JP7416231B2 - 設置支援装置、設置支援方法、およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、設置支援装置、設置支援方法、およびプログラムに関する。

画像を用いて商品などの物品を特定することは、様々な場所で行われている。店頭に陳列されている商品を特定するシステムの一例が特許文献１に記載されている。このシステムでは、陳列棚を撮影した画像に対して、商品の標本画像をもとに画像認識技術を用いている。商品パッケージの表面が光を反射する場合、店舗内の照明や外光などが、撮影装置との位置関係によって商品の表面に写り込み、本来の画像特徴量が得られないことから認識精度の低下に影響を及ぼす要因となる。

特許文献１には、光の写り込みの課題を解決するために、商品と撮影装置の相対的な位置は変更せずに、商品と照明などの光源との相対的な位置を変更して、商品を複数回撮影し、それぞれの位置で撮影した画像情報を、それぞれ映り込みのない部分を合成して標本画像情報とすることが記載されている。

また、特許文献２には、立体的な対象物の３次元形状を計測する際に問題となる画像中に観測される輝度値の変動領域を抽出することで対象物のオクルージョン領域を判別する画像処理方法が記載されている。特許文献２では、２つのカメラを対象物に向かって異なる方向に傾斜して配置し、２つの照明装置も対象物に向かって異なる方向に傾斜して配置されている。そして、２つの照明装置をオンオフして対象物への照射を変えて、２つのカメラで対象物を撮影して得られる複数の画像を用いて輝度値の変動領域を抽出している。

特開２０１９－１６０３２７号公報 特開２０１１－９５１３１号公報

本発明者は、照明とカメラが一体となったユニットを２つ組み合わせて設置し、２つのカメラで撮影された画像を用いて３次元空間内の物体を特定することを検討した。この場合、２つのユニットの設置位置を合わせる必要があり、その調整作業には手間がかかる。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、照明とカメラが一体となったユニットを２つ組み合わせて設置する際の調整作業を容易にすることにある。

本発明の各側面では、上述した課題を解決するために、それぞれ以下の構成を採用する。

第一の側面は、設置支援装置に関する。
第一の側面に係る設置支援装置は、
平面視において互いに対向して配置される第１撮像装置および第２撮像装置の、前記第１撮像装置から第１画像を取得する取得手段と、
前記第１画像を処理することにより、前記第２撮像装置の少なくとも一部の、当該第１画像内の位置を検出する検出手段と、
前記第２撮像装置の前記位置が基準を満たしているか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段による判定結果を出力させる出力処理手段と、を有する。

第二の側面は、少なくとも１つのコンピュータにより実行される設置支援方法に関する。
第二の側面に係る設置支援方法は、
平面視において互いに対向して配置される第１撮像装置および第２撮像装置の、前記第１撮像装置から第１画像を取得し、
前記第１画像を処理することにより、前記第２撮像装置の少なくとも一部の、当該第１画像内の位置を検出し、
前記第２撮像装置の前記位置が基準を満たしているか否かを判定し、
当該判定結果を出力させる、ことを含む。

なお、本発明の他の側面としては、上記第二の側面の方法を少なくとも１つのコンピュータに実行させるプログラムであってもよいし、このようなプログラムを記録したコンピュータが読み取り可能な記録媒体であってもよい。この記録媒体は、非一時的な有形の媒体を含む。
このコンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されたとき、コンピュータに、設置支援装置上で、その設置支援方法を実施させるコンピュータプログラムコードを含む。

なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。

また、本発明の各種の構成要素は、必ずしも個々に独立した存在である必要はなく、複数の構成要素が一個の部材として形成されていること、一つの構成要素が複数の部材で形成されていること、ある構成要素が他の構成要素の一部であること、ある構成要素の一部と他の構成要素の一部とが重複していること、等でもよい。

また、本発明の方法およびコンピュータプログラムには複数の手順を順番に記載してあるが、その記載の順番は複数の手順を実行する順番を限定するものではない。このため、本発明の方法およびコンピュータプログラムを実施するときには、その複数の手順の順番は内容的に支障のない範囲で変更することができる。

さらに、本発明の方法およびコンピュータプログラムの複数の手順は個々に相違するタイミングで実行されることに限定されない。このため、ある手順の実行中に他の手順が発生すること、ある手順の実行タイミングと他の手順の実行タイミングとの一部ないし全部が重複していること、等でもよい。

上記各側面によれば、照明とカメラが一体となったユニットを２つ組み合わせて設置する際の調整作業を容易にすることができる。

上述した目的、およびその他の目的、特徴および利点は、以下に述べる好適な実施の形態、およびそれに付随する以下の図面によってさらに明らかになる。

本発明の実施の形態に係る設置支援装置の使用環境を示す図である。 設置支援装置を用いて設置調整される撮像装置を説明するための図である。 撮像装置を構成する撮像ユニットを説明するための図である。 撮像ユニットの設置時の位置のずれを説明するための図である。 実施形態の設置支援装置の機能構成の一例を示すブロック図である。 各実施形態の設置支援装置を実現するコンピュータのハードウェア構成を例示するブロック図である。 実施形態の設置支援装置の動作例を示すフローチャートである。 実施形態の設置支援装置の機能構成の一例を示すブロック図である。 実施形態の設置支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。 実施形態の設置支援装置の機能構成の一例を示すブロック図である。 実施形態の設置支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。 表示処理部により表示される画面の一例を示す図である。 表示処理部により表示される画面の他の例を示す図である。 実施形態の設置支援装置の動作例を示すフローチャートである。 操作端末に判定結果を出力したときの画面の表示例を示す図である。 操作端末に表示される、２つの撮像ユニットの画像を含む画面の表示例を示す図である。

以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。尚、すべての図面において、同様な構成要素には同様の符号を付し、適宜説明を省略する。また各図において、本発明の本質に関わらない部分の構成については省略してあり、図示されていない。

実施形態において「取得」とは、自装置が他の装置や記憶媒体に格納されているデータまたは情報を取りに行くこと（能動的な取得）、および、自装置に他の装置から出力されるデータまたは情報を入力すること（受動的な取得）の少なくとも一方を含む。能動的な取得の例は、他の装置にリクエストまたは問い合わせしてその返信を受信すること、および、他の装置や記憶媒体にアクセスして読み出すこと等がある。また、受動的な取得の例は、配信（または、送信、プッシュ通知等）される情報を受信すること等がある。さらに、「取得」とは、受信したデータまたは情報の中から選択して取得すること、または、配信されたデータまたは情報を選択して受信することであってもよい。

（第１実施形態）
＜概要＞
図１は、本発明の実施の形態に係る設置支援装置１００の使用環境を示す図である。図２は、設置支援装置１００を用いて設置調整される撮像装置２００を説明するための図である。図３は、撮像装置２００を構成する撮像ユニット２０２を説明するための図である。

物品棚４０は、例えば店舗や倉庫に配置されている什器であり、少なくとも一つの棚を有している。棚の上には物品が載置される。

撮像装置２００は、物品棚４０の棚およびその前方の少なくとも一方を撮影する。図２に示す例において、撮像装置２００は物品棚４０の棚およびその前方の双方を撮影する。撮像装置２００は、物体認識装置（不図示）に接続され、撮像装置２００が生成した画像を処理することにより、物品棚４０に載置された物品、または物品棚４０から取り出された物品を特定する。

一例として、物品棚４０が店舗の陳列棚であり、物品が商品である。この例において、物体認識装置は、撮像装置２００が生成した画像を処理することにより、陳列棚に載置された商品、または陳列棚から取り出された商品を特定できる。そして、特定された商品を決済処理の対象としてもよい。

撮像装置２００は２つの撮像ユニット２０２を有している。２つの撮像ユニット２０２は、いずれも照明部２２２およびカメラ２１２を有している。一方の少なくともカメラ２１２を含む撮像ユニット２０２は第１撮像装置（第１撮像ユニット２０２ａまたはカメラ２１２ａとも呼ぶ）の一例であり、他方の少なくともカメラ２１２を含む撮像ユニット２０２は第２撮像装置（第２撮像ユニット２０２ｂまたはカメラ２１２ｂとも呼ぶ）の一例である。カメラ２１２は、撮像部筐体２１０内に収容され、照明部２２２は照明部筐体２２０に収容されている。

この２つの撮像ユニット２０２は、平面視において、互いに対向して配置される。設置支援装置１００は、この２つの撮像ユニット２０２を組み合わせて設置する際に、作業者１０による、２つの撮像ユニット２０２の水平方向、鉛直方向、ねじれ方向、およびこれらの組み合わせなどに対するズレの修正作業、およびカメラ２１２の撮影方向の調整作業などを支援する。

作業者１０は、撮像装置２００を設置する現場において操作端末６０を使用する。操作端末６０は、通信ネットワーク３を介して設置支援装置１００に接続される。操作端末６０は、例えば、タブレット端末、スマートフォン、ノート型パーソナルコンピュータなどの携帯端末とすることができる。図２の例では、操作端末６０は、物品棚４０の上部に配置されているが、これに限定されない。操作端末６０は作業者１０が手に持って操作してもよいし、他の場所に置いて使用されてもよい。

操作端末６０は、後述するコンピュータ１０００により実現され、入出力装置として、表示部、操作受付部、音声入出力部、振動部などを有してよい。表示部は、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイ、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）表示器などである。操作受付部は、タッチパネル、キーボード、操作キー、操作ボタン、スイッチ、ジョグダイヤル、タッチパッドなどである。音声入出力部は、マイクロフォン、およびスピーカである。振動部は、バイブレータである。

設置支援装置１００は、さらに画像処理装置７０と通信ネットワーク３を介して接続される。ただし、画像処理装置７０は、設置支援装置１００と直接接続されてもよい。あるいは、画像処理装置７０は、設置支援装置１００とは別体の装置であってもよいし、設置支援装置１００の内部に含まれる装置であってもよいし、これらの組み合わせであってもよい。

また、画像処理装置７０は、物体認識装置における画像処理も行ってもよい。言い換えると、物体認識装置における画像処理を行う画像処理手段は、設置支援装置１００の画像処理装置７０を兼ねてもよい。

照明部２２２の光放射面は一方向に延在しており、発光部および発光部を覆うカバーとして機能する照明部筐体２２０を有している。照明部２２２は、主に、光放射面の延在方向に直交する方向に光を放射する。発光部は、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）などの発光素子を有しており、カバーによって覆われていない方向に光を放射する。なお、発光素子がＬＥＤの場合、照明部２２２が延在する方向（図において上下方向）に、複数のＬＥＤが並んでいる。

そしてカメラ２１２は、照明部２２２の一端側に設けられており、照明部２２２の光が放射される方向を撮像範囲としている。２つの撮像ユニット２０２の一方は、上側から下方向を撮影し、他方は下側から上方向を撮影するように設置される。

例えば図１および図２の左側の撮像ユニット２０２において、カメラ２１２は下方および右斜め下を撮像範囲としている。また、図１および図２の右側の撮像ユニット２０２において、カメラ２１２は上方および左斜め上を撮像範囲としている。図１において、カメラ２１２が下側になるように設置されている右側の撮像ユニット２０２を第１撮像ユニット２０２ａとも呼ぶ。図１において、カメラ２１２が上側になるように設置されている左側の撮像ユニット２０２を第２撮像ユニット２０２ｂとも呼ぶ。第１撮像ユニット２０２ａと第２撮像ユニット２０２ｂのカメラを区別する場合、それぞれカメラ２１２ａおよびカメラ２１２ｂとも呼ぶ。さらに、第１撮像ユニット２０２ａのカメラ２１２ａにより生成される画像を第１画像と呼び、第２撮像ユニット２０２ｂのカメラ２１２ｂにより生成される画像を第２画像と呼ぶ。

カメラ２１２は、レンズとＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサといった撮像素子を備える。カメラ２１２は、カメラ本体やレンズの向き、画角、ズーム倍率、焦点合わせ等を調整して設置される。

カメラ２１２により生成される画像は、リアルタイムに撮影され、設置支援装置１００に送信されるのが好ましい。ただし、設置支援装置１００に送信される画像は、カメラ２１２から直接送信されなくてもよく、所定の時間遅延した画像であってもよい。カメラ２１２で撮像された画像は、一旦他の記憶装置に格納され、設置支援装置１００が記憶装置から逐次または所定間隔毎に読み出してもよい。さらに、設置支援装置１００に送信される画像は、動画像であるのが好ましいが、所定間隔毎のフレーム画像であってもよいし、静止画であってもよい。

図２に示すように、２つの撮像ユニット２０２は、物品棚４０の前面フレーム（または両側の側壁の前面）４２に取り付けられる。この際、第１撮像ユニット２０２ａは、一方の前面フレーム４２に、カメラ２１２が下方に位置する向きに取り付けられ、第２撮像ユニット２０２ｂは、第１撮像ユニット２０２ａとは逆側の前面フレーム４２に、カメラ２１２が上方に位置する向きに取り付けられる。このため、棚が延在する方向において、一方のカメラ２１２、物品棚４０、および他方のカメラ２１２は、この順に並んでいる。また、一方のカメラ２１２は物品棚４０の棚より上に位置し、他方のカメラ２１２は物品棚４０の棚より下に位置している。これにより、２つのカメラ２１２の間隔は広くなる。

そして第１撮像ユニット２０２ａのカメラ２１２ａは、物品棚４０の開口部およびその前方を撮像範囲に含むように、そのカメラ２１２ａの上方および斜め上方を撮像する。一方、第２撮像ユニット２０２ｂのカメラ２１２ｂは、物品棚４０の開口部およびその前方を撮像範囲に含むように、下方および斜め下方を撮像する。このように２つの撮像ユニット２０２を用いることで、物品棚４０の開口部およびその前方の全範囲を含む３次元空間を撮影することができる。このため、物体認識装置は、撮像装置２００が生成した画像を処理すると、物品棚４０から取り出された物品を特定することができる。

図４は、撮像ユニット２０２の設置時の位置のずれを説明するための図である。図では、撮像ユニット２０２内の照明部２２２のみを図示している。例えば、物品棚４０の前面フレーム４２の上下方向をＹ軸方向とし、物品棚４０の棚板はＸＺ面に平行とする。２つの照明部２２２の中心軸Ｃは、それぞれＹ軸に平行に設置される。

撮像ユニット２０２は、例えば、物品棚４０の前面フレーム４２にネジ止めされるが、２つの撮像ユニット２０２を組み合わせて使用することから、２つの撮像ユニット２０２の相対位置を適切な位置に調整する必要がある。作業現場では、２つの撮像ユニット２０２を仮止めした後に、適切な位置になるようにずれを修正しながら調整することになる。

しかし、ずれの方向は、２つの撮像ユニット２０２間の距離Ｌのずれ、ならびに、各撮像ユニット２０２の水平方向（Ｘ軸および／またはＺ軸方向）、垂直方向（Ｙ軸方向）、ねじれ方向（中心軸Ｃを中心とした回転方向）、およびこれらの組み合わせとなる。さらに、各撮像ユニット２０２のカメラ２１２の撮影方向（例えば、光軸Ｏ）も設置時に調整するため、２つの撮像ユニット２０２の設置位置の調整作業には手間がかかっていた。

＜機能構成例＞
設置支援装置１００は、このような撮像装置２００の設置時の調整作業を支援する。図５は、本実施形態の設置支援装置１００の機能構成の一例を示すブロック図である。設置支援装置１００は、取得部１０２と、検出部１０４と、判定部１０６と、出力処理部１０８と、を有している。

取得部１０２は、平面視で対向する２つの撮像ユニット２０２のうち、第１撮像ユニット２０２ａから第１画像を取得する。つまり、取得部１０２は、カメラ２１２が下方に位置するように設置された撮像ユニット２０２から第１画像を取得する。この第１画像には、第１撮像ユニット２０２ａに対向して設置される第２撮像ユニット２０２ｂが写り込む。

検出部１０４は、第１画像を処理することにより、第２撮像ユニット２０２ｂの少なくとも一部の、当該第１画像内の位置を検出する。第１撮像ユニット２０２ａにより生成された第１画像は、画像処理装置７０により画像解析処理される。具体的には、画像処理装置７０は、例えば、パターンマッチング処理などにより、撮像ユニット２０２の照明部筐体２２０、照明部２２２、撮像部筐体２１０およびカメラ２１２の画像または画像の特徴量と一致する特徴量を有する領域を第１画像内から抽出する。画像処理装置７０は、第１画像内の第２撮像ユニット２０２ｂの照明部筐体２２０、照明部２２２、撮像部筐体２１０、およびカメラ２１２ｂのレンズのうち、少なくとも一部が含まれる領域を抽出するとともに、当該領域の第１画像内の位置を特定する。

判定部１０６は、第２撮像ユニット２０２ｂの位置が基準を満たしているか否かを判定する。
第２撮像ユニット２０２ｂの位置の判定基準は様々考えられ、以下に例示されるが、これらに限定されない。また、以下の複数を組み合わせてよい。
（ａ１）第２撮像ユニット２０２ｂの照明部２２２およびカメラ２１２ｂの少なくとも一部が第１画像内の所定の位置の所定の領域の中に入っている。
（ａ２）第２撮像ユニット２０２ｂの照明部２２２、カメラ２１２ｂ、およびカメラ２１２ｂのレンズの各部のうち少なくとも一つの第１画像内のサイズがそれぞれに対応する所定の範囲に含まれている。
（ａ３）第２撮像ユニット２０２ｂの照明部２２２の発光部から照射される光の領域が所定値以上である。例えば、光の照射方向が対向する第１撮像ユニット２０２ａに対して正面を向いていない場合、光の領域が狭くなる。よって、光の照射方向が対向する第１撮像ユニット２０２ａに対して正面を向くように、光の領域が所定値以上になることを基準とする。
（ａ４）第２撮像ユニット２０２ｂのカメラ２１２ｂのレンズが第１画像内の所定の位置の所定の領域の中に入っている。

上記の所定の領域、所定の範囲、および所定値は、例えば、各領域の実際のサイズ、２つの撮像ユニット２０２の間の距離、第１撮像ユニット２０２ａのカメラ２１２ａの画角や焦点距離、撮影画像の種類（フォーマット、サイズ、解像度）などの設定条件に基づいて算出される。これら条件は、作業者１０により操作端末６０の操作画面（不図示）を用いて入力できてよい。あるいは、カメラ２１２ａの画角や焦点距離や画像の種類などの条件は、カメラ２１２ａから取得してもよい。さらに、設置支援装置１００は、作業者１０により入力されたカメラ２１２ａの画角や焦点距離や画像の種類などの条件に基づいて、カメラ２１２ａの画角や焦点距離を制御する制御部（不図示）をさらに備えてもよい。

本実施形態の例では、第２撮像ユニット２０２ｂを先に前面フレーム４２に固定し、第１撮像ユニット２０２ａのカメラ２１２ａの第１画像に写る第２撮像ユニット２０２ｂを見ながら第１撮像ユニット２０２ａの設置位置を調整して前面フレーム４２に固定する。ただし、第１撮像ユニット２０２ａを先に前面フレーム４２に固定し、第２撮像ユニット２０２ｂのカメラ２１２ｂの第２画像に写る第１撮像ユニット２０２ａを見ながら第２撮像ユニット２０２ｂの設置位置を調整して前面フレーム４２に固定してもよい。

さらに、第２撮像ユニット２０２ｂを先に前面フレーム４２に固定し、第２撮像ユニット２０２ｂのカメラ２１２ｂの第２画像に写る第１撮像ユニット２０２ａを見ながら第１撮像ユニット２０２ａの設置位置を調整して前面フレーム４２に固定してもよい。あるいは、第１撮像ユニット２０２ａを先に前面フレーム４２に固定し、第１撮像ユニット２０２ａのカメラ２１２ａの第１画像に写る第２撮像ユニット２０２ｂを見ながら第２撮像ユニット２０２ｂの設置位置を調整して前面フレーム４２に固定してもよい。

さらに、撮像ユニット２０２の位置調整方法は、以下のいずれかが考えられる。
（ｂ１）２つの撮像ユニット２０２を固定し、撮像ユニット２０２の位置は変えずに、カメラ２１２の撮影方向、図４の光軸Ｏなどを調整する。
（ｂ２）２つの撮像ユニット２０２のうち一方を固定し、他方の撮像ユニット２０２の位置を変えて調整する。

この例では、検出部１０４は、さらに、第２撮像ユニット２０２ｂのカメラ２１２ｂの第２画像を取得し、第２画像を処理することにより、第１撮像ユニット２０２ａの少なくとも一部の、当該第２画像内の位置を検出する。
判定部１０６は、第１撮像ユニット２０２ａの位置が基準を満たしているか否かを判定する。出力処理部１０８は、判定部１０６による判定結果を出力する。

このように、２つの撮像ユニット２０２のうち、どちらの撮像ユニット２０２を先に固定し、どちらのカメラ２１２の画像を用いた判定結果を用いて、どちらの撮像ユニット２０２の設置位置の調整を行うかは、撮像装置２００が設置される什器の種類や形式や什器の設置場所、撮像装置２００の取り付け位置や方向、２つの撮像ユニット２０２の設置間隔、他の什器や機材との距離などに応じて、作業のし易さを考慮して選ぶことができる。

出力処理部１０８は、判定部１０６による判定結果を出力させる。
判定結果は、基準を満たしていることを示す情報、および基準を満たしていないことを示す情報の少なくとも一方を含む。

判定結果の出力方法は様々考えられ、以下に例示されるが、これらに限定されない。また、以下の複数を組み合わせてもよい。
（ｃ１）操作端末６０のディスプレイ６２に表示させる。
例えば、基準を満たした場合は、設置完了を伝えるメッセージ、アイコンなどを表示させ、基準を満たさない場合は、調整が必要なことを伝えるメッセージ、アイコンなどを表示させる。
（ｃ２）操作端末６０のスピーカから音声またはアラームを出力させる。
例えば、基準を満たした場合は、設置完了を伝えるメッセージを音声出力、またはチャイムを出力させ、基準を満たさない場合は、調整が必要なことを伝えるメッセージを音声出力、または、アラーム音を出力させる。
（ｃ３）操作端末６０のバイブレータを鳴動させる。
例えば、基準を満たした場合は、長目の振動で１回鳴動させ、基準を満たさない場合は、短い振動を繰り返し複数回鳴動させる。

＜ハードウェア構成例＞
図６は、各実施形態の設置支援装置１００を実現するコンピュータ１０００のハードウェア構成を例示するブロック図である。設置支援装置１００は、例えば、サーバコンピュータ、パーソナルコンピュータである。また、操作端末６０および画像処理装置７０もコンピュータ１０００によって実現される。さらに、設置支援装置１００の機能の一部を、操作端末６０を実現するコンピュータ１０００が実現してもよい。あるいは、上記したように、画像処理装置７０は設置支援装置１００と同じコンピュータ１０００に含まれてもよい。

コンピュータ１０００は、バス１０１０、プロセッサ１０２０、メモリ１０３０、ストレージデバイス１０４０、入出力インタフェース１０５０、およびネットワークインタフェース１０６０を有する。

バス１０１０は、プロセッサ１０２０、メモリ１０３０、ストレージデバイス１０４０、入出力インタフェース１０５０、およびネットワークインタフェース１０６０が、相互にデータを送受信するためのデータ伝送路である。ただし、プロセッサ１０２０などを互いに接続する方法は、バス接続に限定されない。

プロセッサ１０２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などで実現されるプロセッサである。

メモリ１０３０は、ＲＡＭ（Random Access Memory）などで実現される主記憶装置である。

ストレージデバイス１０４０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、メモリカード、又はＲＯＭ（Read Only Memory）などで実現される補助記憶装置である。ストレージデバイス１０４０は設置支援装置１００の各機能（例えば、取得部１０２、検出部１０４、判定部１０６、出力処理部１０８、後述する制御部１１０、表示処理部１１２など）を実現するプログラムモジュールを記憶している。プロセッサ１０２０がこれら各プログラムモジュールをメモリ１０３０上に読み込んで実行することで、そのプログラムモジュールに対応する各機能が実現される。また、ストレージデバイス１０４０は設置支援装置１００の各データおよび設定、あるいは、撮像装置２００から取得した画像も記憶してもよい。

プログラムモジュールは、記録媒体に記録されてもよい。プログラムモジュールを記録する記録媒体は、非一時的な有形のコンピュータ１０００が使用可能な媒体を含み、その媒体に、コンピュータ１０００（プロセッサ１０２０）が読み取り可能なプログラムコードが埋め込まれてよい。

入出力インタフェース１０５０は、コンピュータ１０００と各種入出力機器とを接続するためのインタフェースである。入出力インタフェース１０５０は、ブルートゥース（登録商標）、ＮＦＣ（Near Field Communication）などの近距離無線通信を行う通信インタフェースとしても機能する。

ネットワークインタフェース１０６０は、コンピュータ１０００を通信ネットワークに接続するためのインタフェースである。この通信ネットワークは、例えばＬＡＮ（Local Area Network）やＷＡＮ（Wide Area Network）である。ネットワークインタフェース１０６０が通信ネットワークに接続する方法は、無線接続であってもよいし、有線接続であってもよい。

そして、コンピュータ１０００は、入出力インタフェース１０５０またはネットワークインタフェース１０６０を介して、必要な機器（例えば、操作端末６０、撮像ユニット２０２のカメラ２１２、照明部２２２等）に接続する。

図５の設置支援装置１００の各構成要素は、図６のコンピュータ１０００のハードウェアとソフトウェアの任意の組合せによって実現される。そして、その実現方法、装置にはいろいろな変形例があることは、当業者には理解されるところである。以下説明する各実施形態の設置支援装置１００を示す機能ブロック図は、ハードウェア単位の構成ではなく、論理的な機能単位のブロックを示している。

操作端末６０は、所定のアプリケーションを起動し、通信ネットワーク３を介して設置支援装置１００と接続する。操作端末６０は、アプリケーション上で設置支援装置１００から出力される判定結果を受信し、ディスプレイ６２に表示させたり、音声出力させたりすることができる。また、操作端末６０は、当該アプリケーション上で、各撮像ユニット２０２のカメラ２１２により撮影されている画像を撮影ビュー画面としてディスプレイ６２に表示させてもよい。

他の例では、操作端末６０は、所定のブラウザを起動し、インターネットなどの通信ネットワーク３を介して設置支援装置１００が判定結果やカメラ２１２の撮像画像を出力（例えば、ストリーミング配信）しているウェブページにアクセスすることで、判定結果や撮像画像を操作端末６０で閲覧できてもよい。

＜動作例＞
図７は、本実施形態の設置支援装置１００の動作例を示すフローチャートである。
まず、設置支援装置１００を動作させる前に、作業者１０は、物品棚４０の前面フレーム４２に第１撮像ユニット２０２ａおよび第２撮像ユニット２０２ｂを取り付ける。上記したように、本実施形態では、第２撮像ユニット２０２ｂは前面フレーム４２に固定され、第１撮像ユニット２０２ａは位置調整可能に前面フレーム４２に仮止めされる。

そして、作業者１０は、各撮像ユニット２０２の電源を投入すると、照明部２２２を点灯するとともに、カメラ２１２による撮影が開始される。さらに、作業者１０は、操作端末６０を用いてアプリケーションを起動させる。そして、操作端末６０が設置支援装置１００に接続すると、図７のフローが開始される。ただし、第２撮像ユニット２０２ｂの電源は投入してもしなくてもよい。例えば、後述する第２実施形態で第２撮像ユニット２０２ｂの照明部２２２を用いて作業者１０への通知を行う構成では、第２撮像ユニット２０２ｂの電源も投入する。さらに、後述する第４実施形態で照明の写り込みを判別する構成でも、第２撮像ユニット２０２ｂの電源を投入するのが好ましい。

まず、取得部１０２は、第１撮像ユニット２０２ａから第１画像を取得する（ステップＳ１０１）。このとき、第１画像には、第２撮像ユニット２０２ｂが写っている。そして、検出部１０４は、第１画像を画像処理装置７０に送信して画像解析処理させる（ステップＳ１０３）。そして、検出部１０４は、第２撮像ユニット２０２ｂの少なくとも一部の、当該第１画像内の位置を検出する（ステップＳ１０５）。そして、判定部１０６は、第２撮像ユニット２０２ｂの位置が基準を満たしているか否かを判定する（ステップＳ１０７）。そして、出力処理部１０８は、判定部１０６による判定結果を出力させる（ステップＳ１０９）。

また、本フローは、作業者１０が設置作業をしている間、繰り返し実行されてもよいし、繰り返されなくてもよいし、両者の組み合わせでもよい。
一例では、判定処理を繰り返し実行し、初回の判定処理において基準を満たさなかった場合に、設置位置を調整した後の判定処理において基準を満たした場合、出力処理部１０８は初回の判定結果を更新して出力してもよい。この例では、作業者１０は設置位置を調整しながら判定結果を確認することができる。あるいは、本フローは、作業者１０による停止操作を受け付けることで、繰り返し実行されていた本フローを停止させてもよい。

他の例では、本フローは、作業者１０による開始操作を受け付けることで開始され、開始操作毎に１回実行されてもよい。例えば、作業者１０は、初回の判定結果を確認した後、第１撮像ユニット２０２ａの設置位置を調整する。その後、再び開始操作を行うことで、フローを実行させてもよい。

本実施形態によれば、２つの撮像ユニット２０２のうち第１撮像ユニット２０２ａで撮影された第１画像の、第２撮像ユニット２０２ｂの少なくとも一部の位置が基準を満たすか否かを判定した結果を出力するので、判定結果に従って撮像ユニット２０２の位置を調整できる。例えば、操作端末６０のディスプレイ６２に判定結果を表示させることができるので、作業者１０は判定結果を確認して位置調整を行うことができる。

（第２実施形態）
本実施形態の設置支援装置１００は、照明部２２２の発光状態を制御する構成を有する点以外は上記実施形態と同様である。

＜機能構成例＞
図８は、本実施形態の設置支援装置１００の機能構成の一例を示すブロック図である。
設置支援装置１００は、第１実施形態の図５の設置支援装置１００と同じ、取得部１０２と、検出部１０４と、判定部１０６と、出力処理部１０８と、を備えるとともに、さらに、制御部１１０を備える。ただし、本実施形態の構成は、第１実施形態以外にも、他の実施形態の構成の少なくともいずれか一つと矛盾を生じない範囲で組み合わせてもよい。

制御部１１０は、判定部１０６による判定結果に基づいて、照明部２２２の発光状態を制御する。

判定結果に基づく発光状態の制御方法は様々考えられ、以下に例示されるが、これらに限定されない。また、以下の複数を組み合わせてもよい。また、制御部１１０は、第１撮像ユニット２０２ａおよび第２撮像ユニット２０２ｂのうち少なくとも一方の照明部２２２の発光状態を制御してよい。
（ｄ１）照明部２２２の発光量を変える。
例えば、基準を満たす場合、照明部２２２の発光量を第１所定値以上とし、基準を満たさない場合、照明部２２２の発光量を第１所定値より小さい第２所定値以下とする。
（ｄ２）照明部２２２の発光部を複数の領域に分割し、発光位置を変えて出力する。
例えば、基準を満たす場合は、３分割した中央に位置する発光部を発光させ、基準を満たさない場合は、３分割した両端に位置する発光部を発光させる。
（ｄ３）照明部２２２の発光回数または発光間隔を変える。
例えば、基準を満たす場合は１回発光させ、基準を満たさない場合は、複数回発光させる。あるいは、基準を満たす場合は、比較的長い時間少なくとも１回発光させ、基準を満たさない場合は、短いサイクルで発光を複数回繰り返す。
（ｄ４）照明部２２２の発光と消灯の間隔を変える。
例えば、基準を満たす場合は、発光と消灯を一定間隔で繰り返し、基準を満たさない場合は、発光と消灯を異なる間隔で繰り返したり、それぞれ設定された間隔で発光と消灯を繰り返しもよい。
（ｄ５）発光制御対象となる照明部２２２を、２つの撮像ユニット２０２から選択する。
例えば、基準を満たす場合は、一方の撮像ユニット２０２の照明部２２２を発光させ、基準を満たさない場合は、両方消灯する。または、基準を満たす場合は、両方の撮像ユニット２０２の照明部２２２を発光させ、基準を満たさない場合は一方または両方を消灯する。あるいは、基準を満たす場合、両方を発光または消灯させ、基準を満たさない場合、両方の撮像ユニット２０２の照明部２２２を交互に発光させる。

＜動作例＞
図９は、本実施形態の設置支援装置１００の動作の一例を示すフローチャートである。図９のフローチャートは、図７のフローチャートのステップＳ１０１～ステップＳ１０７を含むとともに、さらに、図７のステップＳ１０９に替えてステップＳ２０１を含む。ただし、図７のステップＳ１０９も並行して実行されてもよい。

ステップＳ１０７の判定結果に応じて、制御部１１０は、照明部２２２の発光状態を制御する（ステップＳ２０１）。

第１実施形態の図７のフローと同様に、本フローは、作業者１０が設置作業をしている間、繰り返し実行されてもよいし、繰り返されなくてもよいし、両者の組み合わせでもよい。

本実施形態によれば、上記実施形態と同様な効果を奏するとともに、さらに、作業者１０は、基準を満たしていないことを、照明部２２２の発光状態を見て判断することができるので、操作端末６０の操作が不要である。よって、設置場所から移動したり設置作業の手を止めたりせずに済み、作業をスムーズに行うことができ、作業効率が向上する。

（第３実施形態）
本実施形態の設置支援装置１００は、撮像ユニット２０２の設置位置を示すガイドを撮影ビューに重畳して表示させる構成を有する点以外は上記実施形態と同様である。

＜機能構成例＞
図１０は、本実施形態の設置支援装置１００の機能構成の一例を示すブロック図である。
設置支援装置１００は、第１実施形態の図５の設置支援装置１００と同じ、取得部１０２と、検出部１０４と、判定部１０６と、出力処理部１０８と、を備えるとともに、さらに、表示処理部１１２を備える。ただし、本実施形態の構成は、第１実施形態以外にも、他の実施形態の構成の少なくともいずれか一つと矛盾を生じない範囲で組み合わせてもよい。

表示処理部１１２は、第１画像を表示させつつ、当該表示されている第１画像内に、基準位置を示す画像を重畳表示させる。

基準位置とは、撮像ユニット２０２、照明部２２２、およびカメラ２１２の少なくとも一部を含む領域および領域を示す基準となる位置である。例えば、照明部２２２を囲む領域、照明部２２２の長さ方向の中心位置、撮像ユニット２０２を囲む領域、およびカメラ２１２のレンズを囲む領域の少なくともいずれか一つである。

基準位置を示す画像は、領域を示す枠線、中心位置を示す線、位置を示す矢印などのマークやマーカであってもよいし、該当領域を色付けしたり、強調させる修飾処理を施したりすることで描画される画像であってよい。

表示処理部１１２による基準位置を示す画像を重畳表示させるタイミングは、以下に例示されるがこれらに限定されない。また、以下の複数を組み合わせてもよい。
（ｅ１）第１画像を取得し、画像処理装置７０により画像処理を行うことで基準位置を特定した後
（ｅ２）上記（ｅ１）の後、判定部１０６により第２撮像ユニット２０２ｂの位置が基準を満たしていないと判定された後
（ｅ３）作業者１０による基準位置を示す画像の表示要求操作を受け付けたとき

言い換えると、判定結果が基準を満たした場合にも、基準位置を示す画像を表示してもよいし、判定結果が基準を満たした場合には、基準位置を示す画像は表示しなくてもよい。

表示処理部１１２による基準位置を示す画像を消すタイミングは、以下に例示されるがこれらに限定されない。
（ｆ１）判定部１０６により第２撮像ユニット２０２ｂの位置が基準を満たしていると判定された後
（ｆ２）作業者１０による画像を消す操作を受け付けたとき
例えば、表示処理部１１２は、基準位置を示す画像を表示させたり、画像を消去させたりする操作を受け付ける操作ボタンなどのＧＵＩ（Graphical User Interface）を撮影ビュー画面に表示させてもよい。作業者１０による操作ボタンの押下を受け付けると、基準位置を示す画像を撮影ビュー画面に表示させたり、撮影ビュー画面から消去させたりしてもよい。

さらに、表示処理部１１２は、判定部１０６により第２撮像ユニット２０２ｂの位置が基準を満たしていると判定された場合、基準を満たしていることを示すように、表示されていた画像を変更してもよい。

例えば、表示処理部１１２は、判定部１０６により第２撮像ユニット２０２ｂの位置が基準を満たしていると判定された場合、基準位置を示す画像の色を変えたり、強調させる修飾処理の修飾方法を変更したりしてよい。さらに、上記実施形態と組み合わせ、出力処理部１０８により、判定部１０６により第２撮像ユニット２０２ｂの位置が基準を満たしたことを示す情報（つまり判定結果）を出力させてもよい。例えば、「撮像ユニット２０２が基準位置に入りました」などのメッセージを、操作端末６０に表示させたり、音声出力させてもよい。

＜動作例＞
図１１は、本実施形態の設置支援装置１００の動作の一例を示すフローチャートである。図１１のフローチャートは、図７または図９のフローチャートのステップＳ１０１～ステップＳ１０３を含むとともに、ステップＳ１０３の後にステップＳ３０１およびステップＳ３０３を含む。ただし、図７および図９のうち少なくとも一方のステップＳ１０３以降の処理も並行して実行されてもよい。

ステップＳ１０３の後、表示処理部１１２は、ステップＳ１０１で取得部１０２により取得された第１画像を操作端末６０のディスプレイ６２に表示させる（ステップＳ３０１）。さらに、表示処理部１１２は、第１画像を画像処理することにより、第１画像内の基準位置を特定し、特定された基準位置に、当該基準位置を示す画像を重畳表示させる（ステップＳ３０３）。

図１２は、表示処理部１１２により表示される画面３００の一例を示す図である。画面３００は、基準位置を示すガイド枠３０２（図中、破線で示される）と、メッセージ表示部３０４と、を含む。

ガイド枠３０２は、基準位置となる領域、つまり、撮像ユニット２０２が第１画像内で収まるべき位置を示している。この図の例では、撮像ユニット２０２は、ガイド枠３０２の内側に収まっている。メッセージ表示部３０４には、例えば、第１画像内で第２撮像ユニット２０２ｂが基準位置となるガイド枠３０２内に入っていることを確認するよう作業者１０に促すメッセージが表示される。上記したように、このメッセージは、第１画像内の第２撮像ユニット２０２ｂの位置が基準を満たしている場合は表示されなくてもよいし、表示されてもよい。言い換えると、このメッセージは、第１画像内の第２撮像ユニット２０２ｂの位置が基準を満たしていない場合にのみ表示されてもよいし、判定結果に関係なく表示されてもよい。

さらに、出力処理部１０８は、操作端末６０のスピーカから、例えば、第１画像内で第２撮像ユニット２０２ｂが基準位置となるガイド枠３０２内に入っていることを確認するよう作業者１０に促すメッセージを音声処理させてもよい。

作業者１０は、画面３００を見ながら、第１画像内の第２撮像ユニット２０２ｂが基準位置（ガイド枠３０２）に収まるように、いずれか一方の撮像ユニット２０２の位置を調整することができる。

図１３は、表示処理部１１２により表示される画面３１０の他の例を示す図である。画面３１０は、図１２の画面３００と同じガイド枠３０２を含むとともに、さらに、ガイド線３１２と、メッセージ表示部３１４と、を含む。ただし、図１３において、ガイド枠３０２は含まなくてもよい。

ガイド線３１２は、第１画像内の第２撮像ユニット２０２ｂまたは照明部２２２の長手方向の中心線が一致すべき基準位置を示している。メッセージ表示部３１４には、例えば、第１画像内で第２撮像ユニット２０２ｂの中心が基準位置となるガイド線３１２と一致していることを確認するよう作業者１０に促すメッセージが表示される。

さらに、出力処理部１０８は、操作端末６０のスピーカから、例えば、第１画像内で第２撮像ユニット２０２ｂの中心が基準位置となるガイド線３１２と一致していることを確認するよう作業者１０に促すメッセージを音声処理させてもよい。

作業者１０は、画面３００を見ながら、第１画像内の第２撮像ユニット２０２ｂの中心が基準位置（ガイド線３１２）と一致するように、いずれか一方の撮像ユニット２０２の位置を調整することができる。

図１２および図１３のいずれの画面を表示させるかは、各画面で操作を受け付けて切り替えることができてよい。あるいは、操作端末６０に表示される設定画面または操作メニューにおいて選択を受け付けてもよい。

また、本処理と並行して実行されている図７または図９の判定部１０６による判定処理において、基準を満たしたと判定された場合、出力処理部１０８は、判定結果を出力するとともに、表示処理部１１２は、基準位置を示す画像の第１画像への重畳表示を消してもよい。あるいは、表示処理部１１２は、第１画像内に表示している基準位置を示す画像の色替え、線種変え、修飾処理の変更などを行って描画し直してもよい。

本実施形態によれば、上記実施形態と同様な効果を奏するとともに、さらに、第１画像内の第２撮像ユニット２０２ｂの少なくとも一部の、基準位置をガイドする画像が表示されるので、作業者１０は、ガイドに従って撮像ユニット２０２の位置を調整することができる。

（第４実施形態）
本実施形態の設置支援装置１００は、下側から撮影した画像に天井の照明などが写り込んでいることを検出して通知する構成を有する点以外は上記実施形態と同様である。前提として、本実施形態の設置支援装置１００は、実際に撮像装置２００を使用する環境下（例えば、照明の位置や照度等）における撮像装置２００の設置時の調整作業を支援する。以下、第３実施形態の図１０の機能ブロック図を用いて説明する。ただし、本実施形態の構成は、第３実施形態以外にも、他の実施形態の構成の少なくともいずれか一つと矛盾を生じない範囲で組み合わせてもよい。

＜機能構成例＞
判定部１０６は、下側から撮影した画像は輝度が基準以上の領域を含むか否かを判定する。
出力処理部１０８は、判定部１０６による判定結果をさらに出力する。

第１撮像ユニット２０２ａのカメラ２１２ａにより下側から撮影された第１画像に、天井などの照明が写り込むことがある。照明が写り込むと、その部分の画像領域が白飛びすることがあり、物体認識の精度を低下させる要因ともなるため、事前に調整が必要となる。具体的には、例えば、照明の照度や照射方向を変更したり、該当箇所の照明を消灯したり、カメラ２１２の画角を変更して照明の写り込みを回避したり、カメラ２１２のレンズにフィルタをかけたり、カメラ２１２の露出を調整したり（ＩＳＯ（International Organization for Standardization）感度やフレームレートを設定）する必要がある。

照明の写り込みがあるか否かは、画像が、輝度が基準以上の領域を含むか否かで検出できる。輝度が基準以上の領域とは、画像内の画像のＲ（Red）、Ｇ（Green）、Ｂ（Blue）の輝度値がそれぞれ２５５に達している領域のことである。あるいは、画像内の輝度差が閾値以上ある輝度値が大きい領域であってもよい。

具体的な判定方法は様々考えられ、以下に例示されるがこれらに限定されない。また、以下を複数組み合わせてもよい。以下、照明の写り込みがあると判定する条件を示す。ただし、下記において「画像」とは、少なくとも第１画像のうち、物体認識に影響を及ぼす領域である。つまり、第１画像のうち、物体認識に影響を及ぼさない領域は除外してもよい。

（ｇ１）画像内で照明部２２２を発光させたときの輝度が基準以上の領域以外に、輝度が基準以上の領域が存在している。
（ｇ２）画像内の輝度差が閾値以上ある輝度値が大きい領域が、画像内で照明部２２２を発光させたときの輝度が基準以上の領域以外に存在している。
（ｇ３）上記（ｇ１）または（ｇ２）で存在していた領域の画素数が所定値以上である。

上記の判定条件は、設置場所の環境に応じて適宜設定変更可能としてよい。例えば、操作端末６０に表示される設定画面（不図示）において作業者１０または管理者が設定できてもよい。

出力処理部１０８は、判定部１０６による判定結果として、画像に照明部２２２以外の照明が写り込んでいること示す情報を出力する。例えば、作業者１０に画像に隣接照明が写り込んでいることを知らせるメッセージを出力してもよい。

さらに、表示処理部１１２は、画像に写り込んでいる照明の位置を示す情報を操作端末６０のディスプレイ６２に表示されている第１画像に重畳表示させてもよい。例えば、第１画像の撮影ビュー画面に照明の位置を示す画像を重畳して描画してもよい。描画される画像は、例えば、照明の位置を指し示す矢印、照明の範囲を囲む枠であってもよいし、照明の位置およびその周辺の少なくとも一方に色を付けや強調させる修飾処理（点滅など）を施すことで描画される画像であってもよい。

＜動作例＞
図１４は、本実施形態の設置支援装置１００の動作例を示すフローチャートである。図１４のフローチャートは、図７のフローチャートのステップＳ１０１～ステップＳ１０９を含むとともに、さらに、ステップＳ４０１およびステップＳ４０３を含む。ただし、図９のフローチャートのステップＳ２０１をさらに含んでもよい。

まず、図７のステップＳ１０７の後、判定部１０６は、下側から撮影した第１画像は輝度が基準以上の領域を含むか否かを判定する（ステップＳ４０１）。そして、出力処理部１０８は、ステップＳ１０７およびステップＳ４０１におる判定部１０６による判定結果を出力する（ステップＳ１０９）。

さらに、表示処理部１１２は、ステップＳ１０１で取得部１０２により取得された第１画像を操作端末６０のディスプレイ６２に表示させる（ステップＳ４０３）。さらに、表示処理部１１２は、第１画像を画像処理することにより、第１画像内の基準位置を特定し、特定された基準位置に、当該基準位置を示す画像を重畳表示させる。

図１５は、操作端末６０に判定結果を出力したときの画面３３０の表示例を示す図である。画面３３０は、表示処理部１１２により操作端末６０のディスプレイ６２に表示される。画面３３０は、カメラ２１２ａにより撮影された第１画像が表示される。この表示される画像は、リアルタイムに撮影されている映像の撮影ビューであってもよいし、撮影済みの静止画または動画であってもよい。

また、図１５の画面３３０には、図１１のフローチャートのステップＳ３０３で表示されるガイド枠３０２が表示されている。

画面３３０は、照明の位置を示す矢印などのアイコン３３２と、メッセージ表示部３３４と、を含む。この例では、アイコン３３２は、判定部１０６による判定の結果、写り込んでいる照明９０の位置を指し示す矢印である。この矢印の画像は、第１画像に重畳して描画される。メッセージ表示部３３４には、照明９０が写り込んでいることを知らせるメッセージが表示されている。

さらに、出力処理部１０８は、操作端末６０のスピーカから、照明９０が写り込んでいることを知らせるメッセージの音声や報知音を出力させたり、操作端末６０のバイブレータを鳴動させたりしてもよい。

第２実施形態の構成と組み合わせた例では、制御部１１０により、判定結果に応じて、照明部２２２の発光状態を制御してもよい。

本実施形態によれば、上記実施形態と同様な効果を奏するとともに、さらに、第１画像内に写り込んでいる照明９０の領域（輝度が基準以上の領域）があるか否かを判定し、その判定結果が表示される。これにより照明９０の写り込みがあることを作業者１０は認識できるので、撮像装置２００の使用環境における対策を行うことができ、第１画像への照明９０の写り込みによる画像解析処理精度の低下を防ぐことができる。

以上、図面を参照して本発明の実施形態について述べたが、これらは本発明の例示であり、上記以外の様々な構成を採用することもできる。例えば、表示処理部１１２は、２つの撮像ユニット２０２のカメラ２１２により撮像された画像の両方を含む画面３２０を操作端末６０のディスプレイ６２に表示させてもよい。

図１６は、２つの撮像ユニット２０２のカメラ２１２により撮像された画像の両方を含む画面３２０の一例を示す図である。画面３２０には、第２撮像ユニット２０２ｂのカメラ２１２ｂが撮影した第２画像の表示部３２２と、第１撮像ユニット２０２ａのカメラ２１２ａが撮影した第１画像の表示部３２４とが並んで表示されている。画面３２０の各表示部には、第３実施形態で表示されるガイド枠３０２やガイド線３１２（図１６には図示せず）がそれぞれ表示されてもよい。

各画像内には、人物が物体５０を物品棚４０から取り出している様子が写っている。２つの画像は、各撮像ユニット２０２から受信した画像を随時表示させてもよいし、各画像のタイムスタンプに基づいて、時間を同期させて表示させてもよい。あるいは、時間は同期せずに、それぞれ時刻情報とともにそれぞれ表示させることができてもよい。映像を、再生、停止、巻き戻し、早送りするための操作ボタン（不図示）を画面３２０に表示させ、作業者１０の操作を受け付けて、操作に従い映像の再生動作を行ってもよい。

以上、実施形態および実施例を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施形態および実施例に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。

上記の実施形態の一部または全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下に限られない。
１． 平面視において互いに対向して配置される第１撮像装置および第２撮像装置の、前記第１撮像装置から第１画像を取得する取得手段と、
前記第１画像を処理することにより、前記第２撮像装置の少なくとも一部の、当該第１画像内の位置を検出する検出手段と、
前記第２撮像装置の前記位置が基準を満たしているか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段による判定結果を出力させる出力処理手段と、を備える、設置支援装置。
２． １．に記載の設置支援装置において、
前記判定結果に基づいて、照明装置の発光状態を制御する制御手段をさらに備える、設置支援装置。
３． １．または２．に記載の設置支援装置において、
前記第１撮像装置および前記第２撮像装置の一方は、上側から下方向を撮影し、他方は下側から上方向を撮影するように設置される、設置支援装置。
４． ３．に記載の設置支援装置において、
前記判定手段は、前記下側から撮影した画像は輝度が基準以上の領域を含むか否かを判定し、
前記出力処理手段は、前記判定手段による判定結果をさらに出力する、設置支援装置。
５． １．から４．のいずれか一つに記載の設置支援装置において、
前記検出手段は、さらに、前記第２撮像装置の第２画像を取得し、前記第２画像を処理することにより、前記第１撮像装置の少なくとも一部の、当該第２画像内の位置を検出し、
前記判定手段は、前記第１撮像装置の前記位置が基準を満たしているか否かを判定し、
前記出力処理手段は、前記判定手段による判定結果を出力する、設置支援装置。
６． １．から５．のいずれか一つに記載の設置支援装置において、
前記第１画像を表示させつつ、当該表示されている前記第１画像内に、基準位置を示す画像を重畳表示させる表示処理手段をさらに備える、設置支援装置。
７． １．から６．のいずれか一つに記載の設置支援装置において、
前記検出手段は、さらに、前記第１撮像装置および前記第２撮像装置の少なくとも一方の少なくとも一部の大きさを検出し、
前記判定手段は、当該大きさが基準を満たすか否かを判定し、
前記出力処理手段は、前記判定手段による判定結果を出力する、設置支援装置。

８． 設置支援装置が、
平面視において互いに対向して配置される第１撮像装置および第２撮像装置の、前記第１撮像装置から第１画像を取得し、
前記第１画像を処理することにより、前記第２撮像装置の少なくとも一部の、当該第１画像内の位置を検出し、
前記第２撮像装置の前記位置が基準を満たしているか否かを判定し、
当該判定結果を出力させる、設置支援方法。
９． ８．に記載の設置支援方法において、
前記設置支援装置が、さらに、
前記判定結果に基づいて、照明装置の発光状態を制御する、設置支援方法。
１０． ８．または９．に記載の設置支援方法において、
前記第１撮像装置および前記第２撮像装置の一方は、上側から下方向を撮影し、他方は下側から上方向を撮影するように設置される、設置支援方法。
１１． １０．に記載の設置支援方法において、
前記設置支援装置が、さらに、
前記下側から撮影した画像は輝度が基準以上の領域を含むか否かを判定し、
当該判定結果をさらに出力する、設置支援方法。
１２． ８．から１１．のいずれか一つに記載の設置支援方法において、
前記設置支援装置が、さらに、
前記第２撮像装置の第２画像を取得し、前記第２画像を処理することにより、前記第１撮像装置の少なくとも一部の、当該第２画像内の位置を検出し、
前記第１撮像装置の前記位置が基準を満たしているか否かを判定し、
当該判定結果を出力する、設置支援方法。
１３． ８．から１２．のいずれか一つに記載の設置支援方法において、
前記設置支援装置が、さらに、
前記第１画像を表示させつつ、当該表示されている前記第１画像内に、基準位置を示す画像を重畳表示させる、設置支援方法。
１４． ８．から１３．のいずれか一つに記載の設置支援方法において、
前記設置支援装置が、さらに、
前記第１撮像装置および前記第２撮像装置の少なくとも一方の少なくとも一部の大きさを検出し、
当該大きさが基準を満たすか否かを判定し、
当該判定結果を出力する、設置支援方法。

１５． コンピュータに、
平面視において互いに対向して配置される第１撮像装置および第２撮像装置の、前記第１撮像装置から第１画像を取得する手順、
前記第１画像を処理することにより、前記第２撮像装置の少なくとも一部の、当該第１画像内の位置を検出する手順、
前記第２撮像装置の前記位置が基準を満たしているか否かを判定する手順、
当該判定結果を出力させる手順、を実行させるためのプログラム。
１６． １５．に記載のプログラムにおいて、
前記判定結果に基づいて、照明装置の発光状態を制御する手順をコンピュータにさらに実行させるためのプログラム。
１７． １５．または１６．に記載のプログラムにおいて、
前記第１撮像装置および前記第２撮像装置の一方は、上側から下方向を撮影し、他方は下側から上方向を撮影するように設置される、プログラム。
１８． １７．に記載のプログラムにおいて、
前記下側から撮影した画像は輝度が基準以上の領域を含むか否かを判定する手順、
当該判定結果をさらに出力する手順、をコンピュータにさらに実行させるためのプログラム。
１９． １５．から１８．のいずれか一つに記載のプログラムにおいて、
さらに、前記第２撮像装置の第２画像を取得し、前記第２画像を処理することにより、前記第１撮像装置の少なくとも一部の、当該第２画像内の位置を検出する手順、
前記第１撮像装置の前記位置が基準を満たしているか否かを判定する手順、
当該判定結果を出力する手順、をコンピュータにさらに実行させるためのプログラム。
２０． １５．から１９．のいずれか一つに記載のプログラムにおいて、
前記第１画像を表示させつつ、当該表示されている前記第１画像内に、基準位置を示す画像を重畳表示させる手順をコンピュータにさらに実行させるためのプログラム。
２１． １５．から２０．のいずれか一つに記載のプログラムにおいて、
さらに、前記第１撮像装置および前記第２撮像装置の少なくとも一方の少なくとも一部の大きさを検出する手順、
当該大きさが基準を満たすか否かを判定する手順、
当該判定結果を出力する手順、をコンピュータにさらに実行させるためのプログラム。

３ 通信ネットワーク
１０ 作業者
４０ 物品棚
４２ 前面フレーム
６０ 操作端末
６２ ディスプレイ
７０ 画像処理装置
９０ 照明
１００ 設置支援装置
１０２ 取得部
１０４ 検出部
１０６ 判定部
１０８ 出力処理部
１１０ 制御部
１１２ 表示処理部
２００ 撮像装置
２０２ 撮像ユニット
２０２ａ 第１撮像ユニット
２０２ｂ 第２撮像ユニット
２１０ 撮像部筐体
２１２、２１２ａ、２１２ｂ カメラ
２２０ 照明部筐体
２２２ 照明部
３００ 画面
３０２ ガイド枠
３０４ メッセージ表示部
３１０ 画面
３１２ ガイド線
３１４ メッセージ表示部
３３０ 画面
３３２ アイコン
３３４ メッセージ表示部
１０００ コンピュータ
１０１０ バス
１０２０ プロセッサ
１０３０ メモリ
１０４０ ストレージデバイス
１０５０ 入出力インタフェース
１０６０ ネットワークインタフェース

Claims (9)

1. 平面視において互いに対向して配置される第１撮像装置および第２撮像装置の、前記第１撮像装置から第１画像を取得する取得手段と、
   前記第１画像を処理することにより、前記第２撮像装置の少なくとも一部の、当該第１画像内の位置を検出する検出手段と、
   前記第２撮像装置の前記位置が基準を満たしているか否かを判定する判定手段と、
   前記判定手段による判定結果を出力させる出力処理手段と、を備える、設置支援装置。
2. 請求項１に記載の設置支援装置において、
   前記判定結果に基づいて、照明装置の発光状態を制御する制御手段をさらに備える、設置支援装置。
3. 請求項１または２に記載の設置支援装置において、
   前記第１撮像装置および前記第２撮像装置の一方は、上側から下方向を撮影し、他方は下側から上方向を撮影するように設置される、設置支援装置。
4. 請求項３に記載の設置支援装置において、
   前記判定手段は、前記下側から撮影した画像は輝度が基準以上の領域を含むか否かを判定し、
   前記出力処理手段は、前記判定手段による判定結果をさらに出力する、設置支援装置。
5. 請求項１から４のいずれか一項に記載の設置支援装置において、
   前記検出手段は、さらに、前記第２撮像装置の第２画像を取得し、前記第２画像を処理することにより、前記第１撮像装置の少なくとも一部の、当該第２画像内の位置を検出し、
   前記判定手段は、前記第１撮像装置の前記位置が基準を満たしているか否かを判定し、
   前記出力処理手段は、前記判定手段による判定結果を出力する、設置支援装置。
6. 請求項１から５のいずれか一項に記載の設置支援装置において、
   前記第１画像を表示させつつ、当該表示されている前記第１画像内に、基準位置を示す画像を重畳表示させる表示処理手段をさらに備える、設置支援装置。
7. 請求項１から６のいずれか一項に記載の設置支援装置において、
   前記検出手段は、さらに、前記第１撮像装置および前記第２撮像装置の少なくとも一方の少なくとも一部の大きさを検出し、
   前記判定手段は、当該大きさが基準を満たすか否かを判定し、
   前記出力処理手段は、前記判定手段による判定結果を出力する、設置支援装置。
8. 設置支援装置が、
   平面視において互いに対向して配置される第１撮像装置および第２撮像装置の、前記第１撮像装置から第１画像を取得し、
   前記第１画像を処理することにより、前記第２撮像装置の少なくとも一部の、当該第１画像内の位置を検出し、
   前記第２撮像装置の前記位置が基準を満たしているか否かを判定し、
   当該判定結果を出力させる、設置支援方法。
9. コンピュータに、
   平面視において互いに対向して配置される第１撮像装置および第２撮像装置の、前記第１撮像装置から第１画像を取得する手順、
   前記第１画像を処理することにより、前記第２撮像装置の少なくとも一部の、当該第１画像内の位置を検出する手順、
   前記第２撮像装置の前記位置が基準を満たしているか否かを判定する手順、
   当該判定結果を出力させる手順、を実行させるためのプログラム。

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