JP7406712B2 - レーダ装置、車両、及び到来波数推定方法 - Google Patents
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Description
図1は本発明の実施形態に関わるレーダ装置100の構成の一例を示す説明図である。
レーダ装置100は、周波数変調方式を採用する連続波レーダの一種である周波数変調連続波レーダ(FM-CWレーダ)である。レーダ装置100は、レーダ装置100に対する物標400の相対位置(例えば、レーダ装置100に対する物標400角度θ及びレーダ装置100と物標400との間の距離R)を計測する。レーダ装置100は、発振器101、増幅器102、複数の分配器103、送信アンテナ104、受信アンテナ105、複数の増幅器108、複数の混合器109、複数のフィルタ110、複数のA/D変換器111、及び信号処理装置112を備える。A/D変換器111として、一般的なアナログ-デジタル変換回路を用いることができる。アナログ-デジタル変換回路としては、例えば、フラッシュ型、パイプライン型、逐次比較型、デルタシグマ型、二重積分型などの方式を用いることができる。
k=2RBW/cTm …(6)
信号処理装置112は、時間的に連続する二つのチャープ信号CWのそれぞれの初期周波数fminが互いに異なるように、各チャープ信号CWの初期周波数fminを設定する(ステップ801)。
発振器101は、ステップ801で設定された初期周波数fminの値に基づいて、各チャープ信号CWを生成及び出力する(ステップ802)。
送信アンテナ104は、ステップ802で生成及び出力された複数のチャープ信号CWを含む送信信号Stをレーダ波として送信する(ステップ803)。
受信アンテナ105は、物標400で反射した送信信号Stの反射波及び不所望波を受信信号Srとして受信する(ステップ804)。
混合器109は、受信信号Srと送信信号Stとを混合してビート信号BTを生成及び出力する(ステップ805)。
信号処理装置112は、AF法によるビート信号BTの信号解析により、受信信号Srの位相を推定する(ステップ806)。
信号処理装置112は、全てのチャープ信号CWの送信が完了したか否かを判定する(ステップ807)。
信号処理装置112は、各チャープ信号CWの初期周波数fminの変化のパターンと受信信号Srの位相変化のパターンとの間の相関関係を計算する(ステップ808)。
信号処理装置112は、ステップ808で計算された相関関係に基づいて、受信信号Srの中から、物標400で反射した送信信号Stの反射波の受信信号を推定する(ステップ809)。
信号処理装置112は、ステップ809における反射波の推定結果に基づいて、到来波数を計算する(ステップ810)。
信号処理装置112は、ステップ810で計算された到来波数に基づいて、物標400で反射した送信信号Stの反射波である受信信号Srの到来方向を推定する(ステップ811)。
Claims (5)
- 所定の掃引周期毎に初期周波数から周波数が増減する複数のチャープ信号を含む送信信号を生成する発振部であって、各チャープ信号の初期周波数を変化させることが可能な発振部と、
前記送信信号を送信する送信部と、
物標で反射した前記送信信号の反射波及び不所望波を受信信号として受信する受信部と、
前記送信信号及び前記受信信号から、前記受信信号の位相を推定する位相推定部と、
各チャープ信号の前記初期周波数の変化のパターンと前記受信信号の位相変化のパターンとの間の相関関係を計算する相関関係計算部と、
前記相関関係に基づいて、前記受信信号の中から前記反射波を推定する反射波推定部と、
前記反射波の推定結果に基づいて、到来波数を計算する到来波数推定部と、
を備えるレーダ装置。 - 請求項1に記載のレーダ装置であって、
各チャープ信号の前記初期周波数の変化のパターンは、第1の論理値及び第2の論理値の疑似乱数列に従っており、
前記第1の論理値は、前記複数のチャープ信号における連続する二つのチャープ信号のうち先行するチャープ信号の初期周波数よりも後続するチャープ信号の初期周波数が高い場合の変化パターンを示し、
前記第2の論理値は、前記複数のチャープ信号における連続する二つのチャープ信号のうち先行するチャープ信号の初期周波数よりも後続するチャープ信号の初期周波数が低い場合の変化パターンを示す、レーダ装置。 - 請求項1又は2に記載のレーダ装置であって、
前記推定された到来波数を用いて前記反射波の到来方向を推定する到来方向推定部を更に備える、レーダ装置。 - 請求項1乃至3のうち何れか1項に記載のレーダ装置を備える車両。
- 所定の掃引周期毎に初期周波数から周波数が増減する複数のチャープ信号を含む送信信号を生成するステップであって、各チャープ信号の初期周波数を変化させることが可能な、ステップと、
前記送信信号を送信するステップと、
物標で反射した前記送信信号の反射波及び不所望波を受信信号として受信するステップと、
前記送信信号及び前記受信信号から前記受信信号の位相を推定するステップと、
各チャープ信号の前記初期周波数の変化のパターンと前記受信信号の位相変化のパターンとの間の相関関係を計算するステップと、
前記相関関係に基づいて前記受信信号の中から前記反射波を推定するステップと、
前記反射波の推定結果に基づいて到来波数を計算するステップと、
を備える到来波数推定方法。
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