WO2021006007A1

WO2021006007A1 - 無人搬送車

Info

Publication number: WO2021006007A1
Application number: PCT/JP2020/024085
Authority: WO
Inventors: 中山　真吾; 善利田口; 厚西村
Original assignee: オムロン株式会社
Priority date: 2019-07-11
Filing date: 2020-06-19
Publication date: 2021-01-14
Also published as: JP2021015414A; JP7226156B2

Abstract

無人搬送車の車両部が回転しても被牽引物が周囲環境へ干渉する可能性を低減する。無人搬送車（１）は、２つの駆動輪（１１）を有する自律走行型の車両部（１０）と、車両部（１０）に接続され、被牽引物を牽引可能なアーム部（２１）と、アーム部（２１）に接続され、平面視におけるアーム部（２１）の回転角度を制御する制御モータ（２４）とを備え、平面視において、制御モータ（２４）によるアーム部（２１）の回転軸（２３）は、２つの駆動輪（１１）の中心（Ｃ）に対応する範囲に位置している。

Description

無人搬送車

　本発明は、例えば被牽引物を牽引して目的地まで自動的に搬送する無人搬送車に関する。

　近年、被牽引物を牽引して目的地まで自動搬送する搬送装置（無人搬送車）が、工場や倉庫等において実用化されている。

　このような搬送装置は、一般的に、自律走行する車両と、被牽引物を牽引する牽引機構とを備え、車両に牽引機構が連結された態様となっている。

　ところで、車両に対して牽引機構が固定連結されている場合、車両がその場で回転（旋回）または周囲の見渡し動作を行ったとき、牽引機構が振り回されてしまうという問題がある。

　一方、車両に対して牽引機構が旋回自在に接続されている場合もあるが、その場合であっても、車両のカーブ走行時などに牽引機構に遠心力が生じて振り回され、障害物への衝突の虞がある。

　そこで、このような問題に対する解決策の一つが、特許文献１に提案されている。

　例えば特許文献１に以下の技術が開示されている。すなわち、障害物を回避しながら移動可能な自律移動体において、外部の環境を検知する検知部の向きが頻繁に変更されることを防止し、外部環境の変化に素早く対応できる自律移動体が開示されている。また、自律移動体は、自機に被搬送物が連結されている場合に障害物回避時に当該被搬送物が振られて周囲の環境に干渉することを防止する。

日本国公開特許公報「特開２００９－２８８９３１号公報」

　しかしながら、上述の特許文献１の自律移動体は、回転しない連結部を介して被搬送物と固定連結されているため、自律移動体の本体回転動作に伴い被搬送物が振り回されて周囲環境に干渉する虞がある。

　また、特許文献１の自律移動体では、解決策実現の為にはロボット自体が３６０°自在に走行できる方式である必要がある。その為、ロボットのタイヤを特殊なもの(３６０°自在に走行可能なオムニホイール等)にする必要がある。コストアップを招来する。

　本発明の一態様は前記の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、無人搬送車が回転しても被牽引物が周囲環境に干渉する可能性を低減することにある。また、本願では、一般的な自走式搬送車を購入してきて、改造を伴わずに牽引アプリケーションを後付けする事が可能である。また、本願ではロボット自体に制限がかからないという点において、従来技術の課題を克服できると考える。

　本発明の一態様に係る無人搬送車は、２つの駆動輪を有する自律走行型の車両部と、前記車両部に接続され、被牽引物を牽引可能なアーム部と、前記アーム部に接続され、平面視における前記アーム部の回転角度を制御する制御モータとを備え、平面視において、前記制御モータによる前記アーム部の回転軸は、前記２つの駆動輪の中心に対応する範囲に位置している。

　本発明の一態様によれば、無人搬送車の車両部が回転しても被牽引物が周囲環境へ干渉する可能性を低減することができる。

本発明に係る無人搬送車の一形態の概略構成を示す斜視図である。図１に示す無人搬送車の構成を示すブロック図である。図１に示す無人搬送車の上面図である。図３のＡ部の拡大図である。図１の無人搬送車が被牽引物を牽引している様子を示す模式図である。図１の無人搬送車が他の被牽引物を牽引している様子を示す模式図である。図１の無人搬送車における車両部が回転するとき、アーム旋回モータ（制御モータ）の制御例を示す図である。

　以下、本発明の一側面に係る実施の形態（以下、「本実施形態」とも表記する）を説明する前に、前述の特許文献１の概略構成を説明する。

　§１　参考例
　（特許文献１におけるロボットの構成）
　前記特許文献１におけるロボットは、本体と、オムニホイール機構と、レーザレンジファインダと、走行制御コントローラとを備えている。被搬送物（被牽引物）としてのカートは、前記本体の後部に連結部を介して連結されており、前記連結部は前記カートと前記本体とを一体的に固定する構成となっている。

　前記オムニホイール機構は、周方向に９０°の間隔で並べて配置された４つのオムニホイールと、このオムニホイールに対応して設置される４つのモータとを有しており、全方位に移動することが可能である。

　（ロボットが障害物を回避する構成）
　前記カートを背後に連結した前記ロボットが細長い廊下の適宜の位置に配置され、所定の目標位置を与えた場合に、当該ロボットが障害物（例えば人間）を回避して目標位置へ到達する際に、目標位置を与えられた前記ロボットは、当該目標位置へ向かう経路を計算し、それに沿って移動する。

　このとき、前記ロボットの正面方向は常に前記経路の方向に沿うよう制御される。そして、このロボットがある位置で前記障害物を検知したとする。

　この場合に、前記ロボットが備える走行制御コントローラでは、当該障害物を回避するために自機を移動させる向き及び速度を計算し、計算結果に応じて自機を実際に移動させる処理が、衝突の可能性がなくなったと判定されるまで反復して実行される。

　この結果、前記ロボットは、当初の前記経路から外れた軌跡（回避軌跡）を描いて他の位置を移動する。そして、この回避行動の過程において、前記ロボットの正面方向は当初の前記経路における方向を保持するように制御される。

　この制御により、前記ロボットは、自機の正面方向を殆ど変化させないで前記障害物を回避する。

　しかしながら、前記特許文献１において、自律移動体は、回転しない連結部を介して被搬送物と固定連結されているため、自律移動体の本体回転動作に伴い被搬送物が振り回されて周囲環境に干渉する虞がある。

　以下、本実施形態を、図面に基づいて説明する。

　§２　適用例
　以下、本発明の一実施形態について、図１から図７を用いて説明する。

　図１は、本発明に係る無人搬送車の一形態の概略構成を示す斜視図である。

　本実施形態における無人搬送車１は、荷物を牽引して搬送する装置として、倉庫や工場等において用いられる。特に、本発明の一形態では、荷物を牽引した状態で、所定の場所から目的地まで無人で走行する自律走行型の搬送ロボットとして用いることができる。

　特に、本実施形態によれば、従前のように特殊な機構によって自律走行を実現するのではなく、従来周知の自律走行型の搬送ロボットにも適用可能でありながら、従前問題となっている荷物（以下で説明する「被牽引物２」（図５～図７における符号２ａ又は２ｂを参照、特に区別しない場合に被牽引物２と総称する）に相当する）および牽引機構の振り回しやはみ出しを効果的に抑えることができる画期的な機構を提供するものである。

　具体的には、無人搬送車１は、自律走行型の車両１０（車両部）と、アーム部２１が設けられた牽引機構２０とを備えている。詳細は後述するが、アーム部２１は、車両１０の中心位置に連結されており、連結している箇所を中心に回転（旋回）する。これにより、アーム部２１の先端は、図１に破線で示した軌跡に沿って車両１０の周囲を回転（旋回）する。

　牽引機構２０において、アーム部２１の回転（旋回）角度を制御するアーム旋回モータ２４（制御モータ）と、アーム旋回モータ２４を制御する角度制御部２５（制御装置）とを備えている。

　アーム旋回モータ２４によって、アーム部２１の回転角度を制御することにより、車両１０の走行機構に制限を受けることなく、被牽引物を含め牽引機構の振り回しやはみ出しを効果的に抑えることができる。以下、各構成について説明する。

　また、図３に示すように、無人搬送車１は、平面視において、制御モータ２４によるアーム部２１の回転軸２３（詳細は後述する）は、車両１０が備える２つのタイヤ（駆動輪）１１の中心に対応する範囲に位置している。

　また、図１における符号Ｌは、車両１０の全長を示し、符号Ｗは、車両１０の車幅を示し、符号１１Ｌは、車両１０の左タイヤを示す。

　上記の構成によれば、無人搬送車１の旋回中心（回転軸２３）と２つのタイヤ（本実施形態では、左タイヤおよび右タイヤを特に区別しない場合にタイヤと総称する場合がある）１１の中心Ｃとのずれ量を所定の範囲内に抑えることができるため、無人搬送車１が回転しても被牽引物２が周囲環境へ干渉する可能性を低減することができる。

　§３　構成例
　（無人搬送車１）
　図２は、無人搬送車１の構成を示すブロック図である。図２を用いて、無人搬送車１が備える車両１０および牽引機構２０（牽引装置）の詳細を説明する。

　（車両１０）
　車両１０は、左タイヤ１１Ｌおよび右タイヤ１１Ｒを含む走行部１２と、走行制御部１３と、慣性計測装置１４と、左タイヤ用エンコーダ１５Ｌ（情報取得部）と、右タイヤ用エンコーダ１５Ｒ（情報取得部）と、障害物検知センサ１６と、読取りセンサ１７とを備えている。

　走行部１２は、左タイヤ１１Ｌおよび右タイヤ１１Ｒを有し、無人搬送車１の走行を担い、走行制御部１３の制御を受ける。走行部１２は、左タイヤ１１Ｌと右タイヤ１１Ｒとが独立で制御されるいわゆる２輪独立機構タイプである。

　左タイヤ１１Ｌには左タイヤ用エンコーダ１５Ｌが接続されており、右タイヤ１１Ｒには右タイヤ用エンコーダ１５Ｒが接続されている。

　走行制御部１３は、慣性計測装置１４と、左タイヤ用エンコーダ１５Ｌと、右タイヤ用エンコーダ１５Ｒと、障害物検知センサ１６と、読取りセンサ１７とから情報を取得し、これらの情報に基づいて、左タイヤ１１Ｌおよび右タイヤ１１Ｒを各々独立して制御する。

　慣性計測装置１４は、周知の慣性計測装置（inertial measurement unit、略称：ＩＭＵ）を用いることができ、車両１０の旋回（回転）中心、すなわち左タイヤ１１Ｌと右タイヤ１１Ｒとの中間（中心）位置Ｃ（図１などを参照）に設置されている。

　慣性計測装置１４は、３軸ジャイロセンサと、３軸加速度センサとを有し、三次元の角速度と加速度（オイラー角）を求めることができる。更に慣性計測装置１４は、３軸磁気センサと、気圧センサと、温度センサと、湿度センサとを有する。

　慣性計測装置１４が求めた情報（データ）は、走行制御部１３に出力されるが、そのうちのオイラー角（車両の走行方角）の情報は、牽引機構２０が備える角度制御部２５に出力される。

　左タイヤ用エンコーダ１５Ｌおよび右タイヤ用エンコーダ１５Ｒは、左タイヤ１１Ｌおよび右タイヤ１１Ｒのタイヤ角度情報（走行速度の情報）を求める。求めた情報（データ）は、走行制御部１３に出力される。走行制御部１３に出力されたタイヤ角度情報は、牽引機構２０が備える角度制御部２５に出力される。

　障害物検知センサ１６は、車両１０の前方に配設された検知センサで、進行方向に障害物が有るか否かを検知する。障害物を検知できる周知の検知センサを用いることができる。検知結果は、走行制御部１３に出力される。

　読取りセンサ１７は、車両１０が走行する走行路面に予め貼付されている磁気テープから、当該磁気テープに記録されている情報を読み取るためのセンサである。読取りセンサ１７は、例えば、車両１０の下部に設けられている。情報としては、車両１０の停止位置を示す情報などが挙げられる。

　（牽引機構２０）
　牽引機構２０は、アーム部２１と、アーム旋回モータ２４と、角度制御部２５とを備えている。以下、図２および図３を用いて牽引機構２０を説明する。

　図３は、無人搬送車１の上面図であり、紙面上部側が無人搬送車１の前部である。図３は、図１と同じく、アーム部２１が無人搬送車１（車両１０）の進行方向の後側に延びている様子を示している。

　アーム部２１は、被牽引物を牽引可能なアーム２２と、回転軸２３とを有している。

　アーム２２は、回転軸２３を中心に回転（旋回）する構成となっており、回転軸２３側の端部から反対側の端部に向かって延設されている。アーム２２における回転軸２３側の端部とは反対側の端部には、被牽引物を把持することができる把持部２２ａが設けられている。

　図示しないが、一例として、アーム２２は、回転軸２３側の端部から把持部２２ａ側の端部までの長さが伸縮可能範囲で伸縮可能な伸縮アームである。伸縮長さは、図示しない制御部によって制御される。

　本実施形態において、より好ましくは、回転軸２３は、車両１０の上面部の中心位置Ｃ（図１および図３を参照）に配設され、換言すれば実質的に２つの駆動輪の中心に位置している。回転軸２３には、アーム旋回モータ２４が連結されており、回転軸２３はアーム旋回モータ２４による回転制御を受ける。

　これにより、平面視において、前記無人搬送車１の車両１０の旋回中心である２つのタイヤ１１の中心Ｃと、被牽引物２と接続されたアーム２２の回転中心（回転軸２３の位置）のずれ量が実質的になくなる。それゆえ、無人搬送車１の車両１０が回転しても被牽引物２が周囲環境へ干渉することを防止することができる。

　なお、アーム２２は、更に、把持部２２ａにカート（被牽引物の一例）を把持させた態様であってもよい。カートとしては、下部に車輪を備えた箱、籠、棚の態様であってもよいし、単に板の下面に車輪を備えた台車の態様等であってもよい。

　アーム旋回モータ２４は、回転軸２３に連結し、回転軸２３の回転制御をおこなう。すなわち、アーム旋回モータ２４は、アーム２２の回転角度（牽引角度）を制御する。ここで、アーム２２の回転角度とは、車両１０の前後方向に延びる中心軸とアーム２２との成す角度をいう。アーム旋回モータ２４は、角度制御部２５による制御を受ける。

　一例として、左タイヤ１１Ｌおよび右タイヤ１１Ｒによって車両１０が反時計方向へ回転（自転）するとき、アーム旋回モータ２４は、車両１０に対してアーム部２１を時計方向（逆方向）に回転させてもよい（図７を参照）。これにより、被牽引物２を所定の角度へ誘導することが可能となる。

　角度制御部２５は、車両１０の走行制御部１３から情報を取得し、アーム旋回モータ２４を制御する。角度制御部２５は、例えばＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラー）によって実現することができる。

　以上が、無人搬送車１の全体構成である。なお、本発明はこれに限定されるものではなく、他の構成を具備してもよい。

　（被牽引物）
　図５は、無人搬送車１が被牽引物２を牽引している様子を示す模式図である。図６は、無人搬送車１が他の被牽引物を牽引している様子を示す模式図である。図７は、車両１０が回転するとき、アーム旋回モータ２４の制御例を示す図である。

　被牽引物２は、普段その上にワークなどが載置されて無人搬送車１により目的地まで牽引される。図５～図７における符号ｄ（以下異なる幅ｄ１、ｄ２を特に区別しない場合に幅ｄと総称する場合がある）は、被牽引物２の幅を示す。

　§４　変形例
　以上、平面視において、アーム旋回モータ２４によるアーム部２１の回転軸２３は、２つのタイヤ１１の中心Ｃに重なる構成を例示して説明した。しかしこれに限らず、平面視において、回転軸２３が、２つのタイヤ１１の中心Ｃに対応するよう、中心Ｃの近傍（中心Ｃに対応する範囲）に位置していればよい。回転軸２３と中心Ｃとのずれがどの程度まで許容されるかについて、以下に説明する。

　（回転軸のずれ）
　図４は、図３のＡ部の拡大図である。ここでは、アーム部２１の回転軸２３が、２つのタイヤ１１の中心Ｃから距離ｅだけずれている場合を示している。

　例えば、無人搬送車１は、工場や倉庫等における通路を通って、被牽引物２を目的地まで牽引する。このため、被牽引物２を牽引する２台の無人搬送車１が通路ですれ違えることが好ましい。通路の幅と、無人搬送車１の全長と、被牽引物の幅との関係は以下に説明する。

　（被牽引物の幅が車両部の全長よりも小さい場合）
　図５および図７は、被牽引物２ａの幅ｄ１が車両部１の全長（長手方向の長さ）Ｌよりも小さい場合、換言すれば相対的に小型の被牽引物を牽引する場合を示している。また、符号Ｄは、通路の幅を示す。なお、全長Ｌは短手方向の長さ（車両幅Ｗ）より大きい場合を想定している。

　（ずれ量（距離）ｅ）
　図７に示すように、無人搬送車１の車両１０がその場で回転（自転）したとき、角度制御部２５は、アーム２２が延びる方向が一定となるように、車両１０に対してアーム２２を回転させる。回転軸２３は自転の中心Ｃから距離ｅ離れている。車両１０がその場で回転（自転）したときに、被牽引物２が移動する範囲の幅は最大で（ｄ１＋２ｅ）になる。また、（ｄ１＋２ｅ）が車両１０の全長Ｌ未満であれば、回転する車両１０の幅（最大で全長Ｌ）よりも被牽引物がはみださない。

　また、図５に示す場合において、被牽引物２ａの幅ｄ１が車両幅Ｗ（図１を参照）以下であれば、無人搬送車１同士のすれ違える通路幅Ｄが確保されればよい。そのため、図５において、被牽引物２ａの幅ｄ１の最大値を車両幅Ｗであると仮定することが可能である。

　この場合、平面視において、２つの駆動輪の中心から制御モータ１３によるアーム部１２の回転軸１４までの距離ｅは、下記式１を満たすことが好ましい。

　ｅ＜（Ｌ－Ｗ）／２　　　（式１）
　（ただし、Ｌは、車両部１の全長、Ｗは、車両部１の車幅である。）
　ずれ量（距離）ｅが上記式１を満たせば、自転（回転）する車両１０の幅（最大Ｌ）よりも被牽引物２ａがはみ出ない。そのため、車両１０が自転できる空間があるところでは、被牽引物２ａが自転する車両１０の幅を越えて周囲環境（他の無人搬送車または設備等）に干渉することを防止することができる。

　（被牽引物の幅が車両部の全長よりも大きい場合）
　以上、被牽引物２の幅ｄ１が車両１０の全長Ｌよりも小さい場合を説明したが、一方、被牽引物２の幅ｄ２が車両１０の全長Ｌよりも大きい場合、換言すれば車両１０が相対的に大型の被牽引物を牽引する場合がある。

　図６において、被牽引物２ｂの幅ｄ２が車両１０の全長Ｌ（図１を参照）よりも大きい場合を示している。

　工場や倉庫等の一般的な最小限の通路幅Ｄとして、２５００ｍｍが想定される。一般的な小型フォークリフトの幅は１０００ｍｍ程度である。このような一般的な２台の小型フォークリフトが互いにすれ違うために少なくとも２０００ｍｍの幅の通路が必要である。ただし２０００ｍｍだと全く余裕がないので、一般的に、通路幅に、通過する車両（小型フォークリフト）１台分の幅（１０００ｍｍ）の半分の余裕度（５００ｍｍ）を見込む。そのため、一般的な小型フォークリフトが互いにすれ違えるために最低限必要な通路幅Ｄは、一般的に２５００ｍｍである。

　上記のように通路幅Ｄが最低限の２５００ｍｍの場合、すれ違いを考慮して、車両１０が牽引する被牽引物２ｂの幅ｄ２も、小型フォークリフトと同様に１０００ｍｍ以下であることが好ましい。

　車両１０がその場で回転（自転）したときの被牽引物２ｂの振れ幅（移動幅）は（ｄ２＋２ｅ）になり得る。すれ違う２台の無人搬送車１が並んで回転した場合、牽引される２つの被牽引物２ｂの振れ幅は（ｄ２＋２ｅ）×２になり得る。被牽引物２ｂの振れ幅が通路幅Ｄの半分未満であれば、このような場合でも被牽引物２ｂ同士の干渉が生じない。すなわち、（ｄ２＋２ｅ）＜Ｄ／２であることが好ましい。これらを総合すると、平面視において、２つのタイヤの中心からアーム旋回モータ２４によるアーム部２１の回転軸２３までの距離ｅは、下記式２を満たすことが好ましい。

　１０００＋２ｅ＜２５００／２　［ｍｍ］
　ｅ＜１２５　［ｍｍ］　　　　（式２）
　ずれ量（距離）ｅが上記式２を満たせば、通路内ですれ違う２台の無人搬送車１が並んで回転した場合であっても、牽引される２つの被牽引物２ｂ同士の干渉を防止することができる。

　本変形例においても、無人搬送車１が回転しても無人搬送車１により牽引される被牽引物２が周囲環境（例えば並んで回転する他の無人搬送車）へ干渉する可能性を低減することができる。

　〔ソフトウェアによる実現例〕
　搬送装置１の制御ブロック（特に走行制御部１３および角度制御部２５）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。

　後者の場合、搬送装置１は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するコンピュータを備えている。このコンピュータは、例えば１つ以上のプロセッサを備えていると共に、上記プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を備えている。そして、上記コンピュータにおいて、上記プロセッサが上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記プロセッサとしては、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いることができる。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の他、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などをさらに備えていてもよい。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。

　〔まとめ〕
　本発明の一態様に係る無人搬送車は、２つの駆動輪を有する自律走行型の車両部と、前記車両部に接続され、被牽引物を牽引可能なアーム部と、前記アーム部に接続され、平面視における前記アーム部の回転角度を制御する制御モータとを備え、平面視において、前記制御モータによる前記アーム部の回転軸は、前記２つの駆動輪の中心に対応する範囲に位置している。

　上記構成によれば、平面視において、制御モータによるアーム部の回転軸は、２つの駆動輪の中心に対応する範囲に位置しているので、車両部が回転したときの被牽引物が移動する幅を抑制することができる。それゆえ、被牽引物の周囲環境への干渉を低減することができる。

　前記一態様に係る無人搬送車において、平面視において、前記２つの駆動輪の中心から前記制御モータによる前記アーム部の回転軸までの距離ｅは、前記車両部の全長をＬとし、前記車両部の車幅をＷとして、
　ｅ＜（Ｌ－Ｗ）／２
　を満たしていてもよい。

　上記構成によれば、被牽引物の幅が車両幅Ｗ以下であれば、車両部が回転したとき、被牽引物が自転する車両部の幅（最大で全長Ｌ）を越えない。

　前記一態様に係る無人搬送車において、平面視において、前記２つの駆動輪の中心から前記制御モータによる前記アーム部の回転軸までの距離ｅは、１２５ｍｍ未満であってもよい。

　上記構成によれば、一般的な小型フォークリフトがすれ違うことができる通路内において、すれ違う２台の無人搬送車の車両部が並んで回転した場合であっても、牽引される２つの被牽引物同士の干渉を防止することができる。

　前記一態様に係る無人搬送車において、平面視において、前記制御モータによる前記アーム部の回転軸は、実質的に前記２つの駆動輪の中心に位置していてもよい。

　上記構成によれば、平面視において、制御モータによるアーム部の回転軸は、２つの駆動輪の中心からの距離ｅを実質的にゼロにすることが可能になる。そのため、車両部が回転しても、被牽引物が動かないようにすることができる。

　前記一態様に係る無人搬送車において、前記２つの駆動輪によって前記車両部が回転するとき、前記制御モータは、前記車両部に対して前記アーム部を逆方向に回転させてもよい。

　上記構成によれば、２つの駆動輪によって車両部が回転するとき、制御モータは、車両部に対してアーム部を逆方向に回転させることにより、被牽引物の変位幅を所定の範囲内に抑えることができる。

　本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

　１　搬送装置
　２、２ａ、２ｂ　被牽引物
　１０　車両（車両部）
　１１Ｌ　左タイヤ（駆動輪）
　１１Ｒ　右タイヤ（駆動輪）
　１２　走行部
　１３　走行制御部
　１４　慣性計測装置
　１５Ｌ　左タイヤ用エンコーダ（情報取得部）
　１５Ｒ　右タイヤ用エンコーダ（情報取得部）
　１６　障害物検知センサ
　１７　センサ
　２０　牽引機構（牽引装置）
　２１　アーム部
　２２　アーム
　２２ａ　把持部
　２３　回転軸
　２４　アーム旋回モータ（制御モータ）
　２５　角度制御部（制御装置）

Claims

　２つの駆動輪を有する自律走行型の車両部と、
　前記車両部に接続され、被牽引物を牽引可能なアーム部と、
　前記アーム部に接続され、平面視における前記アーム部の回転角度を制御する制御モータとを備え、
　平面視において、前記制御モータによる前記アーム部の回転軸は、前記２つの駆動輪の中心に対応する範囲に位置している、無人搬送車。
　平面視において、前記２つの駆動輪の中心から前記制御モータによる前記アーム部の回転軸までの距離ｅは、前記車両部の全長をＬとし、前記車両部の車幅をＷとして、
　ｅ＜（Ｌ－Ｗ）／２
　を満たしている、請求項１に記載の無人搬送車。
　平面視において、前記２つの駆動輪の中心から前記制御モータによる前記アーム部の回転軸までの距離ｅは、１２５ｍｍ未満である、請求項１に記載の無人搬送車。
　平面視において、前記制御モータによる前記アーム部の回転軸は、実質的に前記２つの駆動輪の中心に位置している、請求項１から３のいずれか一項に記載の無人搬送車。
　前記２つの駆動輪によって前記車両部が回転するとき、前記制御モータは、前記車両部に対して前記アーム部を逆方向に回転させる、請求項１から４のいずれか一項に記載の無人搬送車。