JP7548416B2 - 駆動力制御方法及び駆動力制御装置 - Google Patents
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Description
以下、第1実施形態について説明する。
図4Aは、調節処理Iを説明するフローチャートである。調節処理IではステップS100~ステップS120の処理が実行される。
図4Bは、調節処理IIを説明するフローチャートである。調節処理IIではステップS200~ステップS230の処理が実行される。
図4Cは、調節処理IIIを説明するフローチャートである。調節処理IIIではステップS300~ステップS320の処理が実行される。
以下、第2実施形態について説明する。なお、第1実施形態と同様の要素には同一の符号を付し、その説明を省略する。特に、本実施形態では調節処理IIIに関する異なる制御態様が提供される。
以下、第3実施形態について説明する。なお、第1又は第2実施形態と同様の要素には同一の符号を付し、その説明を省略する。
以下、第4実施形態について説明する。なお、第1~3実施形態の何れかと同様の要素には同一の符号を付し、その説明を省略する。
Claims (10)
- 車両のピッチ角が所望の挙動をとるように、前輪に接続された第1駆動源及び後輪に接続された第2駆動源のそれぞれに対する駆動力配分を制御する駆動力制御方法であって、
前記車両のピッチレートが、該車両の加速時に所定の基本ピッチレートとは異なる補正ピッチレートとなるように前記第1駆動源の駆動力及び前記第2駆動源の駆動力を定め、
前記基本ピッチレートは、前記車両の所望の車両特性を得るための基本駆動力配分に応じて定められ、
前記補正ピッチレートは、前記基本ピッチレートよりも小さい抑制ピッチレートと、前記基本ピッチレートよりも大きい誇張ピッチレートと、を含み、
前記補正ピッチレートを、
前記車両の要求加速度又は該要求加速度の変化率が所定の第1閾値以下である場合に前記抑制ピッチレートに設定し、
前記要求加速度又は該要求加速度の変化率が前記第1閾値を超える場合に前記誇張ピッチレートに設定する、
駆動力制御方法。 - 請求項1に記載の駆動力制御方法であって、
前記要求加速度の変化率が所定の第2閾値以下である場合に前記抑制ピッチレートを設定し、
前記要求加速度の変化率が前記第2閾値を超える場合に前記誇張ピッチレートを設定する、
駆動力制御方法。 - 請求項1又は2に記載の駆動力制御方法であって、
前記誇張ピッチレートを、前記要求加速度又は該要求加速度の変化率が大きいほど大きくする、
駆動力制御方法。 - 車両のピッチ角が所望の挙動をとるように、前輪に接続された第1駆動源及び後輪に接続された第2駆動源のそれぞれに対する駆動力配分を制御する駆動力制御方法であって、
前記車両のピッチレートが、該車両の加速時に所定の基本ピッチレートとは異なる補正ピッチレートとなるように前記第1駆動源の駆動力及び前記第2駆動源の駆動力を定め、
前記基本ピッチレートは、前記車両の所望の車両特性を得るための基本駆動力配分に応じて定められ、
前記補正ピッチレートは、前記基本ピッチレートよりも大きい誇張ピッチレートを含み、
前記補正ピッチレートを、
前記車両の要求加速度の変化率が所定の第3閾値以下である場合に前記基本ピッチレートに設定し、
前記要求加速度の変化率が前記第3閾値を超える場合には前記車両の要求加速度そのものの大きさに関わらず、前記誇張ピッチレートに設定する、
駆動力制御方法。 - 請求項4に記載の駆動力制御方法であって、
前記誇張ピッチレートを所定時間のみ設定し、その後は前記ピッチレートを略0に設定する、
駆動力制御方法。 - 請求項1~5の何れか1項に記載の駆動力制御方法であって、
さらに、前記車両の前後加速度の変化が一定値以下であると判断すると、前記補正ピッチレートを前記基本ピッチレートに切り替える、
駆動力制御方法。 - 請求項1~6の何れか1項に記載の駆動力制御方法であって、
さらに、前記車両の操舵角が大きいほど、前記車両の走行路の勾配角が大きいほど、前記車両の走行路の摩擦が小さいほど、又は前記車両に搭載されたバッテリの充電残量が低いほど、前記補正ピッチレートを小さくする、
駆動力制御方法。 - 請求項1~7の何れか1項に記載の駆動力制御方法であって、
前記車両が手動運転操作により動作している場合には前記ピッチレートを前記補正ピッチレートに設定し、
前記車両が自動運転により動作している場合には前記車両が手動運転操作により動作している場合よりも前記ピッチレートを減少させる、
駆動力制御方法。 - 車両のピッチ角が所望の挙動をとるように、前輪に接続された第1駆動源及び後輪に接続された第2駆動源のそれぞれに対する駆動力配分を制御する駆動力制御装置であって、
前記車両のピッチレートが、該車両の加速時に所定の基本ピッチレートとは異なる補正ピッチレートとなるように前記第1駆動源の駆動力及び前記第2駆動源の駆動力を定めるピッチレート調節部を備え、
前記ピッチレート調節部は、
前記基本ピッチレートを、前記車両の所望の車両特性を得るための基本駆動力配分に応じて定め、
前記車両の要求加速度又は該要求加速度の変化率が所定の第1閾値以下である場合に、前記補正ピッチレートを前記基本ピッチレートよりも小さい抑制ピッチレートに設定し、
前記要求加速度又は該要求加速度の変化率が前記第1閾値を超える場合に、前記補正ピッチレートを前記基本ピッチレートよりも大きい誇張ピッチレートに設定する、
駆動力制御装置。 - 車両のピッチ角が所望の挙動をとるように、前輪に接続された第1駆動源及び後輪に接続された第2駆動源のそれぞれに対する駆動力配分を制御する駆動力制御装置であって、
前記車両のピッチレートが、該車両の加速時に所定の基本ピッチレートとは異なる補正ピッチレートとなるように前記第1駆動源の駆動力及び前記第2駆動源の駆動力を定めるピッチレート調節部を備え、
前記ピッチレート調節部は、
前記基本ピッチレートを、前記車両の所望の車両特性を得るための基本駆動力配分に応じて定め、
前記車両の要求加速度の変化率が所定の第3閾値以下である場合に、前記補正ピッチレートを前記基本ピッチレートに設定し、
前記要求加速度の変化率が前記第3閾値を超える場合には前記車両の要求加速度そのものの大きさに関わらず、前記補正ピッチレートを前記基本ピッチレートよりも大きい誇張ピッチレートに設定する、
駆動力制御装置。
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