JP7417841B2 - 搬送方法および搬送管理装置 - Google Patents

Description

本開示は、複数の基板が収納されたマガジンの搬送方法および搬送管理装置に関する。

従来、基板収納装置および基板供給装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。この基板収納装置は、例えば電子部品実装装置によってそれぞれ部品が実装された複数の基板をその電子部品実装装置から順に受け取ってマガジンに収納する。そして、基板収納装置は、そのマガジンが複数の基板で満杯になると、次の空のマガジンに対する基板の収納を行う。基板収納装置は、このようなマガジンへの基板の収納を繰り返し行う。一方、基板供給装置は、複数の基板で満杯にされているマガジンから、その複数の基板のそれぞれを順に取り出して、例えば他の電子部品実装装置にその基板を供給する。そして、基板供給装置は、そのマガジンが空になると、次の満杯のマガジンからの基板の取り出しを行う。基板供給装置は、このようなマガジンからの基板の取り出しを繰り返し行う。

ここで、基板収納装置および基板供給装置のそれぞれは、マガジンに収納されている基板の数が所定数になると予告信号を出力する。例えば、基板収納装置は、マガジンに基板が順に収納されているときに、その基板の数が所定数に達して、マガジンが満杯の状態に近づくと、満杯予告信号を出力する。基板供給装置は、マガジンから基板が順に取り出されているときに、その基板の数が所定数に達して、マガジンが空の状態に近づくと、空予告信号を出力する。このような満杯予告信号の出力によって、マガジンが満杯になる前に、空のマガジンを基板収納装置に搬送することができ、空予告信号の出力によって、マガジンが空になる前に、満杯のマガジンを基板供給装置に搬送することができる。これにより、電子部品実装装置の実装作業の停止を抑制することができる。

特開平４－３６４０９７号公報

しかしながら、上記特許文献１の基板収納装置および基板供給装置を用いたマガジンの搬送方法では、マガジンの搬送作業の効率化が不十分であるという課題がある。

そこで、本開示は、搬送作業の効率化を図ることができる搬送方法などを提供する。

本開示の一態様に係る搬送方法は、マガジンをアンローダーからローダーに搬送する搬送方法であって、前記アンローダーは、複数のマガジンのそれぞれについて、第１装置から複数の基板のそれぞれを順次取得して当該マガジンに収納し、前記ローダーは、前記複数の基板が収納された前記マガジンから、前記複数の基板のそれぞれを順に取り出して第２装置に送り出し、前記搬送方法は、（ａ）前記アンローダーにおける基板の収納状況に関するアンローダー情報と、前記ローダーにおける基板の取り出し状況に関するローダー情報とを取得し、（ｂ）前記アンローダー情報および前記ローダー情報に基づいて、それぞれ前記複数の基板が収納された少なくとも１つのマガジンを前記アンローダーから前記ローダーへ搬送する必要があるかを判断する。

なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。また、記録媒体は、非一時的な記録媒体であってもよい。

本開示の搬送方法は、搬送作業の効率化を図ることができる。

本開示の一態様における更なる利点および効果は、明細書および図面から明らかにされる。かかる利点および／または効果は、いくつかの実施形態並びに明細書および図面に記載された特徴によってそれぞれ提供されるが、１つまたはそれ以上の同一の特徴を得るために必ずしも全てが提供される必要はない。

図１は、実施の形態における搬送システムの構成を示す図である。 図２Ａは、実施の形態におけるマガジンの斜視図である。 図２Ｂは、実施の形態におけるマガジンに基板が収納される状態を示す図である。 図３は、実施の形態における搬送されるマガジンを示す図である。 図４は、実施の形態におけるアンローダーの機構を示す図である。 図５は、実施の形態におけるローダーの機構を示す図である。 図６は、実施の形態におけるアンローダー、ローダーおよび搬送管理装置のそれぞれの機能構成を示すブロック図である。 図７は、実施の形態における情報格納部に格納されている情報の一例を示す図である。 図８は、実施の形態における搬送管理装置の概略的な処理動作を示すフローチャートである。 図９は、実施の形態における搬送管理装置の詳細な処理動作を示すフローチャートである。 図１０は、実施の形態における搬送管理装置のさらに詳細な処理動作を示すフローチャートである。 図１１は、実施の形態の変形例１における搬送管理装置の処理動作を示すフローチャートである。 図１２は、実施の形態の変形例２における作業種情報を示す図である。 図１３は、実施の形態の変形例２における搬送管理装置の処理動作を示すフローチャートである。 図１４は、実施の形態の変形例３における搬送システムの構成を示す図である。 図１５は、実施の形態の変形例３における搬送管理装置の処理動作を示すフローチャートである。 図１６は、実施の形態の変形例４における搬送管理装置の処理動作を示すフローチャートである。 図１７は、実施の形態の実装基板の生産数と基板の滞留枚数とに応じた生産時間のシミュレーション結果を示す図である。

本開示の一態様に係る搬送方法は、マガジンをアンローダーからローダーに搬送する搬送方法であって、前記アンローダーは、複数のマガジンのそれぞれについて、第１装置から複数の基板のそれぞれを順次取得して当該マガジンに収納し、前記ローダーは、前記複数の基板が収納された前記マガジンから、前記複数の基板のそれぞれを順に取り出して第２装置に送り出し、前記搬送方法は、（ａ）前記アンローダーにおける基板の収納状況に関するアンローダー情報と、前記ローダーにおける基板の取り出し状況に関するローダー情報とを取得し、（ｂ）前記アンローダー情報および前記ローダー情報に基づいて、それぞれ前記複数の基板が収納された少なくとも１つのマガジンを前記アンローダーから前記ローダーへ搬送する必要があるかを判断する。

これにより、アンローダーでの基板の収納状況と、ローダーでの基板の取り出し状況とに基づいて、マガジンの搬送が必要か判断されるため、搬送作業の効率化を図ることができる。つまり、上記特許文献では、アンローダーおよびローダーのうちの何れか一方のみの状況に基づいて、マガジンの搬送が必要か判断されるが、本開示の一態様に係る搬送方法では、アンローダーおよびローダーの双方の状況に基づいて判断される。したがって、第１装置および第２装置のそれぞれの作業に用いられる基板がないために、その作業が停止してしまうことを抑えることができ、その作業による複数の実装基板の生産にかかる生産時間の短縮を図ることができる。さらに、それぞれ複数の基板が収納された少なくとも１つマガジンをアンローダーからローダーへ搬送する回数を抑えることができる。その結果、搬送作業の効率化を図ることができる。

例えば、前記搬送方法は、さらに、（ｃ）前記（ｂ）において搬送する必要があると判断された場合、前記少なくとも１つのマガジンを前記アンローダーから前記ローダーへ搬送することを指示する第１指示信号を第３装置に出力してもよい。

これにより、例えば、第３装置が表示装置である場合には、第１指示信号の内容が表示装置に表示される。したがって、第１装置および第２装置を操作する操作者は、その表示装置に表示されている内容にしたがって、少なくとも１つのマガジンを、適切なタイミングでローダーへ搬送することができる。また、第３装置がマガジンの搬送ロボットである場合には、少なくとも１つのマガジンを、自動的に適切なタイミングでローダーへ搬送することができる。

また、前記アンローダー情報は、前記アンローダーによって扱われる第１マガジンにおける基板の収納状況に関する第１マガジン情報と、前記アンローダーによって次に扱われる第２マガジンにおける基板の収納状況に関する第２マガジン情報とを含み、前記ローダー情報は、前記ローダーによって扱われる第３マガジンにおける基板の取り出し状況に関する第３マガジン情報を含み、前記（ａ）では、さらに、前記第１装置における基板に対する作業時間に関する第１作業情報と、前記第２装置における基板に対する作業時間に関する第２作業情報と、前記アンローダーから前記ローダーへのマガジンの搬送にかかる搬送時間に関する搬送情報とを取得し、前記（ｂ）では、前記第１マガジン情報、前記第２マガジン情報、前記第３マガジン情報、前記第１作業情報、前記第２作業情報、および前記搬送情報に基づいて、所定時刻において少なくとも前記第１マガジンを前記アンローダーから前記ローダーへ搬送する必要があるかを判断し、前記（ｃ）では、さらに、前記（ｂ）において少なくとも前記第１マガジンを前記ローダーへ搬送する必要がないと判断された場合、前記所定時刻よりも後のタイミングで、少なくとも前記第１マガジンおよび前記第２マガジンを一括して前記アンローダーから前記ローダーへ搬送することを指示する第２指示信号を前記第３装置に出力してもよい。

これにより、所定時刻において少なくとも第１マガジンをローダーへ搬送する必要があるかを、各種情報に基づいて適切に判定することができる。さらに、搬送する必要がないと判断された場合には、その所定時刻よりも後のタイミングで、第１マガジンおよび第２マガジンを一括して搬送することを指示する第２指示信号が出力される。したがって、第１マガジンだけを所定時刻に搬送するという手間を省くことができ、搬送作業の効率化を図ることができる。

また、前記第１マガジン情報は、前記第１マガジンが前記複数の基板によって満たされた時刻である第１マガジン満時刻に関する情報を含み、前記所定時刻は前記第１マガジン満時刻であり、前記第２マガジン情報は、前記第２マガジンに収納されている基板の枚数に関する基板数情報を含み、前記第３マガジン情報は、前記第３マガジンに残されている基板の枚数に関する基板数情報を含み、前記（ｂ）では、前記第２マガジンの前記基板数情報および前記第１作業情報に基づいて、前記第２マガジンが前記複数の基板によって満たされる時刻である第２マガジン満時刻を算出し、前記第２マガジン満時刻および前記搬送時間に基づいて、前記複数の基板によって満たされた前記第２マガジンが前記ローダーに到着する到着時刻を算出し、前記第３マガジンの前記基板数情報および前記第２作業情報に基づいて、前記第３マガジンに残されている基板の枚数が０になる第３マガジン空時刻を算出し、前記第３マガジン空時刻が前記第２マガジンの前記到着時刻よりも早いかを、前記所定時刻において判断することによって、前記所定時刻において少なくとも前記第１マガジンを前記アンローダーから前記ローダーへ搬送する必要があるかを判断し、前記（ｃ）では、前記（ｂ）において前記第３マガジン空時刻が前記第２マガジンの前記到着時刻よりも早くないと判断された場合、前記所定時刻よりも後のタイミングで、前記第２指示信号を前記第３装置に出力してもよい。

これにより、アンローダーの第１マガジンが満杯になった第１マガジン満時刻に、搬送の判断が行われる。この判断では、アンローダーの次の第２マガジンが満杯になってから、それぞれ満杯の第１マガジンと第２マガジンとを一括してローダーに搬送すれば、それらのマガジンがローダーに到着する前に、ローダーの第３マガジンが空になってしまうか否かが判断される。そして、第３マガジンが空になってしまわないと判断されると、その第１マガジン満時刻である所定時刻よりも後のタイミングで、第２指示信号が出力される。つまり、第１マガジンおよび第２マガジンを一括して搬送することが指示される。したがって、ローダーを用いた第２装置の作業を停止させることなく、第１マガジンおよび第２マガジンを効率良くローダーに搬送することができる。

また、前記（ｂ）では、前記第３マガジン空時刻が前記第２マガジンの前記到着時刻よりも早くないと判断された場合、さらに、前記アンローダーに載置されている、それぞれ前記複数の基板によって満たされた、前記第１マガジンを含む少なくとも１つのマガジンの数が所定数以上かを判断し、前記（ｃ）では、前記（ｂ）において前記少なくとも１つのマガジンの数が前記所定数以上であると判断された場合、前記少なくとも１つのマガジンを前記アンローダーから前記ローダーへ搬送することを指示する前記第１指示信号を前記第３装置に出力してもよい。

これにより、ローダーを用いた第２装置の作業を停止させることなく、第１マガジンおよび第２マガジンを一括して搬送することが可能な状況であっても、アンローダーで満杯のマガジンの数が所定数以上である場合には、第１マガジンはローダーに搬送される。したがって、アンローダーにおいて満杯のマガジンが溢れてしまうことを抑制することができる。

また、前記（ｃ）では、前記（ｂ）において前記少なくとも１つのマガジンの数が前記所定数以上でないと判断された場合、前記所定時刻よりも後のタイミングで、前記第２指示信号を前記第３装置に出力してもよい。

これにより、アンローダーで満杯のマガジンの数が所定数未満である場合には、アンローダーにおいて満杯のマガジンが溢れることがないため、第２指示信号を適切に出力することができる。つまり、アンローダーにおいて満杯のマガジンが溢れることなく、アンローダーで次の第２マガジンが満杯になるのを待ってから、それぞれ満杯の第１マガジンと第２マガジンとを一括してローダーに搬送することができる。

また、前記（ｂ）では、前記第３マガジン空時刻が前記第２マガジンの前記到着時刻よりも早くないと判断された場合、さらに、前記アンローダーに載置されている、それぞれ前記複数の基板によって満たされた、前記第１マガジンを含む少なくとも１つのマガジンの数が所定数以上かを判断し、前記搬送方法は、さらに、（ｄ）前記（ｂ）において前記少なくとも１つのマガジンの数が前記所定数以上であると判断された場合、マガジン搬送作業を含む複数の作業の各々の優先度を示す作業種情報を取得し、（ｅ）前記複数の作業の各々の前記優先度に基づいて、前記マガジン搬送作業よりも優先度が高い作業である高優先度作業があるかを判断し、（ｆ）前記（ｅ）において前記高優先度作業があると判断された場合、前記高優先度作業の実施の指示に関する情報を出力してもよい。

これにより、アンローダーで満杯のマガジンの数が所定数以上であっても、マガジン搬送作業よりも優先度が高い高優先度作業があるときには、その高優先度作業の実施がマガジン搬送作業よりも優先して指示される。例えば、第２マガジンが満杯になるまでに十分な時間があり、その第２マガジンが満杯になる前に、高優先度作業がある場合には、その高優先度作業の実施が優先される。したがって、搬送作業の効率化のために他の作業の効率が低減してしまうことを抑制することができる。

また、前記搬送方法は、さらに、（ｇ）前記（ｅ）において前記高優先度作業がないと判断された場合、前記第１マガジンを含む少なくとも１つのマガジンを前記アンローダーから前記ローダーへ搬送することを指示する前記第１指示信号を前記第３装置に出力してもよい。

これにより、マガジン搬送作業よりも優先度が高い高優先度作業がないときには、マガジン搬送作業が優先して指示される。つまり、少なくとも第１マガジンのローダーへの搬送が指示される。例えば、第２マガジンが満杯になるまでに十分な時間がない場合には、マガジン搬送作業が最優先される。このような場合には、第２マガジンが満杯になるのを待つことなく、第１マガジンがローダーへ搬送される。これによって、アンローダーにおいて満杯のマガジンが溢れてしまうことを抑制することができる。

また、前記搬送方法は、さらに、（ｇ）前記（ｅ）において前記高優先度作業がないと判断された場合、前記アンローダーに載置されている、前記複数の基板で満たされたマガジンを、前記ローダーに載置できるかを判断し、（ｈ）前記（ｇ）において前記マガジンを載置できないと判断された場合、前記マガジンを一時保管場所に搬送することを指示する第３指示信号を前記第３装置に出力してもよい。

これにより、満杯のマガジンをローダーに載置できない場合には、そのマガジンを一時保管場所に搬送することができる。

また、前記搬送方法は、さらに、（ｉ）前記（ｇ）において前記マガジンを載置できると判断された場合、前記マガジンを前記ローダーに搬送することを指示する第４指示信号を前記第３装置に出力してもよい。

これにより、満杯のマガジンをローダーに搬送しても、ローダーにそのマガジンを載置することができないことの発生を抑制することができる。

また、前記搬送方法は、さらに、（ｊ）前記（ｂ）において搬送する必要がないと判断された場合、前記複数の基板が収納されたマガジンの前記ローダーへの搬送を要求する搬送要求情報を取得したか否かを判断し、（ｋ）前記（ｊ）において前記搬送要求情報を取得したと判断された場合、前記第１指示信号を前記第３装置に出力してもよい。

これにより、搬送要求情報が取得される場合には、例えば満杯のマガジンをローダーに搬送することができ、搬送の自由度を高めることができる。

また、前記搬送方法は、さらに、（ｌ）前記第１装置および前記第２装置の作業によって生産される、基板に１以上の部品が装着された実装基板の生産数に基づいて、前記所定数を決定してもよい。例えば、前記（ｌ）では、前記所定数を、前記実装基板の生産数が少ないほど、小さい数に決定してもよい。

これにより、第１装置および第２装置の作業によって生産される複数の実装基板の生産時間を短縮させながら、搬送作業の効率化を図ることができる。

また、前記搬送方法は、さらに、（ｍ）前記第１装置および前記第２装置の作業によって生産される、基板に１以上の部品が装着された実装基板の生産数に基づいて、前記アンローダーによって前記マガジンに収納される基板の枚数を決定してもよい。例えば、前記（ｍ）では、前記アンローダーによって前記マガジンに収納される基板の枚数を、前記実装基板の生産数が少ないほど、小さい数に決定してもよい。

これにより、第１装置および第２装置の作業によって生産される複数の実装基板の生産時間を短縮させながら、搬送作業の効率化を図ることができる。

なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたは記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。また、記録媒体は、非一時的な記録媒体であってもよい。

以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。

なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

また、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。また、各図において、同じ構成部材については同じ符号を付している。また、以下の実施の形態において、略平行などの表現を用いている。例えば、略平行は、完全に平行であることを意味するだけでなく、実質的に平行である、すなわち、例えば数％程度の誤差を含むことも意味する。また、略平行は、本開示による効果を奏し得る範囲において平行という意味である。他の「略」を用いた表現についても同様である。

（実施の形態）
図１は、実施の形態における搬送システムの構成を示す図である。

本実施の形態における搬送システム１００は、搬送管理装置１０と、表示装置２０と、ローダー３０ａおよび３０ｂと、アンローダー４０ａおよび４０ｂと、搬送装置５０と、複数のマガジン６０と、第１部品装着装置９１と、第２部品装着装置９２とを備える。

搬送管理装置１０は、アンローダー４０ａからローダー３０ｂへのマガジン６０の搬送を管理する。また、搬送管理装置１０は、ローダー３０ａおよび３０ｂと、アンローダー４０ａおよび４０ｂと、第１部品装着装置９１と、第２部品装着装置９２と、無線または有線を介して通信する。無線は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ、または特定小電力無線であってもよい。

表示装置２０は、搬送管理装置１０に接続され、その搬送管理装置１０による制御に応じて画像または文字などを表示する。例えば、表示装置２０は、液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ、有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイなどである。

第１部品装着装置９１は、ローダー３０ａから供給される基板に対して部品を装着する装着作業を行い、その部品が装着された基板をアンローダー４０ａに搬出する。例えば、第１部品装着装置９１は、基板の２つの面のうちの一方に対して装着作業を行う。なお、本実施の形態における第１部品装着装置９１は、第１装置の一例である。

第２部品装着装置９２は、ローダー３０ｂから供給される基板に対して部品を装着する装着作業を行い、その部品が装着された基板をアンローダー４０ｂに搬出する。例えば、第２部品装着装置９２は、基板の２つの面のうちの他方に対して装着作業を行う。なお、本実施の形態における第２部品装着装置９２は、第２装置の一例である。

このような第１部品装着装置９１および第２部品装着装置９２による装着作業によって、基板の両面に対して部品の装着が行われ、その結果、実装基板が生産される。

ローダー３０ａには、それぞれ複数の基板で満たされた１以上のマガジン６０が載置されている。そして、ローダー３０ａは、その１以上のマガジン６０のうちの１つのマガジン６０から、その１つのマガジン６０に収納されている複数の基板のそれぞれを順に取り出し、取り出された基板を第１部品装着装置９１に供給する。そして、ローダー３０ａは、マガジン６０が空になると、上述の１以上のマガジン６０のうちの次のマガジン６０から、複数の基板のそれぞれを順に取り出し、取り出された基板を第１部品装着装置９１に供給する。

ローダー３０ｂも、ローダー３０ａと同様の機能を有するが、第１部品装着装置９１ではなく第２部品装着装置９２に基板を供給する。つまり、ローダー３０ｂには、それぞれ複数の基板で満たされた１以上のマガジン６０が載置されている。そして、ローダー３０ｂは、その１以上のマガジン６０のうちの１つのマガジン６０から、その１つのマガジン６０に収納されている複数の基板のそれぞれを順に取り出し、取り出された基板を第２部品装着装置９２に供給する。そして、ローダー３０ｂは、マガジン６０が空になると、上述の１以上のマガジン６０のうちの次のマガジン６０から、複数の基板のそれぞれを順に取り出し、取り出された基板を第２部品装着装置９２に供給する。

アンローダー４０ａには、それぞれ空の状態の１以上のマガジン６０が載置されている。そして、アンローダー４０ａは、第１部品装着装置９１から基板が搬出されるたびに、その基板を上述の１以上のマガジン６０のうちの１つのマガジン６０に収納する。そして、アンローダー４０ａは、マガジン６０が複数の基板で満杯になると、上述の１以上のマガジン６０のうちの次のマガジン６０に、第１部品装着装置９１から搬出された基板を収納する。

アンローダー４０ｂも、アンローダー４０ａと同様の機能を有するが、第１部品装着装置９１ではなく第２部品装着装置９２から搬出される基板をマガジン６０に収納する。つまり、アンローダー４０ｂには、それぞれ空の状態の１以上のマガジン６０が載置されている。そして、アンローダー４０ｂは、第２部品装着装置９２から基板が搬出されるたびに、その基板を上述の１以上のマガジン６０のうちの１つのマガジン６０に収納する。そして、アンローダー４０ｂは、マガジン６０が複数の基板で満杯になると、上述の１以上のマガジン６０のうちの次のマガジン６０に、第２部品装着装置９２から搬出された基板を収納する。

搬送装置５０は、アンローダー４０ａからローダー３０ｂに複数のマガジン６０を搬送する台車である。搬送装置５０は、載置台を有し、その載置台に複数のマガジン６０が載置される。また、本実施の形態における搬送装置５０は、搬送システム１００の操作者によって押されることによって、その複数のマガジン６０を搬送する。なお、搬送装置５０は、自走式の搬送ロボットであってもよい。

図２Ａは、マガジン６０の斜視図である。図２Ｂは、マガジン６０に基板が収納される状態を示す図である。なお、本開示において、鉛直方向をＺ軸方向または上下方向と称し、鉛直方向に対して垂直な面における一方向をＹ軸方向または奥行き方向と称し、その垂直な面においてＹ軸方向と垂直な方向をＸ軸方向、左右方向または横方向と称す。また、本開示において、Ｚ軸方向のプラス側は、上向きまたは上であり、Ｚ軸方向のマイナス側は、下向きまたは下である。また、本開示において、Ｙ軸方向のプラス側は、奥側または奥であり、Ｙ軸方向のマイナス側は、手前側または手前である。また、本開示において、Ｘ軸方向のプラス側は、右側または右であり、Ｘ軸方向のマイナス側は左側または左である。

マガジン６０は、上板６１、底板６２、第１側板６３ａ、第２側板６３ｂ、および２つの支柱６４を備える。

上板６１および底板６２は、それぞれ略矩形板状であって、互いにＺ軸方向に対向するように配置される。

第１側板６３ａおよび第２側板６３ｂは、それぞれ略矩形板状であって、互いにＸ軸方向に対向するように配置される。また、第１側板６３ａおよび第２側板６３ｂのそれぞれの対向する面には、Ｙ軸方向に沿う複数の溝６５が形成されている。この複数の溝６５は、Ｚ軸方向に配列されている。第１側板６３ａは、上板６１と底板６２との間に配置され、上板６１および底板６２に固定されている。第２側板６３ｂは、上板６１と底板６２との間に配置され、上板６１および底板６２のそれぞれにＸ軸方向にスライド自在に取り付けらえている。

２つの支柱６４は、第１側板６３ａおよび第２側板６３ｂとＸ軸方向に対向するように配置され、上板６１と底板６２との間に挟み込まれるように固定される。

マガジン６０には、図２Ｂに示すように複数の基板１が収納される。ここで、基板１がマガジン６０に収納されるときには、事前に、第２側板６３ｂがＸ軸方向に沿ってスライドされ、第１側板６３ａと第２側板６３ｂとの間の距離が基板１の幅に調整される。

そして、アンローダー４０ａは、基板１をＸＹ平面に略平行な状態にさせて、その基板１を第１側板６３ａと第２側板６３ｂとの間に挿入する。これによって、基板１がマガジン６０に収納される。このとき、基板１のＸ軸方向の両縁部は、第１側板６３ａおよび第２側板６３ｂのそれぞれの溝６５に嵌め込まれる。したがって、複数の基板１がマガジン６０に収納されたときには、複数の基板１のそれぞれは、Ｚ軸方向に互いに隣り合う溝６５のピッチ間隔だけ距離をあけて、Ｚ軸方向に積み重ねられる。また、ローダー３０ｂは、図２Ｂに示すマガジン６０から基板１を取り出す。このときには、ローダー３０ｂは、基板１をＹ軸方向にスライドさせてマガジン６０からその基板１を取り出す。

図３は、搬送されるマガジン６０を示す図である。

搬送装置５０は、上述のように、複数のマガジン６０を載置することが可能な載置台を有する。したがって、搬送装置５０は、それぞれ複数の基板１で満たされた複数のマガジン６０を、アンローダー４０ａからローダー３０ｂに一括して搬送することができる。ここで、搬送装置５０によって一括して搬送されるマガジン６０の最大数は、３であってもよい。なお、その最大数は、３に限らず、２以上の数であればどのような数であってもよい。

図４は、アンローダー４０ａの機構を示す図である。

アンローダー４０ａは、複数のマガジン６０のそれぞれについて、第１部品装着装置９１から複数の基板１のそれぞれを順次取得して当該マガジン６０に収納する。このようなアンローダー４０ａは、昇降装置４１と、搬出コンベア４４と、搬入コンベア４５とを備える。

搬入コンベア４５は、複数の空のマガジン６０がＸ軸方向に沿って配列された状態で、それらの空のマガジン６０を搬入コンベア４５上に載置することができるように構成されている。搬入コンベア４５は、載置されている空のマガジン６０を昇降装置４１側に移動させて昇降装置４１に受け渡す。なお、搬入コンベア４５に載置されるマガジン６０の最大数は、例えば３である。しかし、その最大数は、３に限定されることなく、２以上であればどのような数であってもよい。

昇降装置４１は、受け渡しコンベア４３とリフター４２とを備える。リフター４２は、受け渡しコンベア４３を昇降させる。リフター４２は、受け渡しコンベア４３を搬入コンベア４５の高さ（以下、搬入高さという）まで上昇させる。このとき、受け渡しコンベア４３は、搬入コンベア４５から空のマガジン６０を受け取り、その空のマガジン６０を第１部品装着装置９１側に移動させる。そして、リフター４２は、予め定められた第１基準高さまで上昇または下降する。次に、受け渡しコンベア４３上のマガジン６０に、第１部品装着装置９１から搬出される基板１が収納されると、リフター４２は、マガジン６０の溝６５のピッチ間隔だけ下降する。

このような基板１のマガジン６０への収納と、リフター４２のピッチ間隔の下降とが繰り返し行われることによって、マガジン６０が複数の基板１で満杯になる。リフター４２は、マガジン６０が満杯になると、受け渡しコンベア４３が搬出コンベア４４の高さ（以下、搬出高さという）に達するまで下降する。そして、搬出高さまで下降した受け渡しコンベア４３は、満杯のマガジン６０を搬出コンベア４４側に移動させてその搬出コンベア４４に渡す。受け渡しコンベア４３から搬出コンベア４４へのマガジン６０の受け渡しが終了すると、リフター４２は、再び、受け渡しコンベア４３を搬入高さまで上昇させる。このようなリフター４２の昇降によって、複数の空のマガジン６０が、それぞれ順に満杯になって搬出コンベア４４に渡される。

搬出コンベア４４は、複数の満杯のマガジン６０がＸ軸方向に沿って配列された状態で、それらの満杯のマガジン６０を搬出コンベア４４上に載置することができるように構成されている。搬出コンベア４４は、搬出高さまで下降した受け渡しコンベア４３から、満杯のマガジン６０を受け取る。このとき、搬出コンベア４４に満杯のマガジン６０が既に載置されているときには、搬出コンベア４４は、その既存のマガジン６０を昇降装置４１と反対側に移動させながら、新たな満杯のマガジン６０を受け渡しコンベア４３から受け取る。このようなマガジン６０の受け取りが繰り返し行われることによって、搬出コンベア４４上には、複数の満杯のマガジン６０がＸ軸方向に沿って配列された状態で載置される。なお、搬出コンベア４４に載置されるマガジン６０の最大数は、例えば３である。しかし、その最大数は、３に限定されることなく、２以上であればどのような数であってもよい。

搬送装置５０は、その搬出コンベア４４に載置されている少なくとも１つの満杯のマガジン６０をアンローダー４０ａからローダー３０ｂに搬送する。

図５は、ローダー３０ｂの機構を示す図である。

ローダー３０ｂは、複数の基板１が収納されたマガジン６０から、その複数の基板１のそれぞれを順に取り出して第２部品装着装置９２に送り出す。このようなローダー３０ｂは、昇降装置３１と、搬出コンベア３４と、搬入コンベア３５とを備える。

搬入コンベア３５は、複数の満杯のマガジン６０がＸ軸方向に沿って配列された状態で、それらの満杯のマガジン６０を搬入コンベア３５上に載置することができるように構成されている。搬入コンベア３５は、載置されている満杯のマガジン６０を昇降装置３１側に移動させて昇降装置３１に受け渡す。なお、搬入コンベア３５に載置されるマガジン６０の最大数は、例えば３である。しかし、その最大数は、３に限定されることなく、２以上であればどのような数であってもよい。

昇降装置３１は、受け渡しコンベア３３とリフター３２とを備える。リフター３２は、受け渡しコンベア３３を昇降させる。リフター３２は、受け渡しコンベア３３を搬入コンベア３５の高さ（以下、搬入高さという）まで下降させる。このとき、受け渡しコンベア３３は、搬入コンベア３５から満杯のマガジン６０を受け取り、その満杯のマガジン６０を第２部品装着装置９２側に移動させる。そして、リフター３２は、予め定められた第２基準高さまで上昇または下降する。次に、受け渡しコンベア３３上のマガジン６０から、第２部品装着装置９２側に基板１が取り出されると、リフター３２は、マガジン６０の溝６５のピッチ間隔だけ上昇する。

このような基板１のマガジン６０からの取り出しと、リフター３２のピッチ間隔の上昇とが繰り返し行われることによって、マガジン６０が空になる。リフター３２は、マガジン６０が空になると、受け渡しコンベア３３が搬出コンベア３４の高さ（以下、搬出高さという）に達するまで上昇する。そして、搬出高さまで上昇した受け渡しコンベア３３は、空のマガジン６０を搬出コンベア３４側に移動させてその搬出コンベア３４に渡す。受け渡しコンベア３３から搬出コンベア３４へのマガジン６０の受け渡しが終了すると、リフター３２は、再び、受け渡しコンベア３３を搬入高さまで下降させる。このようなリフター３２の昇降によって、複数の満杯のマガジン６０が、それぞれ順に空になって搬出コンベア３４に渡される。

搬出コンベア３４は、複数の空のマガジン６０がＸ軸方向に沿って配列された状態で、それらの空のマガジン６０を搬出コンベア３４上に載置することができるように構成されている。搬出コンベア３４は、搬出高さまで上昇した受け渡しコンベア３３から、空のマガジン６０を受け取る。このとき、搬出コンベア３４に空のマガジン６０が既に載置されているときには、搬出コンベア３４は、その既存のマガジン６０を昇降装置３１と反対側に移動させながら、新たな空のマガジン６０を受け渡しコンベア３３から受け取る。このようなマガジン６０の受け取りが繰り返し行われることによって、搬出コンベア３４上には、複数の空のマガジン６０がＸ軸方向に沿って配列された状態で載置される。なお、搬出コンベア３４に載置されるマガジン６０の最大数は、例えば３である。しかし、その最大数は、３に限定されることなく、２以上であればどのような数であってもよい。

図６は、アンローダー４０ａ、ローダー３０ｂおよび搬送管理装置１０のそれぞれの機能構成を示すブロック図である。

アンローダー４０ａは、第１基板数検知部４１１、第１マガジン数検知部４１２、第１駆動機構４１３、第１制御部４１４、および第１通信部４１５を備える。

第１基板数検知部４１１は、アンローダー４０ａの昇降装置４１にあるマガジン６０に収納されている基板１の数を検知する。例えば、第１基板数検知部４１１は、重量センサを備え、その重量センサによって得られる重量、すなわち受け渡しコンベア４３上にかかる重量から、マガジン６０に収納されている基板１の数を検知してもよい。つまり、第１基板数検知部４１１は、受け渡しコンベア４３上にかかる重量から、マガジン６０のみの重量を減算し、その減算結果を基板１の重量で除算することによって、マガジン６０に収納されている基板１の数を算出してもよい。また、第１基板数検知部４１１は、赤外線センサを備え、赤外線によってマガジン６０に収納されている基板１の数を検知してもよい。

第１マガジン数検知部４１２は、アンローダー４０ａの搬出コンベア４４に載置されている満杯のマガジン６０の数を検知する。例えば、第１マガジン数検知部４１２は、重量センサを備え、その重量センサによって得られる重量、すなわち搬出コンベア４４上にかかる重量から、その搬出コンベア４４に載置されている満杯のマガジン６０の数を検知してもよい。つまり、第１マガジン数検知部４１２は、搬出コンベア４４上にかかる重量を満杯のマガジン６０の重量で除算することによって、搬出コンベア４４に載置されている満杯のマガジン６０の数を算出してもよい。また、第１マガジン数検知部４１２は、赤外線センサを備え、赤外線によってマガジン６０の数を検知してもよい。

第１駆動機構４１３は、リフター４２、受け渡しコンベア４３、搬出コンベア４４、および搬入コンベア４５から構成される機構である。

第１通信部４１５は、搬送管理装置１０と通信する。

第１制御部４１４は、第１駆動機構４１３および第１通信部４１５を制御する。

ローダー３０ｂは、第２基板数検知部３１１、第２マガジン数検知部３１２、第２駆動機構３１３、第２制御部３１４、および第２通信部３１５を備える。

第２基板数検知部３１１は、ローダー３０ｂの昇降装置３１にあるマガジン６０に残されている基板１の数を検知する。この第２基板数検知部３１１は、第１基板数検知部４１１と同様に、重量センサまたは赤外線センサなどを用いて、その基板１の数を検知する。

第２マガジン数検知部３１２は、ローダー３０ｂの搬入コンベア３５に載置されている満杯のマガジン６０の数を検知する。この第２マガジン数検知部３１２は、第１マガジン数検知部４１２と同様に、重量センサまたは赤外線センサなどを用いて、その満杯のマガジン６０の数を検知する。

第２駆動機構３１３は、リフター３２、受け渡しコンベア３３、搬出コンベア３４、および搬入コンベア３５から構成される機構である。

第２通信部３１５は、搬送管理装置１０と通信する。

第２制御部３１４は、第２駆動機構３１３および第２通信部３１５を制御する。

搬送管理装置１０は、時刻算出部１１、判断部１２、第３通信部１３、第３制御部１４、取得部１５、情報格納部１６、および指示部１７を備える。

第３通信部１３は、アンローダー４０ａの第１通信部４１５と、ローダー３０ｂの第２通信部３１５と通信する。この通信は、有線または無線を介して行われる。なお、無線は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ、または特定小電力無線であってもよい。

取得部１５は、第３通信部１３を介してアンローダー４０ａおよびローダー３０ｂから各種情報を取得する。また、取得部１５は、情報格納部１６に格納されている各種情報を取得する。

時刻算出部１１は、取得部１５によって取得された各種情報を用いて、アンローダー４０ａからローダー３０ｂへのマガジン６０の搬送に関する各時刻を算出する。

判断部１２は、時刻算出部１１によって算出された各時刻を用いて、複数の基板１が収納された少なくとも１つのマガジン６０をアンローダー４０ａからローダー３０ｂへ搬送する必要があるかを判断する。

指示部１７は、判断部１２による判断結果に応じた指示信号を表示装置２０に出力する。この指示信号は、例えば、少なくとも１つのマガジン６０をアンローダー４０ａからローダー３０ｂに搬送することを指示する信号である。表示装置２０は、その指示信号を取得すると、その指示信号によって示される内容を表示する。したがって、少なくとも１つのマガジン６０をアンローダー４０ａからローダー３０ｂに搬送することを指示するメッセージなどが表示装置２０に表示される。このようなメッセージを見た操作者は、搬送装置５０を用いて、少なくとも１つのマガジン６０をアンローダー４０ａからローダー３０ｂに搬送する。

情報格納部１６は、時刻算出部１１による時刻の算出に用いられる各種情報を保持する記録媒体である。例えば、情報格納部１６は、ハードディスク、ＲＡＭ（Read Only Memory）、ＲＯＭ（Random Access Memory）、または半導体メモリなどである。なお、このような情報格納部１６は、揮発性であっても不揮発性であってもよい。

図７は、情報格納部１６に格納されている情報の一例を示す図である。

情報格納部１６には、第１作業情報、第２作業情報、および搬送情報が格納されている。

第１作業情報は、第１部品装着装置９１による基板１に対する装着作業にかかる時間として第１作業時間ｔａ１を示す。この装着作業は、供給された基板１に対して第１部品装着装置９１が予め定められた少なくとも１つの部品を装着して搬出する作業である。

第２作業情報は、第２部品装着装置９２による基板１に対する装着作業にかかる時間として第２作業時間ｔａ２を示す。この装着作業は、供給された基板１に対して第２部品装着装置９２が予め定められた少なくとも１つの部品を装着して搬出する作業である。

搬送情報は、搬送装置５０がマガジン６０をアンローダー４０ａからローダー３０ｂに搬送するまでにかかる搬送時間Ｔを示す。

図８は、搬送管理装置１０の概略的な処理動作を示すフローチャートである。

搬送管理装置１０の取得部１５は、アンローダー４０ａにおける基板１の収納状況に関するアンローダー情報と、ローダー３０ｂにおける基板１の取り出し状況に関するローダー情報とを取得する（ステップＳ１）。

判断部１２は、そのアンローダー情報およびローダー情報に基づいて、ローダー３０ｂへのマガジン６０の搬送が必要か否かを判断する（ステップＳ２）。つまり、判断部１２は、それぞれ複数の基板１が収納された少なくとも１つのマガジン６０をアンローダー４０ａからローダー３０ｂへ搬送する必要があるかを判断する。

ここで、判断部１２によって、搬送する必要がないと判断されると（ステップＳ２のＮｏ）、搬送管理装置１０は、ステップＳ１からの処理を繰り返し実行する。

一方、判断部１２によって、搬送する必要であると判断されると（ステップＳ２のＹｅｓ）、指示部１７は、少なくとも１つのマガジン６０をアンローダー４０ａからローダー３０ｂへ搬送することを指示する第１指示信号を第３装置に出力する（ステップＳ３）。この第３装置は、例えば、表示装置２０である。表示装置２０は、その第１指示信号を受信すると、その第１指示信号によって示される内容を表示する。つまり、表示装置２０は、少なくとも１つのマガジン６０をアンローダー４０ａからローダー３０ｂへ搬送することを促すメッセージなどを表示する。

なお、搬送装置５０が搬送ロボットである場合には、第３装置は、その搬送装置５０であってもよい。この場合、搬送装置５０は、その第１指示信号を受信すると、自走することによって、少なくとも１つのマガジン６０をアンローダー４０ａからローダー３０ｂへ搬送する。

これにより、アンローダー４０ａでの基板１の収納状況と、ローダー３０ｂでの基板１の取り出し状況とに基づいて、マガジン６０の搬送が必要か判断されるため、搬送作業の効率化を図ることができる。つまり、従来では、アンローダーおよびローダーのうちの何れか一方のみの状況に基づいて、マガジンの搬送が必要か判断されるが、本実施の形態では、アンローダー４０ａおよびローダー３０ｂの双方の状況に基づいて判断される。したがって、第１部品装着装置９１および第２部品装着装置９２のそれぞれの作業に用いられる基板１がないために、その作業が停止してしまうことを抑えることができ、その作業による複数の実装基板の生産にかかる生産時間の短縮を図ることができる。さらに、それぞれ複数の基板１が収納された少なくとも１つマガジン６０をアンローダー４０ａからローダー３０ｂへ搬送する回数を抑えることができる。その結果、搬送作業の効率化を図ることができる。

図９は、搬送管理装置１０の詳細な処理動作を示すフローチャートである。

搬送管理装置１０の第３制御部１４は、まず、変数ｉを１に初期化する（ステップＳ４）。そして、取得部１５は、マガジン情報ｉとマガジン情報（ｉ＋１）とをアンローダー情報として取得する（ステップＳ１１）。このマガジン情報ｉは、アンローダー４０ａのマガジンｉにおける基板１の収納状況に関する情報である。マガジン情報（ｉ＋１）は、マガジンｉの次のマガジン（ｉ＋１）における基板１の収納状況に関する情報である。取得部１５は、第３通信部１３を介してアンローダー４０ａからマガジン情報ｉおよびマガジン情報（ｉ＋１）を取得する。

なお、マガジンｉは、変数ｉによって特定されるマガジン６０であって、より具体的には、アンローダー４０ａによってｉ番目に扱われるマガジン６０である。ｉ＝１の場合には、マガジン情報ｉは、アンローダー４０ａにおいて最初に扱われる１番目のマガジン６０の収納状況に関する情報であって、マガジン情報（ｉ＋１）は、アンローダー４０ａにおいて次に扱われる２番目のマガジン６０の収納状況に関する情報である。マガジンｉおよびマガジン情報ｉは、第１マガジンおよび第１マガジン情報とも呼ばれ、マガジン（ｉ＋１）およびマガジン情報（ｉ＋１）は、第２マガジンおよび第２マガジン情報とも呼ばれる。

次に、取得部１５は、最終マガジン情報をローダー情報として取得する（ステップＳ１２）。この最終マガジン情報は、ローダー３０ｂによって最後に扱われるマガジン６０における基板１の取り出し状況に関する情報である。例えば、ローダー３０ｂの第２制御部３１４は、第２マガジン数検知部３１２によって検出される、搬入コンベア３５上に載置されている満杯のマガジン６０の数が０であるか否かを判定する。そして、第２制御部３１４は、その満杯のマガジン６０の数が０であると判定すると、昇降装置３１にあるマガジン６０が、最後に扱われるマガジン６０であると判断する。そして、ローダー３０ｂの第２制御部３１４は、その最後に扱われるマガジン６０の情報として上述の最終マガジン情報を、第２通信部３１５を介して搬送管理装置１０に送信する。搬送管理装置１０の取得部１５は、第３通信部１３を介してローダー３０ｂからその最終マガジン情報を取得する。

なお、この最終マガジン情報は、第３マガジン情報とも呼ばれ、ローダー３０ｂによって最後に扱われるマガジンは、最後のマガジンまたは第３マガジンとも呼ばれる。

さらに、取得部１５は、第１部品装着装置９１の第１作業時間ｔａ１に関する第１作業情報を取得する（ステップＳ１３）。具体的には、取得部１５は、情報格納部１６からその第１作業情報を取得する。なお、第１時間情報は、第１部品装着装置９１である第１装置における基板１に対する作業時間に関する情報である。

さらに、取得部１５は、第２部品装着装置９２の第２作業時間ｔａ２に関する第２作業情報を取得する（ステップＳ１４）。具体的には、取得部１５は、情報格納部１６からその第２作業情報を取得する。なお、第２時間情報は、第２部品装着装置９２である第２装置における基板１に対する作業時間に関する情報である。

さらに、取得部１５は、アンローダー４０ａからローダー３０ｂへのマガジン６０の搬送にかかる搬送時間Ｔに関する搬送情報を取得する（ステップＳ１５）。具体的には、取得部１５は、情報格納部１６からその搬送情報を取得する。

判断部１２は、ステップＳ１１～Ｓ１５で取得された情報に基づいて、ローダー３０ｂへのマガジン６０の搬送が必要か否かを判断する（ステップＳ２ａ）。つまり、判断部１２は、マガジン情報ｉ、マガジン情報（ｉ＋１）、最終マガジン情報、第１作業情報、第２作業情報、および搬送情報に基づいて、所定時刻において少なくともマガジンｉをアンローダー４０ａからローダー３０ｂへ搬送する必要があるかを判断する。なお、所定時刻は、例えば、マガジンｉが満杯になった時刻であって、かつ、そのマガジンｉを搬送する必要があるかを判断する時刻である。

ここで、判断部１２によって、搬送する必要であると判断されると（ステップＳ２ａのＹｅｓ）、指示部１７は、少なくともマガジンｉをアンローダー４０ａからローダー３０ｂへ搬送することを指示する第１指示信号を第３装置に出力する（ステップＳ３ａ）。このとき、指示部１７は、アンローダー４０ａの第１マガジン数検知部４１２によって検知されたマガジン６０の数を示す情報を、アンローダー４０ａから第３通信部１３を介して取得してもよい。その情報は、具体的には、アンローダー４０ａの搬出コンベア４４に載置されている満杯のマガジン６０の数を示す。したがって、指示部１７は、その情報によって示される数のマガジン６０をローダー３０ｂに搬送することを指示する第１指示信号を第３装置に出力してもよい。

一方、判断部１２によって、少なくともマガジンｉをローダー３０ｂへ搬送する必要がないと判断された場合（ステップＳ２ａのＮｏ）、第３制御部１４は、変数ｉをインクリメントする（ステップＳ５）。そして、第３制御部１４は、ステップＳ１１からの処理を取得部１５および判断部１２に繰り返し実行させる。したがって、この場合には、指示部１７は、上述の所定時刻よりも後のタイミングで、ステップＳ３ａの処理を実行する。つまり、指示部１７は、上述の所定時刻よりも後のタイミングで、少なくともマガジンｉおよびマガジン（ｉ＋１）を一括してアンローダー４０ａからローダー３０ｂへ搬送することを指示する第２指示信号を第３装置に出力する。

なお、第２指示信号によって搬送が指示されるマガジンｉおよびマガジン（ｉ＋１）のそれぞれは、変数ｉがインクリメントされる前のマガジン６０である。例えば、１回目のステップＳ２ａにおいてマガジン（ｉ＝１）の搬送が必要ではないと判断され、２回目のステップＳ２ａにおいてマガジン（ｉ＝２）の搬送が必要であると判断される。このとき、マガジン（ｉ＝２）とマガジン（ｉ＝３）ではなく、変数ｉのインクリメント前のマガジン（ｉ＝１）とマガジン（ｉ＝２）とを一括して搬送することを指示する第２指示信号が出力される。この第２指示信号は、マガジン（ｉ＝１）が満杯になった所定時刻の後の、マガジン（ｉ＝２）が満杯になったタイミングに出力される。

また、第２指示信号の出力先の第３装置は、第１指示信号の出力先と同様、例えば、表示装置２０である。表示装置２０は、その第２指示信号を受信すると、その第２指示信号によって示される内容を表示する。つまり、表示装置２０は、少なくともマガジンｉおよびマガジン（ｉ＋１）を一括してアンローダー４０ａからローダー３０ｂへ搬送することを促すメッセージなどを表示する。

なお、搬送装置５０が搬送ロボットである場合には、第３装置は、その搬送装置５０であってもよい。この場合、搬送装置５０は、その第２指示信号を受信すると、自走することによって、少なくともマガジンｉおよびマガジン（ｉ＋１）を一括してアンローダー４０ａからローダー３０ｂへ搬送する。

このように、本実施の形態では、所定時刻において少なくともマガジンｉをローダー３０ｂへ搬送する必要があるかを、各種情報に基づいて適切に判定することができる。さらに、搬送する必要がないと判断された場合には、その所定時刻よりも後のタイミングで、マガジンｉおよびマガジン（ｉ＋１）を一括して搬送することを指示する第２指示信号が出力される。したがって、マガジンｉだけを所定時刻に搬送するという手間を省くことができ、搬送作業の効率化を図ることができる。

図１０は、搬送管理装置１０のさらに詳細な処理動作を示すフローチャートである。

搬送管理装置１０の第３制御部１４は、まず、変数ｉを１に初期化する（ステップＳ４）。そして、取得部１５は、図９のステップＳ１１の処理の一部として、アンローダー４０ａのマガジンｉが満杯になった満時刻ｔ１（ｉ）を示すマガジン情報ｉを取得する（ステップＳ１１ａ）。満時刻ｔ１（ｉ）は、第１マガジン満時刻とも呼ばれる。つまり、マガジン情報ｉは、そのマガジンｉが複数の基板１によって満たされた満時刻ｔ１（ｉ）である第１マガジン満時刻に関する情報を含む。また、図９の例における上述の所定時刻は、その満時刻ｔ１（ｉ）である。

例えば、上述のように、アンローダー４０ａの第１基板数検知部４１１は、昇降装置４１にあるマガジン６０に収納されている基板１の数を検知する。そのマガジン６０は、ｉ番目に扱われるマガジン６０、すなわちマガジンｉである。その第１基板数検知部４１１によって検知される基板１の数は、マガジン６０に収納可能な基板１の最大数に達する。このとき、マガジンｉが満杯になったことが検知される。その結果、アンローダー４０ａの第１制御部４１４は、マガジンｉが満杯になった満時刻ｔ１（ｉ）を示すマガジン情報ｉを、第１通信部４１５を介して搬送管理装置１０に送信する。搬送管理装置１０の取得部１５は、第３通信部１３を介してアンローダー４０ａからそのマガジン情報ｉ、すなわち満時刻ｔ１（ｉ）を取得する。

さらに、取得部１５は、図９のステップＳ１１の処理の一部として、アンローダー４０ａのマガジン（ｉ＋１）内の基板数を示すマガジン情報（ｉ＋１）を取得する（ステップＳ１１ｂ）。つまり、マガジン情報（ｉ＋１）は、マガジン（ｉ＋１）に収納されている基板１の枚数に関する基板数情報を含む。

例えば、アンローダー４０ａの第１基板数検知部４１１は、マガジンｉが満杯になった後に、次に昇降装置４１に配置されるマガジン（ｉ+１）に収納されている基板１の数を検知する。その結果、アンローダー４０ａの第１制御部４１４は、第１基板数検知部４１１によって検知された、マガジン（ｉ＋１）に収納されている基板１の枚数を示す基板数情報を、第１通信部４１５を介して搬送管理装置１０に送信する。搬送管理装置１０の取得部１５は、第３通信部１３を介してアンローダー４０ａからその基板数情報をマガジン情報（ｉ＋１）として取得する。

次に、取得部１５は、ローダー３０ｂの最後のマガジン６０内の基板数を示す最終マガジン情報を取得する（ステップＳ１２）。つまり、最終マガジン情報は、最後のマガジン６０に残されている基板１の枚数に関する基板数情報を含む。

例えば、ローダー３０ｂの第２制御部３１４は、上述のように、昇降装置３１にあるマガジン６０が最後のマガジン６０であると判断する。このとき、ローダー３０ｂの第２基板数検知部３１１は、そのマガジン６０に残されている基板１の数を検知する。その結果、ローダー３０ｂの第２制御部３１４は、第２基板数検知部３１１によって検知された、最後のマガジンに残されている基板１の枚数を示す基板数情報を、第２通信部３１５を介して搬送管理装置１０に送信する。搬送管理装置１０の取得部１５は、第３通信部１３を介してローダー３０ｂからその基板数情報を最終マガジン情報として取得する。

次に、取得部１５は、図１０に示すステップＳ１３～Ｓ１５の処理を行うことによって、第１作業情報、第２作業情報、および搬送情報を取得する（ステップＳ１５）。

そして、時刻算出部１１は、アンローダー４０ａのマガジン（ｉ＋１）が満杯になる満時刻ｔ１（ｉ＋１）を算出する（ステップＳ１６）。つまり、時刻算出部１１は、マガジン（ｉ＋１）の基板数情報および第１作業情報に基づいて、マガジン（ｉ＋１）が複数の基板１によって満たされる時刻である第２マガジン満時刻を算出する。具体的には、時刻算出部１１は、マガジン６０に収納可能な基板１の最大数から、マガジン情報（ｉ＋１）によって示されるマガジン（ｉ＋１）内の基板数を減算することによって、残収納数を算出する。そして、時刻算出部１１は、その残収納数と、第１作業情報によって示される第１作業時間ｔａ１とを乗算し、その乗算結果を現在時刻に加算する。これにより、第２マガジン満時刻である満時刻ｔ１（ｉ＋１）が算出される。

次に、時刻算出部１１は、アンローダー４０ａのマガジン（ｉ＋１）がローダー３０ｂに到着する到着時刻（ｔ１（ｉ＋１）＋Ｔ）を算出する（ステップＳ１７）。つまり、時刻算出部１１は、第２マガジン満時刻である満時刻ｔ１（ｉ＋１）および搬送時間Ｔに基づいて、複数の基板１によって満たされたマガジン（ｉ＋１）がローダー３０ｂに到着する到着時刻（ｔ１（ｉ＋１）＋Ｔ）を算出する。具体的には、時刻算出部１１は、満時刻ｔ１（ｉ＋１）に搬送時間Ｔを加算することによって、到着時刻（ｔ１（ｉ＋１）＋Ｔ）を算出する。

さらに、時刻算出部１１は、ローダー３０ｂの最後のマガジン６０が空になる空時刻ｔ２を算出する（ステップＳ１８）。つまり、時刻算出部１１は、最後のマガジン６０の基板数情報および第２作業情報に基づいて、その最後のマガジン６０に残されている基板１の枚数が０になる空時刻を算出する。なお、その空時刻は、第３マガジン空時刻とも呼ばれる。具体的には、時刻算出部１１は、最後のマガジン６０内の基板数と、第２作業情報によって示される第２作業時間ｔａ２とを乗算し、その乗算結果を現在時刻に加算する。これにより、第３マガジン空時刻である空時刻ｔ２が算出される。

そして、判断部１２は、図９のステップＳ２ａの処理として、空時刻ｔ２が到着時刻（ｔ１（ｉ＋１）＋Ｔ）よりも早いか否かを判断する（ステップＳ２ｂ）。つまり、判断部１２は、空時刻ｔ２がマガジン（ｉ＋１）の到着時刻（ｔ１（ｉ＋１）＋Ｔ）よりも早いかを、満時刻ｔ１（ｉ）において判断する。これによって、その満時刻ｔ１（ｉ）である所定時刻において少なくともマガジンｉをアンローダー４０ａからローダー３０ｂへ搬送する必要があるかを判断する。

ここで、判断部１２によって、空時刻ｔ２が到着時刻（ｔ１（ｉ＋１）＋Ｔ）よりも早いと判断されると（ステップＳ２ｂのＹｅｓ）、指示部１７は、図９に示す例と同様、第１指示信号を第３装置に出力する（ステップＳ３ａ）。

一方、判断部１２によって、空時刻ｔ２が到着時刻（ｔ１（ｉ＋１）＋Ｔ）よりも早くないと判断された場合（ステップＳ２ｂのＮｏ）、第３制御部１４は、変数ｉをインクリメントする（ステップＳ５）。そして、第３制御部１４は、ステップＳ１１ａからの処理を取得部１５、時刻算出部１１、および判断部１２に繰り返し実行させる。したがって、この場合には、指示部１７は、満時刻ｔ１（ｉ）である所定時刻よりも後のタイミングで、ステップＳ３ａの処理を実行する。つまり、指示部１７は、その所定時刻よりも後のタイミングで、少なくともマガジンｉおよびマガジン（ｉ＋１）を一括してアンローダー４０ａからローダー３０ｂへ搬送することを指示する第２指示信号を第３装置に出力する。なお、第２指示信号によって搬送が指示されるマガジンｉおよびマガジン（ｉ＋１）のそれぞれは、図９に示す例と同様、変数ｉがインクリメントされる前のマガジン６０である。

このように、本実施の形態では、アンローダー４０ａのマガジンｉが満杯になった満時刻ｔ１（ｉ）に、搬送の判断が行われる。この判断では、アンローダー４０ａの次のマガジン（ｉ＋１）が満杯になってから、それぞれ満杯のマガジンｉとマガジン（ｉ＋１）とを一括してローダー３０ｂに搬送すれば、それらのマガジンがローダー３０ｂに到着する前に、ローダー３０ｂの最後のマガジン６０が空になってしまうか否かが判断される。そして、最後のマガジン６０が空になってしまわないと判断されると、その満時刻ｔ１（ｉ）である所定時刻よりも後のタイミングで、第２指示信号が出力される。つまり、マガジンｉおよびマガジン（ｉ＋１）を一括して搬送することが指示される。したがって、ローダー３０ｂを用いた第２部品装着装置９２の作業を停止させることなく、マガジンｉおよびマガジン（ｉ＋１）を効率良くローダー３０ｂに搬送することができる。

（変形例１）
本変形例では、空時刻ｔ２および到着時刻（ｔ１（ｉ＋１）＋Ｔ）だけでなく、アンローダー４０ａに載置される満杯のマガジン６０の数にも基づいて、マガジン６０の搬送が指示される。

図１１は、変形例１における搬送管理装置１０の処理動作を示すフローチャートである。

搬送管理装置１０の第３制御部１４は、まず、変数ｉを１に初期化する（ステップＳ４）。そして、取得部１５は、図１０のステップＳ１１ａ～Ｓ１５の処理を含む情報取得処理を実行する（ステップＳ２１）。次に、時刻算出部１１は、図１０のステップＳ１６～Ｓ１８の処理を含む時刻算出処理を実行する（ステップＳ２２）。

そして、判断部１２は、ステップＳ２２によって算出された空時刻ｔ２と到着時刻（ｔ１（ｉ＋１）＋Ｔ）とに基づいて、空時刻ｔ２が到着時刻（ｔ１（ｉ＋１）＋Ｔ）よりも早いか否かを判断する（ステップＳ２ｂ）。

ここで、判断部１２によって、空時刻ｔ２が到着時刻（ｔ１（ｉ＋１）＋Ｔ）よりも早いと判断されると（ステップＳ２ｂのＹｅｓ）、指示部１７は、図９に示す例と同様、第１指示信号を第３装置に出力する（ステップＳ３ａ）。

一方、本変形例では、判断部１２によって、空時刻ｔ２が到着時刻（ｔ１（ｉ＋１）＋Ｔ）よりも早くないと判断されると（ステップＳ２ｂのＮｏ）、判断部１２は、さらに、アンローダー４０ａのマガジン数が所定数以上か否かを判断する（ステップＳ３１）。つまり、判断部１２は、アンローダー４０ａに載置されている、それぞれ複数の基板１によって満たされた、マガジンｉを含む少なくとも１つのマガジン６０の数が所定数以上かを判断する。

例えば、搬送管理装置１０の取得部１５は、アンローダー４０ａの第１マガジン数検知部４１２によって検知されたマガジン６０の数を示す情報を、アンローダー４０ａから第３通信部１３を介して取得する。そして、ステップＳ３１では、判断部１２は、その取得された情報によって示される少なくとも１つのマガジン６０の数が所定数以上かを判断する。

ここで、判断部１２によって、その少なくとも１つのマガジン６０の数が所定数以上であると判断されると（ステップＳ３１のＹｅｓ）、指示部１７は、第１指示信号を第３装置に出力する（ステップＳ３ａ）。つまり、指示部１７は、マガジンｉを含む少なくとも１つのマガジン６０をアンローダー４０ａからローダー３０ｂへ搬送することを指示する第１指示信号を第３装置に出力する。

一方、判断部１２によって、その少なくとも１つのマガジン６０の数が所定数以上でないと判断されると（ステップＳ３１のＮｏ）、第３制御部１４は、変数ｉをインクリメントする（ステップＳ５）。そして、第３制御部１４は、ステップＳ２１からの処理を取得部１５、時刻算出部１１および判断部１２に繰り返し実行させる。したがって、この場合には、指示部１７は、満時刻ｔ１（ｉ）である所定時刻よりも後のタイミングで、ステップＳ３ａの処理を実行する。つまり、指示部１７は、その所定時刻よりも後のタイミングで、少なくともマガジンｉおよびマガジン（ｉ＋１）を一括してアンローダー４０ａからローダー３０ｂへ搬送することを指示する第２指示信号を第３装置に出力する。なお、第２指示信号によって搬送が指示されるマガジンｉおよびマガジン（ｉ＋１）のそれぞれは、変数ｉがインクリメントされる前のマガジン６０である。

このように、本変形例では、ローダー３０ｂを用いた第２部品装着装置９２の作業を停止させることなく、マガジンｉおよびマガジン（ｉ＋１）を一括して搬送することが可能な状況であっても、アンローダー４０ａで満杯のマガジン６０の数が所定数以上である場合には、マガジンｉはローダー３０ｂに搬送される。したがって、アンローダー４０ａにおいて満杯のマガジン６０が溢れてしまうことを抑制することができる。

また、アンローダー４０ａで満杯のマガジン６０の数が所定数未満である場合には、アンローダー４０ａにおいて満杯のマガジン６０が溢れることがないため、第２指示信号を適切に出力することができる。つまり、アンローダー４０ａにおいて満杯のマガジン６０が溢れることなく、アンローダー４０ａで次のマガジン（ｉ＋１）が満杯になるのを待ってから、それぞれ満杯のマガジンｉとマガジン（ｉ＋１）とを一括してローダー３０ｂに搬送することができる。

（変形例２）
本変形例では、さらに、作業種情報にも基づいてマガジン６０の搬送が指示される。

図１２は、変形例２における作業種情報を示す図である。

作業種情報ｄ１は、図１２に示すように、複数の作業種と、その複数の作業種のそれぞれの優先度および作業完了予定時刻とを示す。

例えば、複数の作業種には、パレット補給作業、リール補給作業、マガジン搬送作業、ノズル準備作業、ピン準備作業、および接着剤補充作業などがある。

パレット補給作業は、例えば、パレットを第１部品装着装置９１および第２部品装着装置９２などの装置に補給する作業である。なお、パレットは、板または台であって、基板１に装着される複数の部品がそのパレット上に載置された状態で補給される。

リール補給作業は、例えば、リールを第１部品装着装置９１および第２部品装着装置９２などの装置に補給する作業である。なお、リールは、基板１に装着される複数の部品を保持する部品テープが巻き付けられた状態で補給される。

マガジン搬送作業は、少なくとも１つのマガジン６０をアンローダー４０ａからローダー３０ｂに搬送する作業である。

ノズル準備作業は、例えば、部品を吸着保持して基板１に装着するためのノズルを、第１部品装着装置９１および第２部品装着装置９２などの装置に配置する作業である。

ピン準備作業は、第１部品装着装置９１および第２部品装着装置９２などの装置に備えられたピンであって、部品が装着される基板１を下方から支持するためのピンを設定する作業である。

接着剤補充作業は、部品を基板１に接着するための接着剤を、第１部品装着装置９１および第２部品装着装置９２などの装置に補充する作業である。

作業種情報ｄ１によって示される上述の複数の作業種のそれぞれの作業完了予定時刻は、その作業種の作業が完了すべき時刻である。したがって、その作業完了予定時刻までに作業が完了していなければ、第１部品装着装置９１および第２部品装着装置９２の作業は停止または中断することになり、実装基板の生産時間は伸びてしまう。

また、作業種情報ｄ１によって示される上述の複数の作業種のそれぞれの優先度は、その作業種の作業完了予定時刻に応じて設定された数値であって、優先度が高いほど、小さい数値を示す。例えば、作業種情報ｄ１では、作業種の作業完了予定時刻が早いほど、その作業種には、高い優先度、すなわち小さい数値が対応付けられている。例えば、図１２に示す例では、最も優先度が高い作業は、作業種「パレット補給作業」の作業であり、３番目に優先度が高い作業は、作業種「マガジン搬送作業」の作業である。

このような作業種情報ｄ１は、例えば、搬送管理装置１０の第３制御部１４によって生成されて情報格納部１６に格納されていてもよい。また、作業種情報ｄ１は、基板１への部品の装着作業の状況に応じて周期的に更新されてもよい。

図１３は、変形例２における搬送管理装置１０の処理動作を示すフローチャートである。

搬送管理装置１０の第３制御部１４は、まず、変数ｉを１に初期化する（ステップＳ４）。そして、取得部１５は、図１０のステップＳ１１ａ～Ｓ１５の処理を含む情報取得処理を実行する（ステップＳ２１）。次に、時刻算出部１１は、図１０のステップＳ１６～Ｓ１８の処理を含む時刻算出処理を実行する（ステップＳ２２）。

そして、判断部１２は、ステップＳ２２によって算出された空時刻ｔ２と到着時刻（ｔ１（ｉ＋１）＋Ｔ）とに基づいて、空時刻ｔ２が到着時刻（ｔ１（ｉ＋１）＋Ｔ）よりも早いか否かを判断する（ステップＳ２ｂ）。

ここで、判断部１２によって、空時刻ｔ２が到着時刻（ｔ１（ｉ＋１）＋Ｔ）よりも早いと判断されると（ステップＳ２ｂのＹｅｓ）、指示部１７は、図９に示す例と同様、第１指示信号を第３装置に出力する（ステップＳ３ａ）。

一方、判断部１２によって、空時刻ｔ２が到着時刻（ｔ１（ｉ＋１）＋Ｔ）よりも早くないと判断された場合（ステップＳ２ｂのＮｏ）、判断部１２は、さらに、アンローダー４０ａのマガジン数が所定数以上か否かを判断する（ステップＳ３１）。つまり、判断部１２は、アンローダー４０ａに載置されている、それぞれ複数の基板１によって満たされた、マガジンｉを含む少なくとも１つのマガジン６０の数が所定数以上かを判断する。

ここで、本変形例では、判断部１２によって、その少なくとも１つのマガジン６０の数が所定数以上であると判断されると（ステップＳ３１のＹｅｓ）、取得部１５は、情報格納部１６に格納されている作業種情報ｄ１を取得する（ステップＳ３２）。つまり、取得部１５は、マガジン搬送作業を含む複数の作業の各々の優先度を示す作業種情報ｄ１を取得する。

そして、判断部１２は、作業種情報ｄ１に示される複数の作業の各々の優先度に基づいて、マガジン搬送作業よりも優先度が高い作業である高優先度作業があるかを判断する（ステップＳ３３）。ここで、判断部１２によって、高優先度作業があると判断される場合（ステップＳ３３のＹｅｓ）、指示部１７は、高優先度作業の実施の指示に関する情報を第３装置に出力する（ステップＳ３４）。その第３装置は、例えば表示装置２０である。表示装置２０は、高優先度作業の実施の指示に関する情報を受けると、その高優先度作業の実施を促すメッセージを表示する。その後、判断部１２は、ステップＳ３３の処理を繰り返し実行する。

一方、判断部１２によって、高優先度作業がないと判断される場合（ステップＳ３３のＮｏ）、指示部１７は、第１指示信号を出力する（ステップＳ３ａ）。つまり、指示部１７は、マガジンｉを含む少なくとも１つのマガジン６０をアンローダー４０ａからローダー３０ｂへ搬送することを指示する第１指示信号を第３装置に出力する。

このように、本変形例では、アンローダー４０ａで満杯のマガジン６０の数が所定数以上であっても、マガジン搬送作業よりも優先度が高い高優先度作業があるときには、その高優先度作業の実施がマガジン搬送作業よりも優先して指示される。例えば、マガジン（ｉ＋１）が満杯になるまでに十分な時間があり、そのマガジン（ｉ＋１）が満杯になる前に、高優先度作業がある場合には、その高優先度作業の実施が優先される。したがって、搬送作業の効率化のために他の作業の効率が低減してしまうことを抑制することができる。さらに、第１部品装着装置９１および第２部品装着装置９２の作業が停止または中断される可能性を抑えることができる。

また、マガジン搬送作業よりも優先度が高い高優先度作業がないときには、マガジン搬送作業が優先して指示される。つまり、少なくともマガジンｉのローダー３０ｂへの搬送が指示される。例えば、マガジン（ｉ＋１）が満杯になるまでに十分な時間がない場合には、マガジン搬送作業が最優先される。このような場合には、マガジン（ｉ＋１）が満杯になるのを待つことなく、マガジンｉがローダー３０ｂへ搬送される。これによって、アンローダー４０ａにおいて満杯のマガジン６０が溢れてしまうことを抑制することができる。

（変形例３）
本変形例におけるマガジン６０の搬送では、一時保管場所が利用される。

図１４は、変形例３における搬送システムの構成を示す図である。

本変形例３における搬送システム１０１は、一時保管場所８０を有する。例えば、アンローダー４０ａによって満杯にされたマガジン６０を、そのアンローダー４０ａおよびローダー３０ｂの何れにも載置することができない場合ある。このような場合、搬送装置５０は、アンローダー４０ａによって満杯にされたマガジン６０を、一時保管場所８０に搬送する。そして、満杯のマガジン６０をローダー３０ｂに載置することができるときに、搬送装置５０は、満杯のマガジン６０をローダー３０ｂに搬送する。

つまり、搬送装置５０は、満杯のマガジン６０をアンローダー４０ａからローダー３０ｂに搬送したり、満杯のマガジン６０をアンローダー４０ａから一時保管場所８０を介してローダー３０ｂに搬送したりする。

図１５は、変形例３における搬送管理装置１０の処理動作を示すフローチャートである。

搬送管理装置１０の第３制御部１４は、まず、変数ｉを１に初期化する（ステップＳ４）。そして、取得部１５は、図１０のステップＳ１１ａ～Ｓ１５の処理を含む情報取得処理を実行する（ステップＳ２１）。次に、時刻算出部１１は、図１０のステップＳ１６～Ｓ１８の処理を含む時刻算出処理を実行する（ステップＳ２２）。

そして、判断部１２は、ステップＳ１２０によって算出された空時刻ｔ２と到着時刻（ｔ１（ｉ＋１）＋Ｔ）とに基づいて、空時刻ｔ２が到着時刻（ｔ１（ｉ＋１）＋Ｔ）よりも早いか否かを判断する（ステップＳ２ｂ）。

ここで、判断部１２によって、空時刻ｔ２が到着時刻（ｔ１（ｉ＋１）＋Ｔ）よりも早いと判断されると（ステップＳ２ｂのＹｅｓ）、指示部１７は、少なくとも１つのマガジン６０のローダー３０ｂへの搬送を指示する指示信号を第３装置に出力する（ステップＳ３ｂ）。その少なくとも１つのマガジン６０は、マガジンｉ以外のマガジン６０であってもよい。また、その少なくとも１つのマガジン６０は、アンローダー４０ａに載置されていてもよく、一時保管場所８０に載置されていてもよい。第３装置は、例えば表示装置２０である。

一方、判断部１２によって、空時刻ｔ２が到着時刻（ｔ１（ｉ＋１）＋Ｔ）よりも早くないと判断された場合（ステップＳ２ｂのＮｏ）、図１３に示す例と同様、搬送管理装置１０は、ステップＳ３１、Ｓ３２、Ｓ３３の処理を行う。

ここで、本変形例では、判断部１２は、ステップＳ３３において高優先度作業がないと判断した場合（ステップＳ３３のＮｏ）、アンローダー４０ａに載置されている満杯のマガジン６０を、ローダー３０ｂに載置できるかを判断する（ステップＳ３５）。

例えば、搬送管理装置１０の取得部１５は、ローダー３０ｂの第２マガジン数検知部３１２によって検知されたマガジン６０の数を示す情報を、そのローダー３０ｂから第３通信部１３を介して取得する。そして、ステップＳ３５では、判断部１２は、その取得された情報によって示されるマガジン６０の数が、ローダー３０ｂの搬入コンベア３５に載置可能なマガジン６０の最大数未満であれば、満杯のマガジン６０をローダー３０ｂに載置できると判断する。逆に、判断部１２は、その情報によって示されるマガジン６０の数がその最大数以上であれば、満杯のマガジン６０をローダー３０ｂに載置できないと判断する。

そして、判断部１２によって、その満杯のマガジン６０を載置できないと判断された場合（ステップＳ３５のＮｏ）、指示部１７は、第３指示信号を第３装置に出力する（ステップＳ３７）。この第３指示信号は、アンローダー４０ａに載置されている少なくとも１つのマガジン６０を一時保管場所８０に搬送することを指示する信号である。

ステップＳ３７の処理の後、判断部１２は、再び、複数の基板１で満たされたマガジン６０を、ローダー３０ｂに載置できるかを判断する（ステップＳ３８）。判断部１２によって、ローダー３０ｂに載置できると判断されると（ステップＳ３８のＹｅｓ）、指示部１７は、一時保管場所８０の少なくとも１つのマガジン６０をローダー３０ｂに搬送することを指示する指示信号を第３装置に出力する（ステップＳ３９）。また、判断部１２は、ローダー３０ｂに載置できないと判断すると（ステップＳ３８のＮｏ）、そのステップＳ３８の処理を繰り返し実行する。

また、ステップＳ３５において、ローダー３０ｂにマガジン６０を載置できると判断された場合、指示部１７は、第４指示信号を第３装置に出力する（ステップＳ３６）。この第４指示信号は、アンローダー４０ａに載置されている満杯のマガジン６０をローダー３０ｂに搬送することを指示する信号である。

なお、ステップＳ３ｂ、Ｓ３６、Ｓ３７、およびＳ３９では、第３指示信号などの指示信号は、例えば表示装置２０である第３装置に出力される。表示装置２０は、その指示信号を受けると、その指示信号によって示される内容を表示する。また、搬送装置５０が搬送ロボットである場合には、第３装置は、その搬送装置５０であってもよい。この場合、搬送装置５０は、その指示信号を受信すると、その指示信号に応じて自走することによってマガジン６０を搬送する。

このように、本変形例では、満杯のマガジン６０をローダー３０ｂに載置できない場合には、そのマガジン６０を一時保管場所８０に搬送することができる。また、満杯のマガジン６０をローダー３０ｂに搬送しても、ローダー３０ｂにそのマガジン６０を載置することができないことの発生を抑制することができる。

（変形例４）
本変形例では、搬送要求情報に応じてマガジン６０の搬送が指示される。

図１６は、変形例４における搬送管理装置１０の処理動作を示すフローチャートである。

搬送管理装置１０の取得部１５は、図８の例と同様、アンローダー情報とローダー情報とを取得する（ステップＳ１）。

判断部１２は、そのアンローダー情報およびローダー情報に基づいて、ローダー３０ｂへのマガジン６０の搬送が必要か否かを判断する（ステップＳ２）。つまり、判断部１２は、それぞれ複数の基板１が収納された少なくとも１つのマガジン６０をアンローダー４０ａからローダー３０ｂへ搬送する必要があるかを判断する。

ここで、本変形例では、判断部１２は、搬送する必要がないと判断すると（ステップＳ２のＮｏ）、さらに、取得部１５が搬送要求情報を取得したか否かを判断する（ステップＳ４１）。搬送要求情報は、複数の基板１が収納されたマガジン６０のローダー３０ｂへの搬送を要求する情報である。例えば、搬送要求情報は、ローダー３０ｂの第２通信部３１５から送信され、搬送管理装置１０の第３通信部１３を介して取得部１５によって取得される。つまり、搬送要求情報は、ローダー３０ｂが満杯のマガジン６０を要求する情報である。なお、搬送要求情報は、ローダー３０ｂ以外の他の装置から送信されてもよい。

そして、判断部１２によって、取得部１５が搬送要求情報を取得していないと判断されると（ステップＳ４１のＮｏ）、搬送管理装置１０は、ステップＳ１からの処理を繰り返し実行する。

一方、判断部１２によって、取得部１５が搬送要求情報を取得したと判断されると（ステップＳ４１のＹｅｓ）、指示部１７は、少なくとも１つのマガジン６０をアンローダー４０ａからローダー３０ｂへ搬送することを指示する第１指示信号を第３装置に出力する（ステップＳ３）。

これにより、搬送要求情報が取得される場合には、満杯のマガジン６０をローダー３０ｂに搬送することができ、搬送の自由度を高めることができる。

（変形例５）
本変形例における搬送管理装置１０は、上記変形例１～４におけるマガジン６０の所定数を決定する。この所定数は、図１１、図１３および図１５のステップＳ３１の判断に用いられる。また、マガジン６０に収納可能な基板１の最大数と、その所定数とを乗算することによって得られる数値は、基板１の滞留枚数とも呼ばれる。

図１７は、実装基板の生産数と基板１の滞留枚数とに応じた生産時間のシミュレーション結果を示す図である。ここで、滞留枚数は、アンローダー４０ａからローダー３０ｂに一括して搬送される基板１の枚数である。つまり、アンローダー４０ａによって滞留枚数の基板１が１以上のマガジンに収納されると、その１以上のマガジンがローダー３０ｂに一括して搬送される。また、実装基板の生産数が滞留枚数よりも少ない場合には、その生産数と同じ数の基板１がアンローダー４０ａからローダー３０ｂに一括して搬送される。つまり、アンローダー４０ａによって生産数と同じ数の基板１が１以上のマガジンに収納されると、その１以上のマガジンがローダー３０ｂに一括して搬送される。

図１７に示すように、実装基板の生産数が２５枚のときの生産時間は、滞留枚数が１００枚であっても２５枚であっても同じである。しかし、実装基板の生産数が、５０枚、７５枚、１００枚、１５０枚、２００枚、３００枚、４００枚、５００枚、および１０００枚のそれぞれのときの生産時間は、滞留枚数が１００枚および２５枚のそれぞれの場合で異なる。

具体的には、実装基板の生産数が５０枚のときの生産時間は、滞留枚数が１００枚および２５枚のそれぞれの場合で異なる。実装基板の生産数が５０枚のときの生産時間は、滞留枚数が１００枚の場合には、１時間７分１６秒であり、滞留枚数が２５枚の場合には、５９分２６秒である。つまり、滞留枚数が２５枚の方が、滞留枚数が１００枚のときよりも１２％も生産時間を短縮することができる。

したがって、実装基板の生産数が５０～１００枚のように少ないときには、滞留枚数が少ない方が生産時間を短縮することができる。

しかし、実装基板の生産数が１５０枚以上のときの生産時間は、滞留枚数が１００枚および２５枚のそれぞれの場合で異なっても、その差は小さい。例えば、実装基板の生産数が１５０枚のときの生産時間は、滞留枚数が１００枚の場合には、２時間１０分３０秒であり、滞留枚数が２５枚の場合には、２時間７分３２秒である。つまり、滞留枚数が２５枚である場合の生産時間と、滞留枚数が１００枚である場合の生産時間との差は、２％だけである。

したがって、実装基板の生産数が１５０枚以上のように多いときには、滞留枚数を少なくしても生産時間の短縮の効果を得ることは難しい。また、滞留枚数を少なくすると、１以上のマガジン６０の搬送を頻繁に行う必要があるため、搬送作業の効率が低下してしまう。

そこで、本変形例における搬送管理装置１０は、生産時間の短縮と、搬送作業の効率化とを両立するために、その滞留枚数を決定する。すなわち、搬送管理装置１０は、上記変形例１～４におけるマガジン６０の所定数を決定する。

具体的には、搬送管理装置１０の第３制御部１４は、第１部品装着装置９１および第２部品装着装置９２の作業によって生産される、基板１に１以上の部品が装着された実装基板の生産数に基づいて、その所定数を決定する。例えば、第３制御部１４は、その所定数を、実装基板の生産数が少ないほど、小さい数に決定する。

さらに、第３制御部１４は、マガジン６０に収納される基板１の枚数を決定する。つまり、第３制御部１４は、第１部品装着装置９１および第２部品装着装置９２の作業によって生産される、基板１に１以上の部品が装着された実装基板の生産数に基づいて、アンローダー４０ａによってマガジン６０に収納される基板１の枚数を決定する。例えば、その決定される基板１の枚数は、マガジン６０を満杯にするためにマガジン６０に収納される基板１の最大数である。

これにより、生産時間の短縮と、搬送作業の効率化とを両立させることができる。

（その他の変形例）
以上、一つまたは複数の態様に係る搬送方法などについて、実施の形態およびその各変形例に基づいて説明したが、本開示は、この実施の形態および各変形例に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を上記実施の形態およびその各変形例に施したものや、異なる変形例における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本開示の範囲内に含まれてもよい。

例えば、上記実施の形態における図１０に示す例では、満時刻ｔ１（ｉ）が所定時刻であって、その所定時刻においてステップＳ１１ａ～Ｓ１８およびＳ２ｂのそれぞれの処理が行われる。しかし、それらの処理は満時刻ｔ１（ｉ）からずれたタイミングで行われてもよい。

また、上記実施の形態および各変形例における搬送装置５０は、操作者によって押されることによってマガジン６０を搬送する台車であってもよく、自走式の搬送ロボットであってもよい。搬送ロボットは、ＡＧＶ（Automated guided vehicle）であってもよい。本実施の形態および変形例では、搬送作業の効率化を図ることができるため、ＡＧＶの台数を節約することができる。

また、上記実施の形態および各変形例では、第３マガジンは、ローダー３０ｂによって最後に扱われるマガジン６０であるが、最後に扱われるマガジン６０に限定されなくてもよい。例えば、第３マガジンは、最後からＮ番目（Ｎは２以上の整数）に扱われるマガジン６０であってもよい。

なお、上記実施の形態および各変形例において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵまたはプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。ここで、上記実施の形態および各変形例の搬送管理装置１０などを実現するソフトウェアは、図８～図１１、図１３、図１５および図１６のそれぞれによって示されるフローチャートの処理をコンピュータに実行させるプログラムである。

なお、以下のような場合も本開示に含まれる。

（１）上記の少なくとも１つの装置は、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ハードディスクユニット、ディスプレイユニット、キーボード、マウスなどから構成されるコンピュータシステムである。そのＲＡＭまたはハードディスクユニットには、コンピュータプログラムが記憶されている。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、上記の少なくとも１つの装置は、その機能を達成する。ここでコンピュータプログラムは、所定の機能を達成するために、コンピュータに対する指令を示す命令コードが複数個組み合わされて構成されたものである。

（２）上記の少なくとも１つの装置を構成する構成要素の一部または全部は、１個のシステムＬＳＩ（Large Scale Integration：大規模集積回路）から構成されているとしてもよい。システムＬＳＩは、複数の構成部を１個のチップ上に集積して製造された超多機能ＬＳＩであり、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを含んで構成されるコンピュータシステムである。前記ＲＡＭには、コンピュータプログラムが記憶されている。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、システムＬＳＩは、その機能を達成する。

（３）上記の少なくとも１つの装置を構成する構成要素の一部または全部は、その装置に脱着可能なＩＣカードまたは単体のモジュールから構成されているとしてもよい。ＩＣカードまたはモジュールは、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどから構成されるコンピュータシステムである。ＩＣカードまたはモジュールは、上記の超多機能ＬＳＩを含むとしてもよい。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、ＩＣカードまたはモジュールは、その機能を達成する。このＩＣカードまたはこのモジュールは、耐タンパ性を有するとしてもよい。

（４）本開示は、上記に示す方法であるとしてもよい。また、これらの方法をコンピュータにより実現するコンピュータプログラムであるとしてもよいし、コンピュータプログラムからなるデジタル信号であるとしてもよい。

また、本開示は、コンピュータプログラムまたはデジタル信号をコンピュータ読み取り可能な記録媒体、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、ＣＤ（Compact Disc）－ＲＯＭ、ＤＶＤ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＡＭ、ＢＤ（Blu-ray（登録商標） Disc）、半導体メモリなどに記録したものとしてもよい。また、これらの記録媒体に記録されているデジタル信号であるとしてもよい。

また、本開示は、コンピュータプログラムまたはデジタル信号を、電気通信回線、無線または有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク、データ放送等を経由して伝送するものとしてもよい。

また、プログラムまたはデジタル信号を記録媒体に記録して移送することにより、またはプログラムまたはデジタル信号をネットワーク等を経由して移送することにより、独立した他のコンピュータシステムにより実施するとしてもよい。

本開示は、部品を基板に装着して実装基板を生産するシステムなどに利用可能である。

１ 基板
１０ 搬送管理装置
１１ 時刻算出部
１２ 判断部
１３ 第３通信部
１４ 第３制御部
１５ 取得部
１６ 情報格納部
１７ 指示部
２０ 表示装置
３０ａ、３０ｂ ローダー
３１、４１ 昇降装置
３２、４２ リフター
３３、４３ 受け渡しコンベア
３４、４４ 搬出コンベア
３５、４５ 搬入コンベア
４０ａ、４０ｂ アンローダー
５０ 搬送装置
６０ マガジン
１００、１０１ 搬送システム
３１１ 第２基板数検知部
３１２ 第２マガジン数検知部
３１３ 第２駆動機構
３１４ 第２制御部
３１５ 第２通信部
４１１ 第１基板数検知部
４１２ 第１マガジン数検知部
４１３ 第１駆動機構
４１４ 第１制御部
４１５ 第１通信部

Claims (20)

1. マガジンをアンローダーからローダーに搬送する搬送方法であって、
   前記アンローダーは、複数のマガジンのそれぞれについて、第１装置から複数の基板のそれぞれを順次取得して当該マガジンに収納し、
   前記ローダーは、前記複数の基板が収納された前記マガジンから、前記複数の基板のそれぞれを順に取り出して第２装置に送り出し、
   前記搬送方法は、
   （ａ）前記アンローダーにおける基板の収納状況に関するアンローダー情報と、前記ローダーにおける基板の取り出し状況に関するローダー情報とを取得し、
   （ｂ）前記アンローダー情報および前記ローダー情報に基づいて、それぞれ前記複数の基板が収納された少なくとも１つのマガジンを前記アンローダーから前記ローダーへ搬送する必要があるかを判断する、
   搬送方法。
2. 前記搬送方法は、さらに、
   （ｃ）前記（ｂ）において搬送する必要があると判断された場合、前記少なくとも１つのマガジンを前記アンローダーから前記ローダーへ搬送することを指示する第１指示信号を第３装置に出力する、
   請求項１に記載の搬送方法。
3. 前記アンローダー情報は、
   前記アンローダーによって扱われる第１マガジンにおける基板の収納状況に関する第１マガジン情報と、
   前記アンローダーによって次に扱われる第２マガジンにおける基板の収納状況に関する第２マガジン情報とを含み、
   前記ローダー情報は、
   前記ローダーによって扱われる第３マガジンにおける基板の取り出し状況に関する第３マガジン情報を含み、
   前記（ａ）では、さらに、
   前記第１装置における基板に対する作業時間に関する第１作業情報と、前記第２装置における基板に対する作業時間に関する第２作業情報と、前記アンローダーから前記ローダーへのマガジンの搬送にかかる搬送時間に関する搬送情報とを取得し、
   前記（ｂ）では、
   前記第１マガジン情報、前記第２マガジン情報、前記第３マガジン情報、前記第１作業情報、前記第２作業情報、および前記搬送情報に基づいて、所定時刻において少なくとも前記第１マガジンを前記アンローダーから前記ローダーへ搬送する必要があるかを判断し、
   前記（ｃ）では、さらに、
   前記（ｂ）において少なくとも前記第１マガジンを前記ローダーへ搬送する必要がないと判断された場合、前記所定時刻よりも後のタイミングで、少なくとも前記第１マガジンおよび前記第２マガジンを一括して前記アンローダーから前記ローダーへ搬送することを指示する第２指示信号を前記第３装置に出力する、
   請求項２に記載の搬送方法。
4. 前記第１マガジン情報は、前記第１マガジンが前記複数の基板によって満たされた時刻である第１マガジン満時刻に関する情報を含み、
   前記所定時刻は前記第１マガジン満時刻であり、
   前記第２マガジン情報は、前記第２マガジンに収納されている基板の枚数に関する基板数情報を含み、
   前記第３マガジン情報は、前記第３マガジンに残されている基板の枚数に関する基板数情報を含み、
   前記（ｂ）では、
   前記第２マガジンの前記基板数情報および前記第１作業情報に基づいて、前記第２マガジンが前記複数の基板によって満たされる時刻である第２マガジン満時刻を算出し、
   前記第２マガジン満時刻および前記搬送時間に基づいて、前記複数の基板によって満たされた前記第２マガジンが前記ローダーに到着する到着時刻を算出し、
   前記第３マガジンの前記基板数情報および前記第２作業情報に基づいて、前記第３マガジンに残されている基板の枚数が０になる第３マガジン空時刻を算出し、
   前記第３マガジン空時刻が前記第２マガジンの前記到着時刻よりも早いかを、前記所定時刻において判断することによって、前記所定時刻において少なくとも前記第１マガジンを前記アンローダーから前記ローダーへ搬送する必要があるかを判断し、
   前記（ｃ）では、
   前記（ｂ）において前記第３マガジン空時刻が前記第２マガジンの前記到着時刻よりも早くないと判断された場合、前記所定時刻よりも後のタイミングで、前記第２指示信号を前記第３装置に出力する、
   請求項３に記載の搬送方法。
5. 前記（ｂ）では、
   前記第３マガジン空時刻が前記第２マガジンの前記到着時刻よりも早くないと判断された場合、さらに、前記アンローダーに載置されている、それぞれ前記複数の基板によって満たされた、前記第１マガジンを含む少なくとも１つのマガジンの数が所定数以上かを判断し、
   前記（ｃ）では、
   前記（ｂ）において前記少なくとも１つのマガジンの数が前記所定数以上であると判断された場合、前記少なくとも１つのマガジンを前記アンローダーから前記ローダーへ搬送することを指示する前記第１指示信号を前記第３装置に出力する、
   請求項４に記載の搬送方法。
6. 前記（ｃ）では、
   前記（ｂ）において前記少なくとも１つのマガジンの数が前記所定数以上でないと判断された場合、前記所定時刻よりも後のタイミングで、前記第２指示信号を前記第３装置に出力する、
   請求項５に記載の搬送方法。
7. 前記（ｂ）では、
   前記第３マガジン空時刻が前記第２マガジンの前記到着時刻よりも早くないと判断された場合、さらに、前記アンローダーに載置されている、それぞれ前記複数の基板によって満たされた、前記第１マガジンを含む少なくとも１つのマガジンの数が所定数以上かを判断し、
   前記搬送方法は、さらに、
   （ｄ）前記（ｂ）において前記少なくとも１つのマガジンの数が前記所定数以上であると判断された場合、マガジン搬送作業を含む複数の作業の各々の優先度を示す作業種情報を取得し、
   （ｅ）前記複数の作業の各々の前記優先度に基づいて、前記マガジン搬送作業よりも優先度が高い作業である高優先度作業があるかを判断し、
   （ｆ）前記（ｅ）において前記高優先度作業があると判断された場合、前記高優先度作業の実施の指示に関する情報を出力する、
   請求項４に記載の搬送方法。
8. 前記搬送方法は、さらに、
   （ｇ）前記（ｅ）において前記高優先度作業がないと判断された場合、前記第１マガジンを含む少なくとも１つのマガジンを前記アンローダーから前記ローダーへ搬送することを指示する前記第１指示信号を前記第３装置に出力する、
   請求項７に記載の搬送方法。
9. 前記搬送方法は、さらに、
   （ｇ）前記（ｅ）において前記高優先度作業がないと判断された場合、前記アンローダーに載置されている、前記複数の基板で満たされたマガジンを、前記ローダーに載置できるかを判断し、
   （ｈ）前記（ｇ）において前記マガジンを載置できないと判断された場合、前記マガジンを一時保管場所に搬送することを指示する第３指示信号を前記第３装置に出力する、
   請求項７に記載の搬送方法。
10. 前記搬送方法は、さらに、
    （ｉ）前記（ｇ）において前記マガジンを載置できると判断された場合、前記マガジンを前記ローダーに搬送することを指示する第４指示信号を前記第３装置に出力する、
    請求項９に記載の搬送方法。
11. 前記搬送方法は、さらに、
    （ｊ）前記（ｂ）において搬送する必要がないと判断された場合、前記複数の基板が収納されたマガジンの前記ローダーへの搬送を要求する搬送要求情報を取得したか否かを判断し、
    （ｋ）前記（ｊ）において前記搬送要求情報を取得したと判断された場合、前記第１指示信号を前記第３装置に出力する
    請求項２に記載の搬送方法。
12. 前記搬送方法は、さらに、
    （ｌ）前記第１装置および前記第２装置の作業によって生産される、基板に１以上の部品が装着された実装基板の生産数に基づいて、前記所定数を決定する、
    請求項５～１０のいずれか１項に記載の搬送方法。
13. 前記（ｌ）では、前記所定数を、前記実装基板の生産数が少ないほど、小さい数に決定する、
    請求項１２に記載の搬送方法。
14. 前記搬送方法は、さらに、
    （ｍ）前記第１装置および前記第２装置の作業によって生産される、基板に１以上の部品が装着された実装基板の生産数に基づいて、前記アンローダーによって前記マガジンに収納される基板の枚数を決定する、
    請求項１～１３のいずれか１項に記載の搬送方法。
15. 前記（ｍ）では、前記アンローダーによって前記マガジンに収納される基板の枚数を、前記実装基板の生産数が少ないほど、小さい数に決定する、
    請求項１４に記載の搬送方法。
16. マガジンのアンローダーからローダーへの搬送を管理する搬送管理装置であって、
    前記アンローダーは、複数のマガジンのそれぞれについて、第１装置から複数の基板のそれぞれを順次取得して当該マガジンに収納し、
    前記ローダーは、前記複数の基板が収納された前記マガジンから、前記複数の基板のそれぞれを順に取り出して第２装置に送り出し、
    前記搬送管理装置は、
    前記アンローダーにおける基板の収納状況に関するアンローダー情報と、前記ローダーにおける基板の取り出し状況に関するローダー情報とを取得する取得部と、
    前記アンローダー情報および前記ローダー情報に基づいて、それぞれ前記複数の基板が収納された少なくとも１つのマガジンを前記アンローダーから前記ローダーへ搬送する必要があるかを判断する判断部と、
    を備える搬送管理装置。
17. 前記搬送管理装置は、さらに、
    前記判断部によって搬送する必要があると判断された場合、前記少なくとも１つのマガジンを前記アンローダーから前記ローダーへ搬送することを指示する第１指示信号を第３装置に出力する指示部を備える、
    請求項１６に記載の搬送管理装置。
18. 前記アンローダー情報は、
    前記アンローダーによって扱われる第１マガジンにおける基板の収納状況に関する第１マガジン情報と、
    前記アンローダーによって次に扱われる第２マガジンにおける基板の収納状況に関する第２マガジン情報とを含み、
    前記ローダー情報は、
    前記ローダーによって扱われる第３マガジンにおける基板の取り出し状況に関する第３マガジン情報を含み、
    前記取得部は、さらに、
    前記第１装置における基板に対する作業時間に関する第１作業情報と、前記第２装置における基板に対する作業時間に関する第２作業情報と、前記アンローダーから前記ローダーへのマガジンの搬送にかかる搬送時間に関する搬送情報とを取得し、
    前記判断部は、
    前記第１マガジン情報、前記第２マガジン情報、前記第３マガジン情報、前記第１作業情報、前記第２作業情報、および前記搬送情報に基づいて、所定時刻において少なくとも前記第１マガジンを前記アンローダーから前記ローダーへ搬送する必要があるかを判断し、
    前記指示部は、さらに、
    前記判断部によって少なくとも前記第１マガジンを前記ローダーへ搬送する必要がないと判断された場合、前記所定時刻よりも後のタイミングで、少なくとも前記第１マガジンおよび前記第２マガジンを一括して前記アンローダーから前記ローダーへ搬送することを指示する第２指示信号を前記第３装置に出力する、
    請求項１７に記載の搬送管理装置。
19. 前記第１マガジン情報は、前記第１マガジンが前記複数の基板によって満たされた時刻である第１マガジン満時刻に関する情報を含み、
    前記所定時刻は前記第１マガジン満時刻であり、
    前記第２マガジン情報は、前記第２マガジンに収納されている基板の枚数に関する基板数情報を含み、
    前記第３マガジン情報は、前記第３マガジンに残されている基板の枚数に関する基板数情報を含み、
    前記判断部は、
    前記第２マガジンの前記基板数情報および前記第１作業情報に基づいて、前記第２マガジンが前記複数の基板によって満たされる時刻である第２マガジン満時刻を算出し、
    前記第２マガジン満時刻および前記搬送時間に基づいて、前記複数の基板によって満たされた前記第２マガジンが前記ローダーに到着する到着時刻を算出し、
    前記第３マガジンの前記基板数情報および前記第２作業情報に基づいて、前記第３マガジンに残されている基板の枚数が０になる第３マガジン空時刻を算出し、
    前記第３マガジン空時刻が前記第２マガジンの前記到着時刻よりも早いかを、前記所定時刻において判断することによって、前記所定時刻において少なくとも前記第１マガジンを前記アンローダーから前記ローダーへ搬送する必要があるかを判断し、
    前記指示部は、
    前記判断部によって前記第３マガジン空時刻が前記第２マガジンの前記到着時刻よりも早くないと判断された場合、前記所定時刻よりも後のタイミングで、前記第２指示信号を前記第３装置に出力する、
    請求項１８に記載の搬送管理装置。
20. 前記判断部は、
    前記第３マガジン空時刻が前記第２マガジンの前記到着時刻よりも早くないと判断された場合、さらに、前記アンローダーに載置されている、それぞれ前記複数の基板によって満たされた、前記第１マガジンを含む少なくとも１つのマガジンの数が所定数以上かを判断し、
    前記指示部は、
    前記判断部によって前記少なくとも１つのマガジンの数が前記所定数以上であると判断された場合、前記少なくとも１つのマガジンを前記アンローダーから前記ローダーへ搬送することを指示する前記第１指示信号を前記第３装置に出力する、
    請求項１９に記載の搬送管理装置。

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