JP7393257B2

JP7393257B2 - 干渉確認装置及びそれを備えた実装機

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Publication number: JP7393257B2
Application number: JP2020040680A
Authority: JP
Inventors: 順也松野
Original assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Current assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Priority date: 2020-03-10
Filing date: 2020-03-10
Publication date: 2023-12-06
Anticipated expiration: 2040-03-10
Also published as: JP2021144971A

Description

本発明は、ヘッドユニットの搭載ヘッドにより部品を基板に搭載するときの搭載ヘッドと既搭載部品との干渉の確認に用いられる干渉確認装置、及び当該干渉確認装置を備えた実装機に関する。

従来から、プリント配線板等の基板上に電子部品（以下、単に「部品」という）を搭載する実装機が知られている。この種の実装機は、部品を保持すると共に当該部品を基板に搭載する搭載ヘッドを備え、搭載ヘッドが所定の基板データ（実装データ）に従って駆動制御されることにより、部品が基板上に搭載される。

特許文献１には、基板データが適切であるかの確認を可能とする技術が開示されている。この技術では、基板データに含まれる部品の搭載位置や部品の形状などの情報に基づいて、基板上に設定された搭載位置に部品が搭載された状態を示す三次元図形データを表示し、更には、搭載ヘッドによる部品の搭載状態を示す三次元図形データを表示する。

特開２００２－２８８２５６号公報

ところで、基板データに従って搭載ヘッドが基板上に設定された搭載位置に部品を搭載するときに、基板上に搭載済みの既搭載部品と搭載ヘッドとの干渉が生じ得る。このような搭載ヘッドの搭載動作時における既搭載部品との干渉は、基板上への部品の搭載品質に影響を与える。このため、搭載ヘッドと既搭載部品との干渉を確認することが可能な技術が求められる。

特許文献１に開示される技術では、三次元図形データの表示によって、基板上に設定された搭載位置における部品同士の干渉を確認することは可能であるが、搭載ヘッドの搭載動作時における既搭載部品との干渉については確認することができない。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、基板上に設定された搭載位置に部品を搭載するときの、搭載ヘッドと基板上の既搭載部品との干渉を確認することが可能な干渉確認装置、及びそれを備えた実装機を提供することにある。

本発明の一の局面に係る干渉確認装置は、基板に対して相対的に移動可能なヘッドユニットの搭載ヘッドにより部品を保持して前記基板上の予め定められた搭載位置に搭載するときの、前記搭載ヘッドと前記基板上の既搭載部品との干渉の確認に用いられる装置である。この干渉確認装置は、前記搭載位置への部品の搭載時における前記搭載ヘッドの三次元立体を投影図で表したヘッド図形と、前記既搭載部品の三次元立体を投影図で表した既搭載部品図形とを含む図形データを作成する図形データ作成部と、前記図形データを表示画面に表示する表示部と、前記ヘッド図形及び前記既搭載部品図形の視点の位置を設定する視点設定処理と、前記視点から見た前記ヘッド図形及び前記既搭載部品図形が前記表示画面に表示されるように前記表示部を制御する表示制御処理とを実行する表示制御部と、前記搭載ヘッドにより保持された部品の前記搭載ヘッドに対する保持位置のずれ量の許容範囲を示す許容範囲データを取得するデータ取得部と、を備える。前記図形データ作成部は、前記搭載ヘッドによる部品の保持位置が前記許容範囲で異なる状態を各々示す複数の前記ヘッド図形をそれぞれ個別に含む前記図形データを複数作成する。前記表示制御部は、前記ヘッド図形と前記既搭載部品図形とが重なる干渉部位が存在する場合、前記視点設定処理において前記視点の位置を、前記干渉部位が前記表示画面に現れるような位置に設定し、前記表示制御処理において、前記複数の図形データが連続的に順次表示されるように、前記表示部を制御する。

この干渉確認装置によれば、図形データ作成部は、基板上に設定された搭載位置への部品の搭載時における搭載ヘッドの三次元立体を投影図で表したヘッド図形と、基板上に搭載済みの既搭載部品の三次元立体を投影図で表した既搭載部品図形とを含む図形データを作成する。この作成された図形データは、表示制御部によって制御された表示部の表示画面に表示される。表示制御部は、ヘッド図形と既搭載部品図形とが重なる干渉部位が存在する場合、各図形を見るときの視点の位置を干渉部位が表示画面に現れるような位置に設定する。これにより、干渉部位が存在する場合には、当該干渉部位が表示画面上に現れた状態で、ヘッド図形及び既搭載部品図形が表示される。表示部の表示画面に表示された図形データは、搭載ヘッドによる基板上への部品の搭載時における、搭載ヘッドと既搭載部品との位置関係を詳細に表現したものとなる。このため、表示画面に表示された図形データを見ることによって、オペレータは、搭載ヘッドによる部品搭載時において、搭載ヘッドと既搭載部品との干渉の有無を確認することができると共に、干渉が発生する場合には、その干渉部位の詳細を確認することができる。
また、表示部は、搭載ヘッドによって保持された部品の保持位置が許容範囲内でずれた場合を表現した複数のヘッド図形をそれぞれ個別に含む複数の図形データを、動画のように連続的に表示画面に表示する。連続的に表示画面に表示される複数の図形データを見ることによって、オペレータは、搭載ヘッドによる保持部品の保持位置のずれ量と干渉の発生との関係性や、保持位置のずれが生じていない場合でも干渉が発生するのか、などを簡単に確認することができる。

上記の干渉確認装置において、前記表示制御部は、前記表示制御処理において、前記図形データにおける前記干渉部位が、当該干渉部位以外の残余部位との区別が可能な特定の表示形態で表示されるように、前記表示部を制御する構成であってもよい。

また、上記の干渉確認装置において、前記表示制御部は、前記表示制御処理において、前記特定の表示形態として前記干渉部位の色が前記残余部位の色とは異なる特定色で表示されるように、前記表示部を制御する構成であってもよい。

この態様では、表示画面に表示された図形データにおいて、干渉部位と残余部位との区別が容易となり、干渉部位の詳細をより容易に確認することができる。特に、干渉部位の色が残余部位の色とは異なる特定色で表示されると、干渉部位の確認の容易性がより顕著となる。

上記の干渉確認装置において、前記表示制御部は、前記表示画面に前記ヘッド図形及び前記既搭載部品図形が表示されたときの各図形の位置関係に関する指標であって、前記表示画面上での前記干渉部位の有無確認の容易性の指標となる所定の評価値に基づいて、前記視点設定処理において前記視点の位置を設定する構成であってもよい。

また、上記の干渉確認装置において、前記評価値は、大きい値を取るほど前記表示画面上での前記干渉部位の有無確認の容易性が増大するものであり、前記表示制御部は、前記視点設定処理において、前記表示画面上で互いに直交する第１軸及び第２軸を回転軸として所定の角度ずつ回転させることで前記視点を移動させたときの、各角度での前記評価値をそれぞれ算出し、前記評価値が最大となる角度に対応した位置を前記視点の位置として設定する構成であってもよい。

この態様では、表示制御部が所定の評価値に基づき視点の位置を設定するので、干渉部位の有無の確認や、干渉部位が存在する場合にはその詳細の確認が容易となるような視点から見たヘッド図形及び既搭載部品図形を、自動的に表示画面に表示することができる。

上記の干渉確認装置は、前記視点の位置の変更を指令する視点変更指令の入力操作を受け付ける操作部を、更に備える構成であってもよい。そして、前記表示制御部は、前記操作部に前記視点変更指令が入力された場合、前記視点設定処理において前記視点の位置を、前記視点変更指令に応じた位置に設定する。

この態様では、オペレータは、操作部に対する入力操作によって手動で、表示画面上のヘッド図形及び既搭載部品図形の視点の位置を変更することができる。

本発明の他の局面に係る干渉確認装置は、基板に対して相対的に移動可能なヘッドユニットの搭載ヘッドにより部品を保持して前記基板上の予め定められた搭載位置に搭載するときの、前記搭載ヘッドと前記基板上の既搭載部品との干渉の確認に用いられる装置である。この干渉確認装置は、前記搭載位置への部品の搭載時における前記搭載ヘッドの三次元立体を投影図で表したヘッド図形と、前記既搭載部品の三次元立体を投影図で表した既搭載部品図形とを含む図形データを作成する図形データ作成部と、前記図形データを表示画面に表示する表示部と、前記ヘッド図形及び前記既搭載部品図形の視点の位置を設定する視点設定処理と、前記視点から見た前記ヘッド図形及び前記既搭載部品図形が前記表示画面に表示されるように前記表示部を制御する表示制御処理とを実行する表示制御部と、前記搭載ヘッドにより保持された部品の前記搭載ヘッドに対する保持位置のずれ量の許容範囲を示す許容範囲データを取得するデータ取得部と、を備える。そして、前記図形データ作成部は、前記ヘッド図形及び前記既搭載部品図形のいずれか一方の図形を、前記許容範囲に基づく所定の拡大率で拡大して示す拡大図形データを作成する。前記表示制御部は、前記ヘッド図形と前記既搭載部品図形とが重なる干渉部位が存在する場合、前記視点設定処理において前記視点の位置を、前記干渉部位が前記表示画面に現れるような位置に設定し、前記図形データ作成部によって前記拡大図形データが作成された場合、前記表示制御処理において、前記拡大図形データが表示されるように、前記表示部を制御する。

この態様では、表示部は、搭載ヘッドによって保持された部品の保持位置が許容範囲内でずれた場合を表現した拡大図形データを表示画面に表示する。表示画面に表示された拡大図形データを見ることによって、オペレータは、搭載ヘッドによる保持部品の保持位置のずれ量と干渉の発生との関係性や、保持位置のずれが生じていない場合でも干渉が発生するのか、などを簡単に確認することができる。

本発明の他の局面に係る実装機は、基板に対して相対的に移動可能に設けられ、部品を保持して前記基板上の予め定められた搭載位置に搭載する搭載ヘッドを有するヘッドユニットと、前記搭載ヘッドと前記基板上の既搭載部品との干渉の確認に用いられる、上記の干渉確認装置と、を備える。

以上説明したように、本発明によれば、基板上に設定された搭載位置に部品を搭載するときの、搭載ヘッドと基板上の既搭載部品との干渉を確認することが可能な干渉確認装置、及びそれを備えた実装機を提供することができる。

本発明の一実施形態に係る干渉確認装置を備えた実装機のブロック図である。実装機本体の構成を示す平面図である。ヘッドユニットの部分を拡大して示す図である。干渉確認装置における表示部の表示画面に図形データが表示された状態を示す図である。干渉確認装置における表示部の表示画面に図形データが表示された状態を示す図である。干渉確認装置における表示部の表示画面に図形データが表示された状態を示す図である。干渉確認装置における表示部の表示画面に図形データが表示された状態を示す図である。干渉確認装置の表示制御部が実行する視点設定処理を説明する図である。干渉確認装置の表示制御部が実行する視点設定処理を説明する図である。干渉確認装置の表示制御部が実行する視点設定処理を説明する図である。表示部が指令入力案内領域を含む表示画面を表示した状態を示す図である。搭載ヘッドの吸着ノズルによる部品の保持位置を説明する図である。干渉確認装置の図形データ作成部によって作成された複数の図形データを示す図である。表示部が許容範囲変更案内領域を含む表示画面を表示した状態を示す図である。表示部の表示画面に拡大図形データが表示された状態を示す図である。

以下、本発明の実施形態に係る干渉確認装置及びそれを備えた実装機について、図面に基づいて説明する。

図１は、本発明の一実施形態に係る干渉確認装置５を備えた実装機１のブロック図である。実装機１は、プリント基板（以下、「基板」と称する）上に電子部品（以下、「部品」と称する）が搭載された電子回路基板を生産する装置である。実装機１は、実装機本体２と、制御装置３と、記憶装置４と、干渉確認装置５とを備える。実装機本体２は、部品搭載動作を行う構造部分を構成する。記憶装置４は、実装機本体２の部品搭載動作の際に参照される基板データ４１を記憶する。制御装置３は、記憶装置４に記憶されている基板データ４１を読み出し、当該基板データ４１に基づいて実装機本体２の部品搭載動作を制御する。干渉確認装置５は、実装機本体２の部品搭載動作においてヘッドユニット２５が基板上に部品を搭載するときの、基板上に搭載済みの既搭載部品とヘッドユニット２５との干渉をオペレータが確認するときに用いられる。

まず、実装機本体２について、図１に加えて図２及び図３を参照して説明する。図２は、実装機本体２の構成を示す平面図であり、図３は、ヘッドユニット２５の部分を拡大して示す図である。なお、以下では、方向関係については水平面上において互いに直交するＸＹ直交座標を用いて説明する。また、Ｘ軸方向の一方向側を「＋Ｘ側」と称し、Ｘ軸方向の一方向側とは反対の他方向側を「－Ｘ側」と称する。同様に、Ｙ軸方向の一方向側を「＋Ｙ側」と称し、Ｙ軸方向の一方向側とは反対の他方向側を「－Ｙ側」と称する。

実装機本体２による部品の搭載前において基板ＰＰには、半田ペーストのパターンが印刷されている。つまり、実装機本体２は、パターン形成装置により半田ペーストのパターンが印刷された基板ＰＰに部品を搭載する。実装機本体２は、本体フレーム２１と、コンベア２３と、部品供給ユニット２４と、ヘッドユニット２５と、基板支持ユニット２８とを備える。

本体フレーム２１は、実装機本体２を構成する各部が配置される構造体であり、Ｘ軸方向及びＹ軸方向の両方向と直交する方向（鉛直方向）から見た平面視で略矩形状に形成されている。コンベア２３は、Ｘ軸方向に延び、本体フレーム２１に配置される。コンベア２３は、基板ＰＰをＸ軸方向に搬送する。コンベア２３上を搬送される基板ＰＰは、所定の作業位置（基板ＰＰ上に部品が搭載される部品搭載位置）に、基板支持ユニット２８によって位置決めされるようになっている。基板支持ユニット２８は、プッシュアップピンにより基板ＰＰを支持することにより、当該基板ＰＰを位置決めする。

部品供給ユニット２４は、本体フレーム２１におけるＹ軸方向の＋Ｙ側及び－Ｙ側のそれぞれの領域部分に、コンベア２３を挟んで配置される。部品供給ユニット２４は、本体フレーム２１において、フィーダー２４Ｆが複数並設された状態で装着される領域であって、後述のヘッドユニット２５に備えられる搭載ヘッド２５１による保持対象の部品毎に、各フィーダー２４Ｆのセット位置が区画されている。フィーダー２４Ｆは、部品供給ユニット２４に着脱自在に装着される。フィーダー２４Ｆは、複数の部品を保持し、その保持した部品をフィーダー内に設定された所定の部品供給位置に供給できるものであれば特に限定されず、例えばテープフィーダーである。テープフィーダーは、部品を所定間隔おきに収納した部品収納テープが巻回されたリールを備え、そのリールから部品収納テープを送出することにより、部品を供給するように構成されたフィーダーである。フィーダー２４Ｆは、保持する部品が同じである限り、例えばテープフィーダーの場合は同じ部品種の部品を収納した部品収納テープが巻回されたリールを装着している限り、同じ種類の部品を供給するものとなる。

ヘッドユニット２５は、移動フレーム２７に保持されている。本体フレーム２１上には、Ｙ軸方向に延びる固定レール２６１と、Ｙ軸サーボモータ２６３により回転駆動されるボールねじ軸２６２とが配設されている。移動フレーム２７は固定レール２６１上に配置され、この移動フレーム２７に設けられたナット部分２７１がボールねじ軸２６２に螺合している。また、移動フレーム２７には、Ｘ軸方向に延びるガイド部材２７２と、Ｘ軸サーボモータ２７４により駆動されるボールねじ軸２７３とが配設されている。このガイド部材２７２にヘッドユニット２５が移動可能に保持され、このヘッドユニット２５に設けられたナット部分がボールねじ軸２７３に螺合している。そして、Ｙ軸サーボモータ２６３の作動により移動フレーム２７がＹ軸方向に移動すると共に、Ｘ軸サーボモータ２７４の作動によりヘッドユニット２５が移動フレーム２７に対してＸ軸方向に移動するようになっている。すなわち、ヘッドユニット２５は、移動フレーム２７の移動に伴ってＹ軸方向に移動可能であり、且つ、移動フレーム２７に沿ってＸ軸方向に移動可能である。ヘッドユニット２５は、部品供給ユニット２４とコンベア２３により搬送された基板ＰＰの所定の作業位置とにわたって移動可能である。

ヘッドユニット２５は、図３に示すように、複数の搭載ヘッド２５１を備えている。各搭載ヘッド２５１は、部品供給ユニット２４から部品を取り出すと共に、その取り出した部品を基板ＰＰ上に搭載（実装）する部品搭載動作を行う。搭載ヘッド２５１には、その先端（下端）に吸着ノズル２５１１が装着されている。吸着ノズル２５１１は、部品供給ユニット２４に配列されたフィーダー２４Ｆにより供給された部品を吸着して保持可能な保持具である。吸着ノズル２５１１は、電動切替弁を介して負圧発生装置、正圧発生装置及び大気の何れかに連通可能とされている。つまり、吸着ノズル２５１１に負圧が供給されることで当該吸着ノズル２５１１による部品の吸着保持（部品の取り出し）が可能となり、その後、正圧が供給されることで当該部品の吸着保持が解除される。

搭載ヘッド２５１は、ヘッドユニット２５のフレームに対してＺ軸方向（鉛直方向）に昇降可能であると共に、Ｚ軸方向に延びるヘッド軸回りの回転が可能とされている。搭載ヘッド２５１は、フィーダー２４Ｆによって部品供給位置に供給された部品の吸着ノズル２５１１による吸着保持が可能な吸着可能位置と、吸着可能位置に対して上方側の退避位置との間で、Ｚ軸方向に沿って昇降可能である。つまり、部品供給位置に供給された部品を吸着ノズル２５１１によって吸着保持するときには、搭載ヘッド２５１は、退避位置から吸着可能位置へ向かって下降し、当該吸着可能位置において部品を吸着保持する。一方、部品の吸着保持後の搭載ヘッド２５１は、吸着可能位置から退避位置へ向かって上昇する。更に、搭載ヘッド２５１は、吸着ノズル２５１１によって吸着保持された部品を基板ＰＰ上の予め定められた搭載位置に搭載することが可能な搭載可能位置と、前記退避位置との間で、Ｚ軸方向に沿って昇降可能である。つまり、吸着保持した部品を基板ＰＰ上に搭載するときには、搭載ヘッド２５１は、退避位置から搭載可能位置へ向かって下降し、当該搭載可能位置において部品を基板ＰＰ上に搭載する。一方、部品搭載後の搭載ヘッド２５１は、搭載可能位置から退避位置へ向かって上昇する。

なお、図２に示すように、本体フレーム２１上において部品供給ユニット２４とコンベア２３との間には、部品認識カメラＣ１が設置されている。部品認識カメラＣ１は、例えばＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙｍｅｔａｌ－ｏｘｉｄｅ－ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）やＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅｄ－ｃｏｕｐｌｅｄｄｅｖｉｃｅ）等の撮像素子を備えた撮像カメラである。部品認識カメラＣ１は、フィーダー２４Ｆの部品供給位置から、コンベア２３により搬送された基板ＰＰの作業位置へ向かってヘッドユニット２５が移動している間において、搭載ヘッド２５１の吸着ノズル２５１１によって吸着保持された部品を、下方側から撮像して部品認識画像を取得する。部品認識カメラＣ１により取得された部品認識画像は制御装置３に入力される。

図１に示すように、記憶装置４は、基板データ４１を記憶する記憶部である。基板データ４１は、例えば、フィーダーデータ４１１と、部品三次元データ４１２と、ヘッド三次元データ４１３と、ヘッド下降位置データ４１４と、搭載位置データ４１５と、許容範囲データ４１６とを含む。

フィーダーデータ４１１は、部品を供給するフィーダー２４Ｆの情報を示すデータである。フィーダーデータ４１１としては、例えば、フィーダー２４Ｆの種類、フィーダー２４Ｆの部品供給ユニット２４におけるセット位置などが登録されている。部品三次元データ４１２は、部品の三次元立体の形状情報を示すデータである。部品三次元データ４１２としては、例えば、部品の種類、部品のＸ軸方向及びＹ軸方向の外形寸法、部品の厚みなどが登録されている。

ヘッド三次元データ４１３は、吸着ノズル２５１１を含めた搭載ヘッド２５１の三次元立体の形状情報を示すデータである。ヘッド三次元データ４１３は、例えば、搭載ヘッド２５１の外形を多数のドットの集合体として特定したデータである。ヘッド下降位置データ４１４は、基板ＰＰ上への部品の搭載時に搭載ヘッド２５１が下降されたときの搭載ヘッド２５１の位置を示すデータである。

搭載位置データ４１５は、基板ＰＰ上に設定された部品の搭載位置に関する座標の情報を示すデータである。搭載位置データ４１５としては、例えば、基板ＰＰ上における部品のＸ軸方向の搭載位置に関する座標Ｘ、基板ＰＰ上における部品のＹ軸方向の搭載位置に関する座標Ｙなどが登録されている。許容範囲データ４１６は、搭載ヘッド２５１により保持された部品の搭載ヘッド２５１に対する保持位置のずれ量の許容範囲を示すデータである。許容範囲データ４１６としては、搭載ヘッド２５１により吸着保持される部品の被保持面上において、中心位置を基準保持位置とし、当該基準保持位置に対して、＋Ｘ側のずれ量の許容最大値、－Ｘ側のずれ量の許容最大値、＋Ｙ側のずれ量の許容最大値、－Ｙ側のずれ量の許容最大値などが登録されている。

制御装置３は、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）、制御プログラムを記憶するＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、ＣＰＵの作業領域として使用されるＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）等から構成されている。制御装置３は、ＣＰＵがＲＯＭに記憶された制御プログラムを実行することにより、記憶装置４に記憶されている基板データ４１を参照して、実装機本体２の各構成要素の動作を制御する。制御装置３は、図１に示すように、主たる機能構成として、基板搬送制御部３１と、部品供給制御部３２と、ヘッド制御部３３とを含む。

基板搬送制御部３１は、コンベア２３による基板ＰＰの搬送動作を制御する。部品供給制御部３２は、部品供給ユニット２４に配列された複数のフィーダー２４Ｆの各々の部品供給動作を制御する。

ヘッド制御部３３は、ヘッドユニット２５のＸ軸方向及びＹ軸方向の移動動作、搭載ヘッド２５１の昇降動作及び回転動作を制御することにより、搭載ヘッド２５１による部品の吸着保持動作と基板ＰＰに対する部品の搭載動作とを制御する。この際、ヘッド制御部３３は、基板データ４１と、部品認識カメラＣ１により取得された部品認識画像とを参照する。具体的に、ヘッド制御部３３は、搭載ヘッド２５１による部品の吸着保持動作を制御する際に、フィーダーデータ４１１を参照する。ヘッド制御部３３は、フィーダーデータ４１１に基づいて、搭載ヘッド２５１による吸着保持対象の部品を供給するフィーダー２４Ｆのセット位置を特定し、当該セット位置に向けてヘッドユニット２５が移動するように、ヘッドユニット２５の移動動作を制御する。ヘッドユニット２５が当該セット位置の直上に到着すると、ヘッド制御部３３は、搭載ヘッド２５１の昇降動作及び回転動作を制御し、搭載ヘッド２５１に部品を吸着保持させる。

次に、ヘッド制御部３３は、搭載ヘッド２５１によって吸着保持された部品の基板ＰＰ上における搭載位置を搭載位置データ４１５に基づき特定し、当該搭載位置に向けてヘッドユニット２５が移動するように、ヘッドユニット２５の移動動作を制御する。この際、フィーダー２４Ｆから基板ＰＰ上の搭載位置へ向かってヘッドユニット２５が移動している間において、搭載ヘッド２５１により吸着保持された部品の部品認識画像が部品認識カメラＣ１によって取得される。ヘッド制御部３３は、当該部品認識画像に基づいて、搭載ヘッド２５１に対する部品の保持位置のずれ量を演算する。そして、ヘッドユニット２５が基板ＰＰ上の搭載位置の直上に到着すると、ヘッド制御部３３は、ヘッド下降位置データ４１４と演算した保持位置のずれ量とに基づいて、搭載ヘッド２５１により吸着保持された部品が搭載位置に搭載されるように、搭載ヘッド２５１の昇降動作及び回転動作を制御し、基板ＰＰ上に部品を搭載させる。

また、ヘッド制御部３３は、部品三次元データ４１２、ヘッド三次元データ４１３及び許容範囲データ４１６に基づいて、搭載ヘッド２５１による基板ＰＰ上への部品の搭載時において、搭載ヘッド２５１と基板ＰＰ上に搭載済みの既搭載部品との干渉が生じる可能性があるかを演算する。干渉が生じる可能性がある場合には、ヘッド制御部３３は、その干渉を回避するように、部品の搭載順序の変更や、搭載ヘッド２５１の回転動作時の回転角度の変更などの干渉回避制御を行う。

干渉確認装置５は、搭載ヘッド２５１が基板ＰＰ上に設定された搭載位置に部品を搭載するときの、搭載ヘッド２５１と基板ＰＰ上の既搭載部品との干渉の確認に用いられる装置である。干渉確認装置５を用いた搭載ヘッド２５１と既搭載部品との干渉の確認は、オペレータによって行われる。干渉確認装置５は、図１に示すように、演算処理部５１と、表示部５２と、操作部５３と、データ取得部５４とを備える。演算処理部５１は、例えばマイクロコンピュータによって構成され、各種の演算処理を実行するものであり、機能構成として図形データ作成部５１１と表示制御部５１２とを含む。この演算処理部５１に表示部５２、操作部５３及びデータ取得部５４が接続されている。

干渉確認装置５について、図１に加えて、図４～図１０を参照して説明する。図４～図７は、表示部５２の表示画面７に図形データ６が表示された状態を示す図である。図８～図１０は、演算処理部５１の表示制御部５１２が実行する視点設定処理を説明する図である。

操作部５３は、キーボードやマウス、タッチパネル等によって構成され、オペレータによる各種指令やデータの入力に関する入力操作を受け付ける部分である。

表示部５２は、例えば液晶ディスプレイ等によって構成され、後記の図形データ作成部５１１によって作成される図形データ６を表示画面７に表示すると共に、操作部５３を用いたオペレータの入力操作を案内する領域を表示画面７に表示する。オペレータは、表示画面７に表示された図形データ６を見ることによって、搭載ヘッド２５１による基板ＰＰ上への部品の搭載時における、搭載ヘッド２５１と既搭載部品との干渉を確認することができる。表示部５２は、後記の表示制御部５１２によって制御される。

データ取得部５４は、図形データ作成部５１１が図形データ６を作成する際に必要な各種データを、記憶装置４から読み出して取得する。

図形データ作成部５１１は、搭載ヘッド２５１による基板ＰＰ上に設定された搭載位置への部品の搭載時における、ヘッド図形６１と既搭載部品図形６２とを含む図形データ６を作成する。ヘッド図形６１は、吸着ノズル２５１１により部品を保持した状態の搭載ヘッド２５１の三次元立体を投影図で表した図形であり、既搭載部品図形６２は、基板ＰＰ上に搭載済みの既搭載部品の三次元立体を投影図で表した図形である。ヘッド図形６１は、吸着ノズル２５１１に対応した図形を示すノズル領域６１１１を有する、搭載ヘッド２５１に対応した図形を示すヘッド領域６１１と、吸着ノズル２５１１に吸着保持された保持部品に対応した図形を示す保持部品領域６１２とを含む。

図形データ作成部５１１は、記憶装置４に記憶された基板データ４１に含まれている部品三次元データ４１２、ヘッド三次元データ４１３、ヘッド下降位置データ４１４、及び搭載位置データ４１５に基づいて、図形データ６を作成する。図形データ作成部５１１は、図形データ６を構成するヘッド図形６１を以下に示す手順で作成する。すなわち、図形データ作成部５１１は、ヘッド三次元データ４１３に基づいて搭載ヘッド２５１の形状を認識したうえで、ヘッド図形６１におけるノズル領域６１１１を有するヘッド領域６１１を特定し、ヘッド下降位置データ４１４に基づいて搭載ヘッド２５１の下降位置を認識したうえで、図形データ６におけるヘッド領域６１１の位置を特定する。次に、図形データ作成部５１１は、部品三次元データ４１２に基づいて搭載ヘッド２５１に保持されている保持部品の形状を認識したうえで、ヘッド図形６１における保持部品領域６１２を特定し、搭載位置データ４１５に基づいて保持部品の搭載位置を認識したうえで、図形データ６における保持部品領域６１２の位置を特定する。また、図形データ作成部５１１は、図形データ６を構成する既搭載部品図形６２を以下に示す手順で作成する。すなわち、図形データ作成部５１１は、部品三次元データ４１２に基づいて既搭載部品の形状を認識したうえで、既搭載部品図形６２の形状を特定し、搭載位置データ４１５に基づいて既搭載部品の搭載位置を認識したうえで、図形データ６における既搭載部品図形６２の位置を特定する。

ヘッド図形６１及び既搭載部品図形６２は、三次元立体の形状の把握が容易な投影図であれば特に限定されるものではなく、中心投影図（透視投影図）及び平行投影図から選ばれる。平行投影図としては、軸測投影図などを含む垂直投影図や斜投影図などが挙げられる。

表示制御部５１２は、図形データ作成部５１１によって作成された図形データ６が表示画面７に表示されるように、表示部５２を制御する。表示制御部５１２は、ヘッド図形６１及び既搭載部品図形６２を見るときの視点７１の位置を設定する視点設定処理と、その設定した視点７１から見たヘッド図形６１及び既搭載部品図形６２が表示画面７に表示されるように表示部５２を制御する表示制御処理とを実行する。

表示制御部５１２は、ヘッド図形６１と既搭載部品図形６２とが重なる干渉部位６３が存在する場合、前記視点設定処理において視点７１の位置を、干渉部位６３が表示画面７に現れるような位置に設定する。これにより、図形データ６において干渉部位６３が存在する場合には、当該干渉部位６３が表示画面７上に現れた状態で、ヘッド図形６１及び既搭載部品図形６２が表示される。表示部５２の表示画面７に表示された図形データ６は、搭載ヘッド２５１による基板ＰＰ上への部品の搭載時における、搭載ヘッド２５１と既搭載部品との位置関係を詳細に表現したものである。このため、表示画面７に表示された図形データ６を見ることによって、オペレータは、搭載ヘッド２５１による部品搭載時において、搭載ヘッド２５１と既搭載部品との干渉の有無を確認することができると共に、干渉が発生する場合には、その干渉部位の詳細を、表示画面７に表示された図形データ６における干渉部位６３を通じて確認することができる。

表示制御部５１２は、前記表示制御処理において、図形データ６における干渉部位６３が、当該干渉部位６３以外の残余部位との区別が可能な特定の表示形態で表示されるように、表示部５２を制御する。この際、表示制御部５１２は、前記表示制御処理において、前記特定の表示形態として干渉部位６３の色が残余部位の色とは異なる特定色（例えば赤色）で表示されるように、表示部５２を制御する構成であってもよい。図形データ６において干渉部位６３が特定の表示形態で表示されることにより、表示画面７に表示された図形データ６において、干渉部位６３と残余部位との区別が容易となり、干渉部位６３の詳細をより容易に確認することができる。特に、干渉部位６３の色が残余部位の色とは異なる特定色で表示されると、干渉部位６３の確認の容易性がより顕著となる。

具体的に、表示制御部５１２は、図４に示すように、干渉部位６３に相当する部分をヘッド図形６１から切り欠いた表示形態で当該干渉部位６３が表示されるように、表示部５２を制御する。この際、図５に示すように、ヘッド図形６１の切り欠き部分と既搭載部品図形６２との境界線、すなわち、切り欠かれたヘッド図形６１と干渉部位６３との境界線を示す枠線６３１が、残余部位の輪郭線との区別が可能となるように、特定の線種や太線で表示されてもよいし、前記特定色で表示されてもよい。なお、表示制御部５１２は、干渉部位６３に相当する部分を既搭載部品図形６２から切り欠いた表示形態で当該干渉部位６３が表示されるように、表示部５２を制御してもよい。

また、表示制御部５１２は、図６に示すように、図形データ６において干渉部位６３の全体が前記特定色で表示されるように、表示部５２を制御する構成であってもよい。この際、図７に示すように、干渉部位６３の輪郭線６３２が、残余部位の輪郭線との区別が可能となるように、前記特定色とされることに加えて、特定の線種や太線で表示されてもよい。

次に、表示制御部５１２が実行する前記視点設定処理について、図８～図１０を参照して説明する。表示制御部５１２は、所定の評価値に基づいて、前記視点設定処理において視点７１の位置を設定する。前記所定の評価値は、表示画面７にヘッド図形６１及び既搭載部品図形６２が表示されたときの各図形の位置関係に関する指標であって、表示画面７上での干渉部位６３の有無確認の容易性の指標となる値である。前記評価値は、大きい値を取るほど表示画面７上での干渉部位６３の有無確認の容易性が増大するものである。具体的に、図形データ６において干渉部位６３が存在する場合には、当該干渉部位６３に対応した前記枠線６３１の長さが、前記評価値として選定される（図８参照）。一方、図形データ６において干渉部位６３が存在していない場合には、ヘッド図形６１と既搭載部品図形６２とを最短で結ぶ線（最短線６４）の長さが、前記評価値として選定される（図９及び図１０参照）。図９に示すように、最短線６４が同一面６４Ｓ上に複数存在する場合には、その面６４Ｓの中心を通る線の長さが、前記評価値として選定される。図１０に示すように、最短線６４が同一立体６４Ｄ上に複数存在する場合には、その立体６４Ｄの中心を通る線の長さが、前記評価値として選定される。

表示制御部５１２は、前記視点設定処理において、表示画面７上で互いに直交する第１軸ＡＸ１及び第２軸ＡＸ２を回転軸として所定の角度ずつ回転させることで視点７１を移動させたときの、各角度での前記評価値をそれぞれ算出し、前記評価値が最大となる角度に対応した位置を視点７１の位置として設定する。このように、表示制御部５１２が所定の前記評価値に基づき視点７１の位置を設定するので、図形データ６における干渉部位６３の有無の確認や、干渉部位６３が存在する場合にはその詳細の確認が容易となるような視点７１から見たヘッド図形６１及び既搭載部品図形６２を、自動的に表示画面７に表示することができる。

図１１は、表示部５２が指令入力案内領域７２を含む表示画面７を表示した状態を示す図である。表示画面７上に表示される指令入力案内領域７２は、操作部５３を用いてオペレータが表示に関する各種指令の入力操作を行うときに、その入力操作を案内するための表示領域である。指令入力案内領域７２は、視点変更案内領域７２１と、倍率変更案内領域７２２と、位置変更案内領域７２３とを含む。

視点変更案内領域７２１は、オペレータによる操作部５３を用いた視点７１の位置の変更を指令する視点変更指令の入力操作を案内するための領域である。視点変更案内領域７２１に案内された入力操作によって操作部５３を介して前記視点変更指令が入力された場合、表示制御部５１２は、前記視点設定処理において視点７１の位置を、前記視点変更指令に応じた位置に設定する。これにより、オペレータは、操作部５３を用いた入力操作によって手動で、表示画面７上のヘッド図形６１及び既搭載部品図形６２の視点７１の位置を変更することができる。

倍率変更案内領域７２２は、表示画面７上の図形データ６の拡大及び縮小の倍率の変更を指令する倍率変更指令の入力操作を案内するための領域である。倍率変更案内領域７２２に案内された入力操作によって操作部５３を介して前記倍率変更指令が入力された場合、表示制御部５１２は、前記表示制御処理において、図形データ６が前記倍率変更指令に応じた大きさで表示画面７に表示されるように、表示部５２を制御する。これにより、オペレータは、操作部５３を用いた入力操作によって手動で、表示画面７上のヘッド図形６１及び既搭載部品図形６２の大きさを変更することができる。

位置変更案内領域７２３は、表示画面７上の図形データ６の位置の変更を指令する位置変更指令の入力操作を案内するための領域である。位置変更案内領域７２３に案内された入力操作によって操作部５３を介して前記位置変更指令が入力された場合、表示制御部５１２は、前記表示制御処理において、図形データ６が前記位置変更指令に応じた表示画面７上の位置に表示されるように、表示部５２を制御する。これにより、オペレータは、操作部５３を用いた入力操作によって手動で、表示画面７上のヘッド図形６１及び既搭載部品図形６２の位置を変更することができる。

図１２は、搭載ヘッド２５１の吸着ノズル２５１１による部品の保持位置を説明する図である。搭載ヘッド２５１の吸着ノズル２５１１により保持された部品（保持部品ＨＰ）の搭載ヘッド２５１に対する保持位置は、中心位置を示す基準保持位置ＨＰ１に対するずれ量が基板データ４１に含まれる許容範囲データ４１６の許容範囲内において許容されている。具体的に、搭載ヘッド２５１により保持される保持部品ＨＰの被保持面ＨＰＳ上において、第１ずれ保持位置ＨＰ２と第２ずれ保持位置ＨＰ３とを結ぶ線、第２ずれ保持位置ＨＰ３と第３ずれ保持位置ＨＰ４とを結ぶ線、第３ずれ保持位置ＨＰ４と第４ずれ保持位置ＨＰ５とを結ぶ線、第４ずれ保持位置ＨＰ５と第１ずれ保持位置ＨＰ２とを結ぶ線の、各線によって囲まれた領域内で保持位置のずれが許容されている。被保持面ＨＰＳ上において第１ずれ保持位置ＨＰ２は、基準保持位置ＨＰ１に対して、－Ｘ側にずれ量の許容最大値分ずれており、且つ、＋Ｙ側にずれ量の許容最大値分ずれた位置である。被保持面ＨＰＳ上において第２ずれ保持位置ＨＰ３は、基準保持位置ＨＰ１に対して、－Ｘ側にずれ量の許容最大値分ずれており、且つ、－Ｙ側にずれ量の許容最大値分ずれた位置である。被保持面ＨＰＳ上において第３ずれ保持位置ＨＰ４は、基準保持位置ＨＰ１に対して、＋Ｘ側にずれ量の許容最大値分ずれており、且つ、－Ｙ側にずれ量の許容最大値分ずれた位置である。被保持面ＨＰＳ上において第４ずれ保持位置ＨＰ５は、基準保持位置ＨＰ１に対して、＋Ｘ側にずれ量の許容最大値分ずれており、且つ、＋Ｙ側にずれ量の許容最大値分ずれた位置である。

図１３は、図形データ作成部５１１によって作成された複数の図形データ６Ａ，６Ｂ，６Ｃを示す図である。データ取得部５４が記憶装置４から許容範囲データ４１６を取得した場合、図形データ作成部５１１は、搭載ヘッド２５１による部品の保持位置が許容範囲データ４１６で示される許容範囲で異なる状態を各々示す複数のヘッド図形６１をそれぞれ個別に含む複数の図形データ６Ａ，６Ｂ，６Ｃを作成する。図１３の例では、図形データ６Ａに含まれるヘッド図形６１は、保持部品ＨＰの保持位置が前記第１ずれ保持位置ＨＰ２である状態の搭載ヘッド２５１を投影図で表した図形である。同様に、図形データ６Ｂに含まれるヘッド図形６１は、保持部品ＨＰの保持位置が前記第２ずれ保持位置ＨＰ３である状態の搭載ヘッド２５１を投影図で表した図形である。また、図形データ６Ｃに含まれるヘッド図形６１は、保持部品ＨＰの保持位置が前記第３ずれ保持位置ＨＰ４である状態の搭載ヘッド２５１を投影図で表した図形である。

図形データ作成部５１１は、許容範囲データ４１６に基づき複数の図形データ６を作成する場合には、以下に示す第１作成処理、第２作成処理、第３作成処理及び第４作成処理を順次実行することによって、複数の図形データ６を作成する。まず、第１作成処理において、図形データ作成部５１１は、保持部品ＨＰの保持位置が前記第１ずれ保持位置ＨＰ２から前記第２ずれ保持位置ＨＰ３に向かってＹ軸方向に異なる複数のヘッド図形６１をそれぞれ個別に含む複数の図形データ６を順次作成する。第１作成処理の終了後の第２作処理において、図形データ作成部５１１は、保持部品ＨＰの保持位置が前記第２ずれ保持位置ＨＰ３から前記第３ずれ保持位置ＨＰ４に向かってＸ軸方向に異なる複数のヘッド図形６１をそれぞれ個別に含む複数の図形データ６を順次作成する。第２作成処理の終了後の第３作処理において、図形データ作成部５１１は、保持部品ＨＰの保持位置が前記第３ずれ保持位置ＨＰ４から前記第４ずれ保持位置ＨＰ５に向かってＹ軸方向に異なる複数のヘッド図形６１をそれぞれ個別に含む複数の図形データ６を順次作成する。第３作成処理の終了後の第４作処理において、図形データ作成部５１１は、保持部品ＨＰの保持位置が前記第４ずれ保持位置ＨＰ５から前記第１ずれ保持位置ＨＰ２に向かってＸ軸方向に異なる複数のヘッド図形６１をそれぞれ個別に含む複数の図形データ６を順次作成する。

許容範囲データ４１６に基づく複数の図形データ６が図形データ作成部５１１によって作成された場合、表示制御部５１２は、前記表示制御処理において、複数の図形データ６が連続的に順次表示されるように、表示部５２を制御する。具体的に、表示制御部５１２は、図形データ作成部５１１が第１作成処理、第２作成処理、第３作成処理及び第４作成処理を順次実行することによって作成した複数の図形データ６について、その作成順に連続的に表示されるように、表示部５２を制御する。これにより、表示部５２は、搭載ヘッド２５１によって保持された部品の保持位置が許容範囲内でずれた場合を表現した複数のヘッド図形６１をそれぞれ個別に含む複数の図形データ６を、動画のように連続的に表示画面７に表示する。このような、連続的に表示画面７に表示される複数の図形データ６を見ることによって、オペレータは、搭載ヘッド２５１による保持部品ＨＰの保持位置のずれ量と干渉の発生との関係性や、保持位置のずれが生じていない場合でも干渉が発生するのか、などを簡単に確認することができる。

図１４は、表示部５２が許容範囲変更案内領域７３と干渉部位有無領域７４とを含む表示画面７を表示した状態を示す図である。表示制御部５１２は、複数の図形データ６を連続的に表示させる場合、その図形データ６の連続表示と同一の表示画面７上に許容範囲変更案内領域７３及び干渉部位有無領域７４が表示されるように、表示部５２を制御する。許容範囲変更案内領域７３は、許容範囲データ４１６のデータ変更の指令を示す許容範囲変更指令の入力操作を、操作部５３を用いてオペレータが行うときに、その入力操作を案内するための表示領域である。干渉部位有無領域７４は、表示画面７に連続的に表示される複数の図形データ６の各々において、干渉部位６３の有無を報知するための表示領域である。

許容範囲変更案内領域７３に案内された入力操作によって操作部５３を介して前記許容範囲変更指令が入力された場合、図形データ作成部５１１は、搭載ヘッド２５１による部品の保持位置が前記許容範囲変更指令に応じた許容範囲で異なる状態を各々示す複数のヘッド図形６１をそれぞれ個別に含む複数の図形データ６を作成する。そして、表示制御部５１２は、前記表示制御処理において、前記許容範囲指令に応じて変更された複数の図形データ６が連続的に順次表示され、且つ、干渉部位６３の有無が干渉部位有無領域７４に表示されるように、表示部５２を制御する。このような、連続的に表示画面７に表示される複数の図形データ６を見ながら干渉部位有無領域７４を確認することによって、オペレータは、許容範囲データ４１６を変更することで搭載ヘッド２５１と既搭載部品との干渉が回避されるのか、などを簡単に確認することができる。

図１５は、表示部５２の表示画面７に拡大図形データ６ＡＡが表示された状態を示す図である。データ取得部５４が記憶装置４から許容範囲データ４１６を取得した場合、図形データ作成部５１１は、ヘッド図形６１及び既搭載部品図形６２のいずれか一方の図形を、許容範囲データ４１６で示される許容範囲に基づく所定の拡大率で拡大して示す拡大図形データ６ＡＡを作成するように構成されていてもよい。図１５の例では、図形データ作成部５１１は、ヘッド図形６１を拡大して示す拡大図形データ６ＡＡを作成している。図形データ作成部５１１によって拡大図形データ６ＡＡが作成された場合、表示制御部５１２は、前記表示制御処理において、拡大図形データ６ＡＡが表示されるように、表示部５２を制御する。これにより、表示部５２は、搭載ヘッド２５１によって保持された部品の保持位置が許容範囲内でずれた場合を表現した拡大図形データ６ＡＡを表示画面７に表示する。表示画面７に表示された拡大図形データ６ＡＡを見ることによって、オペレータは、搭載ヘッド２５１による保持部品ＨＰの保持位置のずれ量と干渉の発生との関係性や、保持位置のずれが生じていない場合でも干渉が発生するのか、などを簡単に確認することができる。

１実装機
２５ヘッドユニット
２５１搭載ヘッド
５干渉確認装置
５１演算処理部
５１１図形データ作成部
５１２表示制御部
５２表示部
５３操作部
５４データ取得部
６，６Ａ，６Ｂ，６Ｃ図形データ
６ＡＡ拡大図形データ
６１ヘッド図形
６２既搭載部品図形
６３干渉部位
７表示画面
７１視点
ＡＸ１第１軸
ＡＸ２第２軸
ＰＰ基板

Claims

基板に対して相対的に移動可能なヘッドユニットの搭載ヘッドにより部品を保持して前記基板上の予め定められた搭載位置に搭載するときの、前記搭載ヘッドと前記基板上の既搭載部品との干渉の確認に用いられる干渉確認装置であって、
前記搭載位置への部品の搭載時における前記搭載ヘッドの三次元立体を投影図で表したヘッド図形と、前記既搭載部品の三次元立体を投影図で表した既搭載部品図形とを含む図形データを作成する図形データ作成部と、
前記図形データを表示画面に表示する表示部と、
前記ヘッド図形及び前記既搭載部品図形の視点の位置を設定する視点設定処理と、前記視点から見た前記ヘッド図形及び前記既搭載部品図形が前記表示画面に表示されるように前記表示部を制御する表示制御処理とを実行する表示制御部と、
前記搭載ヘッドにより保持された部品の前記搭載ヘッドに対する保持位置のずれ量の許容範囲を示す許容範囲データを取得するデータ取得部と、を備え、
前記図形データ作成部は、前記搭載ヘッドによる部品の保持位置が前記許容範囲で異なる状態を各々示す複数の前記ヘッド図形をそれぞれ個別に含む前記図形データを複数作成し、
前記表示制御部は、
前記ヘッド図形と前記既搭載部品図形とが重なる干渉部位が存在する場合、前記視点設定処理において前記視点の位置を、前記干渉部位が前記表示画面に現れるような位置に設定し、
前記表示制御処理において、前記複数の図形データが連続的に順次表示されるように、前記表示部を制御する、干渉確認装置。
前記表示制御部は、前記表示制御処理において、前記図形データにおける前記干渉部位が、当該干渉部位以外の残余部位との区別が可能な特定の表示形態で表示されるように、前記表示部を制御する、請求項１に記載の干渉確認装置。
前記表示制御部は、前記表示制御処理において、前記特定の表示形態として前記干渉部位の色が前記残余部位の色とは異なる特定色で表示されるように、前記表示部を制御する、請求項２に記載の干渉確認装置。
前記表示制御部は、前記表示画面に前記ヘッド図形及び前記既搭載部品図形が表示されたときの各図形の位置関係に関する指標であって、前記表示画面上での前記干渉部位の有無確認の容易性の指標となる所定の評価値に基づいて、前記視点設定処理において前記視点の位置を設定する、請求項１～３のいずれか１項に記載の干渉確認装置。
前記評価値は、大きい値を取るほど前記表示画面上での前記干渉部位の有無確認の容易性が増大するものであり、
前記表示制御部は、前記視点設定処理において、前記表示画面上で互いに直交する第１軸及び第２軸を回転軸として所定の角度ずつ回転させることで前記視点を移動させたときの、各角度での前記評価値をそれぞれ算出し、前記評価値が最大となる角度に対応した位置を前記視点の位置として設定する、請求項４に記載の干渉確認装置。
前記視点の位置の変更を指令する視点変更指令の入力操作を受け付ける操作部を、更に備え、
前記表示制御部は、前記操作部に前記視点変更指令が入力された場合、前記視点設定処理において前記視点の位置を、前記視点変更指令に応じた位置に設定する、請求項１～５のいずれか１項に記載の干渉確認装置。
前記許容範囲データのデータ変更の指令を示す許容範囲変更指令の入力操作を受け付ける操作部を、更に備え、
前記図形データ作成部は、前記操作部に前記許容範囲変更指令が入力された場合、前記搭載ヘッドによる部品の保持位置が前記許容範囲変更指令に応じた許容範囲で異なる状態を各々示す複数の前記ヘッド図形をそれぞれ個別に含む前記図形データを複数作成し、
前記表示制御部は、前記表示制御処理において、前記複数の図形データが連続的に順次表示され、且つ、前記複数の図形データの各々における前記干渉部位の有無が表示されるように、前記表示部を制御する、請求項１に記載の干渉確認装置。
基板に対して相対的に移動可能なヘッドユニットの搭載ヘッドにより部品を保持して前記基板上の予め定められた搭載位置に搭載するときの、前記搭載ヘッドと前記基板上の既搭載部品との干渉の確認に用いられる干渉確認装置であって、
前記搭載位置への部品の搭載時における前記搭載ヘッドの三次元立体を投影図で表したヘッド図形と、前記既搭載部品の三次元立体を投影図で表した既搭載部品図形とを含む図形データを作成する図形データ作成部と、
前記図形データを表示画面に表示する表示部と、
前記ヘッド図形及び前記既搭載部品図形の視点の位置を設定する視点設定処理と、前記視点から見た前記ヘッド図形及び前記既搭載部品図形が前記表示画面に表示されるように前記表示部を制御する表示制御処理とを実行する表示制御部と、
前記搭載ヘッドにより保持された部品の前記搭載ヘッドに対する保持位置のずれ量の許容範囲を示す許容範囲データを取得するデータ取得部と、を備え、
前記図形データ作成部は、前記ヘッド図形及び前記既搭載部品図形のいずれか一方の図形を、前記許容範囲に基づく所定の拡大率で拡大して示す拡大図形データを作成し、
前記表示制御部は、
前記ヘッド図形と前記既搭載部品図形とが重なる干渉部位が存在する場合、前記視点設定処理において前記視点の位置を、前記干渉部位が前記表示画面に現れるような位置に設定し、
前記図形データ作成部によって前記拡大図形データが作成された場合、前記表示制御処理において、前記拡大図形データが表示されるように、前記表示部を制御する、干渉確認装置。
基板に対して相対的に移動可能に設けられ、部品を保持して前記基板上の予め定められた搭載位置に搭載する搭載ヘッドを有するヘッドユニットと、
前記搭載ヘッドと前記基板上の既搭載部品との干渉の確認に用いられる、請求項１～８のいずれか１項に記載の干渉確認装置と、を備える、実装機。