JP7499202B2 - 移動体、移動体の制御方法及びプログラム - Google Patents
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Description
(移動体)
図1は、移動体の構成の模式図である。第1実施形態に係る移動体10は、自動で移動可能な装置である。本実施形態では、移動体10は、フォークリフトであり、さらにいえば、いわゆるAGF(Automated Guided Forklift)である。図1に示すように、移動体10は、車体20と、マスト22と、フォーク24と、ストラドルレッグ26と、センサ27と、制御装置28と、車輪30とを備えている。ここで、ストラドルレッグ26は、車体20の前後方向における一方の端部に設けられている。以下、前後方向においてストラドルレッグ26が設けられない側の方向を方向YAとし、前後方向に直交する左右方向の一方側を方向XAとする。ストラドルレッグ26は、車体20から方向YAと反対方向側に突出する一対の軸状の部材である。以下、一対のストラドルレッグ26を区別する場合には、方向XA側のストラドルレッグ26をストラドルレッグ26Aとし、方向XAと反対方向側のストラドルレッグ26を、ストラドルレッグ26Bとする。マスト22は、ストラドルレッグ26に移動可能に取り付けられ、方向YA及び方向YAと反対方向側に移動する。マスト22は、方向XA及び方向YAに直交する上下方向(ここでは方向Z)に沿って延在する。フォーク24は、マスト22に方向Zに移動可能に取付けられている。フォーク24は、マスト22に対して、方向XAにも移動可能であってよい。フォーク24は、一対のツメ24A、24Bを有している。ツメ24A、24Bは、マスト22から車体20の前方向に向けて延在している。ツメ24Aとツメ24Bとは、マスト22の横方向に、互いに離れて配置されている。
移動体10は、車輪30として、第1操舵輪30Aと、第2操舵輪30Bと、駆動輪30Cとを有する。
第1操舵輪30Aは、駆動が不可能であり、操舵が可能な車輪である。ここでの駆動とは、例えばモータなどの駆動源と接続されて、駆動源からの動力で自律的に回転できることを指す。従って、第1操舵輪30Aは、自律的に回転できない車輪である。ただし、第1操舵輪30Aは、後述の駆動輪30Cが自律的に回転して移動体10が移動することに伴い、駆動輪30Cの回転に同期して回転する。また、ここでの操舵(ステアリング)とは、Z方向から見た場合の、移動体10(車体20)に対する車輪の向き(回転角度)が、変更可能であることを指す。従って、第1操舵輪30Aは、移動体10に対して向きを変更可能である。
第2操舵輪30Bは、駆動が不可能であり、操舵が可能な車輪である。すなわち、第2操舵輪30Bは、自律的に回転できない車輪であるが、後述の駆動輪30Cが自律的に回転して移動体10が移動することに伴い、駆動輪30Cの回転に同期して回転する。また、第2操舵輪30Bは、移動体10に対して向きを変更可能である。第2操舵輪30Bは、操舵されることで、Z方向を軸方向とした場合の周方向に移動して、向きが変更される。より詳しくは、図2に示すように、第2操舵輪30Bは、Z方向から見て、第2操舵輪30Bと離れた位置に設けられる回転軸32Bに接続される。第2操舵輪30Bは、操舵されることで、回転軸32Bを回転中心として回転して、向きが変更される。ただし、第2操舵輪30Bの回転中心は、第2操舵輪30Bから離れた位置であることに限られず、例えば、Z方向から見て第2操舵輪30Bの中心位置を中心に回転可能であってもよい。
駆動輪30Cは、駆動が可能であり、操舵が可能な車輪である。すなわち、駆動輪30Cは、自律的に回転できる車輪であり、かつ、移動体10に対して向きを変更可能である。駆動輪30Cは、操舵されることで、Z方向を軸方向とした場合の周方向に移動して、向きが変更される。より詳しくは、図2に示すように、駆動輪30Cは、Z方向から見て、駆動輪30Cと離れた位置に設けられる回転軸32Cに接続される。駆動輪30Cは、操舵されることで、回転軸32Cを回転中心として回転して、向きが変更される。ただし、駆動輪30Cの回転中心は、駆動輪30Cから離れた位置であることに限られず、例えば、Z方向から見て駆動輪30Cの中心位置を中心に回転可能であってもよい。
次に、移動体10の制御装置28について説明する。図3は、移動体の制御装置の模式的なブロック図である。制御装置28は、移動体10を制御する。制御装置28は、第1操舵輪30A及び第2操舵輪30Bの操舵を制御し、駆動輪30Cの操舵及び駆動を制御することで、移動体10を移動させる。制御装置28は、コンピュータであり、図3に示すように、通信部40と記憶部42と制御部44とを含む。通信部40は、制御部44に用いられて、外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部40による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部42は、制御部44の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、RAM(Random Access Memory)と、ROM(Read Only Memory)のような主記憶装置と、HDD(Hard Disk Drive)などの外部記憶装置とのうち、少なくとも1つ含む。
移動情報取得部50は、移動体10の移動に関する情報である移動情報を取得する。移動情報取得部50は、移動情報として、移動体10の目標速度と、移動体10の目標角速度Ωとの情報を取得する。目標速度とは、移動体10の移動速度(並進速度)の目標値である。移動体10が、X方向とX方向に直交するY方向との2次元平面座標系で移動する場合には、移動情報取得部50は、X方向における移動する向きと移動速度との目標値(すなわちベクトルとスカラー値)を示す目標速度Vxと、Y方向における移動する向きと移動速度との目標値(すなわちベクトルとスカラー値)を示す目標速度Vyとを取得する。また、目標角速度Ωとは、X方向とY方向に直交するZ方向(鉛直方向)から見た場合の、移動体10の向き(回転角度)の変化する方向と向きの変化速度との目標値である。
モード情報取得部52は、モード情報を取得する。モード情報とは、移動体10が、第1進行方向から第2進行方向に向きを変えながら移動する際に適用される移動モードを示す情報である。すなわち、移動体10は、向きを変えながら移動する際には、複数の移動モードのうちで、モード情報に示された移動モードを、使用する移動モードとして選択する。本実施形態では、モード情報取得部52は、通常ターンモードとするか特別ターンモードとするかを示す情報を、モード情報として取得する。以下、通常ターンモードと特別ターンモードについて説明する。なお、以下では、移動体10が、向きをY方向からX方向に変えながら移動する場合を例にして説明する。言い換えれば、向きを変える前の第1進行方向がY方向であり、向きを変えた後の第2進行方向がX方向である場合を例にする。ただし、第1進行方向及び第2進行方向は、Y方向及びX方向に限られず、任意であってよい。また、以下では、移動体10の前後方向のうちで、フォーク24と反対方向側の方向YAを進行方向側として移動体10が移動することを例としているが、それに限られず、フォーク24側(方向YAと反対側)を進行方向側としてもよい。
図4は、通常ターンモードの例を示す模式図である。通常ターンモードは、駆動輪30Cを駆動しつつ、第1操舵輪30A及び第2操舵輪30Bを操舵せず、駆動輪30Cを操舵するモードである。図4の例では、駆動輪30Cが駆動されつつ操舵されている。すなわち、駆動輪30Cは、駆動により回転されつつ、操舵により曲がる方向側に向きが変更される。一方、第1操舵輪30A及び第2操舵輪30Bは、操舵されずに、移動体10の進行方向を向いている。なお、方向YAと反対側を進行方向とする場合にも、通常ターンモードでは、第1操舵輪30A及び第2操舵輪30Bが操舵されず、駆動輪30Cが操舵されて、駆動輪30Cが駆動される。ただし、通常ターンモードでは、第1操舵輪30A及び第2操舵輪30Bが操舵されて、駆動輪30Cが操舵されずに、駆動輪30Cが駆動されてもよい。
特別ターンモードは、駆動輪30Cを駆動しつつ、全ての車輪30を、すなわちここでは第1操舵輪30A、第2操舵輪30B及び駆動輪30Cを、操舵するモードである。さらに言えば、特別ターンモードは、第1進行方向から第2進行方向に移動体10の向きを変えながら、第1進行方向に向けて移動する際に、移動体10の回転中心Pの位置を、車体領域ARの範囲内に位置させつつ、移動体10を移動させるモードである。すなわち、特別ターンモードにおいては、全ての車輪30の操舵を制御することで、回転中心Pを車体領域AR内に保持して、旋回半径が大きくなることを抑制する。
図5は、クイックターンモードの例を示す模式図である。第1実施形態では、特別ターンモードとして、クイックターンモードが含まれる。クイックターンモードは、Z方向から見て、移動体10の回転中心Pが、各車輪30の中心位置となるように、すなわちここでは第1操舵輪30Aと第2操舵輪30Bと駆動輪30Cとの中心位置となるように、移動体10を移動させるモードである。第1操舵輪30Aと第2操舵輪30Bと駆動輪30Cとの中心位置とは、第1操舵輪30Aの位置と第2操舵輪30Bの位置と駆動輪30Cの位置とを頂点とする三角形の重心位置を指す。図5に示すように、クイックターンモードでは、駆動輪30Cを駆動しつつ、全ての車輪30を操舵して、第1操舵輪30Aと第2操舵輪30Bと駆動輪30Cとの中心位置である回転中心Pが車体領域ARの範囲内に位置しつつ、第1方向(Y方向)に移動しながら、向きが第1方向(Y方向)から第2方向(X方向)に切り替わる。クイックターンモードにおいては、全ての車輪30の操舵を制御することで、回転中心Pを車体領域AR内に保持して、旋回半径が大きくなることを抑制できる。
移動条件設定部54は、モード情報取得部52が取得したモード情報に基づき、移動体10の移動条件を設定する。さらに言えば、本実施形態では、移動条件設定部54は、移動情報取得部50が取得した移動情報と、モード情報取得部52が取得したモード情報とに基づき、移動体10の移動条件を設定する。移動条件設定部54は、移動条件として、車輪30の操舵角指令値と、すなわちここでは第1操舵輪30Aと第2操舵輪30Bと駆動輪30Cとの少なくとも1つの操舵角指令値と、駆動輪30Cの回転速度指令値とを設定する。操舵角とは、車輪30の向きを指すため、操舵角指令値とは、車輪30の向きの指令値を指す。また、回転速度とは、駆動輪30Cを回転させる速度を指すため、回転速度指令値とは、駆動輪30Cを回転させる速度の指令値を指す。
移動条件設定部54は、モード情報が通常ターンモードを示す場合には、移動情報取得部50が取得した移動情報に基づき、通常ターンモードの条件下で、駆動輪30Cの回転速度指令値と、駆動輪30Cの操舵角指令値とを算出する。すなわち、移動条件設定部54は、第1操舵輪30A及び第2操舵輪30Bの向きを進行方向側に保持させた条件下で、移動情報取得部50が取得した目標速度Vx、Vy、及び目標角速度Ωを実現可能な、駆動輪30Cの操舵角と回転速度とを、回転速度指令値及び操舵角指令値として算出する。
移動条件設定部54は、モード情報がクイックターンモードを示す場合には、移動情報取得部50が取得した移動情報に基づき、すなわちここでは目標速度Vx、Vy、及び目標角速度Ωに基づき、クイックターンモードの条件下で、駆動輪30Cの回転速度指令値と、各車輪30の操舵角指令値とを算出する。
Ci=Vx・cosΘ+Vy・sinΘ-Ω・Li・sinαi ・・・(3)
B=-2・Vx・Ω・Lc・sin(Θ+αc)+2・Vy・Ω・Lc・cos(Θ+αc) ・・・(7)
移動制御部56は、車輪30の少なくとも1つの操舵を制御し、すなわちここでは第1操舵輪30A、第2操舵輪30B及び駆動輪30Cの少なくとも1つの操舵を制御し、かつ駆動輪30Cの駆動を制御することで、移動体10を移動させる。移動制御部56は、移動条件設定部54が設定した移動条件で、車輪30の操舵及び駆動を制御する。
次に、制御装置28の以上説明した制御のフローを説明する。図6は、第1実施形態に係る制御装置の制御フローを説明するフローチャートである。図6に示すように、制御装置28は、移動情報取得部50により、移動体10の移動情報を取得する(ステップS10)。移動情報取得部50は、移動情報として、移動体10の目標速度Vx、Vyと、移動体10の目標角速度Ωとの情報を取得する。また、制御装置28は、モード情報取得部52により、モード情報を取得する(ステップS12)。なお、ステップS10、S12の処理順は任意である。
以上説明したように、本実施形態に係る移動体10は、操舵のみが可能な第1操舵輪30A、第2操舵輪30Bと、操舵と駆動が可能な駆動輪30Cとを有する。そのため、本実施形態10の移動体は、例えば前側の車輪が操舵のみ可能であり後ろ側の車輪が駆動のみ可能である移動体と比べて、旋回半径が大きくなることを抑制しつつ、移動しながら向きを変えることができる。また、本実施形態の移動体10は、駆動輪30Cが1つであるため、移動体10の全体の軽量化や、構造の簡易化も可能となる。また、大型の駆動源を搭載可能となり、駆動力を向上させることもできる。また、例えば複数の駆動輪がある場合は駆動輪同士の同期をとる必要があるが、本実施形態では駆動輪30Cが1つであるため、同期も不要となる。そのため、本実施形態の移動体10によると、シンプルな構成で適切に旋回することが可能となる。また、本実施形態の移動体10は、遠隔又は自律により自動で移動するため、作業員が直接操作する手動の移動体とは異なり、各車輪30の操舵角と駆動とを連携して適切に動作させることができる。また、本実施形態の移動体10は、移動しながら向きを変えることができるので、停止せずに旋回することが可能となり、走行時間を短縮したり、加減速を減らしたりすることも可能となる。
次に、第2実施形態について説明する。第2実施形態では、特別ターンモードとして、ピボットターンモードが含まれる点で、第1実施形態とは異なる。第2実施形態において第1実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。
図7は、ピボットターンモードの例を示す模式図である。第2実施形態では、特別ターンモードとして、ピボットターンモードが含まれる。ピボットターンモードは、Z方向から見て、移動体10の回転中心Pが、第1操舵輪30Aの位置、又は第2操舵輪30Bの位置となるように、移動体10を移動させるモードである。図7のステップS100、S102、S104に示すように、クイックターンモードでは、駆動輪30Cを駆動しつつ、全ての車輪30を操舵して、第1操舵輪30Aの位置、又は第2操舵輪30Bの位置である回転中心Pが車体領域ARの範囲内に位置しつつ、移動体10の向きが第1進行方向(ここでは方向Y)から第2進行方向(ここではX方向)に切り替わる。なお、図7は、第2操舵輪30Bを回転中心Pとした場合の例である。
移動条件設定部54は、モード情報がピボットターンモードを示す場合には、移動情報取得部50が取得した移動情報に基づき、ボットターンモードの条件下で、駆動輪30Cの回転速度指令値と、各車輪30の操舵角指令値とを、移動条件として設定する。移動条件設定部54は、モード情報として、第1操舵輪30Aを回転中心Pとする旨の情報を取得した場合は、第1操舵輪30Aの位置を回転中心Pとして設定し、第2操舵輪30Bを回転中心Pとする旨の情報を取得した場合は、第2操舵輪30Bの位置を回転中心Pとして設定する。移動条件設定部54の以降の処理は、第1実施形態のクイックターンモードと同様なので、説明を省略する。
次に、第2実施形態の制御フローを説明する。図8は、第2実施形態に係る制御装置の制御フローを説明するフローチャートである。図8に示すように、ステップS10、S12の処理は第1実施形態と同様である。また、モード情報が通常ターンモードを示す場合(ステップS14;Yes)、以降のステップS16、ステップS18の処理も、第1実施形態と同様である。一方、モード情報が通常ターンモードを示さない場合(ステップS14;No)、すなわちピボットターンモードを示す場合、制御装置28は、ピボットターンモードを選択し、移動条件設定部54により、第1操舵輪30Aの位置、又は第2操舵輪30Bの位置を回転中心Pとする(ステップS20a)。以降の処理は、第1実施形態と同様なので、説明を省略する。
第2実施形態のようにピボットターンモードを選択可能としておくことで、例えば狭い通路においても、適切に向きを変えることが可能となる。特に例えば、図7に示すように、規格に従って片側(図7の例では右側)によって走行することが求められる場合には、ピボットターンが有効となる。すなわち、図7の例のように、右側によった走行をしている場合に、その通路の右側の棚Wにある荷物にアプローチしたい場合には、右側に向きを変える必要がある。しかし、右側に向きを変えるために例えばクイックターンを選択した場合には、右側の棚Wとの距離が短いため、右側の棚Wに干渉したり、一度右側の棚Wから遠ざかってからアプローチするという手順が必要になったりする。それに対し、ピボットターンで、右側の第2操舵輪30Bを回転中心として右側に向きを変えることで、右側に向けて突出することが好適に抑制されて、右側の棚Wに干渉することなく、右側の棚Wに直接アプローチすることが可能となる。
次に、第3実施形態について説明する。第2実施形態では、特別ターンモードとして、任意ターンモードが含まれる点で、第1実施形態とは異なる。第2実施形態において第1実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。
第3実施形態では、特別ターンモードとして、任意ターンモードが含まれる。任意ターンモードは、Z方向から見て、移動体10の回転中心Pを、指定位置に設定するモードである。指定位置は、適宜設定されてよい。任意ターンモードの場合は、モード情報に指定位置を示す情報が含まれている。
移動条件設定部54は、モード情報が任意ターンモードを示す場合には、モード情報に含まれる指定位置の情報を取得し、指定位置の情報に基づき、指定位置を特定して、特定した指定位置を、回転中心Pとする。移動条件設定部54は、指定位置の情報が、指定位置の座標を示すものである場合は、その指定位置を、回転中心Pとして設定する。一方、移動条件設定部54は、指定位置の情報が、指定位置の座標そのものを示すもの出ない場合には、指定位置の情報に基づき、指定位置の座標を取得してよい。例えば、移動条件設定部54は、指定位置の情報が、指定位置を移動体10の重心位置とする旨の情報である場合には、移動体10の重心位置の座標の情報を取得して、指定位置の座標とする。移動条件設定部54による移動体10の重心位置の座標の取得方法は任意であり、移動体10の重心位置の座標が、予め設定されていてもよいし、移動条件設定部54によって算出してもよい。また例えば、移動体10と積載物とを合わせた場合の重心位置を、指定位置としてもよい。
次に、第3実施形態の制御フローを説明する。図9は、第3実施形態に係る制御装置の制御フローを説明するフローチャートである。図9に示すように、ステップS10、S12の処理は第1実施形態と同様である。また、モード情報が通常ターンモードを示す場合(ステップS14;Yes)、以降のステップS16、ステップS18の処理も、第1実施形態と同様である。一方、モード情報が通常ターンモードを示さない場合(ステップS14;No)、すなわち任意ターンモードを示す場合、制御装置28は、任意ターンモードを選択し、移動条件設定部54により、指定位置の情報を取得し(ステップS19b)、指定位置を回転中心Pとする(ステップS20b)。以降の処理は、第1実施形態と同様なので、説明を省略する。
第3実施形態のように任意ターンモードを選択可能としておくことで、状況に応じて回転中心Pを設定することが可能となり、シンプルな構成で適切に旋回することが可能となる。例えば、重心位置を回転中心Pとすることで、遠心力が大きくなることを抑制して、安定した旋回が可能となる。
以上説明したように、本開示の移動体10は、自動で移動する3輪の移動体であって、操舵可能であり駆動不可能な第1操舵輪30Aと、第1操舵輪30Aに対して第1方向(方向XAと反対方向)側に設けられ、操舵可能であり駆動不可能な第2操舵輪30Bと、第1操舵輪30A及び第2操舵輪30Bに対して第1方向に直交する第2方向(方向YA)側に設けられ、操舵及び駆動が可能な駆動輪30Cと、を有する。この移動体10は、例えば前側の車輪が操舵のみ可能であり後ろ側の車輪が駆動のみ可能である移動体と比べて、本実施形態の移動体は、旋回する際に向きを変える側に突出する走行が可能となり、旋回半径が大きくなることを抑制しつつ、移動しながら向きを変えることができる。また、本実施形態の移動体10は、駆動輪30Cが1つであるため、シンプルな構成となる。このように、本実施形態の移動体10によると、シンプルな構成で適切に旋回することが可能となる。
28 制御装置
30A 第1操舵輪
30B 第2操舵輪
30C 駆動輪
44 制御部
50 移動情報取得部
52 モード情報取得部
54 移動条件設定部
56 移動制御部
Claims (8)
- 自動で移動する3輪の移動体であって、
操舵可能であり駆動不可能な第1操舵輪と、
前記第1操舵輪に対して前記移動体の左右方向である第1方向側に設けられ、操舵可能であり駆動不可能な第2操舵輪と、
前記第1操舵輪及び前記第2操舵輪に対して前記移動体の前後方向である第2方向側に設けられ、操舵及び駆動が可能な駆動輪と、
前記第1操舵輪、前記第2操舵輪及び前記駆動輪の少なくとも1つの操舵を制御し、前記駆動輪の駆動を制御することで、前記移動体の移動を制御する制御部と、を有し、
前記制御部は、
前記移動体が、第1進行方向から第2進行方向に向きを変えながら移動する際に、前記移動体の上下方向である第3方向から見て、前記移動体の回転中心が、前記移動体が占める領域を前記第1進行方向に沿って延長した車体領域を外れることを許容しながら、前記移動体を移動させる通常ターンモードとするか、前記移動体の回転中心を前記車体領域内に位置させたまま、前記移動体を移動させる特別ターンモードとするかを示すモード情報を取得し、
前記モード情報が示すモードで、向きを変えながら前記移動体を移動させ、
前記モード情報は、前記移動体の経路に基づいて設定され、道幅が所定の閾値より狭い通路を通る前記経路においては前記特別ターンモードが設定され、前記閾値以上の道幅の通路を通る前記経路においては前記通常ターンモードが設定される、
移動体。 - 前記特別ターンモードは、前記第3方向から見て、前記移動体の回転中心が、前記第1操舵輪と前記第2操舵輪と前記駆動輪との中心位置となるように、前記移動体を移動させるクイックターンモードを含む、請求項1に記載の移動体。
- 前記特別ターンモードは、前記第3方向から見て、前記移動体の回転中心が、前記第1操舵輪又は前記第2操舵輪の位置となるように、前記移動体を移動させるクイックターンモードを含む、請求項1又は請求項2に記載の移動体。
- 前記特別ターンモードは、前記第3方向から見て、前記移動体の回転中心が、指定位置となるように、前記移動体を移動させる任意ターンモードを含み、
前記制御部は、前記モード情報が前記任意ターンモードを示す場合には、前記指定位置の情報を取得し、前記指定位置が回転中心となるように、前記任意ターンモードで、向きを変えながら前記移動体を移動させる、請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の移動体。 - 前記制御部は、前記特別ターンモードにおいては、前記移動体の向きが第2進行方向に切り替わったら、前記第1操舵輪、前記第2操舵輪、及び前記駆動輪の方向を前記第2進行方向に沿わせるように、前記第1操舵輪、前記第2操舵輪、及び前記駆動輪の操舵角を切り替える、請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の移動体。
- 前記移動体は、自動で移動するフォークリフトである、請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の移動体。
- 自動で移動する3輪の移動体であって、操舵可能であり駆動不可能な第1操舵輪と、前記第1操舵輪に対して前記移動体の左右方向である第1方向側に設けられ、操舵可能であり駆動不可能な第2操舵輪と、前記第1操舵輪及び前記第2操舵輪に対して前記移動体の前後方向である第2方向側に設けられ、操舵及び駆動が可能な駆動輪と、を有する移動体の制御方法であって、
前記移動体が、第1進行方向から第2進行方向に向きを変えながら移動する際に、前記移動体の上下方向である第3方向から見て、前記移動体の回転中心が、前記移動体が占める領域を前記第1進行方向に沿って延長した車体領域を外れることを許容しながら、前記移動体を移動させる通常ターンモードとするか、前記移動体の回転中心を前記車体領域内に位置させたまま、前記移動体を移動させる特別ターンモードとするかを示すモード情報を取得するステップと、
前記第1操舵輪、前記第2操舵輪及び前記駆動輪の少なくとも1つの操舵を制御し、前記駆動輪の駆動を制御することで、前記モード情報が示すモードで、向きを変えながら前記移動体を移動させるステップと、
を含み、
前記モード情報を取得するステップにおいては、前記移動体の経路に基づいて前記モード情報を設定し、道幅が所定の閾値より狭い通路を通る前記経路においては前記特別ターンモードとし、前記閾値以上の道幅の通路を通る前記経路においては前記通常ターンモードとする、
移動体の制御方法。 - 自動で移動する3輪の移動体であって、操舵可能であり駆動不可能な第1操舵輪と、前記第1操舵輪に対して前記移動体の左右方向である第1方向側に設けられ、操舵可能であり駆動不可能な第2操舵輪と、前記第1操舵輪及び前記第2操舵輪に対して前記移動体の前後方向である第2方向側に設けられ、操舵及び駆動が可能な駆動輪と、を有する移動体の制御方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記移動体が、第1進行方向から第2進行方向に向きを変えながら移動する際に、前記移動体の上下方向である第3方向から見て、前記移動体の回転中心が、前記移動体が占める領域を前記第1進行方向に沿って延長した車体領域を外れることを許容しながら、前記移動体を移動させる通常ターンモードとするか、前記移動体の回転中心を前記車体領域内に位置させたまま、前記移動体を移動させる特別ターンモードとするかを示すモード情報を取得するステップと、
前記第1操舵輪、前記第2操舵輪及び前記駆動輪の少なくとも1つの操舵を制御し、前記駆動輪の駆動を制御することで、前記モード情報が示すモードで、向きを変えながら前記移動体を移動させるステップと、
を、コンピュータに実行させ、
前記モード情報を取得するステップにおいては、前記移動体の経路に基づいて前記モード情報を設定し、道幅が所定の閾値より狭い通路を通る前記経路においては前記特別ターンモードとし、前記閾値以上の道幅の通路を通る前記経路においては前記通常ターンモードとする、
プログラム。
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