有する走行機体の後部に植付作業機を連結した乗用型田植機であって、左右の前輪及び後輪の各車輪を独立して駆動させ、且つ独立して操舵させる走行操舵装置を設け、ステアリング操作具の操作によって、制御部を介して前記走行操舵装置を作動させる乗用型田植機において、前記制御部は、前記走行操舵装置の制御モードを、ステアリング操作具の所定以上の操作によって、平面視で旋回方向最内側の植付位置から条間の略半分離れた機体の旋回中心と各車輪の駆動回転中心を結ぶ線と直交するように各車輪を独立して操舵し、且つ各車輪の周速比が前記旋回中心と各車輪の駆動回転中心との平面距離の比と同一となるよう独立して駆動させる小回り旋回モードと、前記ステアリング操作具の操作量に比例して、前記各車輪の夫々が同一の一点を旋回中心とした円の接線方向を向くように操舵され、且つ各車輪の周速比を前記同一の一点と各車輪の駆動回転中心との平面距離の比と同一となるよう独立して駆動させる任意旋回モードとに切替え可能なモード切替え手段を備えることを第一の特徴とする。

前記モード切替え手段は、前記走行操舵装置の制御モードを、前記ステアリング操作具の所定以上の操作によって、平面視で機体の左右中心線上に設けた機体の回転中心と各車輪の駆動回転中心を結ぶ線と直交するように各車輪を独立して操舵し、且つ各車輪の周速比が前記機体の回転中心と各車輪の駆動回転中心との平面距離の比と同一となるように独立して駆動させるその場回転モードに切替え可能であることを第二の特徴とする。

前記モード切替え手段は、前記走行操舵装置の制御モードを、前記ステアリング操作具の操作量に比例して前記各車輪を同一方向に同一量操舵し、且つ各車輪の周速比が同一となるように駆動させる斜め操行モードに切替え可能であることを第三の特徴とする。

前記各車輪を夫々支持するアクスルケースを、上下方向の回動支軸を介して機体に対して回転可能に構成し、平面視において、車輪の接地部の左右中心線と車軸の軸心線の交点が前記回動支軸と一致するように構成したことを第四の特徴とする。

請求項１に係る発明によれば、各車輪を独立して駆動させ、且つ独立して操舵させる走行操舵装置を設け、ステアリング操作具の操作によって、制御部を介して走行操舵装置を作動させることで、左右の前輪及び後輪の回転方向、回転数、操舵方向及び操舵角度を自在に操作することが可能になり、走行操舵装置を複数のモードに切替えることができる。

また、小回り旋回モードと任意旋回モードとに切替え可能なモード切替え手段を備え、小回り旋回モードを選択することで、旋回中のステアリング操作具の操作が容易で、作業経路線上に乗用型田植機の真中を正確に合わせる作業、植付作業機の下降操作及び植付け駆動の入り操作に専念する余裕ができる。

請求項２に係る発明によれば、請求項１のモード切替え手段に、その場回転モードを備えることで、圃場の四隅などの旋回範囲が狭い場所において、どの旋回モードよりも狭い範囲で方向転換することが可能で、従来の乗用型田植機のように圃場の四隅の方向転換で、乗用型田植機の切返しの移動が不要となり、作業時間の短縮と圃場の荒れる範囲を最小限にすることができる。

請求項３に係る発明によれば、請求項１又は、請求項２のモード切替え手段に、斜め走行モードを備えることで、曲った圃場において、乗用型田植機を直進走行から斜め走行又は斜め走行から直進走行に切替えた際、斜め走行モードは、乗用型田植機の向きを変えることなく、直進走行から斜め走行に切替えることが可能で植付けが終わった曲った列又は、真直ぐな列の隣に植付作業機を正確に条合わせすることができる。

また、曲った圃場において、乗用型田植機が曲った植付け経路線上から真直ぐな植付け経路線上に移る際に、苗を植付けた列が蛇行する恐れがない。

そして、請求項２のモード切替え手段に、斜め走行モードを備えることで、圃場条件、旋回する場所及び操縦者の仕様に対して、旋回モード、回転モード、及び走行モードを使い分けることができる。

請求項４に係る発明によれば、各車輪（車輪）を夫々支持するアクスルケースを、上下方向の回動支軸を介して機体に対して回転可能に構成し、平面視において、車輪の接地部の左右中心線と車軸の軸心線の交点が回動支軸と一致するように構成したことで、車輪を操舵させる際、車輪の接地位置が変化せず３６０度車輪を操舵させた場合でも左右の車輪のトレッドが変わらないので、圃場面の荒れる範囲を小さくすることができ、田植機特有の条間の間を車輪が走行にすることができる。

本発明に係る乗用型田植機の全体側面図である。 本発明に係る乗用型田植機の動力伝動図である。 本発明に係る乗用型田植機の走行操舵装置を示す（ａ）正面図・（ｂ）平面図である。 本発明に係る乗用型田植機の走行操舵装置の他の動力伝達方法を示す正面図である。 実施形態に係る乗用型田植機の植付行程、及び旋回行程を示す説明図である。 実施形態のステアリング操作具の操作量を示す平面図である。 実施形態の乗用型田植機の（ａ）小回り旋回モード・（ｂ）任意旋回モードを示す動作説明図である。 実施形態の乗用型田植機の（ａ）その場旋回モードＡ・（ｂ）斜め走行モードを示す動作説明図である。 実施形態の乗用型田植機の（ａ）その場旋回モードＢ・（ｂ）ピポット旋回モード・（ｃ）左右走行モードを示す動作説明図である。 本発明の乗用型田植機を示す制御ブロック図である。 本発明の乗用型田植機のモード切替え装置を示す平面図である。 本発明の乗用型田植機を示すメイン制御のフローチャート図である。 本発明の乗用型田植機の（ａ）走行モード選択制御・（ｂ）旋回モード選択制御を示すフローチャート図である。 本発明の乗用型田植機の操舵制御を示すフローチャート図である。 本発明の乗用型田植機の作業機操作制御を示すフローチャート図である。

以下、本発明の実施形態について、図面に基づいて説明する。図１は、本発明に係る乗用型田植機１の全体側面図である。図１に示すように、２は移植機である乗用型田植機１の走行機体であって、該走行機体２は、左右の前輪４，５及び後輪６，７によって支持され、前記走行機体１の前端側左右中央にセンターマーカ８を設け、その後にはボンネット９が立設され、その後上部には操作パネル１０及びステアリング操作具（ステアリングハンドル）１１を設け、その下方に機体走行停止ペダル１２が設けられ、その後下方に操作部床面を形成するステップ面１３が設けられ、その後上部には運転座席１４が設けている。

また、前記走行機体２の後部には、リンク機構１５が昇降自在に支持されて、前記リンク機構１５を昇降駆動する単動型の油圧シリンダ１６が備えられており、前記リンク機構１５の後部に植付作業機３が連結されている。

そして、前記ステアリング操作具１１の右側には副変速レバー１７が設けられ、左側には主変速レバー１８が設けられている。

また、前記主変速レバー１８は、主変速レバーガイドの前部側に前進位置、略中央に中立位置（ニュートラル）及び後部側に後進位置を設け、前記中立位置に走行駆動停止位置を設け、前記前進位置と前記中立位置の間、及び該中立位置と前記後進位置の間に増減速範囲を設け、前記主変速レバー１８は前記中立位置を挟んで前記前進位置と前記後進位置との間を操作可能に構成し、前記主変速レバー１８の基端部には前進位置、中立位置、及び後進位置を検出する位置検出ポテンショメータ２０を備えている。

そして、前記副変速レバー１７は、副変速レバーガイドの前部側に路上の移動に適した高速走行の走行速位置、略中央に車輪の駆動停止状態の中立位置（ニュートラル）及び後部側に苗の植付作業に適した低速走行の作業速位置を設け、前記中立位置を挟んで前記走行速位置と前記作業速位置とに操作可能に構成され、前記副変速レバー１７の基端部には、走行速位置、中立位置及び作業速位置を検出する位置検出ポテンショメータ１９を備えている。

前記植付作業機３について詳述すると、前方向に傾斜して設けられた苗載せ台２１と該苗載せ台２１の下方には苗を植付ける植付装置２２とを有し、該植付装置２２の下方には植付け田面を整地するフロート２３を設けられているがこれらの基本構成は何れも従来通りである。

次に、本発明における乗用型田植機１の実施形態を説明する。図２から図４及び図１０に示すように、図２は、本発明に係る乗用型田植機の動力伝動図、図３は、本発明に係る乗用型田植機の走行操舵装置を示す（ａ）正面図・（ｂ）平面図、図４は、本発明に係る乗用型田植機の走行操舵装置の他の動力伝達方法を示す正面図、図１０は、乗用型田植機の制御ブロック図である。前記動力伝動図は、エンジン２５、発電機２６，２６，２６、レギュレータ２７、蓄電池（バッテリー）２８を有する動力発生装置２４と、制御装置（マイコン）２９と、走行駆動モータ用のモータドライバ３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄ、操舵駆動モータ用のモータドライバ３１ｅ，３１ｆ，３１ｇ，３１ｈ、走行駆動モータ３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄ、操舵駆動モータ３３ａ，３３ｂ，３３ｃ，３３ｄ、回動支軸３４，３４，３４，３４、アクスルケース５０、左右前輪４，５及び左右後輪６，７の操舵角検出センサ３５ａ，３５ｂ，３５ｃ，３５ｄ、左右前輪４，５及び左右後輪６，７の回転数検出センサ３６ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄ、動力伝達系４８，４８，４８，４８、及び左右の前輪４，５及び後輪６，７を駆動させるそれぞれの走行操舵装置３０と、前記植付作業機３の植付装置２２を駆動させる植付駆動モータ３８及びモータドライバ３９を有する植付駆動装置３７で構成されている。

制御装置（マイコン）２９について詳述する。前記マイコン２９は、前記乗用型田植機１の複数の検出スイッチ、センサ、ポテンショメータ、モータドライバから前記マイコン２９に検出データを入力（ＩＮＰＵＴ）し、そのマイコン２９によって制御して、前記マイコン２９から動力発生装置２４、走行操舵装置３０，３０，３０，３０、植付駆動装置３７に操作データを出力（ＯＵＴＰＵＴ）する。

動力発生装置２４について詳述する。前記動力発生装置２４は、エンジン２５、複数の発電機２６，２６，２６、レギュレータ２７、蓄電池（バッテリー）２８で構成され、前記エンジン２５によって生み出された駆動力を複数の発電機２６，２６，２６によって発電し、レギュレータ２７によって電圧を一定に保ち電力を蓄電池２８に充電する構成になっている。

前記走行操舵装置３０について詳述する。走行操舵装置３０は、走行駆動モータ３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄ用のモータドライバ３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄ、操舵駆動モータ３３ａ，３３ｂ，３３ｃ，３３ｄ用のモータドライバ３１ｅ，３１ｆ，３１ｇ，３１ｈ、走行駆動モータ３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄ、操舵駆動モータ３３ａ，３３ｂ，３３ｃ，３３ｄ、左右前輪４，５及び左右後輪６，７（各車輪５３）の操舵角検出センサ３５ａ，３５ｂ，３５ｃ，３５ｄ、ブレーキ装置４０・・・、回動支軸３４，３４，３４，３４、駆動軸４３ａ，４３ａ，４３ａ，４３ａ、駆動軸４３ｂ，４３ｂ，４３ｂ，４３ｂ、操舵ギヤ４４・・・、駆動ケース４２，４２，４２，４２を有する駆動装置４１，４１，４１，４１と、前記各車輪５３の回転数検出センサ３６ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄ、複数のギヤ４５・・・及び伝動軸（シャフト）４６・・・、車軸４７，４７，４７，４７からなる動力伝達系４８，４８，４８，４８、操舵ギヤ４９，４９，４９，４９、アクスルケース５０，５０，５０，５０、支持部材５１，５１，５１，５１を有する伝動装置５２，５２，５２，５２と、ボス部５３ａ，５３ａ，５３ａ，５３ａ、ピン５３ｂ，５３ｂ，５３ｂ，５３ｂ、スポーク５３ｃ・・・、補強板５３ｈ，５３ｈ，５３ｈ，５３ｈ、リム部５３ｄ，５３ｄ，５３ｄ，５３ｄ、羽根ラグ５３ｆ・・・及び走行ラグ５３ｇ・・・を有する弾性輪体（タイヤ）５３ｅ，５３ｅ，５３ｅ，５３ｅを有する前記各車輪５３で構成されている。

また、前記走行操舵装置３０，３０，３０，３０は、図２の動力伝動図、図３（ａ）の走行操舵装置の正面図、及び図３（ｂ）の走行操舵装置の平面図、図４は走行操舵装置の他の動力伝達方法を示す正面図に示すように、前記各車輪５３・・・を夫々支持するアクスルケース５０，５０，５０，５０を、上下方向の回動支軸３４，３４，３４，３４を介して機体に対して回転可能に構成し、平面視において、車輪５３，５３，５３，５３の接地部７１の左右中心線と車軸４７，４７，４７，４７の軸心線の交点が前記回動支軸３４，３４，３４，３４の軸心線と一致するように構成する。

そして、前記接地部７１は、前記弾性輪体（タイヤ）５３ｅ，５３ｅ，５３ｅ，５３ｅの外周面で圃場の耕盤に接地する部分であり、車輪５３の種類によって大きさや突出方向が変化する前記羽根ラグ５３ｆ・・・は、前記弾性輪体５３ｅ，５３ｅ，５３ｅ，５３ｅの外周面には含まないものとする。

尚、前述の回動支軸３４，３４，３４，３４は、図３及び図４に示すように、走行駆動モータ３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄの駆動軸４３ａ，４３ａ，４３ａ，４３ａを前記回動支軸３４，３４，３４，３４として使用する構成又は、走行駆動モータ３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄの駆動軸４３ａ，４３ａ，４３ａ，４３ａから複数のギヤ４５・・・を介して前記回動支軸３４，３４，３４，３４に伝動する構成にしてもよい。

前記駆動装置４１について詳述する。駆動装置４１は、駆動ケース４２内に前記走行駆動モータ３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄ及び前記操舵駆動モータ３３ａ，３３ｂ，３３ｃ，３３ｄを並設させ、前記蓄電池２８から供給される電力と前記マイコン２９からの制御データによって、走行駆動モータ用のモータドライバ３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄ操舵駆動モータ用のモータドライバ３１ｅ，３１ｆ，３１ｇ，３１ｈを介して走行駆動モータ３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄ及び操舵駆動モータ３３ａ，３３ｂ，３３ｃ，３３ｄの回転駆動及び駆動停止を操作する。

また、前記駆動ケース４２底面には、前記走行駆動モータ３２の駆動軸（回動支軸３４）４３ａと前記操舵駆動モータ３３の駆動軸４３ｂの先端部を前記駆動ケース４２の下部外方へ回転可能に突出する為の孔５４ａ，５４ｂをそれぞれ設け、その孔５４ａ，５４ｂに前記走行駆動モータ３２と前記操舵駆動モータ３３の駆動軸４３ａ，４３ｂの先端部を軸通し、前記走行駆動モータ３２の駆動軸４３ａ（回動支軸３４）の先端部を回転可能に下記アクスルケース５０上面の孔５５に軸通してアクスルケース５０内部の動力伝達系４８のギヤ４５に連結している。そして、前記操舵駆動モータ３３の駆動軸４３ｂの先端部には、操舵用の操舵ギヤ４４が取付けられている構成にしている。

前記伝動装置５２について詳述する。前記伝動装置５２のアクスルケース５０の形状及び構造は、図３に示すように、車輪５３の上部左右片側を迂回させるように、アクスルケース５０の形状を上下逆のＬ字型に形成し、前記アクスルケース５０上部外側には、操舵用の操舵ギヤ４９が設けられ、前述の操舵ギヤ４４と前記操舵ギヤ４９とが噛み合うように構成され前記操舵駆動モータ３３の駆動により操舵ギヤ４４を回転駆動させ、その回転駆動により操舵ギヤ４９を回転させることによって、前記アクスルケース５０を回転させ車輪５２を操舵可能に構成している。

また、前記アクスルケース５０の内部構造は、該アクスルケース５０の上部から下部に向かって、前記走行駆動モータ３２の駆動力を伝達する複数のギヤ４５・・・及び伝動軸（シャフト）４６などからなる動力伝達系４８が配設され、該動力伝達系４８の下流のギヤ４５に、車輪５３を回転させるための車軸４７の基端部を連結し、該車軸４７を前記アクスルケース５０の下部において、アクスルケース５０外方へ突出させ車軸４７の所定の位置に車輪５３を取付けるように構成にしている。

そして、前記車軸４７の先端部は、前記アクスルケース５０の上部側面に支持部材５１の上部側面を取付け、その支持部材５１の下部に前記車軸４７の先端部を回転可能に支持固定している。

また、前記走行駆動モータ３２側のクラッチ・ブレーキ装置４０は、前記走行駆動モータ３２側又は、前記アクスルケース５０の内部の動力伝達系４８に設け、前記操舵駆動モータ３３側のクラッチ・ブレーキ装置４０は、前記操舵駆動モータ３３側又は、該操舵駆動モータ３３と操舵ギヤ４４との間に設けた構成にしてもよい。

そして、平面視において、回動支軸３４（走行駆動モータ３２の駆動軸４３ａ）の中心、操舵ギヤ４９の中心が一致するようにそれぞれを配設している。

尚、前記伝動装置５２のアクスルケース５０の形状及び構造は、正面視において、車輪（各車輪５３）の上部左右両側を迂回させるように、アクスルケース５０の形状を二股のコの字型に形成し、前記アクスルケース５０上部外側には操舵用の操舵ギヤ４９が設けられ、前述の操舵ギヤ４４と前記操舵ギヤ４９とが噛み合うように構成され、前記アクスルケース５０の内部構造は、該アクスルケース５０の上部から下部に向かって、前記走行駆動モータ３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄの駆動力を伝達する複数のギヤ４５・・・及び伝動軸４６・・・からなる動力伝達系４８が配設され、前記アクスルケース５０上部左右中心において、前記動力伝達系４８を左右二股に分岐し、その動力伝達系４８を前記アクスルケース５０の下部に向かって、前記複数のギヤ４５及び伝動軸４６を連結し、前記動力伝達系４８の左右どちらか片側に伝動方向を逆回転させる逆回転機構を設け、前記アクスルケース５０の左右下部で前記動力伝達系４８の左右下流のギヤ４５に車輪を回転駆動させる車軸４７の左右両端を連結した構造にしてもよい。

また、前記車軸４７には、該車軸４７の所定の前記位置に車輪を一体連結したもの又は、着脱可能に分割可能な車輪を連結して装着したものを取付けるように構成にしてもよい。

前記車輪５３について詳述する。図１、図３、図４に示すように、車輪５３は、中心に車軸４７取付け用のボス部５３ａを有する。このボス部５３ａの外周にはスポーク５３ｃの基端部が等間隔に（実施例では等間隔に３本設けられている）配設され、前記ボス部５３ａの外周と前記スポーク５３ｃの基端部とを溶接により固着し、そのスポーク５３ｃの先端部と円環状のリム部５３ｄの内周とを溶接により固着して、そのリム部５３ｄを芯として外周をゴム等の弾性材料で被覆して前記弾性輪体５３ｅが形成されている。

また、前記ボス部５３ａの外周とスポーク５３ｃは丸形状又は三角形状の補強板５３ｈを溶接により固着することによって強固に連結されており、前記車軸４７を前記ボス部５３ａに嵌挿し、該ボス部５３ａの外周から車軸４７に亙って取付けピン５３ｂ，５３ｂを挿通することによって、車軸４７に対する車輪５３の抜け止めがなされている。

尚、前記弾性輪体のラグ（羽根ラグ５３ｆ、走行ラグ５３ｇ）の基本的な構成は何れも従来通りのものであり詳細な説明を省略する。

次に、本発明の実施形態の前記乗用型田植機１の走行モード及び旋回モードについて、図５から図９の図面に基づいて説明する。図５は、植付行程、及び旋回行程を示す説明図、図６は、ステアリング操作具の操作量を示す平面図、図７（ａ）は、小回り旋回モードの動作説明図で、図７（ｂ）は、任意旋回モードの動作説明図で、図８（ａ）は、その場回転モードＡの動作説明図で、図８（ｂ）は、斜め操行モードの動作説明図で、図９（ａ）は、その場回転モードＢの動作説明図で、図９（ｂ）は、ピポット旋回モードの動作説明図で、図９（ｃ）は、左右走行モードの動作説明図を示す図である。

また、前記走行モードは、任意旋回モード、斜め操行モード、左右走行モードで構成され、前記旋回モードは、小回り旋回モード、任意旋回モード、その場回転モードＡ、その場回転モードＢ、ピポット旋回モードで構成されている。

そして、前記走行モード及び旋回モードは、移動走行、苗の植付け走行（植付行程）５９及び旋回走行（旋回行程）５８の際に使用するもので、それぞれのモードの構成について、一定の条件ω、一定の条件μ、旋回中心（回転中心又は操舵中心）Ｏａ，Ｏｂ，Ｏｃ，Ｏｄ，Ｏｅ，Ｏｆ，Ｏｇ、該旋回中心Ｏａ，Ｏｂ，Ｏｃ，Ｏｄ，Ｏｅ，Ｏｆ，Ｏｇから各車輪（車輪）５３までの距離の比Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４、各車輪５３の操舵角の比θａ，θｂ，θｃ，θｄ、各車輪５３の周速比ｖ１，ｖ２，ｖ３，ｖ４、操舵制御、走行駆動制御を説明する。

前記一定の条件について詳述する。一定の条件ωは、植付け開始からタイマーＴ１が０秒になった状態、前記植付作業機３の駆動が停止した状態、前記植付作業機３の昇降位置が非作業高さにある状態で構成されている。

前記一定の条件について詳述する。一定の条件μは、前記植付作業機３の駆動が停止した状態、前記植付作業機３の昇降位置が非作業高さにある状態、前記乗用型田植機３の走行が停止した状態で構成されている。

図５、図６、及び図７（ａ）に基づいて、前記乗用型田植機１の小回り旋回モードの構成について詳述する。小回り旋回モードは、水田圃場の枕地５６での旋回の際に使用する。

また、前記小回り旋回モードの旋回中心は、前記植付装置２２に複数ある植付位置のうち旋回内側に相当する端部植付位置より横外方で、植付装置の植付け条間隔の半分に当たる幅だけ離れた位置の前方と苗載せ台前端下方の二つの線が接する点を小回り旋回モードの旋回中心Ｏａとして構成している。

そして、前記小回り旋回モードの操舵制御は、前記一定の条件ωを満たした状態で前記ステアリングハンドル１１の操作量が右側又は左側のθ１への操作があった場合には、前記乗用型田植機１の左右前輪４，５及び左右後輪６，７からなる各車輪５３の操舵角の比θａ，θｂ，θｃ，θｄを前記旋回中心Ｏａから各車輪５３の位置における接線方向に向くように操舵させ、その操舵角の比θａ，θｂ，θｃ，θｄを維持するように構成し、前記ステアリングハンドル１１の操作量が右側又は左側のθ１の位置、及び前記一定の条件ωを満たさない状態の場合には、前記小回り旋回モードの操舵制御から後述任意旋回モードの操舵制御に切替り変わるように構成している。

また、前記小回り旋回モードの走行駆動制御は、前記各車輪５３の周速比ｖ１，ｖ２，ｖ３，ｖ４を前記旋回中心Ｏａから前記各車輪５３までの距離の比Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４と同一の比に設定し、前記一定の条件ωを満たす状態で前記ステアリングハンドル１１の操作量が右側又は左側のθ１への操作があった場合には、前記主変速レバー１８の操作量及び前記周速比ｖ１，ｖ２，ｖ３，ｖ４によって各車輪５３を駆動させ、前記ステアリングハンドル１１の操作量が右側又は左側のθ１の位置、及び前記一定の条件ωを満たしていない場合には前記小回り旋回モードの走行駆動制御から後述任意旋回モードの走行駆動制御に切替り変わるように構成している。

図５、図６、及び図７（ｂ）に基づいて、前記任意旋回モードの構成について詳述する。任意旋回モードは、前記乗用型田植機１の移動走行、苗の植付け走行（植付行程）５９、圃場の枕地５６及び圃場の四隅５７の方向転換の際に使用する。

また、前記任意旋回モードの旋回中心は、前記小回り旋回モードの旋回中心Ｏａの横外方にあり前記ステアリングハンドル１１の右側又は左側のθ１以上の操作量に応じて、前記小回り旋回モードの旋回中心Ｏａの横外方から前記乗用型田植機１側方に任意旋回モードの旋回中心Ｏｂが位置変更する構成にしている。

そして、前記任意旋回モードの操舵制御は、前記ステアリングハンドル１１の操作量が右側又は左側のθ１以上にある場合には、そのステアリングハンドル１１の操作量に応じて位置変更する前記旋回中心Ｏｂから各車輪５３の位置における接線方向に向くように操舵させるように構成し、前記ステアリングハンドル１１の操作量が右側又は左側のθ２にある場合には、各車輪５３の操舵角の比θａ，θｂ，θｃ，θｄを０度に維持するように操舵制御するように構成にしている。

また、前記任意旋回モードの走行駆動制御は、前記各車輪５３の周速比ｖ１，ｖ２，ｖ３，ｖ４を前記ステアリングハンドル１１の右側又は左側のθ１以上の操作量に応じて、位置変更する前記旋回中心Ｏｂから前記各車輪５３までの距離の比Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４と同一の比に設定し、前記ステアリングハンドル１１の操作量がθ１以上にある場合には、前記主変速レバー１８の操作量及び前記ステアリングハンドル１１の操作量に応じた各車輪５３の前記周速比ｖ１，ｖ２，ｖ３，ｖ４によって各車輪５３を駆動させ、前記ステアリングハンドル１１の操作量が右側又は左側のθ２の場合には、前記主変速レバー１８の操作量に応じて各車輪５３を同一の回転数で回転させるように構成にしている。

図５、図６、及び図８（ａ）に基づいて、その場回転モードの構成について詳述する。その場回転モードＡは、圃場の四隅５７の方向転換の際に使用する。

また、その場回転モードＡの回転中心は、平面視で前記乗用型田植機１の前後中心線上と左右中心線上の交差する点をその場回転モードＡの回転中心Ｏｃとして構成している。

そして、前記その場回転モードＡの操舵制御は、前記一定の条件μを満たした状態で前記ステアリングハンドル１１の操作量が右側又は左側のθ１以上の操作があった場合には、前記ステアリングハンドル１１の操作方向に合わせて、右前輪４の操舵角の比のθａを前記回転中心Ｏｃから右前輪４の位置における接線方向に向くように操舵させ、左前輪５の操舵角の比のθｂを前記回転中心Ｏｃから左前輪５の位置における接線方向に向くように操舵させ、右後輪６の操舵角の比のθｃを前記回転中心Ｏｃから右後輪６の位置における接線方向に向くように操舵させ左後輪７の操舵角の比のθｄを前記回転中心Ｏｃから左後輪７の位置における接線方向に向くように操舵させ、前記各車輪５３の操舵角の比のθａ，θｂ，θｃ，θｄを維持するように構成し、前記ステアリングハンドル１１の操作量が右側又は左側のθ１以上の位置、及び前記一定の条件μを満たさない場合には、前記その場回転モードＡの操舵制御から前述の任意旋回モードの操舵制御に切替り変わるように構成している。

そして、前記その場回転モードＡの走行駆動制御は、前記各車輪５３の周速比ｖ１，ｖ２，ｖ３，ｖ４を前記回転中心Ｏｃから前記各車輪５３までの距離の比Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４と同一の比に設定し、前記一定の条件μを満たした状態で前記ステアリングハンドル１１の操作量が右側又は左側のθ１以上の操作があった場合には、前記主変速レバー１８の操作量及び前記周速比ｖ１，ｖ２，ｖ３，ｖ４によって各車輪５３を駆動させ、前記ステアリングハンドル１１の操作量が右側又は左側のθ１以上の位置、及び前記一定の条件μを満たしていない場合には、前記その場回転モードＡの走行駆動制御から前述の任意旋回モードの走行駆動制御に切替り変わるように構成している。

図５、図６、及び図８（ｂ）に基づいて、斜め操行モードの構成について詳述する。斜め操行モードは、いろいろな形状の圃場に対して、斜め方向への苗の植付け作業走行の際及び枕地旋回後の位置の修正が必要な際に使用する。

また、斜め操行モードの操舵中心は、前記乗用型田植機１の右前輪４と左後輪７を結ぶ線と左前輪５と右後輪６を結ぶ線が交差する点を斜め操行モードの操舵中心Ｏｄとして構成している。

そして、前記斜め操行モードの操舵制御は、前記ステアリングハンドル１１を右側又は左側のθ１以上の位置に操作した場合には、そのステアリングハンドル１１の操作量に応じて、前記各車輪５３を同一の操舵角の比θａ，θｂ，θｃ，θｄで操舵するように構成し、前記ステアリングハンドル１１が右側又は左側のθ２の範囲にある場合には、前記斜め操行モードの操舵制御から前述の任意旋回モードの操舵制御に切替り変わるように構成している。

また、前記斜め操行モードの走行駆動制御は、前記各車輪５３の周速比ｖ１，ｖ２，ｖ３，ｖ４を同一の比に設定し、前記ステアリングハンドル１１の操作量が右側又は左側のθ２以上でθ１の範囲に操作した場合には、前記主変速レバー１８の操作量に応じて、前記各車輪５３同一の周速比ｖ１，ｖ２，ｖ３，ｖ４によって、前記各車輪５３を同一の回転数で回転させるように構成し、前記ステアリングハンドル１１の操作量が右側又は左側のθ２の範囲にある場合には、前記斜め操行モードの走行駆動制御から前述の任意旋回モードの走行駆動制御に切替り変わるように構成している。

図５、図６、及び図９（ａ）に基づいて、その場回転モードＡの構成について詳述する。その場回転モードＢは、圃場の四隅５７の方向転換の際に使用する。

また、その場回転モードＢの回転中心は、右前輪４と左後輪７を結ぶ線と左前輪５と右後輪６を結ぶ線が交差する点をその場回転モードＢの回転中心Ｏｅとして構成している。

そして、前記その場回転モードＢの操舵制御は、前記一定の条件μを満たした状態で前記ステアリングハンドル１１の操作量が右側又は左側のθ１以上の操作があった場合には、前記ステアリングハンドル１１を操作した方向に合わせて、右前輪４の操舵角の比のθａを前記回転中心Ｏｅから右前輪４の位置における接線方向に向くように操舵させ、左前輪５の操舵角の比のθｂを前記回転中心Ｏｅから左前輪５の位置における接線方向に向くように操舵させ、右後輪６の操舵角の比のθｃを前記回転中心Ｏｅから右後輪６の位置における接線方向に向くように操舵させ、左後輪７の操舵角の比のθｄを前記回転中心Ｏｅから左後輪７の位置における接線方向に向くように操舵させ、前記各車輪５３の操舵角の比θａ，θｂ，θｃ，θｄを維持するように構成し、前記ステアリングハンドル１１の操作量が右側又は左側のθ１以上の位置、及び前記一定の条件μを満たさない場合には、前記その場回転モードＢの操舵制御から前述の任意旋回モードの操舵制御に切替り変わるように構成している。

また、前記その場回転モードＢの走行駆動制御は、前記各車輪５３の周速比ｖ１，ｖ２，ｖ３，ｖ４を前記回転中心Ｏｅから前記各車輪５３までの距離の比Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４と同一の比に設定し、前記一定の条件μを満たした状態で前記ステアリングハンドル１１の操作量が右側又は左側のθ１以上の操作があった場合には、前記主変速レバー１８の操作量及び前記周速比ｖ１，ｖ２，ｖ３，ｖ４によって各車輪５３を駆動させ、前記ステアリングハンドル１１の操作量が右側又は左側のθ１以上の位置、及び前記一定の条件μを満たしていない場合には、前記その場回転モードＢの走行駆動制御から前述の任意旋回モードの走行駆動制御に切替り変わるように構成している。

そして、その場回転モードＡは、回転中心Ｏｃが乗用型田植機１の中心に設定されているので、回転中に乗用型田植機１を畦に接触させ破損させる恐れが無い。

また、その場回転モードＢは、回転中心Ｏｅを乗用型田植機１の右前輪４と左後輪６を結ぶ線と左前輪５と右後輪７を結ぶ線が交差する点としているので、回転後の車輪の跡が円１つで済みその場回転Ａより圃場を荒らさないという長所があり、本発明のその場回転モードでは、前記その場回転モードＡ又は、前記その場回転モードＢのどちらを採用してもよい。

図５、図６、及び図９（ｂ）に基づいて、ピポット旋回モードの構成について詳述する。ピポット旋回モードは、圃場の四隅５７の方向転換の際に使用する。

また、前記ピポット旋回モードの旋回中心は、平面視で前記乗用型田植機１の方向転換内側に相当する後輪（右後輪６又は左後輪７）の前記回転支軸３４の軸心をピポット旋回モードの旋回中心Ｏｆとして構成している。

そして、前記ピポット旋回モードの操舵制御は、前記一定の条件μを満たした状態で前記ステアリングハンドル１１の操作量が右側又は左側のθ１以上の操作があった場合には、前記ステアリングハンドル１１を操作した方向に合わせて、右前輪４の操舵角の比のθａを前記旋回中心Ｏｆから右前輪４の位置における接線方向に向くように操舵させ、左前輪５の操舵角の比のθｂを前記旋回中心Ｏｆから左前輪５の位置における接線方向に向くように操舵させ、方向転換内側の後輪（右後輪６又は左後輪７）の操舵を方向転換開始前の角度を維持するように操舵させ方向転換外側の後輪（右後輪６又は左後輪７）の操舵角（θｃ又はθｄ）を０度に維持し、前記乗用型田植機１の方向転換中は前記左右前輪４，５の操舵角θａ，θｂを維持するように構成し、前記ステアリングハンドル１１の操作量がθ１以上の位置、及び前記一定の条件μを満たさない場合には、前記ピポット旋回モードの操舵制御から前述の任意旋回モードの操舵制御に切替り変わるように構成している。

前記ピポット旋回モードの走行駆動制御は、前記一定の条件μを満たした状態で前記ステアリングハンドル１１の操作量が右側又は左側のθ１以上の操作があった場合には、前記各車輪５３の周速比ｖ１，ｖ２，ｖ３，ｖ４を前記旋回中心Ｏｆから前記各車輪５３までの距離の比Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４と同一の比に設定し、前記各車輪５３の周速比ｖ１，ｖ２，ｖ３，ｖ４に対して前記主変速レバー１８の操作量に応じて前記各車輪５３を回転させ、前記ステアリングハンドル１１の操作量がθ１以上の位置、及び前記一定の条件μを満たさない場合には、前記ピポット旋回モードの走行駆動制御から前述の任意旋回モードの走行駆動制御に切替り変わる構成にしている。

図５、図６、及び図９（ｃ）に基づいて、左右走行モードの構成について詳述する。左右走行モードは、倉庫への格納の際に使用する。

また、左右走行モードの操舵中心は、前記乗用型田植機の右前輪４と左後輪７を結ぶ線と左前輪５と右後輪６を結ぶ線が交差する点を左右走行モードの操舵中心Ｏｇとして構成している。

そして、左右走行モードの操舵制御は、前記一定の条件μを満たした状態で前記ステアリングハンドル１１の操作量が右側又は左側のθ１以上の操作があった場合には、前記ステアリングハンドル１１を操作した方向に合わせて、前記各車輪５３を前記回転支軸３４，３４，３４，３４中心に９０度操舵させ、その操舵角θａ，θｂ，θｃ，θｄを維持するように構成し、前記ステアリングハンドル１１の操作量がθ１以上の位置、及び前記一定の条件μを満たさない場合には、前記左右走行モードの操舵制御から前述の任意旋回モードの操舵制御に切替り変わるように構成している。

また、左右走行モードの走行駆動制御は、前記各車輪５３の周速比ｖ１，ｖ２，ｖ３，ｖ４を前記操舵中心Ｏｇから前記各車輪５３までの距離の比Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４と同一の比に設定し、前記一定の条件μを満たした状態で前記ステアリングハンドル１１の操作量が右側又は左側のθ１以上の操作があった場合には、前記主変速レバー１８の操作量及び前記周速比ｖ１，ｖ２，ｖ３，ｖ４によって各車輪５３を駆動させ、前記ステアリングハンドル１１の操作量がθ１以上の位置、及び前記一定の条件μを満たさない状態では、前記左右走行モードの走行駆動制御から前述の任意旋回モードの走行駆動制御に切替り変わるように構成にしている。

次に、図１０から図１５に基づいてモード切替え手段について説明する。モード切替え手段は、制御ブロック図、モード切替え装置、メイン制御のフローチャート、走行モード選択制御のフローチャート、旋回モード選択制御のフローチャート、操舵制御のフローチャート、及び作業機操作制御のフローチャートの図によって構成されている。図１０は、前記乗用型田植機１の制御ブロック図で、制御装置（マイコン）２９の入力側（ＩＮＰＵＴ）には、走行・操舵モード選択スイッチ６０、モード選択スイッチ６１、ステアリングハンドルポテンションメータ６２、植付作業昇降位置検出センサ６３、ステアリングハンドルトルクセンサ６４、各車輪５３別の回転数検出センサ３６ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄ、各車輪５３別の操舵角検出センサ３５ａ，３５ｂ，３５ｃ，３５ｄ、ブレーキ検出ポテンションメータ６５、主変速位置検出ポテンションメータ２０、副変速位置検出ポテンションメータ１９、作業準備スイッチ６６、操作具（作業機操作具）６７等が配置され、出力側（ＯＵＴＰＵＴ）には、各車輪５３別の走行駆動モータ３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄ、各車輪５３別の操舵駆動モータ３３ａ，３３ｂ，３３ｃ，３３ｄ、走行駆動モータ用のモータドライバ３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄ、操舵駆動モータ用のモータドライバ３１ｅ，３１ｆ，３１ｇ，３１ｈ、植付モータドライバ３８、植付駆動モータ３９、ステアリングハンドルモータドライバ６８が配置されている。

図１０、及び図１１に示すように、前記走行・操舵モード選択スイッチは、走行・操舵モード選択スイッチ６０の前側の押し操作によって、前記走行モードの中からモード選択可能に構成し、前記走行・操舵モード選択スイッチ６０の後側の押し操作によって、前記旋回モードの中からモード選択可能に構成し、走行・操舵モード選択スイッチ６０によって選択された走行モード側又は旋回モード側の複数のモードの中から操縦者の用途に合ったモードに切替え操作を可能にしている。ステアリングハンドルトルク検出センサ６４は、ステアリングハンドル１１の操作トルクを検出するものである。ステアリングハンドルポテンショメータ６２は、ステアリングハンドル１１の操作量（切れ角）を検出するものである。ブレーキ検出ポテンショメータ６５は、機体走行停止ペダル１２の踏み込み量を検出するものである。

左右前輪４，５及び左右後輪６，７の回転数検出センサ３６ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄは、左右前輪４，５及び左右後輪６，７回転の回転数を常時検出するものである。この左右前輪４，５及び左右後輪６，７の回転数検出センサ３６ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄの検出によって、車速や走行距離が演算される。左右前輪４，５及び左右後輪６，７の操舵角検出センサ３５ａ，３５ｂ，３５ｃ，３５ｄは、左右前輪４，５及び左右後輪６，７の操舵角θａ，θｂ，θｃ，θｄを常時検出するものである。主変速位置検出ポテンショメータ２０は、主変速レバー１８の操作角度を検出するものである。副変速位置検出ポテンショメータ１９は、副変速レバー１７の操作角度を検出するものである。植付作業機昇降検出センサ６３は、植付作業機３の作業姿勢又は非作業姿勢の昇降角度を検出するものである。

前記各車輪別のモータドライバは、前記制御装置（マイコン）２９で設定されたモードに対して、各車輪５３の走行駆動装置３０の操舵駆動モータ３３ａ，３３ｂ，３３ｃ，３３ｄ及び走行駆動モータ３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄの回転方向、回転数、回転角度、周速比ｖ１，ｖ２，ｖ３，ｖ４を目標値に操作されるようにデータを出力する。各車輪５３別の操舵駆動モータ３３ａ，３３ｂ，３３ｃ，３３ｄは、前記各車輪５３別のモータドライバ３１ｅ，３１ｆ，３１ｇ，３１ｈから出力された回転方向や回転角度のデータに基づいて回転駆動させる。各車輪５３別の走行駆動モータ３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄは、前記各車輪５３別のモータドライバ３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄから出力された回転方向、回転数及び周速比ｖ１，ｖ２，ｖ３，ｖ４のデータに基づいて回転駆動させる。

次に、前記マイコン２９による走行モード及び旋回モードの選択操作について詳細に説明する。メイン制御は、図１２に示されるメイン制御のフローチャート（フロー）に基づいて行われ、メイン制御のフローは、複数ある走行モード及び旋回モードの選択制御する走行モード・旋回モード選択制御と、選択されたモードの前記一定の条件（ω又はμ）をクリアした場合において、各車輪５３を所定の操舵角及び所定の周速比ｖ１，ｖ２，ｖ３，ｖ４に作動させる操舵制御と、植付作業機３の自動昇降及び苗の植付けをする作業機操作制御とを含んでいる。

そして電源を入れ、メイン制御フローを開始すると、まずステップＳ１の走行モード・旋回モードの選択制御において、前記走行・旋回モード選択スイッチ６０の操作によって、走行モード又は旋回モードを選択し、選択した走行モード又は旋回モードの複数のモード中から前記モード選択スイッチ６１の操作によってモードが設定され、そのモードにあった各車輪５３の操舵角の比θａ，θｂ，θｃ，θｄ、周速比ｖ１，ｖ２，ｖ３，ｖ４、前記旋回中心（回転中心）Ｏａ，Ｏｂ，Ｏｃ，Ｏｄに設定され、ステップＳ２の操舵制御のフローに進み、選択されたモードの複数の設定条件をクリアした場合において、ステアリングハンドル１１の操作量に応じた各車輪５３の操舵角の比θａ，θｂ，θｃ，θｄ又は各車輪５３を目標操舵角の比θａ，θｂ，θｃ，θｄに操舵させ、ステップＳ３の作業機操作制御のフローに進み、植付作業機３の昇降を制御する構成にしている。

走行モード選択制御の詳細について説明する。走行モード選択制御は、図１３（ａ）に示すように、走行モード選択制御のフローチャートに基づいて行われる。まず、ステップＳ１０１の「モード選択スイッチ６１操作あり？」の判断において、ＹＥＳの場合、ステップＳ１０２の「走行モード選択：任意旋回モード？」の判断に進み、そのステップＳ１０２がＹＥＳの場合、ステップＳ１０３に進み、「走行モードを斜め走行に設定し、ステアリングハンドルの右側最大切れ角を＋θａ～＋θｄにし、左側最大切れ角を－θａ～－θｄに設定」して復帰を通ってステップＳ１０１の判断に戻る。また、前記ステップＳ１０２の「走行モード選択：任意旋回モード？」の判断において、ＮＯの場合、ステップＳ１０４に進み、植付走行モードを任意旋回に設定し、ステアリングハンドルの右側最大切れ角を＋θａ～＋θｄにし、左側最大切れ角を－θａ～－θｄに設定し復帰を通って直接ステップＳ１０１の判断に戻る。そして、前記ステップＳ１０１の判断において、ＮＯの場合、復帰を通ってステップＳ１０１の判断に戻る。

旋回モード選択制御の詳細について説明する。旋回モード選択制御は、図１３（ｂ）に示すように旋回モード選択制御のフローチャートに基づいて行われる。まず、ステップＳ２０１の「モード選択スイッチ６１下操作あり？」の判断において、ＹＥＳの場合、ステップＳ２０２の「旋回モード選択：任意旋回モード？」の判断に進み、そのステップＳ２０２がＹＥＳの場合、ステップＳ２０３の「旋回モードを小回り旋回に設定し、ステアリングハンドルの右側又は左側の操作方向に対して各車輪５３の目標切れ角θａ～θｄ（－θａ～－θｄ）に設定」して復帰を通ってステップＳ２０１の判断に戻る。また、前記ステップＳ２０２の「旋回モード選択：任意旋回モード？」の判断において、ＮＯの場合、ステップＳ２０４の「旋回モード選択：小回り旋回モード？」の判断に進み、そのステップＳ２０４がＹＥＳの場合、ステップＳ２０５の「旋回モードをその場旋回に設定し、ステアリングハンドルの右側又は左側の目標切れ角をθａ～θｄ（－θａ～－θｄ）に設定」して復帰を通ってステップＳ２０１の判断に戻る。そして、前記ステップＳ２０４の「旋回モード選択：小回り旋回モード？」の判断において、ＮＯの場合、ステップＳ２０６の「旋回モードを任意旋回に設定し、ステアリングハンドルの右側又は左側の目標切れ角をθａ～θｄ（－θａ～－θｄ）に設定」して復帰を通ってステップＳ２０１の判断に戻る。

また、前記ステップＳ２０１の「モード選択スイッチ６１下操作あり？」の判断において、ＮＯの場合、ステップＳ２０７の「モード選択スイッチ６１上操作あり？」の判断に進み、そのステップＳ２０７がＹＥＳの場合、ステップＳ２０８の「旋回モード選択：任意旋回モード？」の判断に進み、そのステップＳ２０８がＹＥＳの場合、ステップＳ２０９の「旋回モードをその場旋回に設定し、ステアリングハンドルの右側又は左側の目標切れ角をθａ～θｄ（－θａ～－θｄ）に設定」して復帰を通ってステップＳ２０１の判断に戻る。そして、前記ステップＳ２０８の「旋回モード選択：任意旋回？」の判断において、ＮＯの場合、ステップＳ２１０の「旋回モード選択：その場旋回？」の判断に進み、そのステップＳ２１０がＹＥＳの場合、ステップＳ２１１の「旋回モードを小回り旋回に設定し、ステアリングハンドルの右側又は左側の目標切れ角をθａ～θｄ（－θａ～－θｄ）に設定」して復帰を通ってステップＳ２０１の判断に戻る。また、前記ステップＳ２１０の「旋回モード選択：その場旋回？」の判断において、ＮＯの場合、ステップＳ２１２の「旋回モードを任意旋回モードに設定し、ステアリングハンドルの右側又は左側の目標切れ角をθａ～θｄ（－θａ～－θｄ）に設定」して復帰を通ってステップＳ２０１の判断に戻る。そして、前記ステップＳ２０７の「モード選択スイッチ６１上操作あり？」の判断において、そのステップＳ２０７がＮＯの場合には復帰を通ってステップＳ２０１の判断に戻る。

次に、操舵制御の詳細について説明する。操舵制御は、図１４に示される操舵制御のフローチャートに基づいて行われ、まず、ステップＳ３０１の「ステアリングハンドル１１操作角≧|θ１|への操作あり？」の判断において、ＹＥＳの場合、ステップＳ３０２の「旋回モードは小回り旋回？」の判断に進み、そのステップＳ３０２がＹＥＳの場合、ステップＳ３０３の「植付駆動切？」の判断に進み、そのステップＳ３０３がＹＥＳの場合、ステップＳ３０４の「植付タイマーＴ２＝０？」の判断に進み、そのステップＳ３０４がＮＯの場合、ステップＳ３０５の「植付タイマーＴ１＝０？」の判断に進み、そのステップＳ３０５がＹＥＳの場合、ステップＳ３０６の「ハンドル１１の操作方向は右側？」の判断に進み、そのステップＳ３０６がＹＥＳの場合、ステップＳ３０７の「各車輪５３の目標切れ角＋α１，＋α２，＋α３，＋α４まで各操舵モータ３３ａ，３３ｂ，３３ｃ，３３ｄを駆動させて、各車輪５３の周速比ｖ１，ｖ２，ｖ３，ｖ４を旋回中心Ｏａから各車輪５３までの距離比Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４に設定して、操舵量に合わせてステアリングハンドルモータ６８を駆動」させて、前記ステップＳ３０８に進み、ステップＳ３０８において、「自動旋回フラグをＯＮにする」に設定し復帰を通ってステップＳ３０１の判断に戻る。

尚、前記植付タイマーＴ１、及び植付タイマーＴ２について説明すると、植付タイマーＴ１は、枕地の旋回後、植付け駆動入操作からの所定の時間（秒）であり、植付タイマーＴ２は、植付け駆動切操作からの所定の時間（秒）である。

また、前記ステップＳ３０６の「ハンドル１１の操作方向は右側？」の判断に進み、そのステップＳ３０６がＮＯの場合、ステップＳ３０９の「目標切れ角－α１，－α２，－α３，－α４まで各操舵モータ３３ａ，３３ｂ，３３ｃ，３３ｄを駆動させて、各車輪５３の周速比ｖ１，ｖ２，ｖ３，ｖ４を旋回中心Ｏａから各車輪５３までの距離比Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４に設定して、操舵量に合わせてステアリングハンドルモータ６８を駆動」させて、ステップＳ３０８の「自動旋回フラグをＯＮにする」に設定し復帰を通ってステップＳ３０１の判断に戻る。

そして、前記ステップＳ３０３の「植付駆動切？」の判断において、そのステップＳ３０３がＮＯの場合、又は前記ステップＳ３０４の「植付タイマーＴ２＝０？」の判断でステップＳ３０４がＹＥＳの場合、又は前記ステップＳ３０５の「植付タイマーＴ１＝０？」の判断でステップＳ３０５がＮＯの場合には復帰を通ってステップＳ３０１の判断に戻る。

また、前記ステップＳ３０２の「旋回モードは小回り旋回？」の判断でステップＳ３０２がＮＯの場合、ステップＳ３１０の「旋回モードはその場旋回？」の判断に進み、そのステップＳ３１０がＹＥＳの場合、ステップＳ３１１の「植付作業機３は所定高さ以上？」の判断に進み、そのステップＳ３１１がＹＥＳの場合、ステップＳ３１２の「機体走行停止？」の判断に進み、そのステップＳ３１２がＹＥＳの場合、ステップＳ３１３の「ステアリングハンドル１１操作方向は右側？」の判断に進み、そのステップＳ３１３がＹＥＳの場合、ステップＳ３１４の「各車輪５３の目標切れ角θａ～θｄまで各操舵モータ３３ａ，３３ｂ，３３ｃ，３３ｄを駆動させて、各車輪５３の周速比ｖ１，ｖ２，ｖ３，ｖ４を同一の値に設定して、操舵量に合わせてステアリングハンドルモータ６８を駆動」させて、前記ステップＳ３０８に進み、ステップＳ３０８において、「自動旋回フラグをＯＮにする」に設定し復帰を通ってステップＳ３０１の判断に戻る。

そして、前記ステップＳ３１３の「ステアリングハンドル１１操作方向は右側？」の判断に進み、そのステップＳ３１３がＮＯの場合、ステップＳ３１５の「各車輪５３の目標切れ角－θａ～－θｄまで各操舵モータを３３ａ，３３ｂ，３３ｃ，３３ｄ駆動させて、各車輪５３の周速比ｖ１，ｖ２，ｖ３，ｖ４を同一の値に設定して、操舵量に合わせてステアリングハンドルモータ６８を駆動」させて、前記ステップＳ３０８に進みステップＳ３０８において、「自動旋回フラグをＯＮにする」に設定し復帰を通ってステップＳ３０１の判断に戻る。

尚、前記ステップＳ３１０の「旋回モードはその場旋回？」の判断において、そのステップＳ３１０がＮＯの場合、又は前記ステップＳ３１１の「植付作業機３は所定高さ以上？」の判断でステップＳ３１１がＮＯの場合、又は前記ステップＳ３１２の「機体走行停止？」の判断でステップＳ３１２がＮＯの場合には復帰を通ってステップＳ３０１の判断に戻る。

前述のステップＳ３０１の「ステアリングハンドル１１操作角≧|θ１|への操作あり？」の判断において、ＮＯの場合、ステップＳ３１６の「ステアリングハンドル１１操作角≧|θ２|？」の判断に進み、そのステップＳ３１６がＹＥＳの場合、ステップＳ３１７の「自動旋回フラグＯＮ？」の判断に進み、そのステップＳ３１７がＹＥＳの場合、ステップＳ３１８の「トルク検出センサ６４の値≧ｂ？」の判断に進み、そのステップＳ３１８がＹＥＳの場合、ステップＳ３１９の「自動旋回フラグをＯＦＦに設定し、ステアリングハンドルモータ６８を駆動」させステップＳ３２０の「ステアリングハンドル１１の操作量に合わせて各車輪５３の向きを同一の旋回中心Ｏｂを中心とした接線方向に操作し、各車輪５３の周速比ｖ１，ｖ２，ｖ３，ｖ４を旋回中心Ｏｂから各車輪５３までの距離比Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４に設定」して復帰を通ってステップＳ３０１の判断に戻る。

尚、前記ステップＳ３１８の値ｂ又は、下記ステップＳ３２１の値ａについて詳述すると、前記ステップＳ３２１の「トルク検出センサ６４の値≧ａ？」の値ａは、ステアリングハンドル１１の操作力が小さくゆっくりとした操作で、トルク検出センサ６４の値としては設定値（小）であり、後記ステップＳ３１８の「トルク検出センサ６４の値≧ｂ？」の値ｂは、テアリングハンドル１１の操作力が大きく早い操作で、トルク検出センサ６４の値としては設定値（大）である。

また、前記ステップＳ３１８の「トルク検出センサ６４の値≧ｂ？」の判断でステップＳ３１８がＮＯの場合には復帰を通ってステップＳ３０１の判断に戻る。

そして、前記ステップＳ３１７の「自動旋回フラグＯＮ？」の判断でステップＳ３１７がＮＯの場合、前記ステップＳ３２１の「トルク検出センサ６４の値≧ａ？」の判断に進み、そのステップＳ３２１がＹＥＳの場合、ステップＳ３２２の「ステアリングハンドルモータ６８を駆動」作動させ、ステップＳ３２３の「ステアリングハンドル１１操作角≧|θ１|？」の判断に進み、そのステップＳ３２３がＮＯの場合、ステップＳ３２４の「走行モードは斜め走行モード？」の判断に進み、そのステップＳ３２４がＹＥＳの場合、ステップＳ３２５に進み、該ステップＳ３２５において、「ステアリングハンドル１１の操作量に合わせて各車輪５３の向きを同量に操作し、各車輪の周速比ｖ１，ｖ２，ｖ３，ｖ４を同一の値に設定」して復帰を通ってステップＳ３０１の判断に戻る。

また、前記ステップＳ３２３の「ステアリングハンドル１１操作角≧|θ１|？」の判断でステップＳ３２３がＹＥＳの場合には、前記ステップＳ３２０に進み、そのステップＳ３２０の「ステアリングハンドル１１の操作量に合わせて各車輪５３の向きを同一の旋回中心Ｏｄを中心とした接線方向に操作し、各車輪５３の周速比ｖ１，ｖ２，ｖ３，ｖ４を旋回中心Ｏｄから各車輪５３までの距離比Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４に設定」して復帰を通ってステップＳ３０１の判断に戻る。

そして、前記ステップＳ３２４の「走行モード選択は斜め走行モード？」の判断でステップＳ３２４がＮＯの場合には、前記ステップＳ３２０に進み、そのステップＳ３２０の「ステアリングハンドル１１の操作量に合わせて各車輪５３の向きを同一の旋回中心Ｏｄを中心とした接線方向に操作し、各車輪５３の周速比ｖ１，ｖ２，ｖ３，ｖ４を旋回中心Ｏｄから各車輪５３までの距離比Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４に設定」して復帰を通ってステップＳ３０１の判断に戻る。

また、前記ステップＳ３１６の「ステアリングハンドル１１操作角≧|θ２|？」の判断でステップＳ３１６がＮＯの場合、ステップＳ３２６の進み、該ステップＳ３２６の「ステアリングハンドル１１の操作角≦|θ２|で、各車輪５３の操舵角を０度に維持するように設定し、各車輪５３の周速比ｖ１，ｖ２，ｖ３，ｖ４を同一に設定」して復帰を通ってステップＳ３０１の判断に戻る。

そして、前記ステップＳ３２１の「トルク検出センサ６４の値≧ａ？」の判断でステップＳ３２１がＮＯの場合には、ステップＳ３２６の進み、該ステップＳ３２６の「ステアリングハンドル１１の操作角≦|θ２|で、各車輪５３の操舵角を０度に維持するように設定し、各車輪５３の周速比ｖ１，ｖ２，ｖ３，ｖ４を同一に設定」して復帰を通ってステップＳ３０１の判断に戻る。

次に、作業機操作制御の詳細について説明する。図１５に示すように、作業機操作制御は、前記乗用型田植機１の前記植付作業機３の昇降操作、昇降停止操作、及び植付装置２２の駆動入・切操作を作業準備スイッチ６６のＯＮ・ＯＦＦ操作、及び操作具（作業機操作具）６７の下方操作又は上方操作によって操作を行うことができる。

前記作業準備スイッチのＯＮ・ＯＦＦ操作について説明する。前記作業準備スイッチ６６をＯＮにした場合には、前記操作具６７の下方操作又は上方操作によって、前記植付作業機３の昇降操作、昇降停止操作、及び植付装置２２の駆動入・切操作を行うことができる。そして、作業準備スイッチ６６をＯＦＦにした場合には、前記操作具６７の下方操作又は上方操作によって、前記植付装置２２の駆動入・切操作以外の前記植付作業機３の昇降操作及び昇降停止操作を行うことができる。

図１５に示すように作業機操作制御のフローチャート（フロー）に基づいて前記乗用型田植機１の植付作業機３の上昇操作、下降操作、植付け駆動操作、植付け駆動停止操作、上昇時の昇降停止操作、及び下降時の昇降停止操作について説明する。

前記植付作業機３の下降操作は、まず、前記作業準備スイッチ６６がＯＮに操作されている状態で、前記操作具６７の下方操作１回によって、作業機操作制御フローチャートに基づいて、ステップＳ４０１の「操作具６７下方操作あり？」の判断において、そのステップＳ４０１がＹＥＳと判断されるとステップＳ４０２に進み、そのステップＳ４０２の「作業準備スイッチ６６」の判断において、ステップＳ４０２がＯＮの状態であると判断されるとステップＳ４０３に進み、そのステップＳ４０３の「作業機３：上昇中？」の判断において、前記植付作業機３が上昇中の場合には、そのステップＳ４０３において、ＹＥＳと判断されてステップＳ４２１に進み、そのステップＳ４２１の「作業機３：固定」の設定において、上昇中の前記植付作業機３を上昇停止させ復帰を通ってステップＳ４０１に戻る。また、前記植付作業機３が上昇停止状態の場合には、そのステップＳ４０３がＮＯと判断されてステップＳ４０４に進み、そのステップＳ４０４の「作業機３：自動昇降（下降）？」の判断において、植付作業機３が上昇停止している状態なのでステップＳ４０４がＮＯと判断されてステップＳ４０５に進み、そのステップＳ４０５の「作業機３：植付？」の判断において、植付作業機３が上昇停止し前記植付装置２２が駆動停止状態なので、ステップＳ４０５がＮＯと判断されてステップＳ４０６に進み、そのステップＳ４０６の「作業機３：自動昇降（下降）」によって、前記植付作業機３の下降を開始し、その植付作業機３を自動昇降（下降）の状態に設定し復帰を通ってステップＳ４０１に戻る。

そして、前記操作具６７の次の操作があるまで前述の植付装置２２の駆動停止状態、及び植付作業機３の自動昇降下降状態を維持すように前記作業機操作制御フローチャートに基づいて、ステップＳ４０１の「操作具６７下方操作あり？」の判断において、前記操作具６７の下方操作なしと判断し、そのステップＳ４０１をＮＯとしてステップＳ４０７に進み、そのステップＳ４０７の「操作具６７上方操作あり？」の判断において、前記操作具６７の上方操作なしと判断し、そのステップＳ４０７をＮＯとしてステップＳ４０８に進み、そのステップＳ４０８の「植付クラッチ入待ち状態？」の判断において、前述の植付作業機３の下降操作の前記作業機操作制御フローチャートにおいてステップＳ４１１の「植付クラッチ入待ち状態」を通過していないことから植付クラッチ入待ち状態でないことを判断し、ステップＳ４０８をＮＯとして復帰を通ってステップＳ４０１に戻る判断を繰り返すように構成されていている。

前記植付作業機の植付け駆動操作は、まず、前記作業準備スイッチ６６がＯＮに操作されている状態、植付け駆動停止状態、及び植付作業機３が自動昇降（下降）の状態で、前記操作具６７の下方操作１回によって、前記作業機操作制御フローチャートに基づいて、ステップＳ４０１の「操作具６７下方操作あり？」の判断において、前記操作具６７の下方操作があったことを判断して、ステップＳ４０１がＹＥＳと判断してステップＳ４０２に進み、そのステップＳ４０２の「作業準備スイッチ６６」の判断において、ステップＳ４０２がＯＮの状態であることを判断してステップＳ４０３に進み、そのステップＳ４０３の「作業機：上昇中？」の判断において、前記植付作業機３が自動昇降（下降）の状態なのでステップＳ４０３がＮＯと判断されてステップＳ４０４に進み、そのステップＳ４０４の「作業機３：自動昇降（下降）？」の判断において、植付作業機３が自動昇降（下降）の状態なのでステップＳ４０４がＹＥＳと判断されてステップＳ４０９に進み、そのステップＳ４０９の「作業機３下降動作停止？」の判断において、前記植付作業機３が下降動作停止した状態の場合には、ステップＳ４０９がＹＥＳと判断されステップＳ４１０に進み、そのステップＳ４１０の「作業機３：植付」と「タイマーＴ１：セット」によって、前記植付作業機３の植付装置２２を駆動させ苗の植付け作業を開始と同時に植付けタイマーＴ１をセット（開始）し復帰を通ってステップＳ４０１に戻る。

また、次の前記操作具６７の操作があるまで前述の植付作業機３の自動昇降（下降）の状態、植付装置２２の駆動状態、及び植付けタイマーＴ１の計測を維持すように前記作業機操作制御フローチャートに基づいて、ステップＳ４０１の「操作具６７下方操作あり？」の判断において、前記操作具６７の下方操作がないと判断し、そのステップＳ４０１をＮＯとしてステップＳ４０７に進み、そのステップＳ４０７の「操作具６７上方操作あり？」の判断において、前記操作具６７の上方操作なしと判断し、そのステップＳ４０７をＮＯとしてステップＳ４０８に進み、そのステップＳ４０８の「植付クラッチ入待ち状態？」の判断において、前述の植付作業機３の下降操作、及び植付装置２２の駆動入り操作の前記作業機操作制御のフローチャートおいて、前記ステップＳ４１１の「植付クラッチ入待ち状態」を通過していないことからステップＳ４０８をＮＯと判断して復帰を通ってステップＳ４０１に戻る判断を繰り返すように構成されていている。

尚、前記植付作業機３が下降動作中の場合には、前述のステップＳ４０９の「作業機３下降動作停止？」の判断において、ステップＳ４０９をＮＯと判断してステップＳ４１１に進み、そのステップＳ４１１の「植付クラッチ入待ち状態」に設定し復帰を通ってステップＳ４０１に戻る。

また、前記植付作業機３が下降動作中から下降動作停止に成ると前記作業機操作制御のフローチャートに基づいて、ステップＳ４０１の「操作具６７下方操作あり？」の判断において、前記操作具６７の下方操作なしと判断し、そのステップＳ４０１をＮＯとしてステップＳ４０７に進み、そのステップＳ４０７の「操作具６７上方操作あり？」の判断において、前記操作具６７の上方操作なしと判断し、そのステップＳ４０７をＮＯとしてステップＳ４０８に進み、そのステップＳ４０８の「植付クラッチ入待ち状態？」の判断において、前述のステップＳ４１１で「植付クラッチ入待ち状態」に設定されているのでステップＳ４０８をＹＥＳとしてステップＳ４１２に進み、そのステップＳ４１２の「作業機３下降動作停止？」の判断において、下降動作中の場合であれば、ＮＯと判断し復帰を通ってステップＳ４０１に戻る判断を繰り返すように構成され、下降動作停止の場合であれば、ステップＳ４１３に進み、そのステップＳ４１３の「作業機３：植付」と「タイマーＴ１：セット」によって、前記植付作業機３の植付装置２２を駆動させ苗の植付け作業開始と同時に植付けタイマーＴ１をセット（開始）し復帰を通ってステップＳ４０１に戻る。

そして、前記操作具６７の次の操作があるまで前述の植付作業機３の自動昇降（下降）状態、植付装置２２の駆動状態、及び植付けタイマーＴ１の計測を維持すように前記作業機操作制御フローチャートに基づいて、ステップＳ４０１の「操作具６７下方操作あり？」の判断において、前記操作具６７の下方操作なしと判断し、そのステップＳ４０１をＮＯとしてステップＳ４０７に進み、そのステップＳ４０７の「操作具６７上方操作あり？」の判断において、前記操作具６７の上方操作なしと判断し、そのステップＳ４０７をＮＯとしてステップＳ４０８に進み、そのステップＳ４０８の「植付クラッチ入待ち状態？」の判断において、前述のように植付クラッチ入状態なので、植付クラッチ入待ち状態でないことを判断し、ステップＳ４０８をＮＯとして復帰を通ってステップＳ４０１に戻る判断を繰り返すように構成されていている。

植付クラッチ切り操作は、まず、前記作業準備スイッチ６６がＯＮに操作されている状態、前記植付作業機３が自動昇降（下降）の状態、及び植付け駆動が「入」の状態で、前記操作具６７の上方操作１回によって、前記作業機操作制御フローチャートに基づいて、ステップＳ４０１の「操作具６７下方操作あり？」の判断において、前記操作具６７の下方操作なしと判断し、そのステップＳ４０１をＮＯとしてステップＳ４０７に進み、そのステップＳ４０７の「操作具６７上方操作あり？」の判断において、前記操作具６７の上方操作ありと判断し、そのステップＳ４０７をＹＥＳとしてステップＳ４１４に進み、そのステップＳ４１４の「作業機：上昇？」の判断において、前記植付作業機３が自動昇降（下降）状態なのでＮＯと判断してステップＳ４１５に進み、そのステップＳ４１５の「作業機３：自動昇降（下降）？」の判断において、植付クラッチ入の際、フロート（センターフロート）２３の植付作業機昇降検出センサー６３によって、圃場面に接地しているのでＮＯとしてステップＳ４１６に進み、そのステップＳ４１６の「作業機３：植付？」の判断において、植付クラッチ入り状態なのでＹＥＳとしステップＳ４１７に進み、そのステップＳ４１７の「作業機３：自動昇降（下降）」と「タイマーＴ２：セット」によって、前記植付作業機３を自動昇降（下降）の状態、前記植付装置３の駆動停止状態、及びその植付装置２２の停止と同時に植付け駆動停止タイマーＴ２をセット（開始）するように設定し復帰を通ってステップＳ４０１に戻る。

また、次の前記操作具６７の操作があるまで前述の植付装置２２の駆動停止状態、及び植付作業機３の自動昇降（下降）の状態、及び植付け駆動停止タイマーＴ２の計測を維持すように前記作業機操作制御フローチャートに基づいて、ステップＳ４０１の「操作具６７下方操作あり？」の判断において、前記操作具６７の下方操作なしと判断し、そのステップＳ４０１をＮＯとしてステップＳ４０７に進み、そのステップＳ４０７の「操作具６７上方操作あり？」の判断において、前記操作具６７の上方操作なしと判断し、そのステップＳ４０７をＮＯとしてステップＳ４０８に進み、そのステップＳ４０８の「植付クラッチ入待ち状態？」の判断において、植付クラッチ入待ち状態でないことを判断し、ステップＳ４０８をＮＯとして復帰を通ってステップＳ４０１に戻る判断を繰り返すように構成されていている。

前記植付作業機の上昇操作は、まず、植付け駆動停止状態、及び植付作業機３が自動昇降（下降）状態で、前記操作具６７の上方操作１回によって、前記作業機操作制御フローチャートに基づいて、ステップＳ４０１の「操作具６７下方操作あり？」の判断において、前記操作具６７の下方操作なしとして、そのステップＳ４０１をＮＯとしてステップＳ４０７に進み、そのステップＳ４０７の「操作具６７上方操作あり？」の判断において、前記操作具６７の上方操作ありとして、そのステップＳ４０７をＹＥＳとしてステップＳ４１４に進み、そのステップＳ４１４の「作業機３：上昇？」の判断において、前記植付作業機３が自動昇降（下降）の状態なのでＮＯと判断してステップＳ４１５に進み、そのステップＳ４１５の「作業機３：自動昇降（下降）？」の判断において、前記植付作業機３が自動昇降（下降）の状態なのでＹＥＳとしてステップＳ４１８に進み、そのステップＳ４１８の「作業機３下降動作停止？」の判断において、前記植付作業機３が下降中の場合、そのステップＳ４１８においてＹＥＳと判断されステップＳ４２０に進み、そのステップＳ４２０の「作業機３：固定」の設定において、下降中の前記植付作業機３を下降停止させるようにし、前記植付作業機３が自動昇降（下降）の状態の場合、そのステップＳ４１８において、ＮＯと判断されステップＳ４１９に進み、そのステップＳ４１９の「作業機３：上昇？」の設定において、自動昇降（下降）中の前記植付作業機３を上昇及び非作業高さで停止するように設定し復帰を通ってステップＳ４０１に戻る。

また、前記操作具６７の次の操作があるまで前述の植付装置２２の駆動停止状態、前記植付作業機３を上昇停止状態、及び植付け駆動停止タイマーＴ２の計測を維持すように前記作業機操作制御フローチャートに基づいて、ステップＳ４０１の「操作具６７下方操作あり？」の判断において、前記操作具６７の下方操作なしとして、そのステップＳ４０１をＮＯとしてステップＳ４０７に進み、そのステップＳ４０７の「操作具６７上方操作あり？」の判断において、前記操作具６７の上方操作なしとして、そのステップＳ４０７をＮＯとしてステップＳ４０８に進み、そのステップＳ４０８の「植付クラッチ入待ち状態？」の判断において、前記植付作業機３が上昇状態なので、植付クラッチ入待ち状態でないと判断し、ステップＳ４０８をＮＯとして復帰を通ってステップＳ４０１に戻る判断を繰り返すように構成されていている。

１ 乗用型田植機（機体）
２ 走行機体
３ 植付作業機
４，５ 前輪
６，７ 後輪
１１ ステアリング操作具（ステアリングハンドル）
２９ 制御部（マイコン）
３０ 走行操舵装置
３１a，３１b，３１c，３１d 走行駆動モータ用のモータドライバ
３１e，３１f，３１g，３１h 操舵駆動モータ用のモータドライバ
３２a，３２b，３２c，３２d 走行駆動モータ
３３a，３３b，３３c，３３d 操舵駆動モータ
３４ 回動支軸
３５a，３５b，３５c，３５d 操舵角検出センサ
３６a，３６b，３６c，３６d 回転数検出センサ
３７ 植付駆動装置
４７ 車軸
５０ アクスルケース
５３ 各車輪（車輪）
Ｏａ，Ｏｂ，Ｏｃ，Ｏｄ，Ｏｅ，Ｏｆ，Ｏｇ 旋回中心（回転中心）
ｖ１，ｖ２，ｖ３，ｖ４ 周速比
Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４ 距離の比
θａ，θｂ，θｃ，θｄ 操舵角の比（最大切れ角，目標切れ角）
θ１，θ２ ステアリングハンドルの操作量

Claims (4)

1. 左右の前輪（４，５）、及び後輪（６，７）を有する走行機体（２）の後部に植付作業機（３）を連結した乗用型田植機（１）であって、左右の前輪（４，５）、及び後輪（６，７）の各車輪（５３）を独立して駆動させ、且つ独立して操舵させる走行操舵装置（３０）を設け、ステアリング操作具（１１）の操作によって、制御部（２９）を介して前記走行操舵装置（３０）を作動させる乗用型田植機（１）において、前記制御部（２９）は、前記走行操舵装置（３０）の制御モードを、ステアリング操作具（１１）の所定以上の操作によって、平面視で旋回方向最内側の植付位置から条間の略半分離れた機体（１）の旋回中心（Ｏａ）と前記各車輪（５３）の駆動回転中心を結ぶ線と直交するように各車輪（５３）を独立して操舵し、且つ各車輪（５３）の周速比（ｖ１，ｖ２，ｖ３，ｖ４）が前記旋回中心（Ｏａ）と各車輪（５３）の駆動回転中心との平面距離の比（Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４）と同一となるよう独立して駆動させる小回り旋回モードと、前記ステアリング操作具（１１）の操作量に比例して、前記各車輪（５３）の夫々が同一の一点を旋回中心（Ｏｂ）とした円の接線方向を向くように操舵され、且つ各車輪（５３）の周速比（ｖ１，ｖ２，ｖ３，ｖ４）を前記同一の一点と各車輪（５３）の駆動回転中心との平面距離の比（Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４）と同一となるよう独立して駆動させる任意旋回モードとに切替え可能なモード切替え手段を備えることを特徴とする乗用型田植機（１）。
2. その場旋回モード
   前記モード切替え手段は、前記走行操舵装置（３０）の制御モードを、前記ステアリング操作具（１１）の所定以上の操作によって、平面視で機体（１）の左右中心線上に設けた機体（１）の回転中心（Ｏｃ又はＯｅ）と各車輪（５３）の駆動回転中心を結ぶ線と直交するように各車輪（５３）を独立して操舵し、且つ各車輪（５３）の周速比（ｖ１，ｖ２，ｖ３，ｖ４）が前記機体（１）の回転中心（Ｏｃ又はＯｅ）と各車輪（５３）の駆動回転中心との平面距離の比（Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４）と同一となるように独立して駆動させるその場回転モードに切替え可能であることを特徴とする請求項１に記載の乗用型田植機（１）。
3. 斜め走行
   前記モード切替え手段は、前記走行操舵装置（３０）の制御モードを、前記ステアリング操作具（１１）の操作量に比例して前記各車輪（５３）を同一方向に同一量操舵し、且つ各車輪（５３）の周速比（ｖ１，ｖ２，ｖ３，ｖ４）が同一となるように駆動させる斜め操行モードに切替え可能であることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の乗用型田植機（１）。
4. 車輪と軸の関係
   前記各車輪（５３）を夫々支持するアクスルケース（５０）を、上下方向の回動支軸（３４）を介して機体（１）に対して回転可能に構成し、平面視において、前記車輪（５３）の接地部（７１）の左右中心線と車軸（４７）の軸心線の交点が前記回動支軸（３４）と一致するように構成したことを特徴とする請求項１、請求項２、又は請求項３に記載の乗用型田植機（１）。

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