JP7324071B2 - 車両の制御装置 - Google Patents
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Description
図1および図2を参照して、本発明の実施形態に係る制御装置100が搭載される車両1の構成について説明する。
続いて、図3~図6を参照して、本発明の実施形態に係る制御装置100の動作について説明する。
続いて、本発明の実施形態に係る制御装置100の効果について説明する。
11a,11b 前輪
11c,11d 後輪
13f フロントディファレンシャル装置
13r リヤディファレンシャル装置
15f 前輪用モータ
15r 後輪用モータ
17f インバータ
17r インバータ
19 バッテリ
100 制御装置
110 取得部
120 制御部
121 判定部
122 設定部
123 モータ制御部
201 アクセル開度センサ
203 ブレーキセンサ
205f 前輪用モータ回転数センサ
205r 後輪用モータ回転数センサ
207 車速センサ
Claims (10)
- 停車状態でブレーキ操作とアクセル操作が行われていないことを条件に開始される制御であって、前記ブレーキ操作により前記停車状態が解除されると、前記アクセル操作が行われていない状態で車両を第1目標車速で走行させるクリープ走行制御を実行可能な制御部を備え、
前記制御部は、前記クリープ走行制御の開始後において、前輪または後輪の一方が段差に乗り上がったと判定されてから、前記前輪または後輪の他方が前記段差に乗り上がったと判定されるまで、前記クリープ走行制御における目標車速を、前記前輪または後輪の一方が前記段差に乗り上がったと判定される前の前記第1目標車速よりも小さくする、
車両の制御装置。 - アクセル操作によらずに車両を走行させるクリープ走行制御を実行可能な制御部を備える車両の制御装置であって、
前記制御部は、前記クリープ走行制御の開始後において、前輪または後輪の一方が段差に乗り上がったと判定された後、前記前輪または後輪の他方が前記段差に乗り上がったと判定されるまでの間、前記クリープ走行制御における目標車速を、前記前輪または後輪の一方が前記段差に乗り上がったと判定される前の第1目標車速よりも小さくし、
前記車両は、
前記前輪を駆動する動力を出力する前輪用モータと、
前記後輪を駆動する動力を出力する後輪用モータと、
前記前輪用モータの回転数を検出する前輪用モータ回転数センサと、
前記後輪用モータの回転数を検出する後輪用モータ回転数センサと、
を備え、
前記制御部は、
前記前輪用モータ回転数センサの検出結果に基づいて、前記前輪が前記段差に乗り上がったか否かを判定し、
前記後輪用モータ回転数センサの検出結果に基づいて、前記後輪が前記段差に乗り上がったか否かを判定する、
車両の制御装置。 - アクセル操作によらずに車両を走行させるクリープ走行制御を実行可能な制御部を備える車両の制御装置であって、
前記制御部は、前記クリープ走行制御の開始後において、前輪または後輪の一方が段差に乗り上がったと判定された後、前記前輪または後輪の他方が前記段差に乗り上がったと判定されるまでの間、前記クリープ走行制御における目標車速を、前記前輪または後輪の一方が前記段差に乗り上がったと判定される前の第1目標車速よりも小さくし、
前記制御部は、
前記前輪または後輪の一方が前記段差に乗り上げ始めたと判定された後、前記車両の車速の低下が完了するまでの間、前記クリープ走行制御における目標車速を前記車両の車速に近づくように変化させ、
前記車両の車速の低下が完了した後に、前記クリープ走行制御における目標車速を前記第1目標車速よりも小さい第2目標車速に変化させる、
車両の制御装置。 - 前記制御部は、前記前輪または後輪の一方が前記段差に乗り上げ始めたと判定された後における前記車両の車速の低下が完了した後に、前記クリープ走行制御における目標車速を前記第2目標車速に徐々に近づくように変化させる、
請求項3に記載の車両の制御装置。 - 前記制御部は、前記前輪または後輪の一方が前記段差に乗り上げ始めたと判定された後における前記車両の車速の低下量に応じて、前記第2目標車速を調整する、
請求項3または4に記載の車両の制御装置。 - 前記制御部は、前記前輪または後輪の一方が前記段差に乗り上げ始めたと判定された後における前記車両の車速の低下量が大きいほど、前記第2目標車速を大きくする、
請求項5に記載の車両の制御装置。 - 前記制御部は、前記前輪または後輪の一方が前記段差に乗り上げ始めたと判定された後における前記車両の車速の低下量が低下量閾値より小さい場合には、前記第2目標車速を当該車速の低下量に応じて調整することを禁止する、
請求項6に記載の車両の制御装置。 - アクセル操作によらずに車両を走行させるクリープ走行制御を実行可能な制御部を備える車両の制御装置であって、
前記制御部は、前記クリープ走行制御の開始後において、前輪または後輪の一方が段差に乗り上がったと判定された後、前記前輪または後輪の他方が前記段差に乗り上がったと判定されるまでの間、前記クリープ走行制御における目標車速を、前記前輪または後輪の一方が前記段差に乗り上がったと判定される前の第1目標車速よりも小さくし、
前記制御部は、前記前輪または後輪の他方が前記段差に乗り上がったと判定された後に、前記クリープ走行制御における目標車速を前記第1目標車速に戻す、
車両の制御装置。 - 前記制御部は、前記前輪または後輪の他方が前記段差に乗り上がったと判定された後に、前記クリープ走行制御における目標車速を前記第1目標車速に徐々に近づくように変化させる、
請求項8に記載の車両の制御装置。 - アクセル操作によらずに車両を走行させるクリープ走行制御を実行可能な制御部を備える車両の制御装置であって、
前記制御部は、前記クリープ走行制御の開始後において、前輪または後輪の一方が段差に乗り上がったと判定された後、前記前輪または後輪の他方が前記段差に乗り上がったと判定されるまでの間、前記クリープ走行制御における目標車速を、前記前輪または後輪の一方が前記段差に乗り上がったと判定される前の第1目標車速よりも小さくし、
前記制御部は、前記前輪または後輪の一方が前記段差に乗り上がったと判定された後に、当該判定の結果が誤りであると判定された場合、前記クリープ走行制御における目標車速を前記第1目標車速に戻す、
車両の制御装置。
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