JP7433506B1

JP7433506B1 - プレスブレーキ及びプレスブレーキ制御方法

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Publication number: JP7433506B1
Application number: JP2023143043A
Authority: JP
Inventors: 兼秀天野; 悟上杉; 幸一郎菅井; 秀起佐々木; 伸明有路
Original assignee: Amada Co Ltd
Current assignee: Amada Co Ltd
Priority date: 2022-10-21
Filing date: 2023-09-04
Publication date: 2024-02-19
Anticipated expiration: 2043-09-04
Also published as: WO2024085074A1; JP2024061620A

Abstract

【課題】複数枚の板金を曲げ加工するときの加工時間を短縮することができるプレスブレーキを提供する。【解決手段】制御装置（ＮＣ装置１０）は、複数枚の板金Ｗにおける１枚目の板金Ｗである第１の板金と、２枚目以降の板金Ｗである第２の板金を曲げ加工するよう制御する。制御装置は、第２の板金の仮曲げ時の第４の曲げ角度と第１の板金の仮曲げ時の第１の曲げ角度との差分が所定の角度以内であるか否かを判定する。第４の曲げ角度と第１の曲げ角度との差分が所定の角度以内であれば、制御装置は、第２の板金におけるスプリングバック量を算出することなく、上部テーブル１を第１の板金の追い込み動作時の第２のデプス値または第２のデプス値を第４の曲げ角度と第１の曲げ角度との差分に応じて補正した補正デプス値だけ下降させる。【選択図】図２

Description

本発明は、プレスブレーキ及びプレスブレーキ制御方法に関する。

プレスブレーキは、パンチを装着する上部テーブルとダイを装着する下部テーブルとを備え、上部テーブルを下部テーブルへと下降させて、ダイの上に配置された板金をパンチとダイとで挟んで曲げる（特許文献１参照）。

特許第４２８０３３２号公報

プレスブレーキによって板金を目標曲げ角度に曲げても、スプリングバックによって曲げられた板金の曲げ角度は目標曲げ角度よりも広くなる。そこで、板金を目標曲げ角度に曲げるためには、板金を、スプリングバック量を考慮して目標曲げ角度よりも狭い曲げ角度で曲げる必要がある。

同じ材料及び同じ板厚の複数枚の板金を連続的に曲げ加工することがある。このような場合、各板金を曲げ加工するたびにスプリングバック量を算出するので、複数枚の板金を曲げ加工するためにはかなりの時間を要する。複数枚の板金を曲げ加工するときの加工時間をできるだけ短縮することが望まれる。

１またはそれ以上の実施形態の第１の態様は、パンチを装着する上部テーブルと、ダイを装着する下部テーブルと、前記上部テーブルまたは前記下部テーブルを昇降させるテーブル昇降機構と、板金を前記パンチと前記ダイとで挟んだ状態で、前記テーブル昇降機構によって前記上部テーブルまたは前記下部テーブルを昇降させて前記板金を曲げるときの前記板金の角度を計測する角度センサと、前記角度センサが計測した前記板金の角度に基づいて前記板金の曲げ角度を算出し、前記テーブル昇降機構による前記上部テーブルまたは前記下部テーブルの昇降を制御する制御装置とを備えるプレスブレーキを提供する。

第１の態様において、前記制御装置は、同じ材料及び同じ板厚の複数枚の板金における１枚目の板金である第１の板金を曲げ加工するよう制御するとき、前記第１の板金を目標曲げ角度よりも広い仮曲げ角度に曲げるよう、前記上部テーブルを第１のデプス値だけ下降させるか前記下部テーブルを前記第１のデプス値だけ上昇させるよう制御し、前記上部テーブルが前記第１のデプス値だけ下降した状態または前記下部テーブルが前記第１のデプス値だけ上昇した状態で、前記角度センサが計測した前記第１の板金の角度に基づいて前記第１の板金の第１の曲げ角度を算出して保持し、前記パンチが前記第１の板金に接触している状態を維持しつつ前記第１の板金を除荷して、前記角度センサが計測した前記第１の板金の角度に基づいて除荷された状態の前記第１の板金の第２の曲げ角度を算出し、前記第１の曲げ角度または前記第１の板金を除荷する前に前記第１の板金を前記第１の曲げ角度より狭い曲げ角度に曲げたときの曲げ角度を、スプリングバック量を算出するための基準角度として、前記第２の曲げ角度と前記基準角度との差分に基づいて、前記第１の板金の第１のスプリングバック量を算出し、除荷された状態の前記第１の板金を、前記目標曲げ角度及び前記第１のスプリングバック量に基づいて前記目標曲げ角度より広い曲げ角度に曲げるよう、前記上部テーブルを下降させるか前記下部テーブルを上昇させた状態で、前記角度センサが計測した前記第１の板金の角度に基づいて前記第１の板金の第３の曲げ角度を算出し、前記目標曲げ角度、前記第１のスプリングバック量、及び前記第３の曲げ角度に基づいて、前記第３の曲げ角度に曲げられた前記第１の板金を前記目標曲げ角度に曲げるための第２のデプス値を算出して保持し、前記上部テーブルを前記第２のデプス値だけ下降させるか前記下部テーブルを前記第２のデプス値だけ上昇させるよう制御して、前記第１の板金を前記目標曲げ角度に曲げた後に、前記上部テーブルを上昇させるか前記下部テーブルを下降させて、前記第１の板金の曲げ加工を完了する。

第１の態様において、前記制御装置は、前記複数枚の板金における２枚目以降の板金である第２の板金を曲げ加工するよう制御するとき、前記第２の板金を前記仮曲げ角度に曲げるよう、前記上部テーブルを前記第１のデプス値だけ下降させるか前記下部テーブルを前記第１のデプス値だけ上昇させるよう制御し、前記上部テーブルが前記第１のデプス値だけ下降した状態または前記下部テーブルが前記第１のデプス値だけ上昇した状態で、前記角度センサが計測した前記第２の板金の角度に基づいて前記第２の板金の第４の曲げ角度を算出し、前記第４の曲げ角度と前記第１の曲げ角度との差分が所定の角度以内であるか否かを判定し、前記第４の曲げ角度と前記第１の曲げ角度との差分が前記所定の角度以内であれば、前記第２の板金におけるスプリングバック量を算出することなく、前記上部テーブルを前記第２のデプス値または前記第２のデプス値を前記第４の曲げ角度と前記第１の曲げ角度との差分に応じて補正した補正デプス値だけ下降させるか前記下部テーブルを前記第２のデプス値または前記補正デプス値だけ上昇させるよう制御して、前記仮曲げ角度に曲げられた状態の前記第２の板金を前記目標曲げ角度に曲げた後に、前記上部テーブルを上昇させるか前記下部テーブルを下降させて、前記第２の板金の曲げ加工を完了する。

１またはそれ以上の実施形態の第１の態様によれば、制御装置が第２の板金を曲げ加工するよう制御するとき、第２の板金のスプリングバック量の算出を省略することができるので、複数枚の板金を曲げ加工するときの加工時間を短縮することができる。

１またはそれ以上の実施形態の第２の態様は、パンチを装着する上部テーブルと、ダイを装着する下部テーブルと、前記上部テーブルまたは前記下部テーブルを昇降させるテーブル昇降機構と、前記パンチと前記ダイとで挟まれて曲げられる板金の角度を計測する角度センサとを備えるプレスブレーキを制御する制御装置が、以下のようにプレスブレーキを制御するプレスブレーキ制御方法を提供する。

第２の態様において、前記制御装置は、同じ材料及び同じ板厚の複数枚の板金における１枚目の板金である第１の板金を曲げ加工するよう制御するとき、前記第１の板金を目標曲げ角度よりも広い仮曲げ角度に曲げるよう、前記上部テーブルを第１のデプス値だけ下降させるか前記下部テーブルを前記第１のデプス値だけ上昇させるよう制御し、前記上部テーブルが前記第１のデプス値だけ下降した状態または前記下部テーブルが前記第１のデプス値だけ上昇した状態で、前記角度センサが計測した前記第１の板金の角度に基づいて前記第１の板金の第１の曲げ角度を算出して保持し、前記パンチが前記第１の板金に接触している状態を維持しつつ前記第１の板金を除荷して、前記角度センサが計測した前記第１の板金の角度に基づいて除荷された状態の前記第１の板金の第２の曲げ角度を算出し、前記第１の曲げ角度または前記第１の板金を除荷する前に前記第１の板金を前記第１の曲げ角度より狭い曲げ角度に曲げたときの曲げ角度を、スプリングバック量を算出するための基準角度として、前記第２の曲げ角度と前記基準角度との差分に基づいて、前記第１の板金の第１のスプリングバック量を算出し、除荷された状態の前記第１の板金を、前記目標曲げ角度及び前記第１のスプリングバック量に基づいて前記目標曲げ角度より広い曲げ角度に曲げるよう、前記上部テーブルを下降させるか前記下部テーブルを上昇させた状態で、前記角度センサが計測した前記第１の板金の角度に基づいて前記第１の板金の第３の曲げ角度を算出し、前記目標曲げ角度、前記第１のスプリングバック量、及び前記第３の曲げ角度に基づいて、前記第３の曲げ角度に曲げられた前記第１の板金を前記目標曲げ角度に曲げるための第２のデプス値を算出して保持し、前記上部テーブルを前記第２のデプス値だけ下降させるか前記下部テーブルを前記第２のデプス値だけ上昇させるよう制御して、前記第１の板金を前記目標曲げ角度に曲げた後に、前記上部テーブルを上昇させるか前記下部テーブルを下降させて、前記第１の板金の曲げ加工を完了する。

第２の態様において、前記制御装置は、前記複数枚の板金における２枚目以降の板金である第２の板金を曲げ加工するよう制御するとき、前記第２の板金を前記仮曲げ角度に曲げるよう、前記上部テーブルを前記第１のデプス値だけ下降させるか前記下部テーブルを前記第１のデプス値だけ上昇させるよう制御し、前記上部テーブルが前記第１のデプス値だけ下降した状態または前記下部テーブルが前記第１のデプス値だけ上昇した状態で、前記角度センサが計測した前記第２の板金の角度に基づいて前記第２の板金の第４の曲げ角度を算出し、前記第４の曲げ角度と前記第１の曲げ角度との差分が所定の角度以内であるか否かを判定し、前記第４の曲げ角度と前記第１の曲げ角度との差分が前記所定の角度以内であれば、前記第２の板金におけるスプリングバック量を算出することなく、前記上部テーブルを前記第２のデプス値または前記第２のデプス値を前記第４の曲げ角度と前記第１の曲げ角度との差分に応じて補正した補正デプス値だけ下降させるか前記下部テーブルを前記第２のデプス値または前記補正デプス値だけ上昇させるよう制御して、前記仮曲げ角度に曲げられた状態の前記第２の板金を前記目標曲げ角度に曲げた後に、前記上部テーブルを上昇させるか前記下部テーブルを下降させて、前記第２の板金の曲げ加工を完了する。

１またはそれ以上の実施形態の第２の態様によれば、制御装置が第２の板金を曲げ加工するよう制御するとき、第２の板金のスプリングバック量の算出を省略することができるので、複数枚の板金を曲げ加工するときの加工時間を短縮することができる。

１またはそれ以上の実施形態に係るプレスブレーキ及びプレスブレーキ制御方法によれば、複数枚の板金を曲げ加工するときの加工時間を短縮することができる。

図１は、１またはそれ以上の実施形態に係るプレスブレーキの全体構成を示す図である。図２は、１またはそれ以上の実施形態に係るプレスブレーキが備える角度センサの構成例を示す図である。図３は、図２に示す角度センサが検出する板金の角度を示す図である。図４は、１またはそれ以上の実施形態に係るプレスブレーキが備えるＮＣ装置による、１枚目の板金を曲げ加工するときの制御動作の一例を示す図である。図５は、１またはそれ以上の実施形態に係るプレスブレーキが備えるＮＣ装置による、２枚目以降の板金を曲げ加工するときの仮曲げ動作を示す図である。図６は、１またはそれ以上の実施形態に係るプレスブレーキが備えるＮＣ装置による、２枚目以降の板金を曲げ加工するときのスプリングバック量の算出動作を省略した制御動作を示す図である。図７は、１またはそれ以上の実施形態に係るプレスブレーキが備えるＮＣ装置による、２枚目以降の板金を曲げ加工するときのスプリングバック量の算出動作を省略しない制御動作を示す図である。図８Ａは、１またはそれ以上の実施形態に係るプレスブレーキが備えるＮＣ装置による、２枚目以降の板金を曲げ加工するときのスプリングバック量の算出動作の第１の変形例を示す図である。図８Ｂは、１またはそれ以上の実施形態に係るプレスブレーキが備えるＮＣ装置による、２枚目以降の板金を曲げ加工するときのスプリングバック量の算出動作の第２の変形例を示す図である。図９は、１またはそれ以上の実施形態に係るプレスブレーキが備えるＮＣ装置による、２枚目以降の板金を曲げ加工するときのスプリングバック量の算出動作を省略し、１枚目の板金を曲げ加工するときに得られたスプリングバック量を用いて２枚目以降の板金を曲げ加工するときの制御動作を示す図である。図１０は、１またはそれ以上の実施形態に係るプレスブレーキの動作及び１またはそれ以上の実施形態に係るプレスブレーキ制御方法を示すフローチャートである。図１１は、１またはそれ以上の実施形態に係るプレスブレーキの動作及び１またはそれ以上の実施形態に係るプレスブレーキ制御方法の変形例を示す部分的なフローチャートである。

１またはそれ以上の実施形態に係るプレスブレーキは、パンチを装着する上部テーブルと、ダイを装着する下部テーブルと、前記上部テーブルまたは前記下部テーブルを昇降させるテーブル昇降機構と、板金を前記パンチと前記ダイとで挟んだ状態で、前記テーブル昇降機構によって前記上部テーブルまたは前記下部テーブルを昇降させて前記板金を曲げるときの前記板金の角度を計測する角度センサと、前記角度センサが計測した前記板金の角度に基づいて前記板金の曲げ角度を算出し、前記テーブル昇降機構による前記上部テーブルまたは前記下部テーブルの昇降を制御する制御装置とを備える。

前記制御装置は、同じ材料及び同じ板厚の複数枚の板金における１枚目の板金である第１の板金を曲げ加工するよう制御するとき、前記第１の板金を目標曲げ角度よりも広い仮曲げ角度に曲げるよう、前記上部テーブルを第１のデプス値だけ下降させるか前記下部テーブルを前記第１のデプス値だけ上昇させるよう制御し、前記上部テーブルが前記第１のデプス値だけ下降した状態または前記下部テーブルが前記第１のデプス値だけ上昇した状態で、前記角度センサが計測した前記第１の板金の角度に基づいて前記第１の板金の第１の曲げ角度を算出して保持し、前記パンチが前記第１の板金に接触している状態を維持しつつ前記第１の板金を除荷して、前記角度センサが計測した前記第１の板金の角度に基づいて除荷された状態の前記第１の板金の第２の曲げ角度を算出し、前記第１の曲げ角度または前記第１の板金を除荷する前に前記第１の板金を前記第１の曲げ角度より狭い曲げ角度に曲げたときの曲げ角度を、スプリングバック量を算出するための基準角度として、前記第２の曲げ角度と前記基準角度との差分に基づいて、前記第１の板金の第１のスプリングバック量を算出し、除荷された状態の前記第１の板金を、前記目標曲げ角度及び前記第１のスプリングバック量に基づいて前記目標曲げ角度より広い曲げ角度に曲げるよう、前記上部テーブルを下降させるか前記下部テーブルを上昇させた状態で、前記角度センサが計測した前記第１の板金の角度に基づいて前記第１の板金の第３の曲げ角度を算出し、前記目標曲げ角度、前記第１のスプリングバック量、及び前記第３の曲げ角度に基づいて、前記第３の曲げ角度に曲げられた前記第１の板金を前記目標曲げ角度に曲げるための第２のデプス値を算出して保持し、前記上部テーブルを前記第２のデプス値だけ下降させるか前記下部テーブルを前記第２のデプス値だけ上昇させるよう制御して、前記第１の板金を前記目標曲げ角度に曲げた後に、前記上部テーブルを上昇させるか前記下部テーブルを下降させて、前記第１の板金の曲げ加工を完了する。

前記制御装置は、前記複数枚の板金における２枚目以降の板金である第２の板金を曲げ加工するよう制御するとき、前記第２の板金を前記仮曲げ角度に曲げるよう、前記上部テーブルを前記第１のデプス値だけ下降させるか前記下部テーブルを前記第１のデプス値だけ上昇させるよう制御し、前記上部テーブルが前記第１のデプス値だけ下降した状態または前記下部テーブルが前記第１のデプス値だけ上昇した状態で、前記角度センサが計測した前記第２の板金の角度に基づいて前記第２の板金の第４の曲げ角度を算出し、前記第４の曲げ角度と前記第１の曲げ角度との差分が所定の角度以内であるか否かを判定し、前記第４の曲げ角度と前記第１の曲げ角度との差分が前記所定の角度以内であれば、前記第２の板金におけるスプリングバック量を算出することなく、前記上部テーブルを前記第２のデプス値または前記第２のデプス値を前記第４の曲げ角度と前記第１の曲げ角度との差分に応じて補正した補正デプス値だけ下降させるか前記下部テーブルを前記第２のデプス値または前記補正デプス値だけ上昇させるよう制御して、前記仮曲げ角度に曲げられた状態の前記第２の板金を前記目標曲げ角度に曲げた後に、前記上部テーブルを上昇させるか前記下部テーブルを下降させて、前記第２の板金の曲げ加工を完了する。

１またはそれ以上の実施形態に係るプレスブレーキ制御方法は、パンチを装着する上部テーブルと、ダイを装着する下部テーブルと、前記上部テーブルまたは前記下部テーブルを昇降させるテーブル昇降機構と、前記パンチと前記ダイとで挟まれて曲げられる板金の角度を計測する角度センサとを備えるプレスブレーキを制御する制御装置が、以下のようにプレスブレーキを制御する。

以下、１またはそれ以上の実施形態に係るプレスブレーキ及びプレスブレーキ制御方法について、添付図面を参照して具体的に説明する。

図１は、１またはそれ以上の実施形態に係るプレスブレーキ１００の全体構成を示す。図１に示すように、プレスブレーキ１００は、プレスブレーキ１００を制御する制御装置として機能するＮＣ（Numerical Control）装置１０を備える。ＮＣ装置１０には、ネットワークを介して、加工プログラムデータベース５０が接続されている。プレスブレーキ１００は、上部テーブル１、下部テーブル３、左右の側板５Ｒ及び５Ｌを備える。上部テーブル１には上部金型ホルダ２が取り付けられ、下部テーブル３には下部金型ホルダ４が取り付けられている。

上部テーブル１は、左右に設けた油圧シリンダ６Ｌ及び６Ｒによって昇降するように構成されている。油圧シリンダ６Ｌ及び６Ｒをテーブル昇降機構６と称することとする。テーブル昇降機構６には、油圧シリンダ６Ｌ及び６Ｒ以外のアクチュエータが含まれることがある。テーブル昇降機構６は、上部テーブル１を下部テーブル３に近付けるように下降させたり、下部テーブル３から離隔させるよう上昇させたりする。

上部金型ホルダ２には上部金型であるパンチＴｐが装着され、下部金型ホルダ４には下部金型であるダイＴｄが装着されている。図１においては、上部テーブル１の下端部の全長に渡って上部金型ホルダ２が一体的に取り付けられているモジュラータイプを示しているが、上部テーブル１の下端部の長手方向にパンチＴｐを装着する複数の中間板が取り付けられる中間板タイプであってもよい。中間板も上部金型ホルダである。

上部テーブル１にパンチＴｐを装着するとは、上部金型ホルダ２または中間板にパンチＴｐを装着することを意味する。下部テーブル３にダイＴｄを装着するとは、下部金型ホルダ４にダイＴｄを装着することを意味する。上部テーブル１に２またはそれ以上のパンチＴｐが並べて装着されることがあり、下部テーブル３に２またはそれ以上のダイＴｄが並べて装着されることがある。

下部テーブル３の裏面側には、バックゲージ４０が配置されている。バックゲージ４０は、バックゲージキャレッジ４１に沿って左右方向に移動する突き当て４２ａ及び４２ｂを備える。ここでは突き当てを突き当て４２ａ及び４２ｂの２つとしているが、突き当ての数は２つに限定されない。突き当て４２ａ及び４２ｂは高さ方向及び前後方向にも移動するように構成されている。

オペレータが加工対象の板金ＷをダイＴｄ上に配置して板金Ｗを曲げる前に、突き当て４２ａ及び４２ｂはダイＴｄと対応する位置に移動する。オペレータは、板金Ｗの奥側の端部を突き当て４２ａ及び４２ｂに突き当てるようにしてダイＴｄ上に配置する。即ち、突き当て４２ａ及び４２ｂは、板金ＷをダイＴｄ上に配置するときの板金Ｗの前後方向の位置を決めるよう作用する。

プレスブレーキ１００の左側の側方には、アーム７ａを介して、表示部７１と、複数の操作ボタンを含む操作部７２とを有する操作ペンダント７が取り付けられている。操作ペンダント７はＮＣ装置１０に接続されている。ＮＣ装置１０には、上部テーブル１を下降させる閉フットスイッチ８１と上部テーブル１を上昇させる開フットスイッチ８２とを有するフットスイッチ８が接続されている。

図２は、プレスブレーキ１００が備える角度センサの構成例を示す。図１においては図示を省略しているが、図２に示すように、プレスブレーキ１００は、板金Ｗを曲げるときの板金Ｗの角度を計測する角度センサ２１Ｆ及び２１Ｒを備える。角度センサ２１ＦはダイＴｄの前方側に配置され、角度センサ２１ＲはダイＴｄの後方側に配置されている。角度センサ２１Ｆ及び２１Ｒは、いわゆる接触式角度センサである。角度センサ２１Ｆ及び２１Ｒは、それぞれ、センサ昇降機構２２Ｆ及び２２Ｒによって昇降するように構成されている。板金Ｗの角度を計測する必要があるとき、下方に位置する角度センサ２１Ｆ及び２１Ｒは、ＮＣ装置１０による制御に従って、センサ昇降機構２２Ｆ及び２２Ｒによって上方へと移動する。

角度センサ２１Ｆ及び２１Ｒは、本体部２１１と、本体部２１１に対して出没自在の突出部２１２とを有する。突出部２１２の上端部には、わずかに突出した先端部２１３が設けられている。図２に示す板金Ｗを曲げる加工開始前の状態で、角度センサ２１Ｆ及び２１Ｒの突出部２１２は最も突出していない状態にある。図３は、角度センサ２１Ｆ及び２１Ｒが検出する板金Ｗの角度を示す。図３に示すように、パンチＴｐが下降して板金Ｗが曲げられると、突出部２１２は板金Ｗが上方へと変位するのに応じて上方へと突出する。

図３に示すように、角度センサ２１Ｆが計測する板金Ｗの角度とは、ダイＴｄの上端面を延長した一点鎖線で示す面を基準面として、基準面とパンチＴｐ及びダイＴｄよりも前方側の板金Ｗの部分とがなす角度αＦである。角度センサ２１Ｒが計測する板金Ｗの角度とは、基準面とパンチＴｐ及びダイＴｄよりも後方側の板金Ｗの部分とがなす角度αＲである。図２に示すように、角度センサ２１Ｆ及び２１Ｒが計測する角度αＦ及びαＲはＮＣ装置１０に入力される。ＮＣ装置１０は、１８０－αＦ－αＲなる計算式によって、図３に示す板金Ｗの曲げ角度θを算出する。

板金Ｗの角度を計測する角度センサは接触式角度センサに限定されず、レーザ式角度センサであってもよい。角度センサとしてレーザ式角度センサを用いる場合、センサ昇降機構２２Ｆ及び２２Ｒは必要なく、前方側及び後方側のレーザ式角度センサは高さ方向に固定の位置にある。前方側及び後方側のレーザ式角度センサは、パンチＴｐ及びダイＴｄよりも前方側及び後方側の板金Ｗの部分に線状のレーザ光を照射するレーザ発光部と、板金Ｗに照射されている線状のレーザ光を撮影する撮像部とを有する。ＮＣ装置１０は、撮像部による撮影画像の線状のレーザ光の角度に基づいて角度αＦ及びαＲに相当する板金Ｗの角度を求めて板金Ｗの曲げ角度θを算出する。

以上のように構成されるプレスブレーキ１００が、同じ材料及び同じ板厚の複数枚の板金Ｗを連続的に曲げ加工するときの、ＮＣ装置１０による制御動作を説明する。同じ材料及び同じ板厚の板金Ｗとは、同じ材料及び同じ板厚であると販売されている板金である。現実には、同じ材料及び同じ板厚であると販売されている板金であっても、板厚にばらつきがあることがあり、ヤング率等の材料特性にもばらつきがあることがある。

＜１枚目の板金Ｗの曲げ加工＞
図４は、ＮＣ装置１０による１枚目の板金Ｗ（第１の板金）を曲げ加工するときの制御動作の一例を示している。図４～図７、及び図９において、横軸は時間、縦軸はパンチＴｐの先端の高さ方向の位置を示している。図４～図７、及び図９においては、パンチＴｐの先端の高さ方向の位置の変化を理解しやすいよう、縦軸方向を拡大した状態で示している。図４における位置Ｒ３から位置Ｆ２までの距離は０．１ｍｍ～０．２ｍｍ程度である。また、後述する接触位置から位置Ｆ２までの距離は２ｍｍ～３ｍｍ程度である。

板金Ｗの目標曲げ角度を例えば９０度とする。ＮＣ装置１０は、板金Ｗを目標曲げ角度の９０度に曲げるよう上部テーブル１の昇降を図４に示すように制御する。ＮＣ装置１０が上部テーブル１の下降を開始させると、パンチＴｐの先端が板金Ｗに接触する。パンチＴｐの先端が板金Ｗに接触している高さ方向の位置が接触位置である。ＮＣ装置１０は、上部テーブル１をパンチＴｐの先端が図４の接触位置に位置している状態で停止させ、突き当て４２ａ及び４２ｂを板金Ｗから離隔させる。

ＮＣ装置１０は、パンチＴｐの先端が板金Ｗに接触した後の仮曲げ期間において、パンチＴｐの先端の位置を位置Ｔ１まで下降させて一旦停止させる。位置Ｔ１は、板金Ｗを目標曲げ角度の９０度よりも広い所定の仮曲げ角度に曲げるための理論演算位置である。パンチＴｐの先端が板金Ｗに接触した後に板金Ｗを位置Ｔ１における仮曲げ角度に曲げるためのパンチＴｐの第１のデプス値は、曲げ理論に基づいて予め求められている。デプス値とは、パンチＴｐの先端が板金Ｗに接触した接触位置を基準としたときのパンチＴｐの下降量である。即ち、デプス値とはパンチＴｐの先端の高さ方向の位置を示す。以下、デプス値をＤ値と略記する。

ＮＣ装置１０は、パンチＴｐの先端の位置が位置Ｔ１となるようパンチＴｐを第１のＤ値だけ下降させたときの、角度センサ２１Ｆ及び２１Ｒが計測した板金Ｗの角度に基づいて板金Ｗの曲げ角度θｔ１（第１の曲げ角度）を算出する。ＮＣ装置１０は、１枚目の板金Ｗの仮曲げ期間に算出した曲げ角度θｔ１を保持する。

図４に示す例では、ＮＣ装置１０は、仮曲げ期間においてパンチＴｐの先端の位置をさらに位置Ｔ２まで下降させる。位置Ｔ２は、板金Ｗを曲げ角度θｔ１よりも目標曲げ角度の９０度に近い曲げ角度θｔ２に曲げるための演算位置である。ＮＣ装置１０は、パンチＴｐの先端の位置が位置Ｔ２となるようパンチＴｐを所定のＤ値だけ下降させたときの板金Ｗの曲げ角度θｔ２を算出して保持する。位置Ｔ２における曲げ角度θｔ２は、後述するスプリングバック量を算出するための基準角度である。

図４においては、仮曲げ期間において上部テーブル１（パンチＴｐ）を２段階で下降させているが、下降の段階は２段階に限定されない。パンチＴｐの先端の位置を位置Ｔ１までの１段階で下降させてもよいし、３段階以上で下降させてもよい。前者の場合は位置Ｔ１における曲げ角度θｔ１がスプリングバック量を算出するための基準角度となり、後者の場合は最後の位置における曲げ角度がスプリングバック量を算出するための基準角度となる。このように、基準角度は、曲げ角度θｔ１であってもよいし、板金Ｗを除荷する前に板金Ｗを曲げ角度θｔ１より狭い曲げ角度に曲げたときの曲げ角度（例えば曲げ角度θｔ２）であってもよい。

板金Ｗが曲げ角度θｔ２に曲げられたら、ＮＣ装置１０はプレスブレーキ１００をスプリングバック算出期間（以下、ＳＢ算出期間）に移行させる。ＳＢ算出期間において、ＮＣ装置１０は、パンチＴｐが板金Ｗに接触している状態を維持しつつ、板金Ｗを除荷するよう、上部テーブル１を複数の段階で順に上昇させるよう制御する。除荷とは板金Ｗにかかっている荷重を取り除くことである。

図４において、ＮＣ装置１０は、パンチＴｐの先端の位置を位置Ｒ１まで上昇させて一旦停止させ、角度センサ２１Ｆ及び２１Ｒが計測した板金Ｗの角度に基づいて板金Ｗの曲げ角度θｒ１を算出する。続けて、ＮＣ装置１０は、パンチＴｐの先端の位置を位置Ｒ２まで上昇させて一旦停止させ、板金Ｗの曲げ角度θｒ２を算出する。このとき、曲げ角度θｒ１と曲げ角度θｒ２との差が閾値以内であれば、板金Ｗの除荷が完了しているということである。図４は、位置Ｒ２において曲げ角度θｒ１と曲げ角度θｒ２との差が閾値より大きく、位置Ｒ２において板金Ｗの除荷が完了していない例を示している。

そこで、ＮＣ装置１０は、パンチＴｐの先端の位置を位置Ｒ３まで上昇させて一旦停止させ、板金Ｗの曲げ角度θｒ３を算出する。位置Ｒ３において曲げ角度θｒ２と曲げ角度θｒ３との差が閾値以内であり、位置Ｒ３で板金Ｗの除荷が完了している。

板金Ｗの除荷が何段階で完了するかは、位置Ｔ２から位置Ｒ１までの距離、位置Ｒ１から位置Ｒ２までの距離等の各種の条件によって異なる。図４においては、位置Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３の互いの間隔を比較的長い距離とした粗い段階としているが、一度にパンチＴｐの先端の位置を上昇させる距離を微細に設定した細かい段階としてもよい。この場合、ＮＣ装置１０は、パンチＴｐの先端の位置を微細な距離だけ上昇させて板金Ｗの曲げ角度を算出する処理を連続的に繰り返す。微細な距離を一定の距離とすれば、パンチＴｐの先端の位置は、厳密には微細な階段状ではあるものの実質的に直線状に上昇しながら、各時点で板金Ｗの曲げ角度が算出されることになる。

このように、ＮＣ装置１０は、ＳＢ算出期間において板金Ｗが除荷された状態における板金Ｗの曲げ角度θｒ３（第２の曲げ角度）を算出する。仮曲げ期間において曲げ角度θｔ２に曲げても、ＳＢ算出期間において板金Ｗが除荷されると、スプリングバックによって曲げ角度が広がる。曲げ角度θｒ３は、スプリングバックによって広がった板金Ｗの曲げ角度である。ＮＣ装置１０は、曲げ角度θｒ３から曲げ角度θｔ２を減算することにより、スプリングバック量（第１のスプリングバック量）を算出する。

ＳＢ算出期間において曲げ角度θｒ３と曲げ角度θｔ２との差分に基づくスプリングバック量が得られれば、ＮＣ装置１０はプレスブレーキ１００を追い込み期間に移行させる。ＮＣ装置１０は、板金Ｗを目標曲げ角度に曲げるためのスプリングバック量を考慮したＤ値を算出する。単純には、スプリングバック量が例えば２度であるとすると、目標曲げ角度を８８度にして、板金Ｗを曲げ角度８８度で曲げることができる下降量だけ上部テーブル１を下降させることが考えられる。ところが、一般的に目標曲げ角度によってスプリングバック量は異なるから、ＳＢ算出期間において得られたスプリングバック量をそのまま用いて目標曲げ角度を設定しても目標曲げ角度の９０度とはならないことがある。

そこで、ＮＣ装置１０は、ＳＢ算出期間で得られたスプリングバック量をそのまま用いるのではなく、ＳＢ算出期間で得られたスプリングバック量を補正した上で板金Ｗを設定した目標曲げ角度に曲げるためのＤ値を算出するのがよい。

詳細には、ＮＣ装置１０は、パンチＴｐの先端の位置を位置Ｒ３から位置Ｆ１まで下降させる。位置Ｆ１は、スプリングバック量（好ましくは補正したスプリングバック量）を考慮した上で、板金Ｗを目標曲げ角度の９０度よりわずかに広い曲げ角度に曲げるための理論演算位置である。このように、ＮＣ装置１０は、除荷された状態の板金Ｗを目標曲げ角度及びスプリングバック量に基づいて、目標曲げ角度より広い曲げ角度に曲げるよう、上部テーブル１を下降させて、パンチＴｐの先端の位置を位置Ｆ１とする。ＮＣ装置１０は、パンチＴｐの先端の位置が位置Ｆ１に位置している状態で、角度センサ２１Ｆ及び２１Ｒが計測した板金Ｗの角度に基づいて板金Ｗの曲げ角度θｆ１（第３の曲げ角度）を算出する。

ＮＣ装置１０は、パンチＴｐの先端の位置をさらに位置Ｆ２まで下降させる。位置Ｆ２は、スプリングバック量（補正したスプリングバック量）を考慮して、板金Ｗを目標曲げ角度の９０度に曲げるための演算位置である。ＮＣ装置１０は、パンチＴｐの先端の位置が位置Ｆ１に位置している状態で、目標曲げ角度と、スプリングバック量と、曲げ角度θｆ１とに基づいて、曲げ角度θｆ１に曲げられた板金Ｗを目標曲げ角度の９０度に曲げるための第２のＤ値を求めて保持する。ＮＣ装置１０は、求めた第２のＤ値だけ上部テーブル１を下降させて最終追い込み動作を実行して、パンチＴｐの先端の位置を位置Ｆ２とする。追い込み期間における追い込み動作の段階は２段階に限定されない。

板金Ｗが目標曲げ角度に曲げられたら、ＮＣ装置１０は、上部テーブル１を上昇させるようテーブル昇降機構６を制御する。以上により、１枚目の板金Ｗの曲げ加工が完了する。

＜２枚目以降の板金Ｗの曲げ加工＞
図５は、２枚目以降の板金Ｗ（第２の板金）を曲げ加工するときの仮曲げ動作を示している。図５に示すように、ＮＣ装置１０は、２枚目以降の板金Ｗの曲げ加工においては、パンチＴｐの先端が板金Ｗに接触した後の仮曲げ期間において、パンチＴｐの先端の位置を位置Ｔ１まで下降させるように、上部テーブル１を第１のＤ値だけ下降させるようテーブル昇降機構６を制御する。この第１のＤ値は、１枚目の板金Ｗの仮曲げ期間において用いた第１のＤ値と同じ値のＤ値である。図５における位置Ｔ１は、図４における位置Ｔ１と同じ位置である。

ＮＣ装置１０は、パンチＴｐの先端の位置を位置Ｔ１させて板金Ｗを仮曲げ角度に曲げた状態で、角度センサ２１Ｆ及び２１Ｒが計測した板金Ｗの角度に基づいて板金Ｗの曲げ角度θｔ１（第４の曲げ角度）を算出する。ＮＣ装置１０は曲げ角度θｔ１を保持する。

ＮＣ装置１０は、例えば、２枚目以降の板金Ｗの曲げ加工の仮曲げ動作において得られた曲げ角度θｔ１（第４の曲げ角度）から１枚目の板金Ｗの曲げ加工の仮曲げ動作において得られた曲げ角度θｔ１（第１の曲げ角度）を減じて、両者の差分が±Δθ以内であるか否かを判定する。Δθは、２つの曲げ角度θｔ１間にほとんど差がないと判定できる程度の所定の角度に設定すればよい。

両者の差分が±Δθ以内であれば、１枚目の板金Ｗと２枚目以降の板金Ｗとは板厚及び材料特性にほとんどばらつきがないと考えられる。そこで、ＮＣ装置１０は、図６に示すように、ＳＢ算出期間におけるスプリングバック量の算出動作を省略して、即座に追い込み期間の追い込み動作に移行させる。ＮＣ装置１０は、上部テーブル１を１枚目の板金Ｗの曲げ加工の追い込み期間における第２のＤ値だけ下降させて、パンチＴｐの先端の位置を位置Ｔ１から位置Ｆ２まで一度に下降させる。このように、板金Ｗは、パンチＴｐの先端の位置を位置Ｔ１から位置Ｆ２まで下降させる１段階の最終追い込み動作によって、目標曲げ角度の９０度となるように曲げられる。

２枚目以降の板金Ｗの曲げ加工の仮曲げ動作において得られた曲げ角度θｔ１から１枚目の板金Ｗの曲げ加工の仮曲げ動作において得られた曲げ角度θｔ１を減じた差分をｄｔ１とする。差分ｄｔ１が±Δθ以内であったとする。

図６に示す追い込み期間において、１枚目の板金Ｗの曲げ加工の追い込み期間において用いた第２のＤ値をそのまま用いるのではなく、上部テーブル１を、差分ｄｔ１に応じて第２のＤ値を補正した補正Ｄ値だけ下降させてもよい。ＮＣ装置１０は、差分ｄｔ１が正の値であれば、第２のＤ値に値ΔＤだけ加算したＤ値を補正Ｄ値とし、差分ｄｔ１が負の値であれば、第２のＤ値より値ΔＤを減算したＤ値を補正Ｄ値とすればよい。値ΔＤは、差分ｄｔ１が小さいほど小さく、大きいほど大きくすればよい。追い込み期間において補正Ｄ値を用いると、追い込み動作後のパンチＴｐの先端の位置は、第２のＤ値を用いたときの位置Ｆ２とはわずかに異なる位置となる。

板金Ｗが目標曲げ角度に曲げられたら、ＮＣ装置１０は、上部テーブル１を上昇させるようテーブル昇降機構６を制御する。以上により、１枚目の板金Ｗの仮曲げ角度である曲げ角度θｔ１と２枚目以降の板金Ｗの仮曲げ角度である曲げ角度θｔ１との差分が±Δθ以内である場合の２枚目以降の板金Ｗの曲げ加工が完了する。

２枚目以降の板金Ｗの曲げ加工において、仮曲げ期間で得られた曲げ角度θｔ１と１枚目の板金Ｗの曲げ加工時の仮曲げ期間で得られた曲げ角度θｔ１との差分が±Δθ以内であれば、２枚目以降の板金Ｗのスプリングバック量の算出を省略することができるので、２枚目以降の板金Ｗの曲げ加工に要する時間を大幅に短縮することができる。

一方で、２つの曲げ角度θｔ１間で差分が±Δθ以内でなければ、１枚目の板金Ｗと２枚目以降の板金Ｗとで板厚または材料特性のばらつきが大きいと考えられる。よって、１枚目の板金Ｗの曲げ加工の追い込み期間における最終追い込み動作で用いる第２のＤ値をそのまま用いて板金Ｗの追い込み動作を実行しても、目標曲げ角度の９０度とはならない可能性が高い。そこで、ＮＣ装置１０は、図７に示すように、ＳＢ算出期間を設けてスプリングバック量を算出した上で、追い込み期間の追い込み動作に移行させる。

このとき、ＮＣ装置１０は、１枚目の板金Ｗの曲げ加工のＳＢ算出期間における上部テーブル１の上昇量を２枚目以降の板金ＷのＳＢ算出期間における上部テーブル１の上昇量に反映させることにより、ＳＢ算出期間を短縮することが好ましい。

図４において、仮曲げ期間終了時のパンチＴｐの先端の位置Ｔ２から板金Ｗの除荷が完了している位置Ｒ３より前の途中の段階である位置Ｒ２までの上部テーブル１の上昇量をＵ２とする。図７に示すように、ＮＣ装置１０は、ＳＢ算出期間において、パンチＴｐの先端の位置Ｔ１から即座に上部テーブル１を上昇量Ｕ２だけ上昇させる。このようにすれば、ＮＣ装置１０は、パンチＴｐの先端を短時間で板金Ｗの除荷が完了する位置Ｒ３まで上昇させることができる。

ＳＢ算出期間において板金Ｗが除荷された状態で、ＮＣ装置１０は、角度センサ２１Ｆ及び２１Ｒが計測した板金Ｗの角度に基づいて板金Ｗの曲げ角度θｒ３（第５の曲げ角度）を算出する。ＮＣ装置１０は、曲げ角度θｒ３（第５の曲げ角度）から曲げ角度θｔ１（第４の曲げ角度）を減算することにより、スプリングバック量（第２のスプリングバック量）を算出する。ＮＣ装置１０は、ＳＢ算出期間で得られたスプリングバック量を補正した上で板金Ｗを設定した目標曲げ角度に曲げるためのＤ値を算出するのがよい。

詳細には、ＮＣ装置１０は、パンチＴｐの先端の位置を位置Ｒ３から位置Ｆ１’まで下降させる。位置Ｆ１’は、スプリングバック量（好ましくは補正したスプリングバック量）を考慮した上で、板金Ｗを目標曲げ角度の９０度よりわずかに広い曲げ角度に曲げるための理論演算位置である。ＮＣ装置１０は、パンチＴｐの先端の位置が位置Ｆ１’に位置している状態で、角度センサ２１Ｆ及び２１Ｒが計測した板金Ｗの角度に基づいて板金Ｗの曲げ角度θｆ１’（第６の曲げ角度）を算出する。位置Ｆ１’は図４における位置Ｆ１と異なることがある。

ＮＣ装置１０は、パンチＴｐの先端の位置をさらに位置Ｆ２まで下降させる。位置Ｆ２は、スプリングバック量（補正したスプリングバック量）を考慮して、板金Ｗを目標曲げ角度の９０度に曲げるための演算位置である。ＮＣ装置１０は、パンチＴｐの先端の位置が位置Ｆ１’に位置している状態で、目標曲げ角度と、スプリングバック量と、曲げ角度θｆ１’とに基づいて、曲げ角度θｆ１’に曲げられた板金Ｗを目標曲げ角度の９０度に曲げるための第３のＤ値を求めて保持する。ＮＣ装置１０は、求めた第３のＤ値だけ上部テーブル１を下降させて最終追い込み動作を実行して、パンチＴｐの先端の位置を位置Ｆ２とする。追い込み期間における追い込み動作の段階は２段階に限定されない。

板金Ｗが目標曲げ角度に曲げられたら、ＮＣ装置１０は、上部テーブル１を上昇させるようテーブル昇降機構６を制御する。以上により、１枚目の板金Ｗの曲げ加工の仮曲げ期間で得られた曲げ角度θｔ１と２枚目以降の板金Ｗの曲げ加工の仮曲げ期間で得られた曲げ角度θｔ１との差分が±Δθ以内でない場合の２枚目以降の板金Ｗの曲げ加工が完了する。

図８Ａは、２枚目以降の板金Ｗを曲げ加工するときのスプリングバック量の算出動作の第１の変形例を示す。図８Ａに示すように、図４における仮曲げ期間終了時のパンチＴｐの先端の位置Ｔ２から板金Ｗの除荷が完了している位置Ｒ３までの上部テーブル１の上昇量をＵ３とする。

図８Ａに示す第１の変形例においては、上昇量Ｕ３に１未満の所定の係数ｋを乗算した上昇量を、２枚目以降の板金Ｗを曲げ加工するときのＳＢ算出期間における最初の上昇量Ｒ４として設定している。ＮＣ装置１０は、パンチＴｐの先端を短時間で板金Ｗの除荷が完了する位置Ｒ５まで上昇させることができる。位置Ｒ５は位置Ｒ３と実質的に同じ位置である。

図８Ｂは、２枚目以降の板金Ｗを曲げ加工するときのスプリングバック量の算出動作の第２の変形例を示す。図８Ｂに示す第２の変形例においては、上昇量Ｕ３を、２枚目以降の板金Ｗを曲げ加工するときのＳＢ算出期間において板金Ｗを１段階で除荷するために上部テーブル１を上昇させる上昇量として設定している。第１または第２の変形例においても、２枚目以降の板金Ｗを曲げ加工するときのＳＢ算出期間を短縮することができる。

このように、２枚目以降の板金Ｗの曲げ加工において、１枚目の板金Ｗの曲げ加工の仮曲げ期間で得られた曲げ角度θｔ１と２枚目以降の板金Ｗの曲げ加工の仮曲げ期間で得られた曲げ角度θｔ１との差分が±Δθ以内でなければ、２枚目以降の板金Ｗのスプリングバック量を算出するので、２枚目以降の板金Ｗを目標曲げ角度に曲げることができる。１枚目の板金Ｗの曲げ加工のＳＢ算出期間における上部テーブル１の上昇量を２枚目以降の板金ＷのＳＢ算出期間における上部テーブル１の上昇量に反映させることにより、２枚目以降の板金Ｗの曲げ加工におけるＳＢ算出期間を短縮することができる。従って、差分が±Δθ以内でなくても、２枚目以降の板金Ｗの曲げ加工に要する時間を短縮することができる。

差分が±Δθ以内でないとき、ＮＣ装置１０は、２枚目以降の板金Ｗを曲げ加工する加工時間をさらに短縮するために、プレスブレーキ１００を図９に示すように制御してもよい。図９は、２枚目以降の板金Ｗを曲げ加工するときのスプリングバック量の算出動作を省略し、１枚目の板金Ｗを曲げ加工するときに得られたスプリングバック量を用いて２枚目以降の板金Ｗを曲げ加工するときの制御動作を示している。

図９に示すように、ＮＣ装置１０は、ＳＢ算出期間におけるスプリングバック量の算出動作を省略して、即座に追い込み期間の追い込み動作に移行させる。但し、差分が±Δθ以内であるときの図６に示す追い込み動作とは異なり、ＮＣ装置１０は、次のように上部テーブル１の下降を制御する。

ＮＣ装置１０は、１枚目の板金Ｗの曲げ加工のＳＢ算出期間で得られたスプリングバック量を用いて目標曲げ角度の９０度となるようなＤ値を算出して追い込みを実行する。

詳細には、ＮＣ装置１０は、パンチＴｐの先端の位置を位置Ｔ１から位置Ｆ１”まで下降させる。位置Ｆ１”は、１枚目の板金Ｗの曲げ加工時に得られたスプリングバック量（好ましくは補正したスプリングバック量）を考慮した上で、板金Ｗを目標曲げ角度の９０度よりわずかに広い曲げ角度に曲げるための理論演算位置である。ＮＣ装置１０は、パンチＴｐの先端の位置が位置Ｆ１”に位置している状態で、角度センサ２１Ｆ及び２１Ｒが計測した板金Ｗの角度に基づいて板金Ｗの曲げ角度θｆ１”（第７の曲げ角度）を算出する。位置Ｆ１”は図４における位置Ｆ１と異なることがある。

ＮＣ装置１０は、パンチＴｐの先端の位置をさらに位置Ｆ２まで下降させる。位置Ｆ２は、スプリングバック量（補正したスプリングバック量）を考慮して、板金Ｗを目標曲げ角度の９０度に曲げるための演算位置である。ＮＣ装置１０は、パンチＴｐの先端の位置が位置Ｆ１”に位置している状態で、目標曲げ角度と、スプリングバック量と、曲げ角度θｆ１”とに基づいて、曲げ角度θｆ１’に曲げられた板金Ｗを目標曲げ角度の９０度に曲げるための第４のＤ値を求める。ＮＣ装置１０は、求めた第４のＤ値だけ上部テーブル１を下降させて最終追い込み動作を実行して、パンチＴｐの先端の位置を位置Ｆ２とする。

ＮＣ装置１０は、上部テーブル１を第４のＤ値だけ下降させるようテーブル昇降機構６を制御して、パンチＴｐの先端の位置を位置Ｆ１”から位置Ｆ２まで下降させる。追い込み動作の段階は２段階に限定されない。

板金Ｗが目標曲げ角度に曲げられたら、ＮＣ装置１０は、上部テーブル１を上昇させるようテーブル昇降機構６を制御する。以上により、１枚目の板金Ｗの曲げ加工の仮曲げ期間で得られた曲げ角度θｔ１と２枚目以降の板金Ｗの曲げ加工の仮曲げ期間で得られた曲げ角度θｔ１との差分が±Δθ以内でない場合の２枚目以降の板金Ｗを曲げ加工する加工時間をさらに短縮することができる。

図１０及び図１１に示すフローチャートを用いて、プレスブレーキ１００の動作及びプレスブレーキ１００が実行するプレスブレーキ制御方法を説明する。図１０は、少なくとも２枚の板金Ｗを曲げ加工する場合を示している。

図１０において、ＮＣ装置１０は、曲げ加工の処理が開始されると、ステップＳ１１にて、１枚目の板金Ｗ（第１の板金Ｗ）の曲げ加工を実行する。ステップＳ１１は、図４に示すＮＣ装置１０による制御動作に相当する。このとき、ＮＣ装置１０は、２枚目以降の板金Ｗの曲げ加工のため、仮曲げ期間の仮曲げ角度である曲げ角度θｔ１（第１の曲げ角度）、ＳＢ算出期間のスプリングバック量（第１のスプリングバック量）、追い込み期間における最終追い込み動作時の第２のＤ値を保持する。

ＮＣ装置１０は、ステップＳ２１にて、次の板金Ｗ（第２の板金Ｗ）を仮曲げして、仮曲げ期間の仮曲げ角度である曲げ角度θｔ１（第４の曲げ角度）を取得する。ステップＳ２１は、図５に示すＮＣ装置１０による仮曲げ動作に相当する。

ＮＣ装置１０は、ステップＳ２２にて、第４の曲げ角度と第１の曲げ角度との差分が所定の角度以内であるか否かを判定する。第４の曲げ角度と第１の曲げ角度との差分が所定の角度以内であれば（YES）、ＮＣ装置１０は、ステップＳ２３にて、１枚目の板金Ｗの曲げ加工の追い込み動作で得られた第２のＤ値を用いて最終追い込み動作を実行して、処理をステップＳ２８に移行させる。ステップＳ２３は、図６に示すＮＣ装置１０による追い込み動作に相当する。上記のように、ステップＳ２３にて、第２のＤ値の代わりに補正Ｄ値がもちいられてもよい。

ステップＳ２２にて、第４の曲げ角度と第１の曲げ角度との差分が所定の角度以内でなければ（NO）、ＮＣ装置１０は、ステップＳ２４にて、ＳＢ算出期間に移行させて第２の板金Ｗのスプリングバック量（第２のスプリングバック量）を算出する。ＮＣ装置１０は、ステップＳ２５にて、目標曲げ角度及び第２のスプリングバック量に基づいて第２の板金Ｗを目標曲げ角度より広い曲げ角度に曲げて、曲げ角度θｆ１’（第６の曲げ角度）を算出する。

ＮＣ装置１０は、ステップＳ２６にて、目標曲げ角度、第２のスプリングバック量、第６の曲げ角度に基づいて、第２の板金Ｗを目標曲げ角度に曲げるための第３のＤ値を算出する。ＮＣ装置１０は、ステップＳ２７にて、第３のＤ値を用いて第２の板金Ｗの最終追い込み動作を実行して、処理をステップＳ２８に移行させる。ステップＳ２４～Ｓ２７は、図７に示すＮＣ装置１０による制御動作に相当する。図７におけるＳＢ算出期間の代わりに図８Ａまたは図８Ｂに示すＳＢ算出期間が用いられてもよい。

ＮＣ装置１０は、ステップＳ２８にて、上部テーブル１を上昇させる。ＮＣ装置１０は、ステップＳ３１にて、曲げ加工する次の板金Ｗがあるか否かを判定する。次の板金Ｗがあれば（YES）、ＮＣ装置１０は処理をステップＳ２１に戻し、ステップＳ２１以降の動作を繰り返す。次の板金Ｗがなければ（NO）、ＮＣ装置１０は処理を終了させる。

ＮＣ装置１０は、ステップＳ２４～Ｓ２７に代えて、１枚目の板金Ｗの曲げ加工で得られたスプリングバック量（第１のスプリングバック量）を用いる図１１に示すステップＳ２５０、２６０、及びＳ２７０を実行してもよい。図１１は、図１０に示すプレスブレーキ１００の動作及びプレスブレーキ制御方法の変形例であり、図９に示すＮＣ装置１０による追い込み動作に相当する。

ＮＣ装置１０は、ステップＳ２５０にて、目標曲げ角度及び第１のスプリングバック量に基づいて第２の板金Ｗを目標曲げ角度より広い曲げ角度に曲げて、曲げ角度θｆ１”（第７の曲げ角度を算出）を算出する。ＮＣ装置１０は、ステップＳ２６０にて、目標曲げ角度、第１のスプリングバック量、第７の曲げ角度に基づいて、第２の板金Ｗを目標曲げ角度に曲げるための第４のＤ値を算出する。ＮＣ装置１０は、ステップＳ２７０にて、第４のＤ値を用いて第２の板金Ｗの最終追い込み動作を実行して、処理をステップＳ２８に移行させる。

本発明は以上説明した１またはそれ以上の実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能である。以上説明した１またはそれ以上の実施形態においては、上部テーブル１を昇降可能なスライドテーブル、下部テーブル３を位置が固定されている固定テーブルとしているが、上部テーブル１を固定テーブル、下部テーブル３をスライドテーブルとすることも可能である。この場合、テーブル昇降機構６は下部テーブル３を昇降させる。上部テーブル１の上昇及び下降はそれぞれ下部テーブル３の下降及び上昇と読み替えられ、上部テーブル１の下降量及び下降量はそれぞれ下部テーブル３の上昇量及び上昇量と読み替えられる。

１またはそれ以上の実施形態においては、パンチＴｐの先端が板金Ｗに接触した接触位置を基準としたときのパンチＴｐの下降量をＤ値としているが、ダイＴｄの先端の位置を基準としたときのダイＴｄの先端とパンチＴｐの先端との間の距離をＤ値としてもよい。この場合においても、Ｄ値はパンチＴｐの先端の高さ方向の位置を示す。

１上部テーブル
２上部金型ホルダ
３下部テーブル
４下部金型ホルダ
５Ｌ，５Ｒ側板
６テーブル昇降機構
６Ｌ，６Ｒ油圧シリンダ（テーブル昇降機構）
７操作ペンダント
８フットスイッチ
１０ＮＣ装置
２１Ｆ，２１Ｒ角度センサ
２２Ｆ，２２Ｒセンサ昇降機構
４０バックゲージ
４１バックゲージキャレッジ
４２ａ，４２ｂ突き当て
１００プレスブレーキ
Ｔｄダイ
Ｔｐパンチ
Ｗ板金

Claims

パンチを装着する上部テーブルと、
ダイを装着する下部テーブルと、
前記上部テーブルまたは前記下部テーブルを昇降させるテーブル昇降機構と、
板金を前記パンチと前記ダイとで挟んだ状態で、前記テーブル昇降機構によって前記上部テーブルまたは前記下部テーブルを昇降させて前記板金を曲げるときの前記板金の角度を計測する角度センサと、
前記角度センサが計測した前記板金の角度に基づいて前記板金の曲げ角度を算出し、前記テーブル昇降機構による前記上部テーブルまたは前記下部テーブルの昇降を制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
同じ材料及び同じ板厚の複数枚の板金における１枚目の板金である第１の板金を曲げ加工するよう制御するとき、
前記第１の板金を目標曲げ角度よりも広い仮曲げ角度に曲げるよう、前記上部テーブルを第１のデプス値だけ下降させるか前記下部テーブルを前記第１のデプス値だけ上昇させるよう制御し、
前記上部テーブルが前記第１のデプス値だけ下降した状態または前記下部テーブルが前記第１のデプス値だけ上昇した状態で、前記角度センサが計測した前記第１の板金の角度に基づいて前記第１の板金の第１の曲げ角度を算出して保持し、
前記パンチが前記第１の板金に接触している状態を維持しつつ前記第１の板金を除荷して、前記角度センサが計測した前記第１の板金の角度に基づいて除荷された状態の前記第１の板金の第２の曲げ角度を算出し、
前記第１の曲げ角度または前記第１の板金を除荷する前に前記第１の板金を前記第１の曲げ角度より狭い曲げ角度に曲げたときの曲げ角度を、スプリングバック量を算出するための基準角度として、前記第２の曲げ角度と前記基準角度との差分に基づいて、前記第１の板金の第１のスプリングバック量を算出し、
除荷された状態の前記第１の板金を、前記目標曲げ角度及び前記第１のスプリングバック量に基づいて前記目標曲げ角度より広い曲げ角度に曲げるよう、前記上部テーブルを下降させるか前記下部テーブルを上昇させた状態で、前記角度センサが計測した前記第１の板金の角度に基づいて前記第１の板金の第３の曲げ角度を算出し、
前記目標曲げ角度、前記第１のスプリングバック量、及び前記第３の曲げ角度に基づいて、前記第３の曲げ角度に曲げられた前記第１の板金を前記目標曲げ角度に曲げるための第２のデプス値を算出して保持し、
前記上部テーブルを前記第２のデプス値だけ下降させるか前記下部テーブルを前記第２のデプス値だけ上昇させるよう制御して、前記第１の板金を前記目標曲げ角度に曲げた後に、前記上部テーブルを上昇させるか前記下部テーブルを下降させて、前記第１の板金の曲げ加工を完了し、
前記複数枚の板金における２枚目以降の板金である第２の板金を曲げ加工するよう制御するとき、
前記第２の板金を前記仮曲げ角度に曲げるよう、前記上部テーブルを前記第１のデプス値だけ下降させるか前記下部テーブルを前記第１のデプス値だけ上昇させるよう制御し、
前記上部テーブルが前記第１のデプス値だけ下降した状態または前記下部テーブルが前記第１のデプス値だけ上昇した状態で、前記角度センサが計測した前記第２の板金の角度に基づいて前記第２の板金の第４の曲げ角度を算出し、
前記第４の曲げ角度と前記第１の曲げ角度との差分が所定の角度以内であるか否かを判定し、
前記第４の曲げ角度と前記第１の曲げ角度との差分が前記所定の角度以内であれば、前記第２の板金におけるスプリングバック量を算出することなく、前記上部テーブルを前記第２のデプス値または前記第２のデプス値を前記第４の曲げ角度と前記第１の曲げ角度との差分に応じて補正した補正デプス値だけ下降させるか前記下部テーブルを前記第２のデプス値または前記補正デプス値だけ上昇させるよう制御して、前記仮曲げ角度に曲げられた状態の前記第２の板金を前記目標曲げ角度に曲げた後に、前記上部テーブルを上昇させるか前記下部テーブルを下降させて、前記第２の板金の曲げ加工を完了する
プレスブレーキ。
前記制御装置は、
前記第２の板金を曲げ加工するよう制御するとき、
前記第４の曲げ角度と前記第１の曲げ角度との差分が前記所定の角度以内でなければ、前記パンチが前記第２の板金に接触している状態を維持しつつ前記第２の板金を除荷して、前記角度センサが計測した前記第２の板金の角度に基づいて前記第２の板金の第５の曲げ角度を算出し、
前記第５の曲げ角度と前記第４の曲げ角度との差分に基づいて、前記第２の板金の第２のスプリングバック量を算出し、
除荷された状態の前記第２の板金を、前記目標曲げ角度及び前記第２のスプリングバック量に基づいて前記目標曲げ角度より広い曲げ角度に曲げるよう、前記上部テーブルを下降させるか前記下部テーブルを上昇させた状態で、前記角度センサが計測した前記第２の板金の角度に基づいて前記第２の板金の第６の曲げ角度を算出し、
前記目標曲げ角度、前記第２のスプリングバック量、及び前記第６の曲げ角度に基づいて、前記第６の曲げ角度に曲げられた前記第２の板金を前記目標曲げ角度に曲げるための第３のデプス値を算出し、
前記上部テーブルを第３のデプス値だけ下降させるか前記下部テーブルを前記第３のデプス値だけ上昇させるよう制御して、前記第２の板金を前記目標曲げ角度に曲げた後に、前記上部テーブルを上昇させるか前記下部テーブルを下降させて、前記第２の板金の曲げ加工を完了する
請求項１に記載のプレスブレーキ。
前記制御装置は、前記第１の板金の除荷が完了する前の途中の段階までの除荷のために前記上部テーブルを上昇させる上昇量または前記下部テーブルを下降させる下降量、または前記第１の板金の除荷が完了するまで前記上部テーブルを上昇させる上昇量または前記下部テーブルを下降させる下降量を、前記第２の板金を除荷するために前記上部テーブルを上昇させる上昇量または前記下部テーブルを下降させる下降量に反映させる請求項２に記載のプレスブレーキ。
前記制御装置は、
前記第２の板金を曲げ加工するよう制御するとき、
前記第４の曲げ角度と前記第１の曲げ角度との差分が前記所定の角度以内でなければ、前記第２の板金におけるスプリングバック量を算出することなく、前記仮曲げ角度に曲げられた状態の前記第２の板金を前記目標曲げ角度及び前記第１のスプリングバック量に基づいて前記目標曲げ角度より広い曲げ角度に曲げるよう、前記上部テーブルを下降させるか前記下部テーブルを上昇させた状態で、前記角度センサが計測した前記第２の板金の角度に基づいて前記第２の板金の第７の曲げ角度を算出し、
前記目標曲げ角度、前記第１のスプリングバック量、及び前記第７の曲げ角度に基づいて、前記第７の曲げ角度に曲げられた前記第２の板金を前記目標曲げ角度に曲げるための第４のデプス値を算出し、
前記上部テーブルを前記第４のデプス値だけ下降させるか前記下部テーブルを前記第４のデプス値だけ上昇させるよう制御して、前記第２の板金を前記目標曲げ角度に曲げた後に、前記上部テーブルを上昇させるか前記下部テーブルを下降させて、前記第２の板金の曲げ加工を完了する
請求項１に記載のプレスブレーキ。
パンチを装着する上部テーブルと、ダイを装着する下部テーブルと、前記上部テーブルまたは前記下部テーブルを昇降させるテーブル昇降機構と、前記パンチと前記ダイとで挟まれて曲げられる板金の角度を計測する角度センサとを備えるプレスブレーキを制御する制御装置が、
同じ材料及び同じ板厚の複数枚の板金における１枚目の板金である第１の板金を曲げ加工するよう制御するとき、
前記第１の板金を目標曲げ角度よりも広い仮曲げ角度に曲げるよう、前記上部テーブルを第１のデプス値だけ下降させるか前記下部テーブルを前記第１のデプス値だけ上昇させるよう制御し、
前記上部テーブルが前記第１のデプス値だけ下降した状態または前記下部テーブルが前記第１のデプス値だけ上昇した状態で、前記角度センサが計測した前記第１の板金の角度に基づいて前記第１の板金の第１の曲げ角度を算出して保持し、
前記パンチが前記第１の板金に接触している状態を維持しつつ前記第１の板金を除荷して、前記角度センサが計測した前記第１の板金の角度に基づいて除荷された状態の前記第１の板金の第２の曲げ角度を算出し、
前記第１の曲げ角度または前記第１の板金を除荷する前に前記第１の板金を前記第１の曲げ角度より狭い曲げ角度に曲げたときの曲げ角度を、スプリングバック量を算出するための基準角度として、前記第２の曲げ角度と前記基準角度との差分に基づいて、前記第１の板金の第１のスプリングバック量を算出し、
除荷された状態の前記第１の板金を、前記目標曲げ角度及び前記第１のスプリングバック量に基づいて前記目標曲げ角度より広い曲げ角度に曲げるよう、前記上部テーブルを下降させるか前記下部テーブルを上昇させた状態で、前記角度センサが計測した前記第１の板金の角度に基づいて前記第１の板金の第３の曲げ角度を算出し、
前記目標曲げ角度、前記第１のスプリングバック量、及び前記第３の曲げ角度に基づいて、前記第３の曲げ角度に曲げられた前記第１の板金を前記目標曲げ角度に曲げるための第２のデプス値を算出して保持し、
前記上部テーブルを前記第２のデプス値だけ下降させるか前記下部テーブルを前記第２のデプス値だけ上昇させるよう制御して、前記第１の板金を前記目標曲げ角度に曲げた後に、前記上部テーブルを上昇させるか前記下部テーブルを下降させて、前記第１の板金の曲げ加工を完了し、
前記複数枚の板金における２枚目以降の板金である第２の板金を曲げ加工するよう制御するとき、
前記第２の板金を前記仮曲げ角度に曲げるよう、前記上部テーブルを前記第１のデプス値だけ下降させるか前記下部テーブルを前記第１のデプス値だけ上昇させるよう制御し、
前記上部テーブルが前記第１のデプス値だけ下降した状態または前記下部テーブルが前記第１のデプス値だけ上昇した状態で、前記角度センサが計測した前記第２の板金の角度に基づいて前記第２の板金の第４の曲げ角度を算出し、
前記第４の曲げ角度と前記第１の曲げ角度との差分が所定の角度以内であるか否かを判定し、
前記第４の曲げ角度と前記第１の曲げ角度との差分が前記所定の角度以内であれば、前記第２の板金におけるスプリングバック量を算出することなく、前記上部テーブルを前記第２のデプス値または前記第２のデプス値を前記第４の曲げ角度と前記第１の曲げ角度との差分に応じて補正した補正デプス値だけ下降させるか前記下部テーブルを前記第２のデプス値または前記補正デプス値だけ上昇させるよう制御して、前記仮曲げ角度に曲げられた状態の前記第２の板金を前記目標曲げ角度に曲げた後に、前記上部テーブルを上昇させるか前記下部テーブルを下降させて、前記第２の板金の曲げ加工を完了する
プレスブレーキ制御方法。
前記制御装置が、
前記第２の板金を曲げ加工するよう制御するとき、
前記第４の曲げ角度と前記第１の曲げ角度との差分が前記所定の角度以内でなければ、前記パンチが前記第２の板金に接触している状態を維持しつつ前記第２の板金を除荷して、前記角度センサが計測した前記第２の板金の角度に基づいて前記第２の板金の第５の曲げ角度を算出し、
前記第５の曲げ角度と前記第４の曲げ角度との差分に基づいて、前記第２の板金の第２のスプリングバック量を算出し、
除荷された状態の前記第２の板金を、前記目標曲げ角度及び前記第２のスプリングバック量に基づいて前記目標曲げ角度より広い曲げ角度に曲げるよう、前記上部テーブルを下降させるか前記下部テーブルを上昇させた状態で、前記角度センサが計測した前記第２の板金の角度に基づいて前記第２の板金の第６の曲げ角度を算出し、
前記目標曲げ角度、前記第２のスプリングバック量、及び前記第６の曲げ角度に基づいて、前記第６の曲げ角度に曲げられた前記第２の板金を前記目標曲げ角度に曲げるための第３のデプス値を算出し、
前記上部テーブルを第３のデプス値だけ下降させるか前記下部テーブルを前記第３のデプス値だけ上昇させるよう制御して、前記第２の板金を前記目標曲げ角度に曲げた後に、前記上部テーブルを上昇させるか前記下部テーブルを下降させて、前記第２の板金の曲げ加工を完了する
請求項５に記載のプレスブレーキ制御方法。
前記制御装置が、前記第１の板金の除荷が完了する前の途中の段階までの除荷のために前記上部テーブルを上昇させる上昇量または前記下部テーブルを下降させる下降量、または前記第１の板金の除荷が完了するまで前記上部テーブルを上昇させる上昇量または前記下部テーブルを下降させる下降量を、前記第２の板金を除荷するために前記上部テーブルを上昇させる上昇量または前記下部テーブルを下降させる下降量に反映させる請求項６に記載のプレスブレーキ制御方法。
前記制御装置が、
前記第２の板金を曲げ加工するよう制御するとき、
前記第４の曲げ角度と前記第１の曲げ角度との差分が前記所定の角度以内でなければ、前記第２の板金におけるスプリングバック量を算出することなく、前記仮曲げ角度に曲げられた状態の前記第２の板金を前記目標曲げ角度及び前記第１のスプリングバック量に基づいて前記目標曲げ角度より広い曲げ角度に曲げるよう、前記上部テーブルを下降させるか前記下部テーブルを上昇させた状態で、前記角度センサが計測した前記第２の板金の角度に基づいて前記第２の板金の第７の曲げ角度を算出し、
前記目標曲げ角度、前記第１のスプリングバック量、及び前記第７の曲げ角度に基づいて、前記第７の曲げ角度に曲げられた前記第２の板金を前記目標曲げ角度に曲げるための第４のデプス値を算出し、
前記上部テーブルを前記第４のデプス値だけ下降させるか前記下部テーブルを前記第４のデプス値だけ上昇させるよう制御して、前記第２の板金を前記目標曲げ角度に曲げた後に、前記上部テーブルを上昇させるか前記下部テーブルを下降させて、前記第２の板金の曲げ加工を完了する
請求項５に記載のプレスブレーキ制御方法。